CN109196874B - 作业机的通讯系统 - Google Patents

作业机的通讯系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109196874B
CN109196874B CN201780032675.6A CN201780032675A CN109196874B CN 109196874 B CN109196874 B CN 109196874B CN 201780032675 A CN201780032675 A CN 201780032675A CN 109196874 B CN109196874 B CN 109196874B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
information
working
communication
identification information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780032675.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109196874A (zh
Inventor
冈村诚一
武智贯太
内藤大督
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Publication of CN109196874A publication Critical patent/CN109196874A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109196874B publication Critical patent/CN109196874B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B51/00—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus
    • A01B51/04—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus drawn by animal or tractor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B59/00—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements
    • A01B59/04—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements for machines pulled or pushed by a tractor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • G06K19/0723—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips the record carrier comprising an arrangement for non-contact communication, e.g. wireless communication circuits on transponder cards, non-contact smart cards or RFIDs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G06K7/10366—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves the interrogation device being adapted for miscellaneous applications
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction
    • G07C5/0825—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction using optical means
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B76/00—Parts, details or accessories of agricultural machines or implements, not provided for in groups A01B51/00 - A01B75/00
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q2209/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems
    • H04Q2209/40—Arrangements in telecontrol or telemetry systems using a wireless architecture
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q2209/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems
    • H04Q2209/40—Arrangements in telecontrol or telemetry systems using a wireless architecture
    • H04Q2209/43—Arrangements in telecontrol or telemetry systems using a wireless architecture using wireless personal area networks [WPAN], e.g. 802.15, 802.15.1, 802.15.4, Bluetooth or ZigBee
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q2209/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems
    • H04Q2209/40—Arrangements in telecontrol or telemetry systems using a wireless architecture
    • H04Q2209/47—Arrangements in telecontrol or telemetry systems using a wireless architecture using RFID associated with sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Agricultural Machines (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

提供能够简单地取得关于作业装置的装置信息的作业机的通讯系统。作业机的通信系统具备：第一通信装置，能够安装在可装卸自由地设于车体的作业装置上，且将与该作业装置相关的装置信息作为广播信号向外部发送；和接收装置，具有能够接收以广播信号发送的装置信息的接收部。第一通信装置具有能够将包含识别作业装置的识别信息的信息作为装置信息向外部输出的第一输出部；接收装置具有与车载网络连接且将接收部接收到的识别信息向车载网络输出的第二输出部。

Description

作业机的通讯系统
技术领域
本发明涉及一种作业机的通信系统。
背景技术
以往，作为将耕耘装置等作业装置(机具)连结至拖拉机的后部的结构已知有在专利文献1中公开的技术。在专利文献1所公开的拖拉机具备设于车体的后部的链机构(3点链机构)、和通过链机构可拆装的耕耘装置。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2004-024052号公报
发明内容
那么，作为在拖拉机的链机构上拆装的作业装置，除了耕耘装置之外有各种作业装置。作业装置与作业匹配地在拖拉机的链机构上拆装。拖拉机(车体)和作业装置很少电气连接，在这种情况下，在拖拉机(车体)侧，实质上很难得到与作业装置有关的信息。此外，在通过线缆将拖拉机和作业装置连接的情况下，拖拉机侧的连接器与作业装置侧的连接器必须互相对应，如果作业装置的连接器与拖拉机的连接器不对应，则不能连接，在这种情况下，在拖拉机侧，实质上也很难得到与作业装置有关的信息。
因此，鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种能够容易地获取与作业装置有关的装置信息的作业机的通信系统。
为了解决该技术问题的本发明的技术手段以在下面示出的点为特征。
作业机的通信系统，具备：第一通信装置，能够安装在可自由装卸地设于车体的作业装置上，且将与该作业装置相关的装置信息作为广播信号向外部发送；和接收装置，设于所述车体，具有能够接收以所述广播信号发送的所述装置信息的接收部。
所述第一通信装置具有能够将包含识别所述作业装置的识别信息的信息作为所述装置信息向外部输出的第一输出部；所述接收装置具有与车载网络连接且将所述接收部接收到的所述识别信息向所述车载网络输出的第二输出部。
作业机的通信系统具备与车载网络连接且能够取得由所述第二输出部输出的识别信息的第二通信装置；所述第二通信装置具有向外部发送所述识别信息的发送部。
所述第二通信装置具有收集在所述车体上搭载的设备的第一运转信息的收集部，所述发送部向外部发送所述第一运转信息和所述识别信息。
所述第一输出部向外部输出包含所述作业装置的第二运转信息的所述装置信息，所述接收部接收所述作业装置的第二运转信息，所述收集部收集所述第一运转信息和所述第二运转信息，所述发送部向外部发送所述第一运转信息、所述第二运转信息和所述识别信息。
所述第二通信装置具有将由所述收集部收集到的第一运转信息和所述识别信息关联起来的关联部。
具备能够取得所述接收部接收到的装置信息且能够显示取得的装置信息的显示装置。
作业机的通信系统具备针对每个所述识别信息求出取得所述装置信息的时间的时间算出部。
根据本发明能够容易地取得与作业装置有关的装置信息。
附图说明
图1是示出第一实施方式中的作业机的通信系统的概略的图。
图2是关联部的动作流程图。
图3是示出第二实施方式中的作业机的通信系统的概略的图。
图4是在第二实施方式中将施肥装置连结至拖拉机的作业机的整体图。
图5A是示出第一运转信息的一例的图。
图5B是示出第二运转信息的一例的图。
图5C是说明将第一运转信息、第二运转信息和识别信息进行关联的情形的说明图。
图6是示出第三实施方式中的作业机的通信系统的概略的图。
图7A是示出将识别信息和位置信息作为作业实绩保存的情况的图。
图7B是示出将第一运转信息、识别信息和位置信息作为作业实绩保存的情况的图。
图7C是示出将第一运转信息、第二运转信息、识别信息和位置信息作为作业实绩保存的情况的图。
图8是示出第四实施方式中的作业机的通信系统的概略的图。
图9A是求出累计运转时间的说明图。
图9B是以不同于图9A的方法求出累计运转时间的说明图。
图10A是示出将接收装置和第一通信装置一体化的作业机的通信系统的图。
图10B是示出将接收装置、第一通信装置和显示装置一体化的作业机的通信系统的图。
图11是将耕耘装置连结到拖拉机的作业机的整体图。
1：作业机；3：作业装置；4：车体；10：第一通信装置；10a：存储部；10c：第一输出部；11：接收装置；11a：接收部；11b：第二输出部；11c：时间算出部；12：设备；12e：第二通信装置；12e1：通信部(发送部)；12e2：收集部；12e3：关联部；12e4：存储部；12c：显示装置
具体实施方式
以下根据附图说明本发明的实施方式。
[第一实施方式]
图1示出了作业机的通信系统整体。作业机是设有作业装置的拖拉机、联合收割机、田植机等农业机械、铲土机、装载机等建设机械等。
首先，说明作业机。
图11示出了作业机1的整体图。作业机械1具备：作业车辆2和作业装置3。作业车辆2是能够牵引作业装置3的车辆，例如是拖拉机。为了便于说明，将就坐在设于拖拉机2的驾驶席8的驾驶员的前侧(图11的左侧)设为前，将驾驶员的后侧(图11的右侧)设为后，将驾驶员的左侧(图11的面前侧)设为左，将驾驶员的右侧(图11的里侧)设为右而进行说明。
如图11所示，拖拉机2具备包括车轮的可行驶的车辆(车体)4、柴油引擎(下称引擎)等的发动机5、和进行变速的变速装置6。另外，发动机5可以是马达，也可以马达和引擎这两者。在发动机5后方设有舱室9。舱室9中设有驾驶席8。
在车体2的后部，设置有三点链机构等的连结部7。对于连结部7，作业装置3是可自由拆卸的。来自发动机5的动力经由PTO轴传递到作业装置3。作业装置3是：进行耕耘的耕耘装置、喷洒肥料的肥料喷洒装置、喷洒农药的农药喷洒装置、进行收割的收割装置等。作业装置3具有执行作业的作业部分3a和支持作业部分3a的框架3b。另外，在图11中，示出了安装有耕耘装置的例子。作业装置3不限于上述例子，可以是任何类型。
如图1和图11所示，作业装置3设有通信装置(以下称为第一通信装置)10。例如，第一通信装置10安装于作业装置3的框架3b。此外，在拖拉机2(车体4)侧，设有接收装置11。例如，接收装置11安装于舱室9的后部。另外，接收装置11，也可以不在舱室9的后部而是安装在连结部7等附近、舱室9的内部等，该接收装置11的安装位置不限于上述的例子。
第一通信装置10是利用作为广播信号的信标(beacon)将与作业装置3有关的装置信息向外部输出的装置。第一通信装置10是有源型的无线标签、即有源型RFID标签。另外，第一通信装置10是输出信标的装置即可，并不限于有源型RFID标签。
如图1所示，第一通信装置10包括存储部10a、电力供给部10b、输出部(以下称为第一输出部)10c。存储部10a例如由非易失性存储器等构成，作为装置信息存储有用于识别作业装置3的识别信息。识别信息是用于确定作业装置3、即识别作业装置3的信息，并且是示出作业装置3的机种、型号的信息等。识别信息可以是任何信息，只要它是用于识别作业装置3的信息，也可以是单独分配给每个作业装置3的唯一编号(序列号)。在以上说明中，装置信息包含用于识别作业装置3的识别信息，但也可以包含识别信息以外的信息。
电力供给部10b例如是干电池、纽扣电池等一次电池、太阳能电池等。电力供给部10b连接到第一输出部10c等，向该第一输出部10c供给电力。第一输出部10c是输出信标的通信模块，将包含存储于存储部10a中的识别信息的信标以预定间隔、例如数秒间隔向外部输出。第一输出部10c输出的信标的距离(输出距离)例如被设定为数十cm到数十m。
另外，第一通信装置10也可以具有惯性力检知部10d。惯性力检知部10d是加速度传感器等。惯性力检知部10d和第一输出部10c连接，第一输出部10c根据来自惯性力检知部10d的信号而工作。例如，在由加速度传感器对作业装置3的振动连续地检测预定时间(例如，数秒到数十秒)以上的情况下，第一输出部10c认为作业装置3已进行运转(驱动)而输出信标。在输出信标之后，第一输出部10c在作业装置3的振动连续持续的期间，继续信标的输出。在另一方面，例如，作业装置3的振动连续地停止预定时间(例如，数秒到数十秒)的情况下，第一输出部10c认为作业装置3的运转已停止而停止信标的输出。因此，在第一通信装置10设有惯性力检知部10d的情况下，能够只在作业装置3正在运转的状态下向外部输出信标，所以能抑制电力供给部10b的电力消耗。
接收装置11是接收从第一通信装置10输出的信标的装置。接收装置11包括接收部11a和输出部(以下称为第二输出部)11b。接收部11a是接收信标的通信模块，其以预定间隔接收信标。第二输出部11b将接收部11a接收到的信标所包含的装置信息向设于车体2的CAN、LIN、FlexRay等车载网络N1输出。
再者，如图1所示，拖拉机2的车体2上搭载有与接收装置11不同的多个设备12。这些设备12是构成拖拉机2的设备，例如：检测装置12a、开关装置12b、显示装置12c、控制装置12d、通信装置(以下称为第二通信装置)12e。检测器12a是用于检测拖拉机2的工作状态的装置，是加速踏板传感器、变速杆检测传感器、曲轴位置传感器、燃料传感器、水温传感器、引擎旋转传感器、转向角传感器、油温传感器、车轴旋转传感器、覆盖传感器(耕耘深度传感器)、PTO旋转传感器等。开关装置12b是进行切换的装置，是点火开关、驻车制动开关、PTO开关等。显示装置12c是显示与拖拉机2有关的各种事项的装置，是由液晶等构成的液晶型显示装置。显示装置12c配置于驾驶席8的前方或侧方。显示装置12c例如显示引擎转数、档位、水温、燃料等。另外，显示装置12c所显示的信息不限于上述例子。
控制装置12d是控制拖拉机的装置，是CPU等。第二通信装置12e是与接收装置11不同的、与拖拉机2的外部进行通信的装置。
多个设备12和接收装置11通过车载网络N1连接。向车辆通信网络N1输出：由检测器12a检测到的检测信号(检测值)、表示开关装置的切换的开关信号、用于通过控制装置的控制而使拖拉机2运转的运转部(例如：引擎、电磁阀、泵等)进行动作的指令信号(控制信号)、由接收装置11接收的装置信息等。
控制装置12d包含第一控制装置12d1和第二控制装置12d2。第一控制装置12d1是控制拖拉机2整体的装置。向第一控制部12d1输入：检测器12a检测到的检测值(例如，加速踏板的运转量、变速杆运转时的变速杆位置(档位)、引擎转数、档位、油温、曲轴位置、凸轮位置等)。第一控制部12d1根据加速踏板的运转量向第二控制部12d2输出控制指令，以使引擎变为预定的转数，并且根据变速杆位置控制变速装置6(变速控制)。此外，第一控制装置12d1根据来自运转部件的输入来控制三点链机构7的升降(升降控制)。
第二控制装置12d2是主要控制发动机3的装置。第二控制部12d2根据加速踏板的运转量、曲轴位置、凸轮位置等的输入，控制喷射器、共轨、供给泵等。另外，在第二控制部12d2的引擎控制中，例如，在喷射器的控制中设定燃料喷射量、喷射时期、燃料喷射率，在供给泵和共轨的控制中设定燃料喷射压。
第二通信装置12e具备通信部(发送部)12e1、收集部12e2、关联部12e3和存储部12e4。通信部12e1由进行近距离或长距离的通信的装置构成，可与外部的设备连接。例如，通信部12e1是通过作为通信标准的IEEE802.11系列的Wi-Fi(Wireless Fidelity，注册商标)等进行无线通信的通信模块。另外，通信部12e1也可以是通过移动电话通信网进行无线通信的通信模块，还可以是通过数据通信网络进行无线通信的通信模块。
当设备12运转的情况(引擎驱动的情况)下，收集部12e2依次收集该设备12的第一运转信息(检测信号(检测值)、开关信号)。收集部12e2作为设备12的第一运转信息收集加速踏板的运转量、档位、引擎转数、转向角、车速、耕耘深度、PTO转数。另外，收集部12e2取得的第一运转信息不限于上述例子。
关联部12e3将由收集部12e2收集的第一运转信息与包括在装置信息中的识别信息相关联。如图2所示，关联部12e3例如判断拖拉机2的引擎是否正在驱动(S1)。关联部12e3在引擎正在驱动时(S1：是)，判断收集部12e2是否开始了第一运转信息的收集(S2：是)。关联部12e3在由收集部12e2开始了第一运转信息的收集的情况下(S2：是)，判断是否从接收装置11向车载网络N1输出了装置信息(S3)。如图2中所示，关联部12e3，在向车载网络N1输出了装置信息的情况下(S3：是)，将包含在装置信息中的识别信息关联至收集部12e2收集的第一运转信息(S4)。被关联的第一运转信息和识别信息，存储于由非易失性存储器等构成的存储部12e4中。由关联部12e3赋予了关联的第一运转信息和识别信息在显示装置12c上显示。
另外，也可以第二通信装置12e的通信部12e1向外部发送第一运转信息和识别信息，通信终端(移动终端)13显示从通信部12e1发送的第一运转信息与识别信息。具体而言，通信终端(移动终端)13例如由具有较高运算能力的智能电话(多功能移动电话)、平板PC等构成。通信终端13具备取得从第二通信装置12e的通信部12e1输出的信息的通信部13a和显示部13b。通信部13a是通过作为通信标准的IEEE 802.11系列的Wi-Fi(WirelessFidelity，注册商标)等进行无线通信的通信模块。另外，通信部13a也可以是通过移动电话通信网络进行无线通信的通信模块，还可以通过数据通信网络进行无线通信的通信模块。显示部13b是液晶面板等，能够显示通信部13a接收到的信息，例如第一运转信息和识别信息。
根据上述实施方式，作业机的通信系统包括第一通信装置10和接收装置11。所以，仅将与作业对应的作业装置3靠近拖拉机2(车体4)的后部，接收装置11就能取得第一通信装置10利用信标向外部发送的作业装置3的识别信息(机种、型号等)等装置信息。即，在将作业装置3安装到拖拉机2(车体4)的后部的情况下，能够将安装完毕的作业装置(以下也称安装装置)3的装置信息3，通过第一通信装置10向拖拉机2侧输出，在拖拉机2侧，接收装置11能够接收安装装置3的装置信息。也就是说，能够利用信标得到安装装置3的装置信息，作业者能够确认在拖拉机2上安装了怎样的作业装置3。
第一通信装置10具有第一输出部10c，接收装置11具有第二输出部11b。所以，拖拉机2的车载网络N1能够读入安装装置3的装置信息，并将读入的装置信息活用。例如，能够将安装装置3的装置信息等显示于搭载在拖拉机2上的显示装置12c等上。
作业机的通信系统具备第二通信装置12e。所以，能够将安装装置3的装置信息在经由拖拉机2的车载网络N1之后向外部输出。所以能够在拖拉机2中活用安装装置3的装置信息的同时，也在外部的设备(外部设备)中取得安装装置3的装置信息。此外，第二通信装置12e具有收集部12e2和关联部12e3。所以，能够将拖拉机2运转时的运转信息(第一运转信息)与安装在拖拉机2上的作业装置(安装装置)3相关联。即，通过拖拉机2的运转信息与安装装置3之间的关联，能够正确地把握在由拖拉机2进行牵引的同时由安装装置3进行作业的情况下的运转状态。
[第二实施方式]
图3示出了第二实施方式的作业机的通信系统的整体。在第二实施方式的作业机械通信系统中，第一通信装置10作为作业装置3的装置信息将作业装置3的运转信息(下称第二运转信息)利用信标向外部发送。在第二实施方式中，省略与第一实施方式相同的结构的说明。
首先，说明作业装置3。
如图4所示，作业装置3是喷洒肥料的施肥装置。作业装置3具备：能够贮留喷洒剂的容器3c、和设于容器3c且将容器3c内的喷洒剂向外部喷洒的作业部3a。作业部3a例如由开闭式的闸门等构成，能够通过闸门的开闭动作来喷洒喷洒剂。
如图3所示，作业装置3具备控制作业部3a的控制装置20。控制装置20例如在作业部3a中控制闸门开闭的定时、闸门的开度(开口程度)等。
第一通信装置10的第一输出部10c与控制作业装置3的控制装置20连接。第一输出部10c在作业装置3驱动的情况下，从控制装置20取得该作业装置3的运转信息(以下，称为第二运转信息)。在本实施方式中，第二运转信息是闸门的开度、闸门的开闭定时。另外，控制装置20也可以根据闸门的开度、闸门的开闭定时等求出喷洒量(施肥量)，而将这个施肥量作为第二运转信息。
第一输出部10c在作业装置3驱动的情况下，将包含存储于存储部10a中的识别信息以及第二运转信息的信标以预定间隔向外部输出。即，第一输出部10c将包含作业装置3的第二运转信息和识别信息的装置信息向外部输出。
接收装置11的接收部11a，在预定的作业装置3被安装于拖拉机2的状态下，接收第一通信装置10的第一输出部10c输出的第二运转信息及识别信息。接收装置11的第二输出部11b将接收部11a接收的信标所包含的第二运转信息和识别信息向车载网络N1输出。显示装置12c显示输出到车载网络N1的第二运转信息和识别信息。
此外，第二通信装置12e的收集部12e2依次收集设备12的第一运转信息和向车载网络N1输出的第二运转信息。如图5A所示，例如，收集部12e2收集引擎转数rpm、车速km/h和PTO转数rpm作为第一运转信息。此外，如图5B所示，收集部12e2收集施肥量kg/a作为第二运转信息。关联部12e3关联由收集部12e2收集的第一运转信息、第二运转信息和识别信息。例如，在拖拉机2的引擎驱动、收集部12e2收集第一运转信息和第二运转信息、车载网络N1中存在识别信息的情况下，关联部12e3关联第一运转信息、第二运转信息和识别信息。例如，如图5C所示，关联部12e3关联：作为第一运转信息的引擎转数rpm、车速km/h和PTO转数rpm、作为第二运转信息的施肥量kg/a、以及作为识别信息的“K-1150”。
第二通信装置12e的通信部12e1向外部发送被关联部12e3关联起来的第一运转信息、第二运转信息和识别信息。另外，在上述实施方式中，虽然将第一运转信息和第二运转信息相关联，并向外部发送了关联起来的第一运转信息和第二运转信息，但也可以代替地由第二通信装置12e的通信部12e1将第二运转信息和识别信息向外部发送。
本实施方式中的作业机的通信系统通过第二通信装置12e的关联部12e3对拖拉机2的第1运转信息和安装装置3的第二运转信息进行关联。所以，在由拖拉机2一边牵引，安装装置3一边进行作业的情况下，能够同时把握拖拉机2的运转状态和安装装置3的运转状态。
[第三实施方式]
图6示出了第三实施方式的作业机的通信系统的整体。第三实施方式的作业机的通信系统中，通过第二通信装置12e向外部发送的装置信息等用于作业机的作业实绩。在第三实施方式中，省略与第一实施方式或第二实施方式相同的结构的说明。第三实施方式的结构均可以适用于第一实施方式或第二实施方式。此外，也可以组合上述所有的实施方式。
如图6所示，作业机械的通信系统具备服务器15和通信终端(移动终端)13。通信终端13具备通信部13a、显示部13b和位置检测部13c。通信部13a能够连接到第二通信装置12e和服务器15。显示部13b与上述实施方式中的相同。位置检测部13c根据GPS等定位卫星的信号来检测位置(例如，经度、纬度)。
基于这样的通信终端13，若将该通信终端13连接到第二通信装置12e，则能够由通信部13a取得识别信息。通信终端13的通信部13a将取得的识别信息与位置检测部13c检测出的位置(以下，称为位置信息)一起向服务器15发送。此外，通信部13a除了识别信息和位置信息之外，还可以将第一运转信息和/或第二运转信息向服务器15发送。
服务器15能够取得从通信终端13发送的各种信息。服务器15保存从通信终端13接收的各种信息作为作业实绩。例如，如图7A所示，服务器15在接收到通信终端13发送的识别信息和位置信息的情况下，保存该识别信息和位置信息作为作业实绩。在这种情况下，能够根据位置信息确实地把握用识别信息标示出的作业装置3是在哪块田地进行了作业。特别地，识别信息经历了如下路径：“作业装置3的第一通信装置10输出”→“安装了该作业装置3的拖拉机2的接收装置11接收”→“接收装置11输出”→“第二通信装置12e接收”→“第二通信装置12e输出”→“经由通信终端13由服务器15接收”。所以，能够以识别信息保存于服务器15的事实来证明：预定的作业装置3由预定的拖拉机2牵引而进行了作业，能够使作业实绩的可靠性提高。
或者，如图7B所示，在服务器15接收到第一运转信息、识别信息和位置信息的情况下，保存该第一运转信息、识别信息和位置信息作为作业实绩。在这种情况下，能够确实地把握用识别信息标示出的作业装置3和牵引该作业装置3的拖拉机2是在哪块田地进行了怎样的作业。此外，不只是识别信息，第一运转信息也经由搭载于预定的拖拉机2的第二通信装置12e到达服务器15。所以，能够以识别信息和与该识别信息对应的第一运转信息保存于服务器15的事实来证明：预定的作业装置3由预定的拖拉机牵引而进行了作业，能够使作业实绩的可靠性提高。
或者，如图7C所示，服务器15在接收到第一运转信息、第二运转信息、识别信息和位置信息的情况下，保存该第一运转信息、第二运转信息、识别信息和位置信息作为作业实绩。在这种情况下也能够确实地把握用识别信息标示出的作业装置3和牵引着该作业装置3的拖拉机2是在哪块田地进行了怎样的作业。特别地，作业装置3在运转时的第二运转信息也作为作业实绩保存于服务器15，所以能够详细地分析、整理作业装置3的作业。
另外，在上述的实施方式中，将位置检测部13c设于通信终端13上，但也可以代替地将与位置检测部13c相同的结构设于第二通信装置12。在这种情况下，第二通信装置12e在将识别信息、运转信息(第一运转信息、第二运转信息)向通信终端13发送时还发送位置信息。此外，也可以第二通信装置12e通过移动电话通信网络或数据通信网络来向服务器15发送识别信息、运转信息(第一运转信息、第二运转信息)、位置信息。
[第四实施方式]
图8示出了第四实施方式的作业机的通信系统的整体。第四实施方式中的作业机的通信系统中，基于第一通信装置10向外部发送的信标(广播信号)，求出所述作业装置3的运转时间。在第四实施方式中，省略了与第一实施方式至第三实施方式相同的结构的说明。第四实施方式的结构可以应用于第一至第三实施方式中的任何一个。此外，可以组合所有上述实施方式。
如图8所示，接收装置11具备时间算出部11c。时间算出部11c针对每个识别信息求出取得装置信息的时间。具体地，如图9A所示，设为在从时间T1到时间T2之间，接收装置11连续地接收到由“K-1150”表示的识别信息。时间算出部11c将从时间T1到时间T2的经过时间设为取得识别信息(装置信息)的时间(以下，称为运转时间)。时间算出部11c存储识别信息的第一运转时间。此外，从时间T3到时间T4之间，在接收装置11连续地接收到由“K-1150”表示的识别信息的情况下，时间算出部11c将从时间T3到时间T4的经过时间设为第二运转时间。此外，时间算出部11c针对每个识别信息算出接收装置11接收该识别信息的累计运转时间。例如，时间算出部11c通过将接收装置11取得“K-1150”的第一运转时间和第二运转时间相加，求出“K-1150”中的累计时间。即，时间算出部11c通过合计与同一识别信息对应的多个运转时间来求同一识别信息的累计时间。由时间算出部11c求出的累计时间与识别信息对应起来存储于接收装置11中设置的存储部11d。此外，接收装置11的第二输出部11b将由时间算出部11c求出的累计时间与对应于该累积时间的识别信息一起向车载网络N1输出。
如图9A所示，时间算出部11c将接收装置11接收到信标的时间(经过时间)设为作业装置3的运转时间。所以，即使作业装置3中没有计时器(hour meter)、即求出累计运转时间的设备，也能够基于信标把握作业装置3的累计运转时间。
另外，时间算出部11c也可以基于检测装置12a的信号判断发动机5是否正在驱动，并将发动机5驱动且接收装置11取得识别信息的时间作为运转时间。即，时间算出部11c也可以将在发动机5未驱动的状态下接收装置11取得识别信息的时间不算入运转时间。
或者，时间算出部11c也可以基于检测装置12a或开关装置12b的信号判断PTO轴是否在驱动，并将PTO轴在驱动且接收装置11取得识别信息的时间作为运转时间。即，时间算出部11c也可以将在PTO轴未在驱动的状态下接收装置11取得识别信息的时间不算入运转时间。
如此，时间算出部11c在将发动机5驱动且接收装置11取得识别信息的时间、或者PTO轴在驱动且接收装置11取得识别信息的时间作为运转时间的情况下，能够使实质上作业装置3驱动的时间和时间算出部11c求出的运转时间相一致，能够更准确地求出作业装置3的累计运转时间。
此外，如图9B中所示，在拖拉机2的后部安装作业装置3时，有时接收装置11会一时地接收到处于该拖拉机2附近的其它作业装置3(与安装的作业装置3不同的作业装置3)的识别信息。在该情况下，时间算出器11c采用在预定的时间内(例如，数分钟至数十分钟)接收装置11接收到的多个识别信息中的、最长时间、连续接收到的识别信息，求出与该识别信息对应的累计运转时间。
或者，在接收装置11接收到多个识别信息的情况下，时间算出部11c也可以将接收的电波强度未达到预定值的信标的识别信息除外，而采用电波强度为预定值以上的信标的识别信息。
如图9B所示，在接收多个信标(识别信息)的情况下，采用时间最长、连续接收到的识别信息或采用电波强度为预定值以上的信标，所以能够更准确地求出作业装置3的累计运转时间。
在第一实施方式至第四实施方式中，由接收装置11接收从设于作业装置3的第一通信装置10输出的信标，但也可以由通信终端13接收从第一通信装置10输出的信标。即，可以在通信终端13的通信部13a中设置接收利用信标进行发送的装置信息的功能。在通信部13a中，用于接收信标的结构与接收装置11的接收部11a相同。
因此，仅通过使通信终端13向作业装置3靠近，就能使作业者通过看通信终端13的显示部13b就能把握该作业装置3是什么样的机种和型号。例如，在保管作业装置3的保管场所，有时从多个作业装置3中选择与作业对应的预定的作业装置3并安装到拖拉机2上。在这种状态下，在存在虽然外观相似但型号等不同的作业装置3时，作业者有可能错误地将与作业不同的作业装置3进行安装。但是，如上所述地，通过在通信终端13上显示机种及型号，能够防止将与作业不同的作业装置3安装到拖拉机2。
在上述实施方式中，分开地构成了接收装置11与第一通信装置10，但是也可以将接收装置11和第一通信装置10一体化。例如，如图10A所示，可以设置将接收装置11的接收部12a、第一通信装置10的通信部12e1、收集部12e2、关联部12e3、存储部12e4一体化后的装置16。此外，如图10B所示，也可以在显示装置12c中设置接收装置11和第一通信装置10的功能，即接收装置11的接收部12a、第一通信装置10的通信部12e1、收集部12e2、关联部12e3、存储部12e4。在这种情况下，显示装置12c可以显示第二运转信息。当第二运转信息(从第一通信装置10的第一输出部10c输出的信息)例如是表示作业装置3的倾斜度的倾斜度数据的情况下，显示装置12c能够显示倾斜度。此外，如果在显示装置12c上显示作业装置3的倾斜度，则作业者等能够把握作业装置3的倾斜度。此外，通过使显示装置12c显示输入控制作业装置3的控制值的输入部、例如是输入连结部7的倾斜度的输入部，从而作业者一边看着该显示装置12c显示出的作业装置3的倾斜度一边改变向输入部的输入值，从而能够修正作业装置3的倾斜度。另外，在上述的实施方式中，例举作业装置3的倾斜度作为第二运转信息进行了说明，但第二运转信息不限于作业装置3的倾斜度，也可以是其它数据。即，在图10B的变形例中，通过使接收装置11、第一通信装置10和显示装置12c一体化，在显示装置12c上显示从第一通信装置10的第一输出部10c输出的信息，并且在显示装置12c上设置输入部，从而能够进行作业装置3的校正。
应理解为本次公开的实施方式在所有的点上均是例子，而不是限制性的。本发明的范围不是由上面的说明示出，而是由权利要求书示出，并且旨在包括与权利要求书等同的含义和范围内的所有变更。

Claims (8)

1.一种作业机的通信系统，该作业机具备作业车辆和作业装置，该作业装置可自由装卸地设于所述作业车辆的车体，所述作业机的通信系统的特征在于，具备：
第一通信装置，安装在所述作业装置上，并且发送包含与所述作业装置相关的装置信息的信标；以及
接收装置，安装于所述车体，并且具有能够接收所述信标的接收部，
所述第一通信装置具有第一输出部、电力供给部和惯性力检知部，所述第一输出部能够将包含识别所述作业装置的识别信息的信息作为所述装置信息向外部输出，所述电力供给部向所述第一输出部供给电力，所述惯性力检知部能够检测所述作业装置正在运转时的所述作业装置的振动，
所述第一输出部根据来自所述惯性力检知部的信号而工作，
在所述惯性力检知部连续地在预定时间以上检测到所述作业装置的振动的情况下，所述第一输出部判断为所述作业装置正在运转而输出信标，并且在所述惯性力检知部连续地在预定时间检测到所述作业装置的振动停止的情况下，所述第一输出部判断为所述作业装置停止而停止输出信标。
2.根据权利要求1所述的作业机的通信系统，其特征在于，
所述接收装置具有与车载网络连接且将所述接收部接收到的所述识别信息向所述车载网络输出的第二输出部。
3.根据权利要求2所述的作业机的通信系统，其特征在于，
具备与车载网络连接且能够取得由所述第二输出部输出的识别信息的第二通信装置，
所述第二通信装置具有向外部发送所述识别信息的发送部。
4.根据权利要求3所述的作业机的通信系统，其特征在于，
所述第二通信装置具有能够收集在所述车体上搭载的设备的第一运转信息的收集部，
所述发送部向外部发送所述第一运转信息和所述识别信息。
5.根据权利要求4所述的作业机的通信系统，其特征在于，
所述第一输出部向外部输出包含所述作业装置的第二运转信息的所述装置信息，
所述接收部接收所述作业装置的第二运转信息，
所述收集部收集所述第一运转信息和所述第二运转信息，
所述发送部向外部发送所述第一运转信息、所述第二运转信息和所述识别信息。
6.根据权利要求4所述的作业机的通信系统，其特征在于，
所述第二通信装置具有将由所述收集部收集到的所述第一运转信息和所述识别信息关联起来的关联部。
7.根据权利要求1～6中任意一项所述的作业机的通信系统，其特征在于，
具备能够取得所述接收部接收到的所述装置信息且能够显示取得的所述装置信息的显示装置。
8.根据权利要求1所述的作业机的通信系统，其特征在于，
具备针对每个所述识别信息求出取得所述装置信息的时间的时间算出部。
CN201780032675.6A 2016-10-12 2017-10-11 作业机的通讯系统 Active CN109196874B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-201263 2016-10-12
JP2016201263 2016-10-12
PCT/JP2017/036727 WO2018070393A1 (ja) 2016-10-12 2017-10-11 作業機の通信システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109196874A CN109196874A (zh) 2019-01-11
CN109196874B true CN109196874B (zh) 2022-03-25

Family

ID=61906262

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780032675.6A Active CN109196874B (zh) 2016-10-12 2017-10-11 作业机的通讯系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11100727B2 (zh)
EP (1) EP3468218B1 (zh)
JP (1) JP6766165B2 (zh)
KR (1) KR102391779B1 (zh)
CN (1) CN109196874B (zh)
WO (1) WO2018070393A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7321505B2 (ja) * 2019-05-31 2023-08-07 松山株式会社 農作業機用作業時間測定システム
EP3756447A1 (en) * 2019-06-27 2020-12-30 Kubota Corporation Working vehicle and support system for the same

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105074759A (zh) * 2013-09-30 2015-11-18 株式会社久保田 数据收集装置、具备数据收集装置的作业机以及使用了数据收集装置的系统
WO2016000893A1 (de) * 2014-07-02 2016-01-07 Zf Friedrichshafen Ag Vorrichtung und verfahren zur erfassung eines schwenkwinkels zwischen einem fahrzeug und einer anhängervorrichtung
CN105359500A (zh) * 2013-04-30 2016-02-24 株式会社久保田 作业机以及通信监视方法

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10159599A (ja) * 1996-11-29 1998-06-16 Yanmar Diesel Engine Co Ltd 電子ガバナ制御機構
JP3834221B2 (ja) * 2001-10-15 2006-10-18 アグリテクノ矢崎株式会社 走行車両に付設する作業機の監視システム、並びに、該監視システムに使用する作業機に搭載する作業機搭載装置
JP3857620B2 (ja) 2002-06-21 2006-12-13 株式会社クボタ ロータリ耕耘機
JP2006223105A (ja) * 2005-02-15 2006-08-31 Iseki & Co Ltd 作業車両の制御システム
JP2006296262A (ja) * 2005-04-19 2006-11-02 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd 農業機械
JP2006304737A (ja) * 2005-05-02 2006-11-09 Yanmar Co Ltd 作業車両の姿勢制御装置
DE102009028000A1 (de) * 2009-07-24 2011-01-27 Zf Friedrichshafen Ag Lenkvorrichtung für ein Anhängerfahrzeug
US20110281522A1 (en) * 2010-05-14 2011-11-17 Raymond Anthony Suda Tractor trailer data communication apparatus and method
US8504252B2 (en) * 2010-10-11 2013-08-06 Trimble Navigation Limited Tracking carbon output in agricultural applications
US9108598B2 (en) * 2011-01-13 2015-08-18 Continental Automotive Systems, Inc. System and method for maneuvering a vehicle-trailer unit in reverse travel
US9374562B2 (en) * 2011-04-19 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc System and method for calculating a horizontal camera to target distance
US9506774B2 (en) * 2011-04-19 2016-11-29 Ford Global Technologies, Llc Method of inputting a path for a vehicle and trailer
US9854209B2 (en) * 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
JP6101182B2 (ja) * 2013-09-30 2017-03-22 株式会社クボタ データ収集装置、データ収集装置を備えた農業機械及びデータ収集システム
CN204124103U (zh) * 2014-08-06 2015-01-28 黄山振龙电源有限公司 一种车载电池防盗装置
KR101477993B1 (ko) * 2014-08-19 2015-01-02 모루기술 주식회사 철도 차량의 진동 모니터링 시스템 및 방법
KR101610122B1 (ko) * 2014-09-16 2016-04-08 현대자동차 주식회사 차량 텔레매틱스 장치의 원격제어 방법 및 그 시스템
JP6403032B2 (ja) * 2016-05-27 2018-10-10 アイ・ティ・イー株式会社 管理システム及び管理プログラム
EP3447994B1 (en) * 2017-07-03 2020-05-06 Grupo Antolin Ingenieria, S.A.U. Wireless coupling for coupling a vehicle with an electronic device disposed in an interior part of the vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105359500A (zh) * 2013-04-30 2016-02-24 株式会社久保田 作业机以及通信监视方法
CN105074759A (zh) * 2013-09-30 2015-11-18 株式会社久保田 数据收集装置、具备数据收集装置的作业机以及使用了数据收集装置的系统
WO2016000893A1 (de) * 2014-07-02 2016-01-07 Zf Friedrichshafen Ag Vorrichtung und verfahren zur erfassung eines schwenkwinkels zwischen einem fahrzeug und einer anhängervorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
KR102391779B1 (ko) 2022-04-28
WO2018070393A1 (ja) 2018-04-19
JPWO2018070393A1 (ja) 2019-04-11
KR20190003967A (ko) 2019-01-10
EP3468218A4 (en) 2019-12-04
EP3468218A1 (en) 2019-04-10
CN109196874A (zh) 2019-01-11
JP6766165B2 (ja) 2020-10-07
EP3468218B1 (en) 2021-11-24
US20190130662A1 (en) 2019-05-02
US11100727B2 (en) 2021-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107256579B (zh) 收获机、对地作业信息显示方法、装置和记录介质
CN109073763B (zh) 测位检测装置、以及具备测位检测装置的工作机
CN108605496B (zh) 农作业机、农作业管理方法以及记录了其程序的记录介质
US20110068976A1 (en) Method and apparatus for accelerating the process of determining a geographic position
CN109196874B (zh) 作业机的通讯系统
JP2010104292A (ja) 農業用管理システム
EP1777541A1 (en) Telemetry system for vehicles based on position-localization information
US11055599B2 (en) Working device, working vehicle, working machine, and management system
JP6869688B2 (ja) 作業装置、作業車両、作業装置及び作業車両を備えた作業機
JP6037911B2 (ja) 携帯通信端末と連携する対地作業車両及び携帯通信端末用プログラム
JP6773523B2 (ja) 圃場登録システム
CN113825389A (zh) 障碍物判定系统以及自主行驶系统
JP6837801B2 (ja) 作業装置の管理システム
CN104842856A (zh) 一种车辆自称重系统及对应的车辆
JP6286249B2 (ja) 作業機用アクセスポイント装置及び作業機用アクセスポイント装置を備えた作業機の通信システム
JP2013210196A (ja) 圃場位置検出システム、圃場位置検出方法及び圃場位置検出装置のプログラム
JP6291393B2 (ja) 農業機械の監視システム
RU138928U1 (ru) Контрольное устройство с громкоговорителем
CN202046311U (zh) 一种人机互联汽车秘书系统
JP6995711B2 (ja) 作業機の測位システム
WO2020012989A1 (ja) 作業機及び作業機の測位システム
JP2020012681A (ja) 作業機
JP2020012678A (ja) 作業機

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant