CN112236746A - 界面显示方法、控制系统、计算机可读存储介质和无人机 - Google Patents

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CN112236746A CN201980038320.7A CN201980038320A CN112236746A CN 112236746 A CN112236746 A CN 112236746A CN 201980038320 A CN201980038320 A CN 201980038320A CN 112236746 A CN112236746 A CN 112236746A
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冯纬洲
陈童
吴洪强
盛欣哲
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SZ DJI Innovations Technology Co Ltd
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种界面显示方法、控制系统、计算机可读存储介质和无人机。其中，界面显示方法包括：获取控制系统所控制的无人机的飞行状态(S10)；根据飞行状态确定显示屏的界面中显示的指令图标(S20)；根据对应于指令图标的执行指令，确定并显示与指令图标相对应的子指令弹窗；其中，子指令弹窗中包括至少一个控制无人机飞行的子指令图标(S30)。该界面显示方法将多个子指令图标集成在一个指令图标中，有效地减少了子指令图标对飞行界面的遮挡影响，并对应不同的飞行状态显示不同的指令图标和子指令图标，使执行指令更加明确，同时在不触发指令图标的时候隐藏子指令图标，有助于减少操作人员误操作的可能性，提高用户体验。

Description

界面显示方法、控制系统、计算机可读存储介质和无人机
技术领域
本申请涉及无人机控制技术领域，具体而言，尤其涉及一种界面显示方法、一种控制系统、一种计算机可读存储介质以及一种包含上述控制系统的无人机。
背景技术
目前，无人机的控制功能繁多，使得显示界面上需要设置多个对应的控制按键或控制图标，极大程度的占用了本来就不大的飞行界面，从而不利于从显示界面上观察无人机的飞行情况。
发明内容
本申请提供了一种界面显示方法、一种控制系统、一种计算机可读存储介质以及一种包含上述控制系统的无人机，将显示屏上的多个子指令图标集成在一个指令图标中，有效地减少了子指令图标对飞行界面的遮挡影响，并对应不同的飞行状态显示不同的指令图标和子指令图标，使执行指令更加明确，同时在不触发指令图标的时候隐藏子指令图标，有助于减少操作人员误操作的可能性，提高用户体验。
为了实现上述目的，本申请第一方面的申请提供了一种界面显示方法，用于包括显示屏的控制系统，界面显示方法包括：获取所述控制系统所控制的无人机的飞行状态；根据所述飞行状态确定所述显示屏的界面中显示的指令图标；根据对应于所述指令图标的执行指令，确定并显示与所述指令图标相对应的子指令弹窗；其中，所述子指令弹窗中包括至少一个控制所述无人机飞行的子指令图标。
本申请第二方面的申请提供了一种控制系统，包括显示屏、振动终端和处理器，其中，所述处理器用于：获取所述控制系统所控制的无人机的飞行状态；根据所述飞行状态确定所述显示屏的界面中显示的指令图标；根据对应于所述指令图标的执行指令，确定并控制显示屏显示与所述指令图标相对应的子指令弹窗，其中，所述子指令弹窗中包括至少一个控制所述无人机飞行的子指令图标。
本申请第三方面的申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面申请中任一项所述界面显示方法的步骤。
本申请第四方面的申请提供了一种无人机，包括：机体；动力系统，安装在所述机体内，用于为所述无人机提供动力；以及交互系统，所述交互系统用于根据第二方面申请所述的控制系统发送的控制指令控制所述动力系统，以执行相应的功能。
本申请提供的界面显示方法、控制系统、计算机可读存储介质以及无人机，可以实现：
1.将执行指令根据无人机的飞行状态进行划分，分为指令图标和指令图标下的子指令图标，在未触发指令图标时隐藏子指令图标，降低多个图标同时显示产生遮挡的问题，相对增大飞行界面的显示面积，从而使得操作人员能够更好的观察无人机的飞行情况的有益效果。
2.对应无人机不同飞行状态，指令图标的显示是不同的，同样子指令图标也不完全相同，显示界面上仅显示当前飞行状态下，所可能用到的执行指令所对应的子指令图标，这样可以有效减少子指令弹窗中子指令图标的数量，使操作更加具有针对性，并有助于降低误操作的概率。
3.通过设置不同的指令图标以及相对应提示信息，可以为操作人员提供良好的提醒作用，提前确认好将要执行的操作，提高界面显示的友好性。
4.提供了一种非视觉的反馈机制，不需要操作人员用视觉确认操作的正确性，使操作人员在操作的时候，可以将更多精力放在观察无人机在天空端的飞行情况上，以同时兼顾对无人机的操作控制以及观察无人机在天空端的飞行情况，从而更有应对性地操作控制无人机的飞行，尤其有助于应对紧急情况。
5.合理设计的指令图标和子指令图标的触发方式以及取消方式，更加贴合人性化设计，降低误操作的可能性，同时提高用户体验。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本申请一个实施例所述的控制系统和无人机的结构框图；
图2示出了本申请一个实施例所述的界面显示方法的流程示意图；
图3示出了本申请一个实施例所述的界面显示方法的流程示意图；
图4示出了本申请一个实施例所述的界面显示方法的流程示意图；
图5示出了本申请一个实施例所述的界面显示方法的流程示意图；
图6示出了本申请一个实施例所述的界面显示方法的流程示意图；
图7示出了本申请一个实施例所述的控制系统和无人机的结构框图；
图8示出了本申请一个实施例在具体控制过程所对应的显示界面的示意图；
图9示出了本申请一个实施例所述的控制过程所对应的流程示意图；
图10示出了本申请一个实施例所述的控制过程所对应的流程示意图。
其中，图1和图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
10控制系统；20无人机；101处理器；102显示屏；103传输装置；104振动终端；201交互系统；202动力系统；2011控制器；2012传感系统；2013传输设备；203云台；2031拍摄装置。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的申请进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
图1为根据本申请实施例提供的无人机系统的示意性架构图，所述无人机系统可以包括无人机20的控制系统10和无人机20。其中，所述无人机20可以单旋翼或者多旋翼无人机。
无人机20可以包括动力系统202、交互系统201和机身。其中，当无人机20具体为多旋翼无人机20时，机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。无人机20还可以包括脚架，其中，脚架与机身连接，用于在无人机20着陆时起支撑作用。
动力系统202可以包括一个或多个电机，电机用于为无人机20提供动力，该动力使得无人机20能够实现一个或多个自由度的运动。
交互系统201可以包括控制器2011和传感系统2012。传感系统2012用于测量无人机20的状态信息和/或无人机20所处的环境的信息，其中，所述状态信息可以包括姿态信息、位置信息、剩余电量信息等。所述环境的信息可以包括环境的深度、环境的气压、环境的湿度、环境的温度等等。其中，传感系统2012例如可以包括气压计、陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。其中，传感系统2012还包括位置传感器，用于获取无人机20距离预设返航点的距离和获取无人机20在当前位置的竖直方向上距下方障碍物的最小距离。
控制器2011用于控制无人机20的各种操作。例如，控制器2011可以控制无人机20的移动，再例如，控制器2011可以控制无人机20的传感系统2012采集数据。
在某些实施例中，无人机20可以包括拍摄装置2031，拍摄装置2031例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置2031可以与控制器2011通信，并在控制器2011的控制下进行拍摄，控制器2011也可以根据拍摄装置2031拍摄的图像控制无人机20。
在某些实施例中，无人机20还包括云台203，云台203可以包括电机，云台203用于携带拍摄装置2031，控制器2011可以通过电机控制云台203的运动。应理解，云台203可以独立于无人机20，也可以为无人机20的一部分。在某些实施例中，所述拍摄装置2031可以固定连接在无人机20的机身上。
无人机20还包括传输设备2013，在控制器2011的控制下，所述传输设备2013可以将传感系统2012和/或拍摄装置2031采集的数据发送到控制系统10。控制系统10可以包括传输装置103，控制系统10的传输装置103可以与无人机20的传输设备2013建立无线通信连接，控制系统10的传输装置103可以接收传输设备2013发送的数据，另外，控制系统10还可以通过自身配置的传输装置103向无人机20发送控制指令。
控制系统10可以包括处理器101和显示屏102。处理器101可以控制控制系统10的各种操作。例如，处理器101可以控制传输装置103接收无人机20通过传输设备2013发送的数据；再例如，处理器101可以控制显示屏102显示被传输装置103接收到的数据，其中，所述数据可以包括拍摄装置2031捕捉的环境的图像、姿态信息、位置信息、电量信息等等。
可以理解的是，前述部分的控制系统10可以包括一个或多个处理器101，其中，所述一个或多个处理器101可以单独地或者协同地工作。另外处理器101包括遥控装置，通过遥控装置向传输设备2013发送指令信号。
应理解，上述对于无人机系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。
如图2所示，本申请的实施例提供的界面显示方法包括：步骤S10，获取控制系统所控制的无人机的飞行状态；步骤S20，根据飞行状态确定显示屏的界面中显示的指令图标；步骤S30，根据对应于指令图标的执行指令，确定并显示与指令图标相对应的子指令弹窗；其中，子指令弹窗中包括至少一个控制无人机飞行的子指令图标。
具体而言，首先需要获取控制系统所控制的无人机的飞行状态，比如无人机当前的飞行状态是起飞状态还是待机状态，是返航状态还是降落状态。其次，对应不同的飞行状态，显示屏，主要是显示界面上所显示的指令图标也有所区别，在不同的飞行状态显示与之对应的指令图标。另外，子指令弹窗也与飞行状态相对应，同理显示在子指令弹窗上的子指令图标也与当前的飞行状态相对应。
这样，本实施例中的界面显示方法将多个子指令图标集成在一个指令图标中，有效地减少了子指令图标对飞行界面的遮挡影响，从而使得操作人员能够更好的观察无人机的飞行情况。此外，对应不同的飞行状态显示不同的指令图标和子指令图标，使执行指令更加明确，同时在不触发指令图标的时候隐藏子指令图标，有助于减少操作人员误操作的可能性，提高用户体验。
在一些实施例中，进一步地，在无人机处于待机状态时，确定指令图标为第一图标；在无人机处于起飞状态时，确定指令图标为第二图标。在一些实施例中，第一图标为起飞图标，第二图标为返航图标。
对应无人机不同的飞行状态，通过设置不同指令图标进行区分，以使操作人员可以快速、直观地获取无人机的当前飞行状态。另外，起飞为无人机处于待机状态时的常规操作，返航为无人机处于起飞状态时的常规操作，通过设置对应常规操作的指令图标，可以使操作人员明确执行的指令内容，提高人机交互中显示内容的友好性。
例如起飞图标包括停机坪加向上的指示箭头，表示控制无人机起飞的指令内容。返航图标包括向下的指示箭头，且指示箭头沿延伸方向活动，可以表示控制无人机返航的指令内容。另外，在无人机处于起飞状态或返航状态时，也可以确定指令图标为降落图标，返航图标包括停机坪加向下的指示箭头，表示控制无人机降落的指令内容。
而本实施例所提供的界面显示方法进一步将降落图标所对应的指令内容并入返航图标所对应的指令内容中，简化了起飞状态所对应的指令图标的数量，使得控制更加简便，从而优化了控制过程，使得无人机的操控过程易于学习，从而提高人机交互的能力，使无人机的界面显示和对应的控制方法向智能化迈进，有助于推进消费级的无人机的市场发展。
在一些实施例中，进一步地，如图3所示，本实施例所提供的界面显示方法，在步骤S30后包括：步骤S41，根据对应于指令图标的执行指令，确定无人机距离预设返航点的距离；步骤S42，在距离不大于第一距离阈值时，显示包括降落子指令图标的子指令弹窗；步骤S43，在距离大于第一距离阈值时，显示包括降落子指令图标和返航子指令图标的子指令弹窗。
对于将将降落图标所对应的指令内容并入返航图标所对应的指令内容中的情况，通过判断无人机距离预设返航点的距离来区分无人机是否需要返航。
具体地，当距离大于第一距离阈值时，即无人机距离预设返航点的距离大于第一距离阈值时，指令图标所对应的子指令弹窗包括降落子指令图标和返航子指令图标，既可以执行降落操作也可以执行返航操作。而当距离小于等于第一距离阈值时，即无人机距离预设返航点的距离小于等于第一距离阈值时，指令图标所对应的子指令弹窗包括降落子指令图标，可以执行降落操作，而不需要执行返航操作。以此优化显示出的子指令弹窗，进一步简化显示界面，隐藏不必要的子指令图标，降低操作人员误操作的可能性，进一步提高界面显示的友好性。
在一些实施例中，进一步地，如图4所示，界面显示方法在步骤S20之后还包括：步骤S31，根据对应于指令图标的执行指令，调整指令图标的显示状态；步骤S32，在显示屏的界面中根据调整后的显示状态显示指令图标。其中步骤S31和步骤S30为并列的步骤，通过根据对应于指令图标的执行指令触发，即触发指令图标后，显示子指令弹窗同时调整指令图标的显示状态。
在指令图标接收到触摸信号后，即操作人员通过点击等动作触发指令图标后，通过切换指令图标显示的颜色、文字、图形、静态/动态等显示要素的中的至少一个，以和指令图标未触发时进行区分，使得操作人员可以更加直观的了解无人机的当前状态。
同时还可以起到切换当前操作区域的作用，在未触发指令图标时，当前操作区域主要为显示界面上指令图标所在的部分；在触发指令图标后，当前操作区域主要为显示界面上子指令图标所在的部分。通过切换当前操作区域，减少操作人员触摸在非操作区域时触发不适当执行指令的可能性，降低操作人员误操作的概率，进一步提高界面显示的友好性。
在一些实施例中，进一步地，如图6所示，界面显示方法在步骤S30之后还包括：步骤S50，在显示屏的界面中显示子指令弹窗时，若接收到对应于取消显示子指令弹窗的取消指令，则在界面中显示指令图标。
在未触发指令图标时，显示界面中隐藏子指令弹窗，可以使得显示界面具有更加开阔的显示视野，以使操作人员观察到更多的无人机拍摄到的界面。在触发指令图标后，子指令弹窗从隐藏状态变更为显示状态，以提供对应飞行状态的子指令图标供操作人员选择。可以理解的是，显示界面还可以包括将子指令弹窗从显示状态恢复为隐藏状态的控制指令图标，可以便于进行取消操作，以提供更多的操作选择。比如在不需要无人机执行子指令图标对应的动作时，可以执行取消指令，则取消显示并重新隐藏子指令弹窗，将当前操作区域重新切换回显示界面上指令图标所在的部分，同时用于取消显示该子指令弹窗的取消指令也不再显示。
进一步地，取消指令具体包括：触发界面中子指令弹窗外的显示区域。
本实施例所提供的取消区域，在显示界面上除子指令弹窗外的显示区域均为取消区域。对于这种显示方式，首先显示界面接收到触摸信号，其次判断是显示界面上的哪个区域接收到该触摸信号，若触摸信号由子指令弹窗接收到，则不认为该触摸信号为取消信号；若触摸信号由子指令弹窗以外的显示区域接收到，则认为该触摸信号为取消信号。
这样，一方面省去了额外设置取消指令对应的按键或窗口，可以进一步简化显示界面；另一方面使用取消区域覆盖了除子指令弹窗外的其它显示区域，减少操作人员触摸在子指令弹窗外其它显示区域时触发不适当执行指令的可能性，降低操作人员误操作的概率，进一步提高界面显示的友好性，同时对于熟悉操作界面的人而言，在执行取消操作时，不需要再去点击特定的取消区域，显示界面的操作和无人机的控制更加便捷。
在另外一些实施例中，取消指令具体包括：触发子指令弹窗中的取消区域。
本实施例所提供的取消区域的显示方式更加直观，尤其对于不熟悉操作界面的人而言，友好性更高。
在一些实施例中，进一步地，如图5和图6所示，界面显示方法在步骤S30之后还包括：步骤S61，接收对应于子指令图标的子执行指令，子执行指令包括起飞指令、返航指令和降落指令；步骤S65，根据子执行指令调整指令图标的显示状态，并控制无人机根据子执行指令运行。
在子指令图标被触发后，指令图标的显示状态也会相应变化，以和子指令图标未触发时进行区分，比如指令图标变成取消图标，说明无人机正在执行子指令图标所对应的子执行指令。通过触发取消图标可以取消无人机正在执行的当前动作。其中，子执行指令包括起飞指令、返航指令和降落指令，通过触发取消图标可以取消执行相应的起飞指令、返航指令和降落指令。
进一步地，子指令图标是否触发由触发手势是否符合预设手势确定。
通过设置子指令图标的触发手势可以降低操作人员误触碰子指令图标而导致无人机执行相应子执行指令的可能性，进一步提高界面显示的友好性。
进一步地，预设手势为接触子指令图标的持续时间，即子指令图标是否触发由接触子指令图标的持续时间确定，比如，接触子指令图标的持续时间超过时间阈值时，控制无人机执行子执行指令。
其中，通过合理的设置时间阈值，既避免时间过长影响指令的及时性，也避免时间过短导致出现误操作。可选地，时间阈值设置在0.5秒至2秒的范围内，优选为1秒。
在另外一些实施例中，判断子指令图标是否触发的预设手势包括其它的触发动作，例如：
预设手势为滑动手势，判断是否滑动到预设的指定位置。
预设手势为拖曳手势，判断子指令图标是否被拖曳到预设的指定位置。
预设手势为双击手势，判断子指令图标是否在一定时间内被双击。
在一些实施例中，进一步地，如图5所示，对于子指令图标是否触发由接触子指令图标的持续时间确定的情况，步骤S61和步骤S65之间还包括：步骤S62，获取触发时间的起始时刻和终止时刻；步骤S63，在起始时刻向振动终端发送第一振动信号；步骤S64，若触发时间超过时间阈值，则在终止时刻向振动终端发送第二振动信号。
在操作人员触碰到子指令图标后，连接显示界面的控制系统开始计时并由振动终端执行振动提醒。在触碰的持续时间达到时间阈值时，计时结束并由振动终端再一次执行振动提醒。
本方案为无人机的子指令图标的触发提供了一种反馈机制，该反馈机制不需要操作人员用视觉确认操作的正确性，使操作人员在操作子指令图标的时候，可以将更多精力放在观察无人机在天空端的飞行情况上，降低顾此失彼的可能性，以同时兼顾对无人机的操作控制以及无人机在天空端的飞行情况，从而更有应对性地操作控制无人机的飞行，尤其有利于应对无人机飞行中出现的紧急情况。
通过提供振动式的反馈机制，使得本申请所提供的界面显示方法操作性更强，降低无人机遇有紧急情况或突发情况后发生事故的概率，从而提高了该界面显示方法的使用可靠性。
在另外一些实施例中，子指令图标触发的提醒方式为音频提醒。
音频提醒的方式同样不需要进行视觉确认，使操作人员在操作子指令图标的时候，可以将更多精力放在观察无人机在天空端的飞行情况上，以同时兼顾对无人机的操作控制以及观察无人机在天空端的飞行情况，从而更有应对性地操作控制无人机的飞行，尤其有利于应对无人机飞行中出现的紧急情况。
在一些实施例中，进一步地，对于子指令图标是否被触发由接触子指令图标的持续时间确定的情况，界面显示方法还包括：确定分别对应于起始时刻和终止时刻的第一触发位置和第二触发位置；在第一触发位置和第二触发位置均处于子指令图标所对应的显示范围内时，控制无人机执行子执行指令。
本实施例设置了子指令图标的触发区域，通过设置第一触发位置和第二触发位置，提高触碰位置发生变化时子指令图标的触发概率，提高界面显示方法的使用可靠性。
进一步地，第一触发位置和第二触发位置可以是重合的区域。有助于简化显示界面的设计，为操作人员提供更加方便的操作环境，提高设计的人性化。
在一些实施例中，进一步地，如图6所示，在步骤S65之后还包括，步骤S71，在显示屏的界面中显示对应于取消操作的指令图标；步骤S72，响应于与取消操作对应的指令图标的确认指令，控制无人机以当前飞行高度悬停；步骤S73，根据无人机的悬停状态确定并显示在显示屏的界面中的指令图标。
在子执行指令触发后，显示界面上会显示一个用于取消子执行指令的取消操作的指令图标，以使无人机停止执行当前动作，并使无人机悬停在空中，一方面可以应对紧急情况，减少事故的发生概率。另一方面，显示当前的飞行状态所对应的指令图标，可以根据当前的飞行状态重新选择所对应的子指令图标，而非退回到显示之前的飞行状态所对应的指令图标，使操作人员可以选择更加适于当前的飞行状态的操作，提高显示界面的友好度，提高用户体验。
在一些实施例中，进一步地，如图6所示，在步骤S65之后还包括，步骤S81，若子执行指令为返航指令或降落指令，则获取无人机在当前位置的竖直方向上距下方障碍物的最小距离；步骤S82，若最小距离小于第二距离阈值，则在显示屏的界面中显示包括确认按键的确认弹窗。
无人机按照预定的返航轨迹或降落轨迹飞行，操控人员不需要实时监控或控制无人机的动作，仅在无人机距离障碍物的最小距离达到第二距离阈值时进行确认，操作大为简化。
通过获取无人机在当前位置的竖直方向上距下方障碍物的最小距离，并将上述最小距离和第二距离阈值进行比较，以确认是否继续执行返航指令或降落指令。
此外，通过合理设置最小距离，为相关技术中的一键返航等功能提供了额外的保障手段，以提高无人机的安全性和飞行可靠性。可选地，第二距离阈值设在0.3米至0.8米的范围内，优选为0.5米。
进一步地，步骤S82之后还包括步骤S83，响应于确认按键的确认指令，控制无人机下降，否则控制无人机保持悬停。
通过触发确认指令，使无人机继续执行返航指令或降落指令，否则控制无人机保持悬停，即本方法通过增加确认指令使无人机在未经过确认前，暂停执行返航指令或降落指令，以降低误操作的可能性，同时极大程度地降低了无人机碰撞在障碍物上发生事故的可能性，进而起到提高无人机安全性的有益效果。
在一些实施例中，进一步地，在步骤S30后还包括：确定对应于子执行指令的提示信息；在显示屏的界面中确定对应于指令图标的提示位置；在提示位置显示提示信息。
显示界面上还可以显示子执行指令所对应的提示信息，可以使操作人员可以获取更加准确的无人机的当前飞行状态，同时还可以起到解释指令图标的作用，可以起到方便操作人员查看的效果，提高用户体验。
本申请的另一些实施例提供了一种控制系统。
如图7所示，本申请的实施例提供的控制系统10包括：包括显示屏102、振动终端104和处理器101。其中，控制系统10用于执行上述的任一实施例。
具体地，处理器101与显示屏102电连接，且处理器101与振动终端104电连接。其中显示屏102为触摸屏，操作人员通过触摸屏与处理器进行人机交互操作。
当然，显示屏102也可以不具有人机交互的功能，仅具有显示的功能，控制系统上也设置有对应指令图标的按钮。
本申请另一些的实施例提供的控制系统，因执行上述实施例中任一项的界面显示方法，因而具有上述任一实施例所具有的一切有益效果，在此不再赘述。
本申请的另一些实施例提供了一种计算机可读存储介质。
本申请的实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中任一项界面显示方法的步骤。
本申请的实施例提供的计算机可读存储介质，因执行上述实施例中任一项的界面显示方法，因而具有上述任一实施例所具有的一切有益效果，在此不再赘述。
进一步地，可以理解的是，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在图2至图6所示的流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
本申请另一些的实施例提供了一种无人机。
如图7所示，本申请的实施例提供的无人机20，包括：机体；动力系统202，安装在机体内，用于为无人机提供动力；以及交互系统201，交互系统201用于根据上述实施例提供的控制系统10发送的控制指令控制动力系统202，以执行相应的功能。
其中控制系统10的处理器101通过遥控信号发送控制指令给交互系统201，且交互系统201与动力系统202相连接，交互系统201接收到控制指令后，控制动力系统202，以使无人机20执行相应的动作。
本申请另一些的实施例提供的无人机，因执行上述实施例中任一项的控制系统发送的控制指令，因而具有上述任一实施例所具有的一切有益效果，在此不再赘述。
下边以一些具体实施例说明本申请的界面显示方法、控制系统、计算机可读存储介质以及无人机。
目前，在无人机飞行过程中，APP端传统的控制方式是为每个功能留出按钮，用户通过特定按钮触发特定功能。对于需要用户确认的功能再弹出视觉确认弹窗，由用户执行某种操作表示确认功能执行，例如用手指滑动滑块到指定位置。现有的控制方式需要在飞行界面摆放较多按钮，这样会挤占原本就不大的飞行界面窗口。而拖动的确认方式需要用户用眼睛看着屏幕来确保自己操作正确，这样就无法观察无人机在天空端的情况，且不利于应对紧急情况。
本申请提供了一种新的飞行控制方式，将降落和返航合为一个键，释放飞行界面空间。同时本申请提供一种新的飞行控制反馈机制，不需要用户用视觉确认操作的正确性。使通过APP控制飞机的过程更符合用户直觉。由于将降落和返航键合二为一，释放了飞机界面的空间，用户可以看到更多飞机镜头实况画面。由于提供除了视觉标识之外的震动反馈，用户不需要用眼睛看着手机屏幕就可以进行操作，当飞机在可视范围之内时，会更符合用户操作直觉。
具体而言，在飞行界面上只有一个按键，点击按钮后根据飞机距离home点(返航点)的距离大小决定是否显示返航按钮。如果用户需要进行降落，则长按降落按钮，随着按压的时间变长，按钮周围会有一个圈的动画逐渐合拢，提示用户按压已经达到阈值。除此之外在用户点击到按钮的第一时间会震动提示用户计时开始，在达到阈值的时候再次震动提示用户已经达到阈值。
具体实施例一
图8示出了在一个具体实施例的控制过程中根据指令的不同而发生变化的多个显示界面的示意图。具体地，箭头方向为控制过程的进行方向，值得说明的是，图中的多个指令、图标或是弹窗等仅为示意的位置和尺寸，并不代表实际情况，同样地，图中示出的内容仅为本申请的一个具体实施例，而不是全部的实施例。基于本具体实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本申请保护的范围。
其中，无人机在待机状态下的显示屏幕中显示有显示界面802，其中指令图标为起飞图标，可以看出起飞图标仅占显示界面的很小一部分，减少了遮挡，从而可以使显示界面上具有更大的空间来显示无人机的飞行界面，便于操作人员观看，以提高操作人员的观看体验。在触发802所显示的界面中的起飞图标后，画面变化为显示界面804。
在显示界面804中显示有在触发起飞图标后，弹出起飞图标所对应的子指令弹窗的界面，其中子指令弹窗包括起飞子指令，在待机状态下，无人机通常可以执行指令为起飞，而通过隐含其它不必要子指令，比如降落子指令、返航子指令等，可以减少误操作的概率。相对于一些相关产品，在点击到不能使用的指令时发出提示音的情况而言，本实施例所提供的显示界面通过减少了不必要子指令，也省去了提示音对操作人员的干扰，提高了使用的友好度和可操作性，使操作人员获得更好的用户体验。本画面中为子指令弹窗设置了取消区域，点击子指令弹窗以外的区域即可取消显示子指令弹窗，并回到显示界面802。其中，取消区域还可以是显示界面上除起飞子指令外的显示区域，可以更加便于操作。在触发显示界面804中的起飞子指令后，无人机起飞并处于起飞状态，画面变化为显示界面806所显示的内容。
在显示界面806中显示有，在触发起飞子指令后，重新隐藏子指令弹窗，并将起飞图标变更为返航图标，同界面802所显示的画面一样的是，返航图标也仅占显示界面的很小一部分，可以使显示界面上具有更大的空间来显示无人机的飞行界面，便于操作人员观看无人机的飞行情况，提高操作人员的观看体验。值得一提的是，返航图标根据无人机距离返航点的距离，对应有两种不同的子指令弹窗，在触发显示界面806中的返航图标后，若无人机距离返航点的距离大于预设的第一距离阈值时，画面变化为显示界面808所显示的内容。
在显示界面808中显示有，在触发返航图标后，无人机距离返航点的距离大于预设的第一距离阈值时，弹出返航图标所对应的子指令弹窗，其中子指令弹窗包括返航子指令和降落子指令，在起飞状态下，无人机通常可以执行指令为降落和返航，而通过隐含其它不必要子指令，比如起飞子指令，可以减少误操作的概率。相对于一些相关产品，在点击到不能使用的指令时发出提示音的情况而言，本实施例所提供的显示界面通过减少了不必要子指令，也省去了提示音对操作人员的干扰，提高了使用的友好度，使操作人员获得更好的用户体验。本画面中为子指令弹窗设置了取消区域，点击子指令弹窗以外的区域即可取消显示子指令弹窗，并回到显示界面806所显示的画面。其中，取消区域还可以是显示界面上除返航子指令和降落子指令外的显示区域，可以更加便于操作。在触发显示界面808中的返航子指令或降落子指令后，画面变化为显示界面810所显示的内容。
另外，在触发返航图标后，若无人机距离返航点的距离小于等于预设的第一距离阈值时，弹出返航图标所对应的子指令弹窗，其中子指令弹窗包括返航子指令，而隐含了起飞子指令和降落子指令。通过优化显示出的子指令弹窗和对应的子指令图标，进一步简化显示界面，通过隐藏不必要的子指令图标，降低操作人员误操作的可能性，进一步提高界面显示的友好性和可操作性。
在显示界面810中显示有，触发返航子指令或降落子指令后，重新隐藏子指令弹窗，并将返航图标变更为取消操作对应的指令图标，并显示返航子指令或降落子指令所对应的提示信息。同显示界面802和显示界面806所显示的画面近似的是，取消操作对应的指令图标和提示信息也仅占显示界面的很小一部分，可以使显示界面上具有更大的空间来显示无人机的飞行界面，便于操作人员观看无人机的飞行情况，提高操作人员的观看体验。在触发显示界面810中的取消操作对应的指令图标后，画面返回显示界面806所显示的内容，可以重新触发返航图标，并显示相对应的子指令弹窗和子指令图标。在无人机的降落或返航过程中，实时获取无人机在当前位置的竖直方向上距下方障碍物的最小距离；若最小距离小于预设的第二距离阈值，则画面变化为显示界面812所显示的内容，在显示界面中显示确认弹窗。
显示界面812所显示的画面，为无人机处于悬停状态下，显示界面中弹出确认弹窗。通过弹出确认弹窗为无人机的降落过程或是返航过程提供了一种安全保障手段，以提高无人机的安全性和飞行可靠性。其中，触发弹窗上设有确认按键，通过触发确认按键，使无人机继续降落或是继续返航，并回到显示界面810所显示的画面，在降落过程或是返航过程结束后，回到显示界面802所显示的画面，可以重新执行起飞指令。若长时间未触发确认按键或是触发取消操作对应的指令图标，则控制无人机保持悬停状态，显示界面回到显示界面806所显示的画面，可以重新触发返航图标，并显示相对应的子指令弹窗和子指令图标，或操作人员可以重新控制无人机进行其它飞行动作，进一步提高界面显示的友好性和可操作性。
具体实施例二
图9示出了一个具体实施例的控制过程，在触发返航图标后，无人机与返航点(Home点)之间的距离小于等于20米。弹出的子指令弹窗中的子指令图标为降落子指令图标。由于距离较近不需要单独在设置出一个返航子指令图标，一方面优化显示界面，一方面简化控制指令，以更加合理地规划无人机的飞行路线。
当然可以理解的是，也可以仅显示一个降落子指令图标，然后通过执行不同的操作手势，使无人机执行不同的控制指令，比如点击降落子指令图标被设置为返航的控制指令，而长按降落子指令图标则被设置为降落的控制指令。
本实施例中，是通过长按的时间是否达到预设的时间阈值，来判断是否触发降落子指令图标的，在未达到一秒时，被认为不符合触发降落子指令图标的要求，并在下次长按时，重新计算按压的时间；在达到一秒时，则由控制器控制无人机执行降落子指令，同时指令图标变为叉号，以便随时取消降落子指令，而在点击叉号后，无人机停止执行降落子指令并保持悬停，以使操作人员可以对悬停状态下的无人机进行控制。
另外，在未点击叉号的情况下，无人机持续执行降落子指令，并通过操作系统提供相应的音效提醒，和显示提示信息，以便操作人员了解无人机执行降落子指令的情况，而不需要观察显示画面，将关注点放在无人机的天空端上，可以提高操作人员注意到无人机在降落路线中的障碍物等情况，并及时进行相应的控制，提高了无人机的使用安全性。
在无人机降落到距离障碍物0.5米的时候，其中0.5米所对应的距离是指在降落路线上的无人机距离障碍物的距离，既可以是竖直方向上的，也可以不是竖直方向上的，具体方向和无人机的降落路线相关。显示界面上会弹出确认窗口，由操作人员进行确认是否继续降落。当然，也可以由操作系统进行自动判断，其中操作人员进行确认的判断方式准确性更好，更加安全可靠，而由操作系统自动判断则更为快捷。在无人机降落后，则结束了本次飞行的行程，无人机完成了从起飞到降落的一个整个过程。或在无人机悬停后，可以通过操作人员的控制，重新执行其它的飞行指令，也同样可以认为结束了一次飞行的行程。
具体实施例三
图10示出了另一个具体实施例的控制过程，与具体实施例二的区别在于，在触发返航图标后，无人机与返航点(Home点)之间的距离大于20米。弹出的子指令弹窗中的子指令图标为降落子指令图标加上返航图标的组合。使得操作人员可以执行操作降落子指令或是返航子指令，提供了更加充分，并适于当前飞行状态的控制命令，以更加合理地规划无人机的飞行路线。
与具体实施例二相同的是，本实施例中，也是通过长按的时间是否达到预设的时间阈值，来判断是否触发降落子指令图标和返航子指令图标的，在未达到一秒时，被认为不符合触发子指令图标的要求，并在下次长按时，重新计算按压的时间；在达到一秒时，则由控制器控制无人机执行降落子指令或返航子指令，同时指令图标变为叉号，以便随时取消降落子指令或返航子指令，而在点击叉号后，无人机停止执行降落子指令或返航子指令并保持悬停，以使操作人员可以对悬停状态下的无人机进行控制。
另外，在未点击叉号的情况下，无人机持续执行降落子指令或返航子指令，并通过操作系统提供相应的音效提醒，和显示提示信息，以便操作人员了解无人机执行降落子指令的情况，而不需要观察显示画面，将关注点放在无人机的天空端上，可以提高操作人员注意到无人机在降落路线中的障碍物等情况，并及时进行相应的控制，提高了无人机的使用安全性。
在无人机降落到距离障碍物0.5米的时候，其中0.5米所对应的距离是指在降落路线或返航路线上的无人机距离障碍物的距离，既可以是竖直方向上的，也可以不是竖直方向上的，具体方向和无人机的降落路线或返航路线相关。显示界面上会弹出确认窗口，由操作人员进行确认是否继续降落或继续返航。当然，也可以由操作系统进行自动判断，其中操作人员进行确认的判断方式准确性更好，更加安全可靠，而由操作系统自动判断则更为快捷。在无人机降落或返航后，则结束了本次飞行的行程，无人机完成了从起飞到降落或返航的一个整个过程。或在无人机悬停后，可以通过操作人员的控制，重新执行其它的飞行指令，也同样可以认为结束了一次飞行的行程。
在其他一些实施例中，与具体实施例三区别在于，最终的0.5米均可被认为是降落的过程，在对确认弹窗进行确认后，无论无人机之前执行的是返航动作还是降落动作，在最终的0.5米时，均控制无人机执行降落动作，这样可以进一步简化控制过程。同时对于控制系统获取的是无人机在竖直方向上距下方障碍物的最小距离的情况，则可以减少降落路线上障碍物干涉无人机降落动作的概率，进一步提高无人机的安全性。
在本申请中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (34)

1.一种界面显示方法，用于包括显示屏的控制系统，其特征在于，所述界面显示方法包括：
获取所述控制系统所控制的无人机的飞行状态；
根据所述飞行状态确定所述显示屏的界面中显示的指令图标；
根据对应于所述指令图标的执行指令，确定并显示与所述指令图标相对应的子指令弹窗；
其中，所述子指令弹窗中包括至少一个控制所述无人机飞行的子指令图标。
2.根据权利要求1所述的界面显示方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态确定所述显示屏的界面中显示的指令图标，具体包括：
在所述无人机处于待机状态时，确定所述指令图标为第一图标；
在所述无人机处于起飞状态时，确定所述指令图标为第二图标。
3.根据权利要求2所述的界面显示方法，其特征在于，在所述无人机处于起飞状态时，所述界面显示方法还包括：
根据对应于所述指令图标的执行指令，确定所述无人机距离预设返航点的距离；
在所述距离不大于第一距离阈值时，显示包括降落子指令图标的子指令弹窗；
在所述距离大于所述第一距离阈值时，显示包括降落子指令图标和返航子指令图标的子指令弹窗。
4.根据权利要求1所述的界面显示方法，其特征在于，还包括：
根据对应于所述指令图标的执行指令，调整所述指令图标的显示状态；
在所述显示屏的界面中根据调整后的所述显示状态显示指令图标。
5.根据权利要求1所述的界面显示方法，其特征在于，还包括：
在所述显示屏的界面中显示所述子指令弹窗时，若接收到对应于取消显示所述子指令弹窗的取消指令，则在所述界面中取消显示所述子指令弹窗，并显示所述指令图标。
6.根据权利要求5所述的界面显示方法，其特征在于，所述取消指令具体包括：
触发所述界面中所述子指令弹窗外的显示区域；和/或
触发所述子指令弹窗中的取消区域。
7.根据权利要求1所述的界面显示方法，其特征在于，还包括：
接收对应于所述子指令图标的子执行指令；
根据所述子执行指令调整所述指令图标的显示状态，并控制所述无人机根据所述子执行指令运行，
其中，所述子执行指令包括起飞指令、返航指令和降落指令。
8.根据权利要求7所述的界面显示方法，其特征在于，所述子执行指令由触发所述子指令图标的触发时间确定，所述界面显示方法还包括：
在所述触发时间超过时间阈值时，控制所述无人机执行所述子执行指令。
9.根据权利要求8所述的界面显示方法，其特征在于，还包括：
获取所述触发时间的起始时刻和终止时刻；
在所述起始时刻向振动终端发送第一振动信号；和/或
若所述触发时间超过所述时间阈值，则在所述终止时刻向振动终端发送第二振动信号。
10.根据权利要求9所述的界面显示方法，其特征在于，还包括：
确定分别对应于所述起始时刻和所述终止时刻的第一触发位置和第二触发位置；
在所述第一触发位置和所述第二触发位置均处于所述子指令图标所对应的显示范围内时，控制所述无人机执行所述子执行指令。
11.根据权利要求7所述的界面显示方法，其特征在于，在所述无人机根据所述子执行指令运行后，所述界面显示方法还包括：
在所述显示屏的界面中显示对应于取消操作的指令图标；
响应于与取消操作对应的指令图标的确认指令，控制所述无人机以当前飞行高度悬停；
根据所述无人机的悬停状态确定并显示在所述显示屏的界面中的指令图标。
12.根据权利要求7所述的界面显示方法，其特征在于，在所述无人机根据所述子执行指令运行后，所述界面显示方法还包括：
若所述子执行指令为返航指令或降落指令，则获取所述无人机在当前位置的竖直方向上距下方障碍物的最小距离；
若所述最小距离小于第二距离阈值，则在所述显示屏的界面中显示包括确认按键的确认弹窗。
13.根据权利要求12所述的界面显示方法，其特征在于，还包括：
响应于所述确认按键的确认指令，控制所述无人机下降，否则控制所述无人机保持悬停。
14.根据权利要求7所述的界面显示方法，其特征在于，还包括：
确定对应于所述子执行指令的提示信息；
在所述显示屏的界面中确定对应于所述指令图标的提示位置；
在所述提示位置显示所述提示信息。
15.根据权利要求1所述的界面显示方法，其特征在于，还包括：
响应于所述子指令图标的确认指令，播放与所述子指令图标对应的音频信息。
16.根据权利要求1所述的界面显示方法，其特征在于，所述对应于所述指令图标的执行指令具体包括：
所述指令图标在预设时间内的点击次数；和/或
所述指令图标的单次触发时间；和/或
所述指令图标的触发手势。
17.一种控制系统，其特征在于，包括显示屏和处理器，其中，所述处理器用于：
获取所述控制系统所控制的无人机的飞行状态；
根据所述飞行状态确定所述显示屏的界面中显示的指令图标；
根据对应于所述指令图标的执行指令，确定并控制显示屏显示与所述指令图标相对应的子指令弹窗，
其中，所述子指令弹窗中包括至少一个控制所述无人机飞行的子指令图标。
18.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述处理器根据所述飞行状态确定所述显示屏的界面中显示的指令图标，具体用于：
在所述无人机处于待机状态时，确定所述指令图标为第一图标；
在所述无人机处于起飞状态时，确定所述指令图标为第二图标。
19.根据权利要求18所述的控制系统，其特征在于，在所述无人机处于起飞状态时，所述处理器还用于：
根据对应于所述指令图标的执行指令，确定所述无人机距离预设返航点的距离；
在所述距离小于第一距离阈值时，确定并显示包括降落的子指令图标的子指令弹窗，否则，确定并显示包括降落的子指令图标和返航的子指令图标的子指令弹窗。
20.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
根据对应于所述指令图标的执行指令，调整所述指令图标的显示状态；
在所述显示屏的界面中根据调整后的所述显示状态显示指令图标。
21.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述显示屏的界面中显示所述子指令弹窗时，若接收到对应于取消弹窗显示的取消指令，则在所述界面中取消显示所述子指令弹窗，并显示所述指令图标。
22.根据权利要求21所述的控制系统，其特征在于，所述取消指令具体包括：
触发所述界面中所述子指令弹窗外的显示区域；和/或
触发所述子指令弹窗中的取消区域。
23.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，还包括：
接收对应于所述子指令图标的子执行指令；
根据所述子执行指令调整所述指令图标的显示状态，并控制所述无人机根据所述子执行指令运行，
其中，所述子执行指令包括起飞指令、返航指令和降落指令。
24.根据权利要求23所述的控制系统，其特征在于，所述子执行指令由触发所述子指令图标的触发时间确定，所述处理器还用于：
在所述触发时间超过时间阈值时，控制所述无人机执行所述子执行指令。
25.根据权利要求24所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括振动终端，所述处理器还用于：
获取所述触发时间的起始时刻和终止时刻；
在所述起始时刻向所述振动终端发送第一振动信号；和/或
若所述触发时间超过所述时间阈值，则在所述终止时刻向所述振动终端发送第二振动信号。
26.根据权利要求25所述的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
确定分别对应于所述起始时刻和所述终止时刻的第一触发位置和第二触发位置；
在所述第一触发位置和所述第二触发位置均处于所述子指令图标所对应的显示范围内时，控制所述无人机执行所述子执行指令。
27.根据权利要求23所述的控制系统，其特征在于，在所述无人机根据所述子执行指令运行后，所述控制系统还包括：
在所述显示屏的界面中显示对应于取消操作的指令图标；
响应于与取消操作对应的指令图标的确认指令，控制所述无人机以当前飞行高度悬停；
根据所述无人机的悬停状态确定并显示在所述显示屏的界面中的指令图标。
28.根据权利要求23所述的控制系统，其特征在于，在所述无人机根据所述子执行指令运行后，所述处理器还用于：
若所述子执行指令为返航指令或降落指令，则获取所述无人机在当前位置的竖直方向上距下方障碍物的最小距离；
若所述最小距离小于第二距离阈值，则在所述显示屏的界面中显示包括确认按键的确认弹窗。
29.根据权利要求28所述的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
响应于所述确认按键的确认指令，控制所述无人机下降，否则控制所述无人机保持悬停。
30.根据权利要求23所述的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
确定对应于所述子执行指令的提示信息；
在所述显示屏的界面中确定对应于所述指令图标的提示位置；
在所述提示位置显示所述提示信息。
31.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：
响应于所述子指令图标的确认指令，播放与所述子指令图标对应的音频信息。
32.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述对应于所述指令图标的执行指令具体包括：
所述指令图标在预设时间内的点击次数；和/或
所述指令图标的单次触发时间；和/或
所述指令图标的触发手势。
33.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至16中任一项所述界面显示方法的步骤。
34.一种无人机，其特征在于，包括：
机体；
动力系统，安装在所述机体内，用于为所述无人机提供动力；以及
交互系统，所述交互系统用于根据权利要求17至32中任一项所述控制系统发送的控制指令控制所述动力系统，以执行相应的功能。
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