JP2020023050A - 触覚情報推定装置、触覚情報推定方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態は、視覚情報を入力すると、触覚情報を推定して出力する触覚情報推定装置について説明する。この触覚情報推定装置は、視覚情報から触覚情報を推定した結果だけではなく、視覚情報から触覚情報を生成する生成モデルを出力するようにしてもよい。以下、図面を参照して、詳しく説明する。
図5は、本実施形態に係る触覚情報推定装置1の機能を示すブロック図である。前述した第1実施形態に係る触覚情報推定装置1の機能に加え、さらに、把持情報取得部112を備える。
図8は、本実施形態に係る触覚情報推定装置1の機能を示すブロック図である。触覚情報推定装置1はさらに、把持位置決定部116と、物体特性推定部118と、把持力決定部120と、把持制御部122と、把持部124と、を備える。
前述した実施形態では、把持部124を備えるとしたが、前述した第2実施形態における把持情報取得部112が把持部124を兼ねるものであってもよい。図11は、把持部124を備え、把持部124が把持情報取得部112の機能を兼ねる構成を示すブロック図である。
Claims (17)
- 1又は複数のメモリと、
1又は複数のプロセッサと、
物体の視覚情報を取得する視覚センサと、
前記物体を操作するエンドエフェクタと、を備え、
前記1又は複数のプロセッサは、
少なくとも前記物体の視覚情報をモデルに入力し、前記エンドエフェクタの制御に用いる情報を抽出することと、
前記情報に基づいて、前記エンドエフェクタによる前記物体の操作を制御することと、
を実行するよう構成され、
前記情報は、前記物体の視覚情報から推定された前記物体の推定触覚情報を含む、
ロボットシステム。 - 前記物体の触覚情報を取得する触覚センサを更に備え、
前記1又は複数のプロセッサは、
前記物体の視覚情報及び前記物体の触覚情報を前記モデルに入力し、前記エンドエフェクタの制御に用いる前記情報を抽出すること、
を実行するように構成される、
請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記1又は複数のプロセッサはさらに、
前記エンドエフェクタによる前記物体の操作状態に基づいて、前記物体の操作方法を更新すること、
を実行するように更に構成される、
請求項1又は請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記エンドエフェクタは、前記情報に基づいて、前記物体を把持するよう構成される、 請求項1乃至請求項3の何れかに記載のロボットシステム。
- 前記1又は複数のプロセッサは、
前記情報に基づいて、前記エンドエフェクタの把持位置又は把持力の少なくとも一方を制御すること、
を実行するように構成される、
請求項4に記載のロボットシステム。 - 前記触覚センサが前記エンドエフェクタに備えられている、
請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記視覚センサが前記エンドエフェクタに備えられている、
請求項1乃至請求項6の何れかに記載のロボットシステム。 - 前記モデルは、ニューラルネットワークモデルである、
請求項1乃至請求項7の何れかに記載のロボットシステム。 - 物体の視覚情報に基づいて推定された前記物体の推定触覚情報に基づいて、前記物体を操作するエンドエフェクタ、
を備えるロボット。 - 1又は複数のプロセッサにより、
モデルに、物体の視覚情報を取得する視覚センサが取得した前記物体の視覚情報を少なくとも入力し、前記物体を操作するエンドエフェクタの制御に用いる情報であって前記物体の視覚情報から推定された前記物体の推定触覚情報を含む情報を抽出し、
前記情報に基づいて、前記エンドエフェクタによる前記物体の操作を制御する、
制御方法。 - 前記1又は複数のプロセッサにより、前記物体の視覚情報、及び、前記物体の触覚情報を取得する触覚センサが取得した前記物体の触覚情報を、前記モデルに入力し、前記エンドエフェクタの制御に用いる前記情報を抽出する、
請求項10に記載の制御方法。 - 前記1又は複数のプロセッサにより、さらに、前記エンドエフェクタによる前記物体の操作状態に基づいて、前記物体の操作方法を更新する、
請求項10又は請求項11に記載の制御方法。 - 前記エンドエフェクタは、前記情報に基づいて、前記物体を把持するように構成される、
請求項10乃至請求項12の何れかに記載の制御方法。 - 前記1又は複数のプロセッサにより、前記情報に基づいて前記エンドエフェクタの把持位置又は把持力の少なくとも一方を制御する、
請求項13に記載の制御方法。 - 前記触覚センサが前記エンドエフェクタに備えられている、
請求項11に記載の制御方法。 - 前記視覚センサが前記エンドエフェクタに備えられている、
請求項10乃至請求項15の何れかに記載の制御方法。 - 前記モデルは、ニューラルネットワークモデルである、
請求項10乃至請求項16の何れかに記載の制御方法。
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