JP2020023050A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 物体の視覚情報を取得する視覚センサと、
   前記物体を操作するエンドエフェクタと、を備え、
   前記エンドエフェクタは、少なくとも前記物体の視覚情報をニューラルネットワークに入力することにより取得した情報に基づいて、前記物体を操作し、
   前記ニューラルネットワークは、触覚センサで取得した触覚情報を用いて学習されたものである、
   物体操作装置。
2. 前記物体の触覚情報を取得する触覚センサを更に備える、
   請求項１に記載の物体操作装置。
3. 前記情報は、前記物体の視覚情報及び前記物体の触覚情報を前記ニューラルネットワークに入力することにより取得された情報である、
   請求項２に記載の物体操作装置。
4. 前記エンドエフェクタは、前記物体の触覚情報に基づいて、前記物体の操作方法を更新する、
   請求項２又は請求項３に記載の物体操作装置。
5. 前記エンドエフェクタは、前記物体の把持位置又は把持力の少なくとも一方を更新する、
   請求項４に記載の物体操作装置。
6. 前記触覚センサは、前記物体の触覚情報の時系列を取得する、
   請求項２乃至請求項５のいずれか１項に記載の物体操作装置。
7. 前記ニューラルネットワークの出力データの次元数は、前記ニューラルネットワークの入力データの次元数より小さい、
   請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の物体操作装置。
8. 前記視覚センサが前記エンドエフェクタに備えられている、
   請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の物体操作装置。
9. 前記物体の視覚情報は、前記物体の画像情報を含む、
   請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の物体操作装置。
10. 前記物体の視覚情報は、前記物体のデプス情報を含む、
    請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の物体操作装置。
11. 視覚センサが、物体の視覚情報を取得し、
    エンドエフェクタが、少なくとも前記物体の視覚情報をニューラルネットワークに入力することにより取得した情報に基づいて、前記物体を操作する、
    物体操作方法であって、
    前記ニューラルネットワークは、触覚センサで取得した触覚情報を用いて学習されたものである、
    物体操作方法。
12. １又は複数のプロセッサにより実行されると、
    物体を操作するエンドエフェクタを、少なくとも視覚センサが取得した前記物体の視覚情報をニューラルネットワークに入力することにより取得した情報に基づいて、前記物体を操作するように制御する、
    方法を実行させるプログラムであって、
    前記ニューラルネットワークは、触覚センサで取得した触覚情報を用いて学習されたものである、
    プログラム。