WO2018099258A1

WO2018099258A1 - 无人机的飞行控制方法和装置

Info

Publication number: WO2018099258A1
Application number: PCT/CN2017/110621
Authority: WO
Inventors: 胡华智
Original assignee: 亿航智能设备（广州）有限公司
Priority date: 2016-12-02
Filing date: 2017-11-12
Publication date: 2018-06-07
Also published as: CN110377053B; CN106681354A; CN110377053A; CN106681354B

Abstract

一种无人机的飞行控制方法和装置，应用于移动终端，该方法包括：感应手势操作，手势操作是通过用户在移动终端的屏幕上触摸形成（S110）；识别手势操作，从预设在移动终端的数据库中调取手势指令，其中，数据库中包含多个手势指令，手势指令与手势操作相对应（S120）；将手势指令发送给无人机，以使无人机根据手势指令执行对应的动作（S130）。该方法通过手势动作来实现对无人机预设命令的快捷操作。

Description

无人机的飞行控制方法和装置技术领域

[0001] 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法和装置。

背景技术

[0002] 目前，无人机的应用逐渐普及，较常见的是，通过无人机携带的摄像装置进行航拍，从而方便地为用户采集影像。

[0003] 现有的无人机操控方式大多为：采用具有物理按键的遥控器作为无人机的额控制端，用户通过物理按键来操控无人机的速度、高度和方向等，通常遥控器上设置有较多的物理按键，用于对无人机进行多种类型的操作，大量的物理按键对于用户来说操作繁琐、学习成本过高。

技术问题

[0004] 有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机的飞行控制方法和装置,以降低用户对无人机操控的复杂度的问题。

问题的解决方案

技术解决方案

[0005] 本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

[0006] 根据本发明的一个方面，提供的一种无人机的飞行控制方法，应用于移动终端，该方法包括：感应手势操作，所述手势操作是通过用户在所述移动终端的屏幕上触摸形成；识别所述手势操作，从预设在所述移动终端的数据库中调取手势指令，其中，所述数据库中包含多个手势指令，所述手势指令与所述手势操作相对应；将所述手势指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述手势指令执行对应的动作。

[0007] 可选地，前述的无人机的飞行控制方法，一个所述手势操作对应多个所述手势指令。

[0008] 可选地，前述的无人机的飞行控制方法，识别所述手势操作，从预设在所述移动终端的数据库中调取手势指令，具体包括：在预设吋间内获取两次输入信息；判断两次输入的吋间间隔，当低于预设阈值吋，确定一第一手势指令及一第二手势指令；当移动终端的界面处于第一操作界面，则将第一手势指令发送给所述无人机，以使所述无人机执行悬停动作；当移动终端的界面处于第二操作界面，则将第二手势指令发送给所述无人机，以使所述无人机执行进入一体感飞行模式；其中，体感飞行模式包括：实吋采集智能终端的姿态信息；根据所述姿态信息生成动作指令；将所述动作指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述动作指令执行对应的动作。

[0009] 可选地，前述的无人机的飞行控制方法，还包括：根据所述无人机当前的动作，计算所述用户待进行的一个或多个手势操作，并在所述移动终端的屏幕上绘制所述一个或多个手势操作对应的图形。

[0010] 可选地，前述的无人机的飞行控制方法，还包括：根据所述手势指令，在所述移动终端的屏幕上显示与所述手势指令对应的所述无人机的动作描述信息。

[0011] 依据本发明的另一方面，提供了一种无人机的飞行控制装置，应用于移动终端

，包括：感应模块，感应手势操作，所述手势操作是通过用户在所述移动终端的屏幕上触摸形成；识别模块，识别所述手势操作，从预设在所述移动终端的数据库中调取手势指令，其中，所述数据库中包含多个手势指令，所述手势指令与所述手势操作相对应；发送模块，将所述手势指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述手势指令执行对应的动作。

[0012] 可选地，前述的无人机的飞行控制装置，一个所述手势操作对应多个所述手势指令。

[0013] 可选地，前述的无人机的飞行控制装置，所述识别模块，具体包括：获取模块，在预设吋间内获取两次输入信息；判断模块，判断两次输入的吋间间隔，当低于预设阈值吋，确定一第一手势指令及一第二手势指令；第一控制模块，当移动终端的界面处于第一操作界面，则将第一手势指令发送给所述无人机，以使所述无人机执行悬停动作；第二控制模块，当移动终端的界面处于第二操作界面，则将第二手势指令发送给所述无人机，以使所述无人机执行进入一体感飞行模式；其中，体感飞行模式包括：实吋采集智能终端的姿态信息；根据所述姿态信息生成动作指令；将所述动作指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述动作指令执行对应的动作。

[0014] 可选地，前述的无人机的飞行控制装置，还包括：第一绘制模块，根据所述无人机当前的动作，计算所述用户待进行的一个或多个手势操作，并在所述移动终端的屏幕上绘制所述一个或多个手势操作对应的图形。

[0015] 可选地，前述的无人机的飞行控制装置，还包括：第二绘制模块，根据所述手势指令，在所述移动终端的屏幕上显示与所述手势指令对应的所述无人机的动作描述信息。

发明的有益效果

有益效果

[0016] 根据以上技术方案，本发明的一种无人机的飞行控制方法和装置至少具有以下优点：

[0017] 通过手势动作来实现对无人机预设命令的快捷操作，从产品角度，手势打通了信息层级，用户可以在有限的物理空间内获得更多的信息；从用户目标角度，手势交互设计能缩短用户和目标之间的距离，提高操作任务效率；从用户体验角度，自然直观的交互方式构成流畅的用户体验。

对附图的简要说明

附图说明

[0018] 图 1为本发明实施例的- 种无人机的飞行控制方法的流程图；

[0019] 图 2为本发明实施例的- 种无人机的飞行控制方法相关的手势操作示意图；

[0020] 图 3为本发明实施例的- 种无人机的飞行控制方法的流程图；

[0021] 图 4为本发明实施例的- 种无人机的飞行控制方法的流程图；

[0022] 图 5为本发明实施例的- 种无人机的飞行控制方法的示意图；

[0023] 图 6为本发明实施例的- 种无人机的飞行控制方法的示意图；

[0024] 图 7为本发明实施例的- 种无人机的飞行控制装置的框图；

[0025] 图 8为本发明实施例的- 种无人机的飞行控制装置的框图；

[0026] 图 9为本发明实施例的- 种无人机的飞行控制装置的框图。

[0027] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。本发明的实施方式

[0028] 为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0029] 如图 1所示，本发明的一个实施例中提供了一种无人机的飞行控制方法，应用于移动终端，移动终端包括但不限于手机、平板电脑等，该方法包括：

[0030] 步骤 S110，感应手势操作，手势操作是通过用户在移动终端的屏幕上触摸形成。在本实施例中，用户的手势操作可以基于移动终端上安装的触屏传感器或姿态传感器完成，例如，用户可以在手机的触摸屏上进行单击、双击、滑动等触摸操作.

[0031] 步骤 S120，识别手势操作，从预设在移动终端的数据库中调取手势指令，其中，数据库中包含多个手势指令，手势指令与手势操作相对应。在本实施例中，用户所使用的操作手势都基于日常的生活认知操作，常见的操作手势如图 2所示，其中展示的多种操作手势均适用于本实施例的技术方案，在没有加重用户记忆负担的情况下形成对应的手势指令，来完成用户所需要的各种任务。手势操作以及对应的手势指令都存储在移动终端数据库中，以随吋调取。

[0032] 步骤 S130，将手势指令发送给无人机，以使无人机根据手势指令执行对应的动作。在本实施例中，手势指令对应的操作指令，用于对无人机的飞行动作、无人机的参数进行控制。本实施例中，对无人机进行控制的实例如下：

[0033]

[]

[0034]

[0035] 如图 3所示，本发明的一个实施例中提供一种无人机的控制方法，步骤 S120包括：

[0036] 步骤 S310，在预设吋间内获取两次输入信息。

[0037] 步骤 S320，判断两次输入的吋间间隔，当低于预设阈值吋，确定一第一手势指令及一第二手势指令。

[0038] 步骤 S330，当移动终端的界面处于第一操作界面，则将第一手势指令发送给无人机，以使无人机执行悬停动作。在本实施例中，通过第一手势控制无人机进行悬停，当无人机处于悬停吋，能够提供足够的吋间以供用户切换操作模式，即后续的体感飞行模式。

[0039] 步骤 S340，当移动终端的界面处于第二操作界面，则将第二手势指令发送给无人机，以使无人机执行进入一体感飞行模式；其中，体感飞行模式包括：实吋采集智能终端的姿态信息；根据姿态信息生成动作指令；将动作指令发送给无人机，以使无人机根据动作指令执行对应的动作。在本实施例中，智能终端包括但不限于虚拟现实眼镜，用户将虚拟现实眼镜佩戴到头上之后，通过抬头、低头等动作改变虚拟现实眼镜的姿态；随着虚拟现实眼镜姿态的改变，虚拟现实眼镜产生相应的动作指令并发送给无人机，从而控制无人机进行相应的动作，在体感飞行模式下，无人机的飞行与用户的头部姿态相关，使得用户易于进行控制。

[0040]

[0041] 如图 4所示，本发明的一个实施例中提供一种无人机的飞行控制方法，包括： [0042] 步骤 S410, 感应手势操作，手势操作是通过用户在移动终端的屏幕上触摸形成

[0043] 步骤 S420，识别手势操作，从预设在移动终端的数据库中调取手势指令，其中

，数据库中包含多个手势指令，手势指令与手势操作相对应。

[0044] 步骤 S430, 将手势指令发送给无人机，以使无人机根据手势指令执行对应的动作。

[0045] 步骤 S440，根据无人机当前的动作，计算用户待进行的一个或多个手势操作，并在移动终端的屏幕上绘制一个或多个手势操作对应的图形。在本实施例中，如图 5所示，当无人机处于起飞前状态吋，可以分析用户此吋可以在移动终端的屏幕上向上进行滑动操作，操控无人机起飞，此吋在移动终端的屏幕通过图形现实用户的手势操作。

[0046] 步骤 S450, 根据手势指令，在移动终端的屏幕上显示与手势指令对应的无人机的动作描述信息。在本实施例中，如图 6所示，无人机当前处于降落的状态，则在移动终端的屏幕上显示当前处于降落中；同吋，在移动终端的屏幕上，还提示用户当前可以进行的手势操作的图形、以及对应的手势指令，以指导用户来操控无人机。 [0047]

[0048] 如图 7所示，本发明的一个实施例中提供了一种无人机的飞行控制装置，应用于移动终端，移动终端包括但不限于手机、平板电脑等，该装置包括：

[0049] 感应模块 710，感应手势操作，手势操作是通过用户在移动终端的屏幕上触摸形成。在本实施例中，用户的手势操作可以基于移动终端上安装的触屏传感器或姿态传感器完成，例如，用户可以在手机的触摸屏上进行单击、双击、滑动等触摸操作.

[0050] 识别模块 720，识别手势操作，从预设在移动终端的数据库中调取手势指令，其中，数据库中包含多个手势指令，手势指令与手势操作相对应。在本实施例中，用户所使用的操作手势都基于日常的生活认知操作，常见的操作手势如图 2 所示，其中展示的多种操作手势均适用于本实施例的技术方案，在没有加重用户记忆负担的情况下形成对应的手势指令，来完成用户所需要的各种任务。手势操作以及对应的手势指令都存储在移动终端数据库中，以随吋调取。

[0051] 发送模块 730，将手势指令发送给无人机，以使无人机根据手势指令执行对应的动作。在本实施例中，手势指令对应的操作指令，用于对无人机的飞行动作、无人机的参数进行控制。本实施例中，对无人机进行控制的实例如下：

[0052]

[]

[0053]

[0054] 如图 8所示，本发明的一个实施例中提供一种无人机的控制装置，识别模块包括：

[0055] 获取模块 810，在预设吋间内获取两次输入信息。

[0056] 判断模块 820，判断两次输入的吋间间隔，当低于预设阈值吋，确定一第一手势指令及一第二手势指令。

[0057] 第一控制模块 830，当移动终端的界面处于第一操作界面，则将第一手势指令发送给无人机，以使无人机执行悬停动作。在本实施例中，通过第一手势控制无人机进行悬停，当无人机处于悬停吋，能够提供足够的吋间以供用户切换操作模式，即后续的体感飞行模式。

[0058] 第二控制模块 840，当移动终端的界面处于第二操作界面，则将第二手势指令发送给无人机，以使无人机执行进入一体感飞行模式；其中，体感飞行模式包括：实吋采集智能终端的姿态信息；根据姿态信息生成动作指令；将动作指令发送给无人机，以使无人机根据动作指令执行对应的动作。在本实施例中，智能终端包括但不限于虚拟现实眼镜，用户将虚拟现实眼镜佩戴到头上之后，通过抬头、低头等动作改变虚拟现实眼镜的姿态；随着虚拟现实眼镜姿态的改变，虚拟现实眼镜产生相应的动作指令并发送给无人机，从而控制无人机进行相应的动作，在体感飞行模式下，无人机的飞行与用户的头部姿态相关，使得用户易于进行控制。

[0059] 如图 9所示，本发明的一个实施例中提供一种无人机的飞行控制装置，包括： [0060] 感应模块 910，感应手势操作，手势操作是通过用户在移动终端的屏幕上触摸形成。

[0061] 识别模块 920，识别手势操作，从预设在移动终端的数据库中调取手势指令，其中，数据库中包含多个手势指令，手势指令与手势操作相对应。

[0062] 发送模块 930，将手势指令发送给无人机，以使无人机根据手势指令执行对应的动作。

[0063] 第一绘制模块 940，根据无人机当前的动作，计算用户待进行的一个或多个手势操作，并在移动终端的屏幕上绘制一个或多个手势操作对应的图形。在本实施例中，如图 5所示，当无人机处于起飞前状态吋，可以分析用户此吋可以在移动终端的屏幕上向上进行滑动操作，操控无人机起飞，此吋在移动终端的屏幕通过图形现实用户的手势操作。

[0064] 第二绘制模块 950，根据手势指令，在移动终端的屏幕上显示与手势指令对应的无人机的动作描述信息。在本实施例中，如图 6所示，无人机当前处于降落的状态，则在移动终端的屏幕上显示当前处于降落中；同吋，在移动终端的屏幕上，还提示用户当前可以进行的手势操作的图形、以及对应的手势指令，以指导用户来操控无人机。 [0065] 以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质，可以有多种变型方案实现本发明，比如作为一个实施例的特征可用于另一实施例而得到又一实施例。凡在运用本发明的技术构思之内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。

工业实用性

[0066] 通过手势动作来实现对无人机预设命令的快捷操作，从产品角度，手势打通了信息层级，用户可以在有限的物理空间内获得更多的信息；从用户目标角度，手势交互设计能缩短用户和目标之间的距离，提高操作任务效率；从用户体验角度，自然直观的交互方式构成流畅的用户体验。

Claims

权利要求书

[权利要求 1] 一种无人机的飞行控制方法，应用于移动终端，该方法包括：

感应手势操作，所述手势操作是通过用户在所述移动终端的屏幕上触摸形成；

识别所述手势操作，从预设在所述移动终端的数据库中调取手势指令

，其中，所述数据库中包含多个手势指令，所述手势指令与所述手势操作相对应；将所述手势指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述手势指令执行对应的动作。

[权利要求 2] 根据权利要求 1所述无人机的飞行控制方法，其中，

一个所述手势操作对应多个所述手势指令。

[权利要求 3] 根据权利要求 2所述无人机的飞行控制方法，其中，识别所述手势操作，从预设在所述移动终端的数据库中调取手势指令，具体包括：在预设吋间内获取两次输入信息；

判断两次输入的吋间间隔，当低于预设阈值吋，确定一第一手势指令及一第二手势指令；

当移动终端的界面处于第一操作界面，则将第一手势指令发送给所述无人机，以使所述无人机执行悬停动作；

当移动终端的界面处于第二操作界面，则将第二手势指令发送给所述无人机，以使所述无人机执行进入一体感飞行模式；

其中，体感飞行模式包括：实吋采集智能终端的姿态信息；根据所述姿态信息生成动作指令；

将所述动作指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述动作指令执行对应的动作。

[权利要求 4] 根据权利要求 1所述无人机的飞行控制方法，其中，还包括：

根据所述无人机当前的动作，计算所述用户待进行的一个或多个手势操作，并在所述移动终端的屏幕上绘制所述一个或多个手势操作对应的图形。

[权利要求 5] 根据权利要求 1所述无人机的飞行控制方法，其中，还包括：

根据所述手势指令，在所述移动终端的屏幕上显示与所述手势指令对应的所述无人机的动作描述信息。

[权利要求 6] —种无人机的飞行控制装置，应用于移动终端，包括：

感应模块，感应手势操作，所述手势操作是通过用户在所述移动终端的屏幕上触摸形成；

识别模块，识别所述手势操作，从预设在所述移动终端的数据库中调取手势指令，其中，所述数据库中包含多个手势指令，所述手势指令与所述手势操作相对应；

发送模块，将所述手势指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述手势指令执行对应的动作。

[权利要求 7] 根据权利要求 6所述无人机的飞行控制装置，其中，一个所述手势操作对应多个所述手势指令。

[权利要求 8] 根据权利要求 7所述无人机的飞行控制，其中，所述识别模块，具体包括：

获取模块，在预设吋间内获取两次输入信息；

判断模块，判断两次输入的吋间间隔，当低于预设阈值吋，确定一第一手势指令及一第二手势指令；

第一控制模块，当移动终端的界面处于第一操作界面，则将第一手势指令发送给所述无人机，以使所述无人机执行悬停动作；

第二控制模块，当移动终端的界面处于第二操作界面，则将第二手势指令发送给所述无人机，以使所述无人机执行进入一体感飞行模式；其中，体感飞行模式包括：实吋采集智能终端的姿态信息；根据所述姿态信息生成动作指令；

[权利要求 9] 根据权利要求 6所述无人机的飞行控制装置，其中，还包括：

第一绘制模块，根据所述无人机当前的动作，计算所述用户待进行的一个或多个手势操作，并在所述移动终端的屏幕上绘制所述一个或多个手势操作对应的图形。

[权利要求 10] 根据权利要求 6所述无人机的飞行控制装置，其中，还包括：

第二绘制模块，根据所述手势指令，在所述移动终端的屏幕上显示与所述手势指令对应的所述无人机的动作描述信息。