JP2019124582A5 - 触覚情報推定装置、触覚情報推定方法、プログラム及び非一時的コンピュータ可読媒体 - Google Patents

Claims (25)

1. １又は複数のメモリと、
   １又は複数のプロセッサと、を備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   少なくとも、視覚センサで取得された物体の第１の視覚情報を、視覚情報と前記視覚情報に紐付けられた触覚情報とに基づいて生成されたモデルに入力し、前記物体の触覚情報に関する特徴量を抽出すること、
   を実行するよう構成される、
   触覚情報推定装置。
2. 前記１又は複数のプロセッサは、
   前記物体の第２の視覚情報に基づいて、把持装置が前記物体を把持する位置を決定すること、
   を実行するようにさらに構成される、
   請求項１に記載の触覚情報推定装置。
3. 前記第２の視覚情報が前記第１の視覚情報である、
   請求項２に記載の触覚情報推定装置。
4. 前記１又は複数のプロセッサは、
   決定された前記把持する位置に基づいて、前記把持装置に前記物体を把持させること、
   を実行するようにさらに構成される、
   請求項２又は請求項３に記載の触覚情報推定装置。
5. 前記１又は複数のプロセッサは、
   前記物体の触覚情報に関する特徴量に基づいて、前記把持装置が前記物体を把持する力を決定すること、
   を実行するようにさらに構成される、
   請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の触覚情報推定装置。
6. 前記１又は複数のプロセッサは、
   決定された前記把持する力に基づいて、前記把持装置に前記物体を把持させること、
   を実行するようにさらに構成される、
   請求項５に記載の触覚情報推定装置。
7. 前記１又は複数のプロセッサは、
   前記把持装置が前記物体を把持した状態に基づいて、前記把持する位置を更新すること、
   を実行するようにさらに構成される、
   請求項２又は請求項３に記載の触覚情報推定装置。
8. 前記把持装置が前記物体を把持した状態は、少なくとも、前記物体を安定して把持できているか否かを示す情報又は触覚センサからの情報のいずれかを含む、
   請求項７に記載の触覚情報推定装置。
9. 前記視覚センサと、
   前記把持装置と、
   を更に備える請求項２乃至請求項８のいずれかに記載の触覚情報推定装置。
10. 前記モデルは、前記視覚情報と前記視覚情報に紐づけられた触覚情報とを自己組織化したモデルである、
    請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の触覚情報推定装置。
11. 前記第１の視覚情報は、少なくとも、前記物体のテクスチャ情報又は前記物体の形状情報のいずれか一つを含む、
    請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の触覚情報推定装置。
12. 前記物体の触覚情報は、前記物体の表面からの面としての圧力情報を含む、
    請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の触覚情報推定装置。
13. １又は複数のメモリと、
    １又は複数のプロセッサと、を備え、
    前記１又は複数のプロセッサは、
    視覚情報と前記視覚情報に紐付けられた触覚情報とに基づいて、少なくとも、視覚センサで取得された物体の視覚情報が入力されると、前記物体の触覚情報に関する特徴量を出力するモデルを学習すること、
    を実行するよう構成される、
    触覚情報学習装置。
14. １又は複数のプロセッサが、
    少なくとも、視覚センサで取得された物体の第１の視覚情報を、視覚情報と前記視覚情報に紐付けられた触覚情報とに基づいて生成されたモデルに入力し、前記物体の触覚情報に関する特徴量を抽出する、
    触覚情報推定方法。
15. 前記１又は複数のプロセッサが、
    前記物体の第２の視覚情報に基づいて、把持装置が前記物体を把持する位置を決定する、
    請求項１４に記載の触覚情報推定方法。
16. 前記第２の視覚情報が前記第１の視覚情報である、
    請求項１５に記載の触覚情報推定方法。
17. 前記１又は複数のプロセッサが、
    決定された前記把持する位置に基づいて、前記把持装置に前記物体を把持させる、
    請求項１５又は請求項１６に記載の触覚情報推定方法。
18. 前記１又は複数のプロセッサが、
    前記物体の触覚情報に関する特徴量に基づいて、前記把持装置が前記物体を把持する力を決定する、
    請求項１５乃至請求項１７のいずれかに記載の触覚情報推定方法。
19. 前記１又は複数のプロセッサが、
    決定された前記把持する力に基づいて、前記把持装置に前記物体を把持させる、
    請求項１８に記載の触覚情報推定方法。
20. 前記１又は複数のプロセッサが、
    前記把持装置が前記物体を把持した状態に基づいて、前記把持する位置を更新する、
    請求項１５又は請求項１６に記載の触覚情報推定方法。
21. １又は複数のプロセッサが
    視覚情報と前記視覚情報に紐付けられた触覚情報とに基づいて、少なくとも、視覚センサで取得された物体の視覚情報が入力されると、前記物体の触覚情報に関する特徴量を出力するモデルを学習する、
    触覚情報学習方法。
22. コンピュータを
    少なくとも、視覚センサで取得された物体の第１の視覚情報を、視覚情報と前記視覚情報に紐付けられた触覚情報とに基づいて生成されたモデルに入力し、前記物体の触覚情報に関する特徴量を抽出する手段、
    として機能させる、プログラム。
23. コンピュータを、
    視覚情報と前記視覚情報に紐付けられた触覚情報とに基づいて、少なくとも、視覚センサで取得された物体の視覚情報が入力されると、前記物体の触覚情報に関する特徴量を出力するモデルを学習する手段、
    として機能させる、プログラム。
24. １又は複数のプロセッサにより実行させると、
    少なくとも、視覚センサで取得された物体の第１の視覚情報を、視覚情報と前記視覚情報に紐付けられた触覚情報とに基づいて生成されたモデルに入力し、前記物体の触覚情報に関する特徴量を抽出すること、
    を備える方法、
    を実行するプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体。
25. １又は複数のプロセッサにより実行させると、
    視覚情報と前記視覚情報に紐付けられた触覚情報とに基づいて、少なくとも、視覚センサで取得された物体の視覚情報が入力されると、前記物体の触覚情報に関する特徴量を出力するモデルを学習すること、
    を備える方法、
    を実行するプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体。