JP2018153910A5 - 制御装置およびロボットシステム - Google Patents
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 5
Description
本発明は、制御装置およびロボットシステムに関するものである。
Claims (9)
- ロボットおよび撮像部の駆動を制御可能な制御装置であって、
前記撮像部で撮像した撮像画像の画像処理を含む画像処理シーケンスに関する設定内容を作成する画像処理シーケンス作成部と、
前記ロボットの座標系と前記撮像部の座標系とを対応付けるキャリブレーションに関する設定内容を作成するキャリブレーション作成部と、を有する処理部を備え、
前記処理部は、前記キャリブレーション作成部による前記キャリブレーションに関する設定内容の作成において、前記画像処理シーケンス作成部により作成された前記画像処理シーケンスを呼び出すことが可能であることを特徴とする制御装置。 - 前記処理部は、表示部の駆動を制御する表示制御部を有し、
前記表示制御部は、前記キャリブレーションに関する設定内容の入力を案内するキャリブレーションガイド画面に、前記画像処理シーケンス作成部により作成された前記画像処理シーケンスを表示する請求項１に記載の制御装置。 - 前記処理部は、前記ロボットを駆動する制御プログラムを作成可能な制御プログラム作成部を有し、
前記制御プログラム作成部は、前記制御プログラムの中に、前記作成された前記画像処理シーケンスを呼び出す命令を挿入することが可能である請求項１又は２に記載の制御装置。 - 前記画像処理シーケンスは、前記撮像部で撮像された画像に基づいて検査する工程を含む請求項１ないし３のいずれか１項に記載の制御装置。
- 前記表示制御部は、前記キャリブレーションに関する設定内容の作成がなされているキャリブレーション設定と前記画像処理シーケンスに関する設定内容の作成がなされている画像処理シーケンス設定とを同一の画面で前記表示部に表示させる請求項２に記載の制御装置。
- 前記表示制御部は、前記キャリブレーション設定および前記画像処理シーケンス設定をツリー表示させる請求項５に記載の制御装置。
- 前記表示制御部は、互いに関連のある前記キャリブレーション設定と前記画像処理シーケンス設定とを表示させる請求項５又は６に記載の制御装置。
- 前記画像処理シーケンスは、少なくとも１つの画像処理オブジェクトを有し、
前記表示制御部は、前記画像処理オブジェクトを表示させることが可能であり、
ティーチングがなされていない場合の前記画像処理オブジェクトの表示形態とティーチングがなされている場合の前記画像処理オブジェクトの表示形態とが異なる請求項５ないし７のいずれか１項に記載の制御装置。 - 請求項１ないし８のいずれか１項に記載の制御装置と、当該制御装置によって制御されているロボットおよび撮像部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
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