JP2020003262A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. レーザー光を用いて対象物の三次元計測を行う三次元計測装置であって、
   ロボットの可動部に配置され、前記対象物を含む領域に前記レーザー光を照射するレーザー光照射部と、
   前記レーザー光照射部の駆動を制御する照射制御部と、
   前記レーザー光が照射された前記対象物を撮像して画像データを取得する撮像部と、
   前記画像データに基づいて、前記対象物を含む領域の三次元点群データを生成する点群データ生成部と、を備え、
   前記レーザー光照射部は、レーザー光源と、前記レーザー光源から出射した前記レーザー光を拡散させる拡散部と、を含むことを特徴とする三次元計測装置。
2. 前記拡散部は、揺動により前記レーザー光を走査するミラーを備える請求項１に記載の三次元計測装置。
3. 前記照射制御部は、前記ミラーが揺動を開始した後に前記レーザー光の出射を開始するように前記レーザー光源を制御する請求項２に記載の三次元計測装置。
4. 前記照射制御部は、前記ミラーが揺動を停止する前に前記レーザー光の出射を停止するように前記レーザー光源を制御する請求項２または３に記載の三次元計測装置。
5. 前記可動部の移動速度を検出する速度検出部を有し、
   前記照射制御部は、前記速度検出部からの信号により前記可動部の移動速度が第１速度以下となったことを検出してから前記レーザー光の出射を開始するように前記レーザー光源を制御する請求項２ないし４のいずれか１項に記載の三次元計測装置。
6. 前記照射制御部は、前記速度検出部からの信号により前記可動部が停止した状態となったことを検出してから前記レーザー光の出射を開始するように前記レーザー光源を制御する請求項５に記載の三次元計測装置。
7. 前記ミラーの駆動を制御する光走査制御部を備え、
   前記光走査制御部は、前記速度検出部からの信号により前記可動部の移動速度が前記第１速度よりも速い第２速度以下となったことを検出してから前記ミラーの揺動を開始するように前記ミラーを制御する請求項５または６に記載の三次元計測装置。
8. 前記拡散部は、前記レーザー光を拡散させるレンズを備える請求項１に記載の三次元計測装置。
9. 前記拡散部は、前記レーザー光を拡散させる回折光学素子を備える請求項１に記載の三次元計測装置。
10. ロボットアームに配置され、レーザー光源から出射されたレーザー光を拡散部で拡散させて対象物を含む領域に照射するレーザー光照射部を制御する制御装置であって、
    前記レーザー光照射部の駆動を制御する照射制御部と、
    前記ロボットアームの移動速度を示す信号を受け付ける速度信号受付部と、を備え、
    前記照射制御部は、前記速度信号受付部が、前記移動速度が第１速度以下になったことを示す信号を受け付けてから、前記レーザー光の出射を開始するように前記レーザー光源を制御することを特徴とする制御装置。
11. 前記照射制御部は、前記拡散部のミラーが揺動している状態で前記レーザー光を出射するように前記レーザー光源を制御する請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記ミラーの駆動を制御する光走査制御部を備え、
    前記光走査制御部は、前記速度信号受付部が、前記移動速度が前記第１速度よりも速い第２速度以下になったことを示す信号を受け付けてから、前記ミラーの揺動を開始するように前記ミラーを制御する請求項１１に記載の制御装置。
13. ロボットアームを備えるロボットと、
    前記ロボットアームに配置され、レーザー光源から出射されたレーザー光を拡散部で拡散させて対象物を含む領域に照射するレーザー光照射部と、
    前記ロボットアームの駆動を制御するロボット制御装置と、
    前記レーザー光照射部の駆動を制御する照射制御部と、
    前記ロボットアームの移動速度を示す信号を受け付ける速度信号受付部と、を有するロボットシステムであって、
    前記照射制御部は、前記速度信号受付部が、前記移動速度が第１速度以下になったことを示す信号を受け付けてから、前記レーザー光の出射を開始するように前記レーザー光源を制御することを特徴とするロボットシステム。