JP2020030476A - 情報処理システム、自走式移動装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用する予定日時及び予定場所にかかわらず、自走式移動装置が移動する構成と比較して、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用したい時に使用できる可能性を高める。【解決手段】自走式移動装置を使用する第１使用者により設定された第１使用者のための使用条件として、第１使用者が自走式移動装置の使用を開始する予定日時及び予定場所の情報を取得する取得手段と、使用条件が設定された状態で、第２使用者による自走式移動装置に対する移動の指示を受け付ける受付手段と、予定日時及び前記予定場所からの使用開始を妨げることになる第２使用者による指示の移動を行わないように自走式移動装置を制御する制御手段とを備える情報処理システム。【選択図】図４

Description

本発明は、情報処理システム、自走式移動装置及びプログラムに関する。

例えば、引用文献１には、来訪者から入力された認証情報を基に、認証処理が実行され、認証処理が正しく実行されたと判断された場合、オーナとの通信および認証処理が実行され、次に認証処理が正しく実行されたと判断された場合、オーナに来訪者が来たことが通知され、入力された来訪者の共有情報は、オーナに送信され、オーナから荷物の受け取り動作の指示を受けた場合、ドアが開錠され、荷物を受け取るために必要な処理が実行され、ドアが施錠され、動作結果情報がオーナに送信される物品授受システムが開示されている。

特開２００２−２５４３７２号公報

例えば物や人を搬送するために、自走式移動装置を移動させる場合がある。このような場合には、自走式移動装置が移動することにより、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用したい時に使用できないおそれがある。
本発明は、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用する予定日時及び予定場所にかかわらず、自走式移動装置が移動する構成と比較して、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用したい時に使用できる可能性を高めることにある。

請求項１に記載の発明は、自走式移動装置を使用する第１使用者により設定された当該第１使用者のための使用条件として、当該第１使用者が当該自走式移動装置の使用を開始する予定日時及び予定場所の情報を取得する取得手段と、前記使用条件が設定された状態で、第２使用者による前記自走式移動装置に対する移動の指示を受け付ける受付手段と、前記予定日時及び前記予定場所からの使用開始を妨げることになる前記第２使用者による前記指示の移動を行わないように前記自走式移動装置を制御する制御手段とを備える情報処理システムである。
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記自走式移動装置が前記指示の移動を行うと前記予定日時までに前記予定場所へ到着できない場合に、当該指示の移動を行わないように当該自走式移動装置を制御することを特徴とする請求項１に記載の情報処理システムである。
請求項３に記載の発明は、前記制御手段は、さらに、前記第１使用者の前記自走式移動装置の使用履歴に基づいて、当該自走式移動装置が前記指示の移動を行うか否かを制御することを特徴とする請求項１に記載の情報処理システムである。
請求項４に記載の発明は、前記制御手段は、前記第１使用者の使用履歴により、前記指示において移動の日時として指定された日時に関連する過去の日時の当該第１使用者による使用率が、予め定められた割合以上である場合には、当該指示の移動を行わないように前記自走式移動装置を制御することを特徴とする請求項３に記載の情報処理システムである。
請求項５に記載の発明は、前記制御手段は、さらに、前記第１使用者の位置を示す位置情報に基づいて、前記自走式移動装置が前記指示の移動を行うか否かを制御することを特徴とする請求項１に記載の情報処理システムである。
請求項６に記載の発明は、前記制御手段は、前記第１使用者の位置情報により、当該第１使用者が予め定められた場所に移動中の場合には、当該移動中に受け付けた前記指示の移動を行わないように前記自走式移動装置を制御することを特徴とする請求項５に記載の情報処理システムである。
請求項７に記載の発明は、前記制御手段は、前記第１使用者の位置情報により、当該第１使用者が予め定められた場所に到着するまでに、前記自走式移動装置が前記指示の移動を終えて当該予め定められた場所へ到着できない場合には、当該指示の移動を行わないように当該自走式移動装置を制御することを特徴とする請求項５に記載の情報処理システムである。
請求項８に記載の発明は、移動の指示について、前記自走式移動装置にて当該指示の移動を行えるか否かに関する情報を表示する表示手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理システムである。
請求項９に記載の発明は、前記表示手段は、前記指示について、前記自走式移動装置による当該指示の移動が可能な時間帯を表示することを特徴とする請求項８に記載の情報処理システムである。
請求項１０に記載の発明は、前記表示手段は、前記指示が複数ある場合に、複数の当該指示のうち、前記自走式移動装置による移動が可能な当該指示と当該自走式移動装置による移動が可能でない当該指示とを異なる態様で表示することを特徴とする請求項８に記載の情報処理システムである。
請求項１１に記載の発明は、前記指示は、物又は人を搬送する指示であり、前記制御手段は、前記指示により搬送することを前記第１使用者が取り消す処理を行った場合、前記自走式移動装置が搬送の対象である物又は人を受け入れる前の場合には当該取り消す処理を有効にし、当該自走式移動装置が当該搬送の対象である物又は人を受け入れた後の場合には当該取り消す処理を有効にしないことを特徴とする請求項１に記載の情報処理システムである。
請求項１２に記載の発明は、前記制御手段は、前記自走式移動装置が前記搬送の対象である物又は人を受け入れた後の場合であっても、当該物又は人の搬送を引き継ぐ他の自走式移動装置が存在する場合には、前記取り消す処理を有効にすることを特徴とする請求項１１に記載の情報処理システムである。
請求項１３に記載の発明は、第１使用者が自走式移動装置を使用する予定が設定された状態で、第２使用者による当該自走式移動装置に対する移動の指示を受け付ける受付手段と、前記受付手段が受け付けた前記指示の移動を行うか否かの条件として、前記第１使用者が前記自走式移動装置を使用する予定日時及び予定場所の情報を取得する取得手段とを備える情報処理システムである。
請求項１４に記載の発明は、自装置を使用する第１使用者により設定された当該第１使用者のための使用条件として、当該第１使用者が自装置の使用を開始する予定日時及び予定場所の情報を取得する取得手段と、前記使用条件が設定された状態で、第２使用者による自装置に対する移動の指示を受け付ける受付手段と、前記指示により移動する移動手段と、前記予定日時及び前記予定場所からの使用開始を妨げることになる前記第２使用者による前記指示の移動を行わないように前記移動手段を制御する制御手段とを備える自走式移動装置である。
請求項１５に記載の発明は、コンピュータに、自走式移動装置を使用する第１使用者により設定された当該第１使用者のための使用条件として、当該第１使用者が当該自走式移動装置の使用を開始する予定日時及び予定場所の情報を取得する機能と、前記使用条件が設定された状態で、第２使用者による前記自走式移動装置に対する移動の指示を受け付ける機能と、前記予定日時及び前記予定場所からの使用開始を妨げることになる前記第２使用者による前記指示の移動を行わないように前記自走式移動装置を制御する機能とを実現させるためのプログラムである。
請求項１６に記載の発明は、コンピュータに、第１使用者が自走式移動装置を使用する予定が設定された状態で、第２使用者による当該自走式移動装置に対する移動の指示を受け付ける機能と、受け付けた前記指示の移動を行うか否かの条件として、前記第１使用者が前記自走式移動装置を使用する予定日時及び予定場所の情報を取得する機能とを実現させるためのプログラムである。

請求項１記載の発明によれば、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用する予定日時及び予定場所にかかわらず、自走式移動装置が移動する構成と比較して、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用したい時に使用できる可能性を高めることができる。
請求項２記載の発明によれば、より確実に、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用したい時に使用できる可能性を高めることができる。
請求項３記載の発明によれば、使用者の使用履歴を考慮しない構成と比較して、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用したい時に使用できる可能性を高めることができる。
請求項４記載の発明によれば、より確実に、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用したい時に使用できる可能性を高めることができる。
請求項５記載の発明によれば、使用者の位置情報を考慮しない構成と比較して、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用したい時に使用できる可能性を高めることができる。
請求項６記載の発明によれば、自走式移動装置の使用者が予め定められた場所において自走式移動装置を使用できる可能性を高めることができる。
請求項７記載の発明によれば、自走式移動装置の使用者が予め定められた場所において自走式移動装置を使用できる可能性を高めることができる。
請求項８記載の発明によれば、使用者は、移動の指示について、自走式移動装置にて指示の移動を行えるか否かを把握することができる。
請求項９記載の発明によれば、使用者は、移動の指示について、指示の移動が可能な時間帯を把握することができる。
請求項１０記載の発明によれば、使用者は、自走式移動装置にて移動が可能な指示と移動が可能でない指示とを判別することができる。
請求項１１記載の発明によれば、搬送することを取り消す処理を使用者が行った場合に、一律に搬送を取り消す構成と比較して、搬送の期限までに搬送を完了させる可能性を高めることができる。
請求項１２記載の発明によれば、搬送の対象である物又は人を受け入れた後であっても、搬送を取り消すことができる。
請求項１３記載の発明によれば、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用する予定日時及び予定場所にかかわらず、自走式移動装置が移動する構成と比較して、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用したい時に使用できる可能性を高めることができる。
請求項１４記載の発明によれば、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用する予定日時及び予定場所にかかわらず、自走式移動装置が移動する構成と比較して、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用したい時に使用できる可能性を高めることができる。
請求項１５記載の発明によれば、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用する予定日時及び予定場所にかかわらず、自走式移動装置が移動する構成と比較して、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用したい時に使用できる可能性を高める機能を、コンピュータにより実現できる。
請求項１６記載の発明によれば、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用する予定日時及び予定場所にかかわらず、自走式移動装置が移動する構成と比較して、自走式移動装置の使用者が自走式移動装置を使用したい時に使用できる可能性を高める機能を、コンピュータにより実現できる。

本実施の形態に係る搬送システムの全体構成例を示す図である。 本実施の形態に係る自走式移動装置のハードウェア構成例を示す図である。 本実施の形態に係る搬送管理サーバのハードウェア構成例を示す図である。 本実施の形態に係る自走式移動装置の機能構成例を示したブロック図である。 所有者使用条件を受け付ける画面の一例を示す図である。 搬送管理サーバから送信される搬送依頼の一覧の画面の一例を示す図である。 自走式移動装置の搬送可否判定部の判定処理の一例を説明するための図である。 所有者が搬送依頼を選択する場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。 搬送業者が搬送依頼を指定する場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。 所有者が自走式移動装置の搬送を取り消す場合の処理手順の一例を示したフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。

＜システムの全体構成＞
図１は、本実施の形態に係る搬送システム１の全体構成例を示す図である。図示するように、本実施の形態に係る搬送システム１は、自走式移動装置１００、搬送管理サーバ２００、所有者端末３００、依頼者端末４００を備える。自走式移動装置１００、搬送管理サーバ２００、所有者端末３００、依頼者端末４００は、ネットワーク５００に接続される。

自走式移動装置１００は、例えば地域コミュニティなどの予め定められた範囲内で、物又は人の搬送を行う自走式の装置である。ここで、自走式移動装置１００の所有者は、自走式移動装置１００を優先的に使用する権利を有する。そして、自走式移動装置１００は、例えば所有者の自宅や所有者の外出先で、所有者に対して各種機能を提供する。また、自走式移動装置１００は、所有者が自走式移動装置１００を使用しない場合に、所有者以外の者からの依頼に基づいて、物又は人の搬送を行う。
なお、以下では、自走式移動装置１００は荷物の搬送を行うものとして説明するが、この荷物には、物及び人が含まれる。
また、以下では、自走式移動装置１００の所有者を単に「所有者」と称する場合がある。本実施の形態では、第１使用者の一例として、所有者が用いられる。

搬送管理サーバ２００は、荷物の搬送を管理するコンピュータ装置である。搬送管理サーバ２００としては、例えば、サーバ装置、ＰＣ等が例示される。この搬送管理サーバ２００は、例えば、荷物を搬送するサービスを提供する搬送業者等によって運用される。そして、搬送管理サーバ２００は、荷物の搬送を依頼する依頼者の依頼者端末４００から荷物の搬送依頼を受け付けたり、荷物の搬送依頼を自走式移動装置１００に送信したりする。

所有者端末３００は、自走式移動装置１００の所有者が操作するコンピュータ装置である。所有者端末３００としては、例えば、ＰＣ、スマートフォンや携帯電話等の携帯情報端末等が例示される。そして、所有者端末３００は、所有者から、所有者が自走式移動装置１００を使用する使用条件（以下、「所有者使用条件」と称する）を受け付けて、受け付けた所有者使用条件を自走式移動装置１００に送信する。この所有者使用条件は、所有者により設定された所有者のための使用条件であり、例えば、所有者が自走式移動装置１００を使用する使用時刻、使用時間、使用場所等の情報が含まれる。

依頼者端末４００は、荷物の搬送を依頼する依頼者が操作するコンピュータ装置である。依頼者端末４００としては、例えば、ＰＣ、スマートフォンや携帯電話等の携帯情報端末等が例示される。依頼者端末４００は、荷物の搬送を依頼する依頼者から荷物の搬送依頼を受け付けて、受け付けた搬送依頼を搬送管理サーバ２００に送信する。この搬送依頼には、例えば、搬送元の住所や搬送先の住所、搬送を依頼する時刻、荷物の種類等の情報が含まれる。

ネットワーク５００は、自走式移動装置１００、搬送管理サーバ２００、所有者端末３００、依頼者端末４００における情報通信に用いられる通信手段であり、例えば、インターネットや公衆回線、ＬＡＮ（Local Area Network）を含む。また、ネットワーク５００は、有線通信によるネットワーク及び無線通信によるネットワークを含む。

なお、図１に示す例では、１つの自走式移動装置１００を示したが、自走式移動装置１００の台数は図示の１つには限定されない。付言すると、搬送管理サーバ２００で管理される荷物の搬送は、１又は複数の自走式移動装置１００にて実行される。
また、図１に示す例では、１つの依頼者端末４００を示したが、依頼者端末４００の台数も図示の１つには限定されない。付言すると、１又は複数の依頼者が依頼者端末４００を操作して、搬送の依頼を行う。

＜自走式移動装置のハードウェア構成＞
図２は、本実施の形態に係る自走式移動装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
図示するように、本実施の形態に係る自走式移動装置１００は、プログラム（ファームウェアを含む）の実行を通じて装置全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）やファームウェア等のプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、プログラムの実行領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１０３とを備える。

また、自走式移動装置１００は、ＯＳ（Operating System）やアプリケーション等の各種プログラム、各種プログラムに対する入力データ、各種プログラムからの出力データ等を記憶する記憶領域であるＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０４を備える。
本実施の形態において、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、及びＨＤＤ１０４を備えた構成は、情報処理システムの一例として機能する。

さらに、自走式移動装置１００は、ユーザインタフェース画面等を表示する表示部１０５と、タッチパネル等により利用者の操作を受け付ける操作受付部１０６と、自走式移動装置１００の周囲を撮影するカメラ１０７と、外部の音を検知するマイク１０８と、外部に音を出力するスピーカ１０９とを備える。

また、自走式移動装置１００は、利用者から荷物を受け取ったり利用者へ荷物を渡したりするための荷物受け渡し部１１０と、利用者から受け取った荷物を収納する荷物収納部１１１と、利用者から現金を受け取ったり利用者へ釣銭を渡したりするための料金受け渡し部１１２とを備える。

さらに、自走式移動装置１００は、車輪（不図示）を駆動して、自由な走行を可能にする自走機構１１３を備える。本実施の形態における自走機構１１３は、移動手段の一例であり、車輪を駆動するモータと、車輪の向きを制御する操舵機構とを有している。車輪の回転により、自走式移動装置１００は前進又は後進する。また、車輪の向きにより、自走式移動装置１００の進行方向が切り替えられる。

また、自走式移動装置１００は、外部との通信に用いられる通信インタフェース（通信ＩＦ）１１４を備える。
前述した各部は、バス１１５を通じて互いに接続されており、バス１１５を介してデータの受け渡しを実行する。

＜搬送管理サーバのハードウェア構成＞
図３は、本実施の形態に係る搬送管理サーバ２００のハードウェア構成例を示す図である。
図示するように、本実施の形態に係る搬送管理サーバ２００は、演算手段であるＣＰＵ２０１と、ＢＩＯＳ等のプログラムを格納する記憶領域であるＲＯＭ２０２と、プログラムの実行領域であるＲＡＭ２０３とを備える。また、搬送管理サーバ２００は、ＯＳやアプリケーション等の各種プログラム、各種プログラムに対する入力データ、各種プログラムからの出力データ等を記憶する記憶領域であるＨＤＤ２０４を備える。そして、ＣＰＵ２０１は、例えばＨＤＤ２０４等に記憶された各種プログラムをＲＡＭ２０３にロードして実行することにより、搬送管理サーバ２００の各種機能を実現する。

さらに、搬送管理サーバ２００は、外部との通信を行うための通信Ｉ／Ｆ２０５と、ディスプレイ等の表示機構２０６と、キーボードやマウス、タッチパネル等の入力デバイス２０７を備える。

なお、所有者端末３００、依頼者端末４００のハードウェア構成も、一例として、図２に示す搬送管理サーバ２００のハードウェア構成と同様のものを用いるとよい。

＜自走式移動装置の機能構成＞
次に、本実施の形態に係る自走式移動装置１００の機能構成について説明する。図４は、本実施の形態に係る自走式移動装置１００の機能構成例を示したブロック図である。本実施の形態に係る自走式移動装置１００は、所有者使用条件取得部１２１、搬送依頼受付部１２２、搬送可否判定部１２３、使用予定格納部１２４、移動制御部１２５、表示制御部１２６、識別部１２７、会話部１２８を備える。

所有者使用条件取得部１２１は、所有者端末３００から所有者使用条件を取得する。そして、所有者使用条件取得部１２１は、取得した所有者使用条件の内容を、使用予定格納部１２４に格納された自走式移動装置１００の使用予定に登録する。所有者使用条件は、後述するように、所有者とは異なる搬送の依頼者によって指示された搬送を行うか否かの条件として用いられる。

付言すると、所有者使用条件には、例えば、所有者が自走式移動装置１００を使用する使用時刻、使用時間、使用場所等の情報が含まれる。さらに説明すると、所有者使用条件には、所有者が自走式移動装置１００の使用を開始する予定日時（以下、開始予定日時と称する）、及び所有者が自走式移動装置１００の使用を終了する予定日時（以下、終了予定日時と称する）の情報が含まれる。また、所有者が自走式移動装置１００の使用を開始する予定場所（以下、開始予定場所と称する）、及び所有者が自走式移動装置１００の使用を終了する予定場所（以下、終了予定場所と称する）の情報が含まれる。
なお、開始予定場所は、開始予定日時において所有者が自走式移動装置１００を使用する場所である。また、終了予定場所は、終了予定日時において所有者が自走式移動装置１００を使用する場所である。

搬送依頼受付部１２２は、所有者使用条件が設定された状態で、搬送管理サーバ２００から荷物の搬送依頼を受け付ける。この荷物の搬送依頼は、依頼者端末４００が依頼者から受け付けたものである。付言すると、荷物の搬送依頼は、所有者とは異なる搬送の依頼者によってなされた搬送の指示であり、自走式移動装置１００に対する移動の指示として捉えることができる。本実施の形態では、第２使用者の一例として、所有者とは異なる搬送の依頼者が用いられる。
搬送依頼受付部１２２が搬送依頼を受け付ける場合には、搬送管理サーバ２００から送信される搬送依頼の一覧の中から所有者が選択する場合と、搬送業者が搬送依頼を指定する場合とが存在する。それぞれの場合の詳細については、後述する。

搬送可否判定部１２３は、使用予定格納部１２４に格納された使用予定の情報と、搬送依頼受付部１２２が受け付けた搬送依頼の情報とを基に、搬送依頼による搬送の可否を判定する。ここで、搬送可否判定部１２３は、使用予定格納部１２４に格納された使用予定の情報を基に、搬送依頼による搬送が、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始を妨げるか否かを判定する。
そして、搬送可否判定部１２３は、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始を妨げる搬送依頼については、搬送を実行不可と判定する。即ち、搬送可否判定部１２３は、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始を妨げることになる指示の移動を行わないようにする。一方、搬送可否判定部１２３は、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始を妨げない搬送依頼については、搬送を実行可と判定する。そして、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行可と判定した搬送依頼の内容を、使用予定格納部１２４に格納された自走式移動装置１００の使用予定に登録する。

使用予定格納部１２４は、自走式移動装置１００が使用される予定である使用予定の情報を格納する。使用予定の情報には、所有者使用条件の内容と、搬送可否判定部１２３が搬送を実行可と判定した搬送依頼の内容とが登録される。

移動制御部１２５は、自走機構１１３（図１参照）を制御して、自装置の移動を制御する。例えば自装置の前進、後進、停止と進行方向が制御される。ここで、移動制御部１２５は、使用予定格納部１２４に格納された使用予定の情報を基に、自装置の移動を制御する。

より具体的には、移動制御部１２５は、使用予定格納部１２４に格納された使用予定の情報を基に、搬送依頼で指示された時刻に、荷物の搬送元の所在地に到着するように、自装置の移動を制御する。荷物の搬送元の所在地に到着すると、荷物受け渡し部１１０にて荷物の受け取りが行われる。また、移動制御部１２５は、荷物を受け取った後、搬送依頼で指示された時刻に荷物の搬送先の所在地に到着するように、自装置の移動を制御する。荷物の搬送先の所在地に到着すると、荷物受け渡し部１１０にて荷物の引き渡しが行われる。荷物の引き渡しが完了すると、自走式移動装置１００は、荷物の搬送が完了した旨を、搬送管理サーバ２００、所有者端末３００、及び依頼者端末４００に通知する。そして、移動制御部１２５は、開始予定日時の時点で開始予定場所に到着するように、自装置の移動を制御する。

表示制御部１２６は、表示部１０５に画面を表示させるためのデータを出力し、表示部１０５の表示を制御する。

識別部１２７は、音声を識別する機能や人の顔を識別する機能を有する。例えば、識別部１２７は、マイク１０８により収集した音声の内容を識別したり、予め登録された音声と比較することにより、音声を発している人を識別したりする。また、例えば、識別部１２７は、カメラ１０７で撮影した人の画像と予め登録された人の写真とを比較することにより、自装置の周囲に存在する人を識別する。

会話部１２８は、所有者又は搬送を依頼した依頼者等との間で会話を行う。例えば、会話部１２８には、予め定められた会話の規則が定められており、所有者の発した言葉に応じて、スピーカ１０９から音声を出力する。また、例えば、会話部１２８は、自装置が荷物の搬送元の所在地に到着すると、スピーカ１０９を介して、到着した旨を通知したり、荷物を受け取る旨を通知したりする。

そして、自走式移動装置１００を構成する各機能部は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現される。具体的には、例えば、自走式移動装置１００を図２に示したハードウェア構成にて実現した場合、ＨＤＤ１０４等に記憶された各種プログラムが、ＲＡＭ１０３に読み込まれてＣＰＵ１０１に実行されることにより、図４に示す所有者使用条件取得部１２１、搬送依頼受付部１２２、搬送可否判定部１２３、移動制御部１２５、表示制御部１２６、識別部１２７、会話部１２８等の機能部が実現される。また、使用予定格納部１２４は、例えば、ＨＤＤ１０４等により実現される。

なお、本実施の形態では、取得手段の一例として、所有者使用条件取得部１２１が用いられる。受付手段の一例として、搬送依頼受付部１２２が用いられる。制御手段の一例として、搬送可否判定部１２３、移動制御部１２５が用いられる。表示手段の一例として、表示制御部１２６が用いられる。

＜自走式移動装置が所有者に提供する機能の説明＞
自走式移動装置１００は、荷物の搬送を行っていない場合には、例えば所有者の自宅や所有者の外出先で、所有者に対して各種機能を提供する。より具体的には、自走式移動装置１００は、所有者に対して、例えば、自動運転機能や搬送機能、会話機能、充電機能等を提供する。

例えば、自走式移動装置１００は、自動運転機能により、地域コミュニティなどの予め定められた範囲内の移動に利用される自動運転自動車として動作する。この自動運転機能では、所有者が自走式移動装置１００に乗って行き先を指定すると、自走式移動装置１００は、自動的に、指定された行き先まで移動する。また、自走式移動装置１００は、行き先に到着すると、行き先にいる人に対して、音声やメール等により、所有者が到着したことを通知する。

また、例えば、自走式移動装置１００は、搬送機能により、所有者の荷物を搬送したり、他の自走式移動装置１００にて搬送された荷物を受け取ったりする。ここで、自走式移動装置１００は、例えば、所有者の承認があった場合に、所有者の自宅に届く荷物を受け取り、荷物を受け取ったことを所有者に報告する。
さらに、例えば、自走式移動装置１００は、会話機能により所有者と会話する。また、例えば、自走式移動装置１００は、充電機能により、充電器のある場所に移動して、自ら充電を開始する。

なお、自走式移動装置１００には待機場所が予め定められており、所有者の使用条件で指定されていない時間帯や荷物の搬送を行っていない時間帯には、予め定められた待機場所で待機する。待機場所としては、例えば、所有者の自宅が例示される。

＜所有者が搬送依頼を選択する場合の説明＞
次に、自走式移動装置１００の搬送依頼受付部１２２が搬送依頼を受け付ける場合の一例として、搬送管理サーバ２００から送信される搬送依頼の一覧の中から所有者が選択する場合について説明する。

自走式移動装置１００又は所有者端末３００は、搬送管理サーバ２００から、荷物の搬送依頼の一覧を取得する。この搬送依頼の一覧は、１又は複数の依頼者端末４００にて受け付けた搬送依頼を一覧にしたものである。所有者は、この一覧の中から、自走式移動装置１００にて受け付ける搬送依頼を選択することができる。
搬送依頼の一覧の中から所有者が何れかの搬送依頼を選択すると、搬送依頼受付部１２２は、所有者が選択した搬送依頼を受け付ける。そして、搬送可否判定部１２３は、使用予定格納部１２４に格納された使用予定の情報と、所有者が選択した搬送依頼の情報とを基に、搬送依頼による搬送の可否を判定する。ここで、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可と判定した場合には、例えば、搬送を実行不可である旨を所有者に通知する。一方、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行可と判定した場合には、例えば、搬送を実行可である旨を所有者に通知するとともに、所有者が選択した搬送依頼を搬送管理サーバ２００に通知する。

次に、搬送管理サーバ２００では、所有者が選択した搬送依頼について、実際に自走式移動装置１００に依頼するか否かの選択が行われる。ここでは、搬送管理サーバ２００を操作する操作者（即ち、搬送業者）が、所有者の選択した搬送依頼について、実際に自走式移動装置１００に依頼するか否かを決定する。搬送管理サーバ２００において、所有者が選択した搬送依頼を実際に自走式移動装置１００に依頼することが決定されると、自走式移動装置１００の搬送依頼受付部１２２は、搬送管理サーバ２００から、所有者が選択した搬送依頼を正式に受け付ける。

なお、ここでは、搬送依頼の一覧の中から所有者が何れかの搬送依頼を選択すると、搬送可否判定部１２３の判定処理を行うこととしたが、搬送可否判定部１２３の判定処理を行う前に、所有者が選択した搬送依頼を搬送管理サーバ２００に通知してもよい。この場合には、搬送管理サーバ２００において、所有者の選択した搬送依頼について、実際に自走式移動装置１００に依頼することが決定された後に、搬送可否判定部１２３の判定処理が行われる。
また、搬送依頼の一覧の中から所有者が何れかの搬送依頼を選択し、搬送可否判定部１２３が搬送を実行可と判定した場合には、搬送管理サーバ２００が実際に自走式移動装置１００に依頼するか否かを決定しなくても、自走式移動装置１００にて正式に搬送依頼の搬送を行うこととしてもよい。

＜搬送業者が搬送依頼を指定する場合の説明＞
次に、自走式移動装置１００の搬送依頼受付部１２２が搬送依頼を受け付ける場合の一例として、搬送業者が搬送依頼を指定する場合について説明する。

まず、自走式移動装置１００又は所有者端末３００は、搬送管理サーバ２００に対して、所有者使用条件の情報を送信する。次に、搬送管理サーバ２００の操作者（即ち、搬送業者）は、搬送管理サーバ２００において、所有者が自走式移動装置１００を使用しない時間帯を確認する。ここで、搬送システム１で複数の自走式移動装置１００が存在する場合、搬送管理サーバ２００の操作者は、各自走式移動装置１００の所有者が使用しない時間帯を確認する。そして、搬送管理サーバ２００の操作者は、自走式移動装置１００に対する搬送依頼を指定する。搬送依頼が指定されると、自走式移動装置１００の搬送依頼受付部１２２は、搬送管理サーバ２００から、指定された搬送依頼を受け付ける。そして、搬送可否判定部１２３の判定処理が行われる。

なお、ここでは、搬送管理サーバ２００に対して所有者使用条件を送信することなく、自走式移動装置１００にて搬送管理サーバ２００から搬送依頼を受け付けてもよい。この場合も、搬送依頼受付部１２２が搬送依頼を受け付けると、搬送可否判定部１２３の判定処理が行われる。

また、搬送依頼受付部１２２が搬送業者に指定された搬送依頼を受け付けて、搬送可否判定部１２３が搬送を実行可と判定した場合、搬送依頼の承認を所有者に申請する処理を行ってもよい。
所有者に承認を申請する場合には、例えば、表示部１０５や所有者端末３００のディスプレイ等に、搬送を行うか否かの選択を受け付ける画面が表示される。所有者が承認すると、搬送可否判定部１２３は、承認された搬送依頼の内容を、使用予定格納部１２４に格納された自走式移動装置１００の使用予定に登録する。一方、所有者が搬送依頼を拒否した場合、搬送可否判定部１２３は、搬送依頼を受け付けない旨を搬送管理サーバ２００に通知する。

ここで、所有者に承認を申請したところ、一定時間内に所有者が承認しない場合には、自走式移動装置１００は、所有者の承認がない場合の動作設定に従って動作することとしてもよい。
所有者の承認がない場合の動作設定では、例えば、以下の３つの設定のうちの何れかの設定がなされる。

１つ目の設定は、搬送依頼を受け付けない設定である。この設定がなされている場合、搬送可否判定部１２３は、一定時間内に所有者が承認しない場合、搬送を実行不可と判定する。そして、搬送依頼を受け付けない旨を搬送管理サーバ２００に通知する。

２つ目の設定は、所有者の自走式移動装置１００の使用履歴から判断する設定である。この設定がなされている場合、搬送可否判定部１２３は、一定時間内に所有者が承認しない場合、所有者の自走式移動装置１００の使用履歴に基づいて、搬送依頼による搬送の可否を判定する。所有者の使用履歴は、例えば、自走式移動装置１００において、所有者の日々の使用実績がデータベースとして蓄積される。
例えば、所有者の使用履歴により、搬送依頼の搬送の日時として指定された日時に関連する過去の日時の所有者による自走式移動装置１００の使用率が、予め定められた割合以上である場合には、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可と判定する。一方、所有者の使用履歴により、搬送依頼の搬送の日時として指定された日時に関連する過去の日時の所有者による自走式移動装置１００の使用率が、予め定められた割合未満である場合には、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行可と判定する。
なお、搬送依頼の搬送の日時として指定された日時に関連する過去の日時とは、例えば、搬送依頼の搬送の日時として指定された日より前の日（例えば、１か月間や１年間）で、指定された日時と同一の時間帯である。また、例えば、搬送依頼の搬送の日時として指定された日より前の日で、搬送依頼の日時と同一の曜日かつ同一の時間帯である。

３つ目の設定は、所有者の位置を示す位置情報から判断する設定である。この設定がなされている場合、搬送可否判定部１２３は、所有者の位置を示す位置情報に基づいて、搬送依頼による搬送の可否を判定する。この設定では、さらに、自走式移動装置１００を使用するときの所有者の位置が予め設定されている。
例えば、自走式移動装置１００を使用するときの所有者の位置として、「所有者が自宅にいるときに自走式移動装置１００を使用する」と設定されている場合について説明する。例えば、所有者の位置情報から、所有者が自宅にいると判断される場合、自宅で自走式移動装置１００が使用されるため、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可と判定する。一方、所有者の位置情報から、所有者が自宅にいないと判断される場合、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行可と判定する。
ここで、例えば、所有者が自宅にいない場合であっても、所有者が自宅に移動中の場合には、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可と判定してもよい。
さらに、例えば、所有者が自宅に到着するまでに、自走式移動装置１００が搬送依頼の搬送を終えて自宅へ到着できると判断される場合に、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行可と判定してもよい。一方、所有者が自宅に到着するまでに、自走式移動装置１００が搬送依頼の搬送を終えて自宅へ到着できないと判断される場合に、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可と判定してもよい。

また、例えば、自走式移動装置１００を使用するときの所有者の位置として、「所有者が自宅にいないときに自走式移動装置１００を使用する」と設定されている場合について説明する。例えば、所有者の位置情報から、所有者が自宅にいると判断される場合、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行可と判定する。一方、所有者の位置情報から、所有者が自宅にいないと判断される場合、自宅で自走式移動装置１００が作業を行うため、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可と判定する。
ここで、例えば、所有者が自宅にいる場合であっても、所有者に外出の予定がある場合、所有者が自宅から外出するまでに、自走式移動装置１００が搬送依頼の搬送を終えて自宅へ到着できない場合には、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可と判定してもよい。一方、所有者が自宅から外出するまでに、自走式移動装置１００が搬送依頼の搬送を終えて自宅へ到着できる場合には、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行可と判定してもよい。

また、３つ目の設定では、所有者の位置情報だけでなく、所有者とは別の者の位置情報も用いてもよい。所有者とは別の者としては、例えば、所有者の家族、所有者と同居している者等が例示される。より具体的には、例えば、自走式移動装置１００を使用するときの所有者の位置として、「所有者が自宅にいるときに自走式移動装置１００を使用する」と設定されている場合について説明する。この場合、例えば、所有者及び所有者の家族の少なくとも１人が自宅にいる場合には、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可と判定する。一方、例えば、所有者及び所有者の家族の全員が自宅にいない場合には、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行可と判定する。また、例えば、所有者及び所有者の家族の全員が自宅にいない場合であっても、そのうちの少なくとも１人が自宅に移動中の場合には、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可と判定する。

また、ここでは、搬送業者が搬送依頼を指定し、自走式移動装置１００が搬送管理サーバ２００と直接やり取りする場合に、所有者に対して承認を申請することとしたが、自走式移動装置１００が搬送管理サーバ２００と直接やり取りする場合でなくても、所有者に承認を申請してもよい。例えば、所有者が搬送依頼を選択する場合にも、所有者に対して承認を申請してもよい。

＜搬送を取り消す場合の説明＞
次に、所有者が自走式移動装置１００の搬送を取り消す場合について説明する。所有者は、搬送可否判定部１２３が搬送を実行可と判定した搬送依頼について、搬送を取り消す処理を行ってもよい。この場合、所有者は、所有者端末３００から自走式移動装置１００に対して、搬送を取り消す指示を行う。

さらに説明すると、所有者が搬送依頼による搬送を取り消す処理を行った場合に、自走式移動装置１００は、搬送の対象である荷物を受け入れる前であれば、取り消す処理を有効にする。即ち、自走式移動装置１００は、搬送依頼による搬送を取り消す。一方、所有者が搬送依頼による搬送を取り消す処理を行った場合に、自走式移動装置１００は、搬送の対象である荷物を受け入れた後であれば、取り消す処理を有効にしない。自走式移動装置１００は、すでに荷物を受け入れているため、荷物の搬送を完了させる。

ただし、自走式移動装置１００が搬送の対象である荷物を受け入れた後であっても、荷物の搬送を引き継ぐ他の自走式移動装置１００が存在する場合には、取り消す処理を有効にしてもよい。例えば、自走式移動装置１００は、搬送依頼による搬送を取り消す指示を受け付けると、荷物の搬送を引き継ぐ他の自走式移動装置１００が存在するか否かを搬送管理サーバ２００に問い合わせる。搬送管理サーバ２００は、荷物の搬送を引き継ぐ他の自走式移動装置１００が存在するか否かを判定する。

ここで、搬送管理サーバ２００は、荷物の搬送を引き継ぐ他の自走式移動装置１００が存在すると判定した場合、自走式移動装置１００に対して、搬送を取り消す処理を有効にするように指示する。また、搬送管理サーバ２００は、自走式移動装置１００に対して、他の自走式移動装置１００の情報を通知する。そして、自走式移動装置１００と他の自走式移動装置１００との間の通信を許可する。自走式移動装置１００は、他の自走式移動装置１００と通信を行い、荷物の引継ぎを行う地点を決定する。また、自走式移動装置１００は、荷物の引継ぎを行う地点まで移動し、他の自走式移動装置１００に荷物を引き渡す。
一方、搬送管理サーバ２００は、荷物の搬送を引き継ぐ他の自走式移動装置１００が存在しないと判定した場合、自走式移動装置１００に対して、搬送を取り消す処理を有効にしないように指示する。取り消す処理を有効にしない場合、自走式移動装置１００は、荷物の搬送を完了させる。

なお、荷物の搬送を引き継ぐ他の自走式移動装置１００としては、例えば、自走式移動装置１００の現在位置から予め定められた範囲内に存在し、荷物の搬送を行っていない他の自走式移動装置１００が該当する。搬送管理サーバ２００は、自走式移動装置１００の現在位置や、他の自走式移動装置１００の現在位置、搬送依頼の実行状況を基に、荷物の搬送を引き継ぐ他の自走式移動装置１００が存在するか否かを判定する。また、荷物の搬送を引き継ぐ他の自走式移動装置１００が存在するか否かの判定については、搬送管理サーバ２００ではなく、自走式移動装置１００が自ら行ってもよい。
また、上述した例では、自走式移動装置１００が他の自走式移動装置１００と通信を行い、荷物の引継ぎを行う地点を決定したが、搬送管理サーバ２００が、荷物の引継ぎを行う地点を決定してもよい。この場合、搬送管理サーバ２００は、自走式移動装置１００及び他の自走式移動装置１００に対して、荷物の引継ぎを行う地点を通知する。

＜所有者端末に表示される画面の説明＞
次に、所有者端末３００に表示される画面について説明する。所有者端末３００には、例えば、所有者使用条件を受け付ける画面や、搬送管理サーバ２００から送信される搬送依頼の一覧の画面が表示される。ただし、これらの画面を自走式移動装置１００の表示部１０５に表示してもよい。

図５は、所有者使用条件を受け付ける画面の一例を示す図である。図示の例では、「開始予定日時」が２０１８年１月１日１０時、「終了予定日時」が２０１８年１月１日１２時、「開始予定場所」及び「終了予定場所」が所有者の自宅、「用途」が自宅で使用、という内容の所有者使用条件が入力されている。なお、「用途」はプルダウンメニューで表示され、例えば、自宅で使用、荷物の搬送、外出先へ移動、などの用途から選択可能である。そして、所有者が「登録」ボタン１１を選択すると、入力された所有者使用条件の内容が、自走式移動装置１００の使用予定に登録される。

次に、図６は、搬送管理サーバ２００から送信される搬送依頼の一覧の画面の一例を示す図である。ここで、「搬送元」は荷物の搬送元の住所、「搬送先」は荷物の搬送先の住所、「依頼時刻」は荷物の搬送を依頼する時刻（即ち、荷物の搬送元において、自走式移動装置１００に対して荷物を受け渡す時刻）、「種類」は荷物の種類である。これらの情報が、搬送依頼毎に表示される。そして、所有者が何れかの搬送依頼を選択して、「受付」ボタン１２を選択すると、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３は、所有者が選択した搬送依頼による搬送の可否を判定する。そして、選択した搬送依頼について、搬送の可否が表示される。

なお、所有者端末３００や自走式移動装置１００において、搬送依頼による搬送を行えるか否かに関する情報を表示してもよい。
例えば、図６に示す画面において、所有者が搬送依頼を選択すると、搬送の可否に加えて又は搬送の可否に代えて、この搬送依頼による搬送が可能な時間帯を表示してもよい。この場合、搬送可否判定部１２３は、使用予定格納部１２４に格納された使用予定の情報と、所有者が選択した搬送依頼の情報とを基に、搬送依頼による搬送が可能な時間帯を特定する処理を行う。より具体的には、搬送可否判定部１２３は、自走式移動装置１００の使用予定において所有者が使用する予定や搬送の予定が登録されていない時間帯のうち、搬送依頼による搬送を行った場合に、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始を妨げない時間帯を特定する。また、搬送可否判定部１２３は、先に登録されている搬送の予定を妨げない時間帯を特定する。

また、例えば、図６に示す画面において、所有者が搬送依頼を選択するか否かによらずに、各搬送依頼による搬送の可否を表示してもよい。この場合、搬送可否判定部１２３は、使用予定格納部１２４に格納された使用予定の情報と、それぞれの搬送依頼の情報とを基に、搬送依頼による搬送の可否を搬送依頼毎に判定する処理を行う。より具体的には、例えば、図６に示す画面において、搬送依頼Ａ〜搬送依頼Ｃの搬送可否が表示される。ここでは、例えば、搬送が実行可能である搬送依頼が赤字や太字で表示されたりして、搬送を実行可能である搬送依頼と搬送を実行不可である搬送依頼とが異なる態様で表示される。そして、所有者は、例えば、搬送可の搬送依頼の中から、何れかの搬送依頼を選択すればよい。

＜搬送可否判定部の判定処理の説明＞
次に、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３の判定処理について、具体例を挙げて説明する。図７は、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３の判定処理の一例を説明するための図である。

図７に示す例は、使用予定格納部１２４に格納されている自走式移動装置１００の使用予定を示している。例えば、２０１８年１月１日の１０時〜１２時、２０１８年１月１日１５時〜２０１８年１月２日１２時、２０１８年１月２日の１７時〜２４時に、所有者が自走式移動装置１００を使用する予定が登録されている。また、２０１８年１月１日の１０時〜１２時の開始予定場所及び終了予定場所は、所有者の自宅であることが登録されている。また、２０１８年１月１日１５時〜２０１８年１月２日１２時の開始予定場所は所有者の自宅であり、終了予定場所はＸ地点であることが登録されている。さらに、２０１８年１月２日１７時〜２４時の開始予定場所はＹ地点であり、終了予定場所は所有者の自宅であることが登録されている。

ここで、例えば、搬送依頼受付部１２２が、搬送の依頼時刻が２０１８年１月１日１３時、搬送元がＡ地点、搬送先がＢ地点の搬送依頼を受け付けた場合について説明する。
この場合、搬送可否判定部１２３は、図７に示す使用予定の情報と、受け付けた搬送依頼の情報とを基に、搬送依頼による搬送の可否を判定する。具体的には、搬送可否判定部１２３は、搬送依頼による搬送が、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始を妨げるか否かを判定する。

例えば、自走式移動装置１００が所有者の自宅から出発して、２０１８年１月１日１３時に搬送元であるＡ地点に到着した後、搬送先であるＢ地点を経由して自宅に戻る時刻が、１５時を超える場合には、開始予定日時（この例では、１５時）までに開始予定場所（この例では、所有者の自宅）へ到着できない。そこで、搬送可否判定部１２３は、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始が妨げられるとして、この搬送依頼による搬送を実行不可と判定する。

ここで、例えば、所有者が自走式移動装置１００の使用を開始する前に、自走式移動装置１００の設定変更が必要な場合もある。このような場合には、自走式移動装置１００が開始予定日時までに開始予定場所へ到着できるとしても、設定変更の時間（例えば、１０分間）を要するため、開始予定日時の１０分前には開始予定場所へ到着することが求められる。そこで、搬送可否判定部１２３は、自走式移動装置１００が開始予定日時の１０分前に開始予定場所へ到着できない場合には、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始が妨げられるとして、この搬送依頼による搬送を実行不可と判定してもよい。

なお、図示の例では、自走式移動装置１００が２０１８年１月１日１２時に所有者の自宅から出発して、依頼時刻である２０１８年１月１日１３時までに搬送元であるＡ地点に到着できない場合にも、搬送可否判定部１２３は、この搬送依頼による搬送を実行不可と判定する。

次に、例えば、搬送依頼受付部１２２が、搬送の依頼時刻が２０１８年１月２日１３時、搬送元がＡ地点、搬送先がＢ地点の搬送依頼を受け付けた場合について説明する。
この場合、例えば、自走式移動装置１００がＸ地点から出発して、２０１８年１月２日１３時に搬送元であるＡ地点に到着した後、搬送先であるＢ地点を経由してＹ地点に到着する時刻が、１７時を超える場合には、開始予定日時（この例では、１７時）及び開始予定場所（この例では、Ｙ地点）からの使用開始が妨げられる。よって、搬送可否判定部１２３は、この搬送依頼による搬送を実行不可と判定する。
なお、例えば、自走式移動装置１００が１２時にＸ地点から出発して、依頼時刻である２０１８年１月２日１３時までに搬送元であるＡ地点に到着できない場合にも、搬送可否判定部１２３は、この搬送依頼による搬送を実行不可と判定する。

また、図７に示す例では、所有者以外の依頼者からの搬送依頼が登録されていないが、搬送依頼が登録されている場合には、搬送可否判定部１２３は、登録済みの搬送依頼の搬送の予定を妨げる搬送依頼について、実行不可と判定する。

なお、上述した判定処理では、自走式移動装置１００の速度と距離により、自走式移動装置１００の移動時間が計算される。例えば、搬送可否判定部１２３は、自走式移動装置１００がＡ地点からＢ地点を経由して自宅に戻る場合には、自走式移動装置１００の速度と、Ａ地点からＢ地点までの距離、Ｂ地点から自宅までの距離とを基に、自走式移動装置１００がＡ地点からＢ地点を経由して自宅に戻るまでの移動時間を計算する。
また、自走式移動装置１００が搬送元から荷物を受け取ったり、搬送先へ荷物を引き渡したりする場合、荷物を受け取る時間や荷物を引き渡す時間が必要である。そこで、荷物を受け取る時間や荷物を引き渡す時間を予め定めておき、搬送可否判定部１２３は、自走式移動装置１００の移動時間に対して、荷物を受け取る時間や荷物を引き渡す時間を加算した上で、搬送依頼による搬送が、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始を妨げるか否かを判定してもよい。

また、図７に示す自走式移動装置１００の使用予定を、所有者端末３００や自走式移動装置１００に表示してもよい。例えば、搬送依頼の一覧の中から所有者が搬送依頼を選択する場合、図７に示す自走式移動装置１００の使用予定において、自走式移動装置１００が使用されない日時を所有者が指定すると、指定した日時において自走式移動装置１００による搬送が可能な搬送依頼が表示される。

＜搬送依頼を受け付ける場合の処理の説明＞
次に、自走式移動装置１００が搬送依頼を受け付ける場合の一連の処理について、処理手順を示して説明する。図８は、所有者が搬送依頼を選択する場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。図９は、搬送業者が搬送依頼を指定する場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。
なお、以下では、処理のステップを記号の「Ｓ」と表記する場合がある。

まず、図８を参照しながら、所有者が搬送依頼を選択する場合の処理手順について説明する。
自走式移動装置１００又は所有者端末３００は、搬送管理サーバ２００から、荷物の搬送依頼の一覧を取得する（Ｓ１０１）。搬送依頼の一覧は、自走式移動装置１００の表示部１０５や所有者端末３００に表示される。次に、所有者は、荷物の搬送依頼の一覧の中から何れかの搬送依頼を選択する（Ｓ１０２）。次に、搬送可否判定部１２３は、使用予定格納部１２４に格納された使用予定の情報と、所有者が選択した搬送依頼の情報とを基に、搬送依頼による搬送が実行可能であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。

Ｓ１０３で搬送を実行不可と判定された場合（Ｓ１０３でＮＯ）、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可である旨を所有者に通知する（Ｓ１０４）。そして、本処理フローは終了する。一方、Ｓ１０３で搬送を実行可と判定された場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３は、搬送を実行可である旨を所有者に通知し、所有者が選択した搬送依頼を搬送管理サーバ２００に通知する（Ｓ１０５）。

次に、搬送業者は、搬送管理サーバ２００において、所有者が選択した搬送依頼を実際に自走式移動装置１００に依頼するか否かを決定する（Ｓ１０６）。Ｓ１０６において、所有者が選択した搬送依頼を実際に自走式移動装置１００に依頼することが決定された場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、自走式移動装置１００の搬送依頼受付部１２２は、搬送管理サーバ２００から、所有者が選択した搬送依頼を正式に受け付ける（Ｓ１０７）。

次に、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３は、所有者が選択した搬送依頼の内容を、使用予定格納部１２４に格納された自走式移動装置１００の使用予定に登録する（Ｓ１０８）。搬送依頼の内容が使用予定に登録されることにより、移動制御部１２５は、搬送依頼に従って搬送を行うように自装置の移動を制御する。そして、本処理フローは終了する。

一方、Ｓ１０６において、所有者が選択した搬送依頼を自走式移動装置１００に依頼しないと決定された場合（Ｓ１０６でＮＯ）、搬送管理サーバ２００から自走式移動装置１００又は所有者端末３００に対して、搬送を依頼しない旨が通知される（Ｓ１０９）。そして、本処理フローは終了する。

次に、図９を参照しながら、搬送業者が搬送依頼を指定する場合の処理手順について説明する。
まず、自走式移動装置１００又は所有者端末３００は、搬送管理サーバ２００に対して、所有者使用条件の情報を送信する（Ｓ２０１）。次に、搬送業者は、搬送管理サーバ２００において、所有者が自走式移動装置１００を使用しない時間帯を確認して、搬送依頼を指定する（Ｓ２０２）。次に、自走式移動装置１００の搬送依頼受付部１２２は、搬送管理サーバ２００から、搬送業者が指定した搬送依頼を受け付ける（Ｓ２０３）。

次に、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３は、使用予定格納部１２４に格納された使用予定の情報と、搬送依頼受付部１２２が受け付けた搬送依頼の情報とを基に、搬送依頼による搬送が実行可能であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。Ｓ２０４で搬送を実行不可と判定された場合（Ｓ２０４でＮＯ）、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可である旨を搬送管理サーバ２００に通知する（Ｓ２０５）。そして、本処理フローは終了する。一方、Ｓ２０４で搬送を実行可と判定された場合（Ｓ２０４でＹＥＳ）、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３は、搬送を実行可である旨を所有者に通知し、搬送依頼の承認を所有者に申請する（Ｓ２０６）。

次に、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３は、所有者が一定時間内に搬送依頼を承認したか否かを判定する（Ｓ２０７）。Ｓ２０７で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、搬送可否判定部１２３は、所有者が承認した搬送依頼の内容を、使用予定格納部１２４に格納された自走式移動装置１００の使用予定に登録する（Ｓ２０８）。搬送依頼の内容が使用予定に登録されることにより、移動制御部１２５は、搬送依頼に従って搬送を行うように自装置の移動を制御する。

一方、Ｓ２０７で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、自走式移動装置１００は、所有者の承認がない場合の動作設定に従って動作する（Ｓ２０９）。
ステップ２０９において、搬送依頼を受け付けない設定の場合、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可と判定し、Ｓ２０５に移行する。

また、ステップ２０９において、所有者の使用履歴から判断する設定の場合、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３は、所有者の使用履歴を参照する（Ｓ２１０）。次に、搬送可否判定部１２３は、搬送依頼における搬送の日時として指定された日時に関連する過去の日時の所有者による使用率が、予め定められた割合以上であるか否かを判定する（Ｓ２１１）。Ｓ２１１で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、Ｓ２０８に移行する。ここでは、所有者は承認していないが、搬送依頼の内容が使用予定に登録される。一方、Ｓ２１１で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、Ｓ２０５に移行する。

さらに、ステップ２０９において、所有者の位置情報から判断する設定の場合、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３は、所有者の位置情報を取得する（Ｓ２１２）。この例では、自走式移動装置１００を使用するときの所有者の位置として、「所有者が自宅にいるときに自走式移動装置１００を使用する」と設定されているものとする。この場合、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３は、所有者が自宅にいる又は自宅に移動中であるか否かを判定する（Ｓ２１３）。所有者が自宅にいるか、又は自宅に移動中の場合（Ｓ２１３でＹＥＳ）、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行不可と判定し、Ｓ２０５に移行する。一方、所有者が自宅におらず、自宅に移動中でもない場合（Ｓ２１３でＮＯ）、搬送可否判定部１２３は、搬送を実行可と判定し、Ｓ２０８に移行する。ここでは、所有者は承認していないが、搬送依頼の内容が使用予定に登録される。

＜搬送を取り消す場合の処理の説明＞
次に、所有者が自走式移動装置１００の搬送を取り消す場合の処理について、処理手順を示して説明する。図１０は、所有者が自走式移動装置１００の搬送を取り消す場合の処理手順の一例を示したフローチャートである。

まず、自走式移動装置１００の搬送可否判定部１２３は、所有者から搬送依頼による搬送を取り消す指示を受け付ける（Ｓ３０１）。次に、搬送可否判定部１２３は、搬送の対象である荷物を受け入れ済みであるか否かを判定する（Ｓ３０２）。Ｓ３０２で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、搬送可否判定部１２３は、搬送を取り消す処理を有効にする（Ｓ３０３）。ここで、自走式移動装置１００は、搬送を取り消す旨を、所有者端末３００及び搬送管理サーバ２００に通知する。次に、自走式移動装置１００は、待機場所として予め定められた場所（例えば、所有者の自宅）に移動する（Ｓ３０４）。そして、本処理フローは終了する。

一方、Ｓ３０２で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、搬送可否判定部１２３は、荷物の搬送を引き継ぐ他の自走式移動装置１００が存在するか否かを搬送管理サーバ２００に問い合わせる（Ｓ３０５）。次に、搬送可否判定部１２３は、搬送管理サーバ２００からの問い合わせ結果を基に、荷物の搬送を引き継ぐ他の自走式移動装置１００が存在するか否かを判定する（Ｓ３０６）。Ｓ３０６で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、搬送可否判定部１２３は、搬送を継続することを決定する（Ｓ３０７）。そして、自走式移動装置１００は、荷物の搬送を完了させる（Ｓ３０８）。そして、Ｓ３０４に移行する。

また、Ｓ３０６で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、搬送可否判定部１２３は、搬送を引き継ぐことを決定する（Ｓ３０９）。そして、自走式移動装置１００は、荷物の引継ぎを行う地点まで移動し、他の自走式移動装置１００に荷物を引き渡す（Ｓ３１０）。そして、Ｓ３０４に移行する。

また、本実施の形態では、自走式移動装置１００の移動中に、自走式移動装置１００のバッテリー残量がなくなることも考えられる。そこで、自走式移動装置１００に対して、充電用の自走式移動装置１００を派遣してもよい。例えば、自走式移動装置１００又は所有者端末３００は、定期的に自走式移動装置１００と通信することにより、自走式移動装置１００のバッテリー残量を把握しておく。そして、バッテリー残量が予め定められた閾値まで減少した場合に、搬送管理サーバ２００に対して、充電用の自走式移動装置１００を派遣するように要請する。搬送管理サーバ２００は、自走式移動装置１００又は所有者端末３００から要請を受けると、バッテリー残量が減少した自走式移動装置１００のいる場所に向けて、充電用の自走式移動装置１００を派遣するように制御する。
なお、搬送管理サーバ２００が、各自走式移動装置１００のバッテリー残量を把握してもよい。この場合、搬送管理サーバ２００は、バッテリー残量が予め定められた閾値まで減少した自走式移動装置１００を検知すると、その自走式移動装置１００のいる場所に向けて、充電用の自走式移動装置１００を派遣するように制御する。

さらに、本実施の形態では、自走式移動装置１００の移動中に、自走式移動装置１００が故障することも考えられる。そこで、故障した自走式移動装置１００に対して、代替用の自走式移動装置１００を派遣してもよい。例えば、所有者端末３００は、自走式移動装置１００から定期的に通知を受けるようにしておき、自走式移動装置１００からの通知が一定時間ない場合に、搬送管理サーバ２００に対して、代替用の自走式移動装置１００を派遣するように要請する。搬送管理サーバ２００は、所有者端末３００から要請を受けると、故障した自走式移動装置１００のいる場所に向けて、代替用の自走式移動装置１００を派遣するように制御する。
なお、搬送管理サーバ２００が、各自走式移動装置１００から定期的に通知を受けるようにしてもよい。この場合、搬送管理サーバ２００は、一定時間通知のない自走式移動装置１００を検知すると、その自走式移動装置１００のいる場所に向けて、代替用の自走式移動装置１００を派遣するように制御する。
また、搬送管理サーバ２００は、代替用の自走式移動装置１００と一緒に、故障した自走式移動装置１００を回収する回収用の自走式移動装置１００を派遣してもよい。

以上説明したように、自走式移動装置１００は、所有者により設定された所有者のための使用条件として、所有者使用条件の情報を取得する。この所有者使用条件には、開始予定時間及び開始予定場所の情報が含まれている。そして、自走式移動装置１００は、所有者使用条件が設定されると、設定された使用者所有条件を優先して、所有者以外の者からの搬送依頼を受け付ける。具体的には、自走式移動装置１００は、搬送依頼について、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始を妨げるか否かを判定し、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始を妨げる搬送依頼については、搬送を実行不可と判定し、搬送を行わない。一方で、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始を妨げない搬送依頼については、搬送を実行可と判定し、搬送を行う。

また、本実施の形態において、搬送可否判定部１２３は、自走式移動装置１００の性能を考慮して、搬送依頼による搬送の可否を判定してもよい。例えば、自走式移動装置１００の収納容量によっては搬送できない荷物も存在する。このような荷物は、自走式移動装置１００の性能上、受け入れることができない。そこで、搬送可否判定部１２３は、搬送依頼による搬送の可否を判定するにあたり、まず、自走式移動装置１００の性能に基づいて、搬送の可否を判定する。そして、搬送を実行可と判定した場合に、さらに、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始を妨げるか否かを判定する。
より具体的には、例えば、搬送可否判定部１２３は、搬送依頼の荷物が自走式移動装置１００の収納容量に収まるか否かを判定する。そして、収納容量に収まる荷物である場合に、さらに、開始予定日時及び開始予定場所からの使用開始を妨げるか否かを判定する。

また、上述した例では、搬送業者が搬送依頼を指定した場合に、搬送可否判定部１２３が搬送を実行可と判定すると、搬送依頼の承認を所有者に申請し、ここで一定時間内に所有者が承認しない場合に、所有者の使用履歴や位置情報に基づいて搬送の可否を判定した。ただし、所有者の使用履歴や位置情報に基づいて搬送の可否を判定する場合としては、このような場合に限られない。
例えば、搬送業者が搬送依頼を指定した場合に、搬送可否判定部１２３が搬送を実行可と判定すると、搬送依頼の承認を所有者に申請せずに、所有者の使用履歴や位置情報に基づいて搬送の可否を判定してもよい。また、例えば、搬送管理サーバ２００から送信される搬送依頼の一覧の中から所有者が搬送依頼を選択した場合に、搬送可否判定部１２３が搬送を実行可と判定すると、さらに、所有者の使用履歴や位置情報に基づいて搬送の可否を判定してもよい。この場合には、所有者が搬送依頼を選択した場合であっても、例えば、過去の同一曜日の同一時間帯で所有者の使用率が高い場合に、搬送可否判定部１２３により搬送を実行不可と判定される。そして、例えば、搬送を実行してもよいか否かを確認する通知や、搬送を実行しないことを推奨する旨の通知が所有者に対して行われる。

さらに、本実施の形態では、自走式移動装置１００の所有者が、自走式移動装置１００を優先的に使用する権利を有することとした。しかし、自走式移動装置１００を優先的に使用する権利を有するのは、自走式移動装置１００の所有者に限られない。所有者以外の者であっても、自走式移動装置１００を優先的に使用する権利が付与された者は、自走式移動装置１００を優先的に使用する権利を有する。

なお、本実施の形態では、図４に示す所有者使用条件取得部１２１、搬送依頼受付部１２２、搬送可否判定部１２３、使用予定格納部１２４、移動制御部１２５、表示制御部１２６の一部又は全部の機能部を、搬送管理サーバ２００又は所有者端末３００で実現したり、搬送管理サーバ２００及び所有者端末３００で実現したりしてもよい。より具体的には、例えば、所有者使用条件取得部１２１、搬送依頼受付部１２２、搬送可否判定部１２３、移動制御部１２５、表示制御部１２６の機能部を所有者端末３００で実現する場合、所有者端末３００を情報処理システムの一例として捉えることができる。また、これらの機能部を、自走式移動装置１００及び所有者端末３００で実現する場合、自走式移動装置１００及び所有者端末３００を情報処理システムの一例として捉えることができる。さらに、これらの機能部を、自走式移動装置１００、搬送管理サーバ２００及び所有者端末３００で実現する場合、自走式移動装置１００、搬送管理サーバ２００及び所有者端末３００を情報処理システムの一例として捉えることができる。

また、本発明の実施の形態を実現するプログラムは、通信手段により提供することはもちろん、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納して提供することも可能である。

なお、上記では種々の実施形態および変形例を説明したが、これらの実施形態や変形例どうしを組み合わせて構成してももちろんよい。
また、本開示は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。

１…搬送システム、１００…自走式移動装置、１２１…所有者使用条件取得部、１２２…搬送依頼受付部、１２３…搬送可否判定部、１２５…移動制御部、１２６…表示制御部、２００…搬送管理サーバ、３００…所有者端末、４００…依頼者端末

Claims (16)

1. 自走式移動装置を使用する第１使用者により設定された当該第１使用者のための使用条件として、当該第１使用者が当該自走式移動装置の使用を開始する予定日時及び予定場所の情報を取得する取得手段と、
   前記使用条件が設定された状態で、第２使用者による前記自走式移動装置に対する移動の指示を受け付ける受付手段と、
   前記予定日時及び前記予定場所からの使用開始を妨げることになる前記第２使用者による前記指示の移動を行わないように前記自走式移動装置を制御する制御手段と
   を備える情報処理システム。
2. 前記制御手段は、前記自走式移動装置が前記指示の移動を行うと前記予定日時までに前記予定場所へ到着できない場合に、当該指示の移動を行わないように当該自走式移動装置を制御すること
   を特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
3. 前記制御手段は、さらに、前記第１使用者の前記自走式移動装置の使用履歴に基づいて、当該自走式移動装置が前記指示の移動を行うか否かを制御すること
   を特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
4. 前記制御手段は、前記第１使用者の使用履歴により、前記指示において移動の日時として指定された日時に関連する過去の日時の当該第１使用者による使用率が、予め定められた割合以上である場合には、当該指示の移動を行わないように前記自走式移動装置を制御すること
   を特徴とする請求項３に記載の情報処理システム。
5. 前記制御手段は、さらに、前記第１使用者の位置を示す位置情報に基づいて、前記自走式移動装置が前記指示の移動を行うか否かを制御すること
   を特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
6. 前記制御手段は、前記第１使用者の位置情報により、当該第１使用者が予め定められた場所に移動中の場合には、当該移動中に受け付けた前記指示の移動を行わないように前記自走式移動装置を制御すること
   を特徴とする請求項５に記載の情報処理システム。
7. 前記制御手段は、前記第１使用者の位置情報により、当該第１使用者が予め定められた場所に到着するまでに、前記自走式移動装置が前記指示の移動を終えて当該予め定められた場所へ到着できない場合には、当該指示の移動を行わないように当該自走式移動装置を制御すること
   を特徴とする請求項５に記載の情報処理システム。
8. 移動の指示について、前記自走式移動装置にて当該指示の移動を行えるか否かに関する情報を表示する表示手段をさらに備えること
   を特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
9. 前記表示手段は、前記指示について、前記自走式移動装置による当該指示の移動が可能な時間帯を表示すること
   を特徴とする請求項８に記載の情報処理システム。
10. 前記表示手段は、前記指示が複数ある場合に、複数の当該指示のうち、前記自走式移動装置による移動が可能な当該指示と当該自走式移動装置による移動が可能でない当該指示とを異なる態様で表示すること
    を特徴とする請求項８に記載の情報処理システム。
11. 前記指示は、物又は人を搬送する指示であり、
    前記制御手段は、前記指示により搬送することを前記第１使用者が取り消す処理を行った場合、前記自走式移動装置が搬送の対象である物又は人を受け入れる前の場合には当該取り消す処理を有効にし、当該自走式移動装置が当該搬送の対象である物又は人を受け入れた後の場合には当該取り消す処理を有効にしないこと
    を特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
12. 前記制御手段は、前記自走式移動装置が前記搬送の対象である物又は人を受け入れた後の場合であっても、当該物又は人の搬送を引き継ぐ他の自走式移動装置が存在する場合には、前記取り消す処理を有効にすること
    を特徴とする請求項１１に記載の情報処理システム。
13. 第１使用者が自走式移動装置を使用する予定が設定された状態で、第２使用者による当該自走式移動装置に対する移動の指示を受け付ける受付手段と、
    前記受付手段が受け付けた前記指示の移動を行うか否かの条件として、前記第１使用者が前記自走式移動装置を使用する予定日時及び予定場所の情報を取得する取得手段と
    を備える情報処理システム。
14. 自装置を使用する第１使用者により設定された当該第１使用者のための使用条件として、当該第１使用者が自装置の使用を開始する予定日時及び予定場所の情報を取得する取得手段と、
    前記使用条件が設定された状態で、第２使用者による自装置に対する移動の指示を受け付ける受付手段と、
    前記指示により移動する移動手段と、
    前記予定日時及び前記予定場所からの使用開始を妨げることになる前記第２使用者による前記指示の移動を行わないように前記移動手段を制御する制御手段と
    を備える自走式移動装置。
15. コンピュータに、
    自走式移動装置を使用する第１使用者により設定された当該第１使用者のための使用条件として、当該第１使用者が当該自走式移動装置の使用を開始する予定日時及び予定場所の情報を取得する機能と、
    前記使用条件が設定された状態で、第２使用者による前記自走式移動装置に対する移動の指示を受け付ける機能と、
    前記予定日時及び前記予定場所からの使用開始を妨げることになる前記第２使用者による前記指示の移動を行わないように前記自走式移動装置を制御する機能と
    を実現させるためのプログラム。
16. コンピュータに、
    第１使用者が自走式移動装置を使用する予定が設定された状態で、第２使用者による当該自走式移動装置に対する移動の指示を受け付ける機能と、
    受け付けた前記指示の移動を行うか否かの条件として、前記第１使用者が前記自走式移動装置を使用する予定日時及び予定場所の情報を取得する機能と
    を実現させるためのプログラム。