JP2020001150A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ロボットアームを制御できない場合でも、作業部が対象物体に過度に強く押し付けられることを抑制できるロボット装置を提供すること。【解決手段】ロボット装置1は、先端部53に作業部55を取り付け可能なロボットアーム3と、前記ロボットアームの根元部31を保持する基台5とを備える。前記基台は、前記根元部が第1の位置と第2の位置との間を移動可能となるように、前記根元部を保持する。前記先端部に荷重が加わっていない場合、前記ロボットアームに作用する重力により、前記根元部は前記第1の位置にある。前記先端部に閾値を超える大きさの荷重が加わった場合、前記根元部は、前記荷重により、前記第1の位置から前記第2の位置に向けて移動する。【選択図】図1
Description
本開示はロボット装置に関する。
特許文献1に、ロボットアームと、作業部とを備えるロボット装置が開示されている。作業部はロボットアームの先端に取り付けられている。ロボット装置は、ロボットアームを制御し、作業部を対象物体に接近させる。作業部は、対象物体に対する作業を行う。
作業部を対象物体に過度に強く押し付けると、作業部又は対象物体に問題が生じることがある。その対策として、以下の方法が考えられる。作業部が対象物体に加える荷重の大きさを検出するセンサを作業部に設ける。センサが検出した荷重の大きさが閾値より大きい場合、対象物体から作業部が遠ざかるように、ロボットアームを制御する。
しかしながら、停電、システムダウン等のため、ロボットアームを制御できない場合は、上記の方法では、作業部を対象物体から遠ざけることができない。本開示は、ロボットアームを制御できない場合でも、作業部が対象物体に過度に強く押し付けられることを抑制できるロボット装置を提供する。
本開示の一局面は、先端部(53)に作業部(55)を取り付け可能なロボットアーム(3)と、前記ロボットアームの根元部(31)を保持する基台(5)と、を備えるロボット装置(1、101、201)であって、前記基台は、前記根元部が第1の位置と第2の位置との間を移動可能となるように、前記根元部を保持し、前記先端部に荷重が加わっていない場合、前記ロボットアームに作用する重力により、前記根元部は前記第1の位置にあり、前記先端部に閾値を超える大きさの荷重が加わった場合、前記根元部は、前記荷重により、前記第1の位置から前記第2の位置に向けて移動するロボット装置である。
本開示の一局面であるロボット装置によれば、ロボットアームを制御できない場合でも、作業部が対象物体に過度に強く押し付けられることを抑制できる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
<第1実施形態>
1.ロボット装置1の構成
図1〜図3に基づき、ロボット装置1の構成を説明する。ロボット装置1は、ロボットアーム3と、基台5と、を備える。ロボットアーム3は、複数の関節で連結された複数のリンクを有する。ロボットアーム3は、6自由度の動きを実現する。
<第1実施形態>
1.ロボット装置1の構成
図1〜図3に基づき、ロボット装置1の構成を説明する。ロボット装置1は、ロボットアーム3と、基台5と、を備える。ロボットアーム3は、複数の関節で連結された複数のリンクを有する。ロボットアーム3は、6自由度の動きを実現する。
基台5は、床7に固定されている。基台5の基本的な形状は直方体である。基台5は、凹部9と、下側プレート11と、上側プレート13と、シリンダー15、17と、シャフト19、21と、スプリング23と、リミットスイッチ25と、を備える。
凹部9は、基台5の上面27に形成されている。凹部9は、その周囲より一段掘り下げられた形状を有する。下側プレート11は板状の部材である。下側プレート11は、凹部9における底面29に固定されている。
上側プレート13は板状の部材である。上側プレート13は、ロボットアーム3の根元部31に固定されている。根元部31は、ロボットアーム3のうち、後述する先端部53とは反対側の端部である。上側プレート13の幅は、凹部9の幅より大きい。
シリンダー15、17は、円筒状の部材である。シリンダー15、17は、軸方向における一方の端部において、下側プレート11に固定されている。シリンダー15、17は、下側プレート11から、上方に突出している。シリンダー15、17の軸方向は、鉛直方向と平行である。
シリンダー15、17は、円筒状の部材である。シリンダー15、17は、軸方向における一方の端部において、下側プレート11に固定されている。シリンダー15、17は、下側プレート11から、上方に突出している。シリンダー15、17の軸方向は、鉛直方向と平行である。
シャフト19、21は、円柱状の部材である。シャフト19、21は、軸方向における一方の端部において、上側プレート13の下面に固定されている。シャフト19、21は、上側プレート13から、下方に突出している。シャフト19、21の軸方向は、鉛直方向と平行である。シャフト19、21のうち、下端を含む一部は、シリンダー15、17に差し込まれている。シャフト19、21は、シリンダー15、17にガイドされながら、上下方向に移動することができる。
根元部31は、上側プレート13を介して、シャフト19、21に固定されている。そのため、根元部31も、上下方向に移動することができる。
根元部31が最も下側に移動したとき、図1に示すように、上側プレート13が、上面27のうち、凹部9の周辺部分に当接する。このときの根元部31の位置を、第1の位置とする。
根元部31が最も下側に移動したとき、図1に示すように、上側プレート13が、上面27のうち、凹部9の周辺部分に当接する。このときの根元部31の位置を、第1の位置とする。
図2に示すように、第1の位置よりも、所定距離だけ上昇した根元部31の位置を、以下では第2の位置とする。根元部31は、第1の位置と第2の位置との間を移動可能である。基台5は、根元部31が第1の位置と第2の位置との間を移動可能となるように、根元部31を保持する。根元部31が第2の位置にある場合、第1の位置にある場合より、後述する先端ユニット55は患者49から離れる。
スプリング23の一方の端部は下側プレート11に固定され、スプリング23の他方の端部は、上側プレート13に固定されている。スプリング23は、上側プレート13及び根元部31を、第1の位置から第2の位置に向けて付勢する。スプリング23は付勢ユニットに対応する。
リミットスイッチ25は、上側プレート13及び根元部31が、第1の位置から第2の位置に向けて移動したことを検出するスイッチである。リミットスイッチ25は検出ユニットに対応する。
図3に示すように、ロボット装置1は、制御装置33と、HIFU制御部35と、超音波診断部37と、ロボット制御部39と、をさらに備える。
制御装置33は、CPU45と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ47とする)と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御装置33の各機能は、CPU45が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ47が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御装置33は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
制御装置33は、CPU45と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ47とする)と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御装置33の各機能は、CPU45が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ47が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御装置33は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
HIFU制御部35は、後述するHIFU照射部57のアンプを備える。また、HIFU制御部35は、HIFU照射部57による超音波の照射を開始したり、停止したりする。また、HIFU制御部35は、HIFU照射部57が照射する超音波の出力を調整する。
超音波診断部37は、後述する診断プローブ59を用いて、超音波画像を取得する。超音波画像は、患者49の体内を表す画像である。図1、図2に示すように、超音波診断部37はモニタ51を備えている。超音波診断部37は超音波画像をモニタ51に表示することができる。ロボット制御部39は、ロボットアーム3の動作を制御する。
ロボットアーム3の先端部53には、先端ユニット55が取り付けられている。先端ユニット55は作業部に対応する。先端ユニット55は、HIFU照射部57、診断プローブ59、水袋61、操作部63、操作用力覚センサ65、及び監視用力覚センサ67を備える。
HIFU照射部57は、焦点に集束した超音波(以下では集束強力超音波とする)を患者49の体に照射する。水袋61は、HIFU照射部57と患者49との間に位置する。水袋61は患者49に押し当てられる。
診断プローブ59は、超音波を用いて、患者49の体内を表す超音波画像を作成する。診断プローブ59は超音波画像を超音波診断部37に送る。
操作部63は、術者が把持可能なハンドルである。操作部63は術者により操作される。操作用力覚センサ65は、術者によって操作部63に加えられた力の大きさと方向とを検出する。ロボット制御部39は、操作用力覚センサ65が検出した力の大きさと方向とに応じてロボットアーム3を動作させる。監視用力覚センサ67は、患者49の体が先端ユニット55に加える力を検出する。
操作部63は、術者が把持可能なハンドルである。操作部63は術者により操作される。操作用力覚センサ65は、術者によって操作部63に加えられた力の大きさと方向とを検出する。ロボット制御部39は、操作用力覚センサ65が検出した力の大きさと方向とに応じてロボットアーム3を動作させる。監視用力覚センサ67は、患者49の体が先端ユニット55に加える力を検出する。
2.ロボット装置1が実行する処理
ロボット装置1を使用しているとき、通常は、ロボットアーム3に作用する重力により、図1に示すように、根元部31は第1の位置にある。
ロボット装置1を使用しているとき、通常は、ロボットアーム3に作用する重力により、図1に示すように、根元部31は第1の位置にある。
先端ユニット55が患者49に強く押し付けられると、先端部53に上向きの荷重が加わる。上向きの荷重の大きさが閾値を超えると、図2に示すように、根元部31は第1の位置から第2の位置に向けて移動する。このとき、先端ユニット55は上方に移動し、患者49から離れる。
リミットスイッチ25は、根元部31が第1の位置から第2の位置に向けて移動したことを検出する。リミットスイッチ25は、検出結果を制御装置33に出力する。制御装置33は、ロボットアーム3の機能、先端ユニット55の機能、又はその両方の機能を制限する。制御装置33は機能制限ユニットに対応する。
ロボットアーム3の機能の制限として、例えば、ロボットアーム3を停止すること、ロボットアーム3の動作速度を遅くすること等が挙げられる。先端ユニット55の機能の制限として、例えば、集束強力超音波の照射を停止すること、集束強力超音波の出力を低下させること、先端ユニット55の電源をオフにすること等が挙げられる。
3.ロボット装置1が奏する効果
(1A)ロボット装置1によれば、先端ユニット55が患者49に強く押し付けられることを抑制できる。また、停電、システムダウン等のため、先端ユニット55が患者49に押し付けられた状態でロボットアーム3を制御できなくなった場合でも、術者がロボットアーム3を持ち上げると、根元部31が第1の位置から第2の位置に向けて移動し、先端ユニット55が患者49から離れる。
(1A)ロボット装置1によれば、先端ユニット55が患者49に強く押し付けられることを抑制できる。また、停電、システムダウン等のため、先端ユニット55が患者49に押し付けられた状態でロボットアーム3を制御できなくなった場合でも、術者がロボットアーム3を持ち上げると、根元部31が第1の位置から第2の位置に向けて移動し、先端ユニット55が患者49から離れる。
(1B)ロボット装置1は、スプリング23を備える。スプリング23は、根元部31を、第1の位置から第2の位置に向けて付勢する。そのため、先端部53に加わる荷重の大きさが、ロボットアーム3の質量に比べて小さくても、根元部31は、第1の位置から第2の位置に向けて移動することができる。
(1C)基台5は、根元部31が上下方向に移動可能となるように、根元部31を保持する。そのため、根元部31を保持する機構を簡略化できる。
(1D)根元部31が第1の位置から第2の位置に向けて移動したことをリミットスイッチ25が検出した場合、ロボット装置1は、ロボットアーム3の機能、先端ユニット55の機能、又はその両方の機能を制限する。そのことにより、患者49の安全性が一層向上する。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
(1D)根元部31が第1の位置から第2の位置に向けて移動したことをリミットスイッチ25が検出した場合、ロボット装置1は、ロボットアーム3の機能、先端ユニット55の機能、又はその両方の機能を制限する。そのことにより、患者49の安全性が一層向上する。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
前述した第1実施形態のロボット装置1では、基台5は、根元部31が上下方向に移動可能となるように、根元部31を保持する。これに対し、第2実施形態のロボット装置101では、基台5は、平行リンク機構により、根元部31を移動させる点で、第1実施形態と相違する。
図4、図5に示すように、基台5は、リンクユニット69、70を備える。図6に示すように、リンクユニット69は、リンク板71、73と、回転軸75、77と、軸受け79、81、83、85と、第1ギア87と、ワンウエイクラッチ89と、第2ギア91と、ハンドル93と、を備える。
リンク板71、73は、それぞれ、細長い板状部材である。回転軸75は、リンク板71、73の上端付近でそれらを貫通する棒状部材である。回転軸75は、リンク板71、73に対し固定されている。回転軸77は、リンク板71、73の下端付近でそれらを貫通する棒状部材である。回転軸77は、リンク板71、73に対し固定されている。
軸受け79、81は、上側プレート13の下面に設けられている。軸受け79、81は、回転軸75を回転可能に軸支する。軸受け83、85は、下側プレート11の上面に設けられている。軸受け83、85は、回転軸77を回転可能に軸支する。
第1ギア87は、回転軸77の一方の端部に対し、ワンウエイクラッチ89を介して取り付けられている。ワンウエイクラッチ89は、根元部31が第1の位置から第2の位置に向けて移動するときは、第1ギア87を、回転軸77に対し空回りさせる。一方、ワンウエイクラッチ89は、根元部31が第2の位置から第1の位置に向けて移動しようとするときは、第1ギア87を、回転軸77に対し固定する。
第2ギア91は、第1ギア87と噛み合っている。第2ギア91の直径は第1ギア87の直径より小さい。第2ギア91は、図示しない支持機構により回転可能に支持されている。ハンドル93は、第2ギア91と連結されている。第2ギア91は、回転運動にブレーキをかけるロータリダンパ94に接続されている。
リンクユニット70は、リンクユニット69と同様の構成を有する。図4、図5に示すように、リンクユニット69、70は平行リンク機構を構成する。
図4に示すように、上側プレート13が、上面27のうち、凹部9の周辺部分に当接するときの根元部31の位置を、第1の位置とする。図5に示すように、第1の位置よりも、所定距離だけ上昇した根元部31の位置を、第2の位置とする。根元部31が第2の位置にある場合、第1の位置にある場合より、先端ユニット55は患者49から離れる。
図4に示すように、上側プレート13が、上面27のうち、凹部9の周辺部分に当接するときの根元部31の位置を、第1の位置とする。図5に示すように、第1の位置よりも、所定距離だけ上昇した根元部31の位置を、第2の位置とする。根元部31が第2の位置にある場合、第1の位置にある場合より、先端ユニット55は患者49から離れる。
スプリング23の上端は、上側保持部95を介して上側プレート13に取り付けられている。上側保持部95は、上側プレート13に対するスプリング23の向きを変化させることができる。スプリング23の下端は、下側保持部97を介して下側プレート11に取り付けられている。下側保持部97は、下側プレート11に対するスプリング23の向きを変化させることができる。
2.ロボット装置101が奏する効果
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)、(1B)、(1D)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)、(1B)、(1D)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
(2A)基台5は、平行リンク機構により、根元部31を移動させる。そのため、術者は、ロボットアーム3に対し、斜め上方向きの力を加えることで、根元部31を、第1の位置から第2の位置に向けて移動させることができる。そのため、根元部31を、第1の位置から第2の位置に向けて移動させることが一層容易である。また、先端ユニット55の位置が変化しても、根元部31を移動させるために要する荷重の大きさが変化しにくい。さらに、ロボット装置101の製造コスト及びメンテナンスの手間を低減できる。
(2B)根元部31が第2の位置から第1の位置に向けて移動しようとするとき、ワンウエイクラッチ89は、第1ギア87を、回転軸77に対し固定する。ロータリダンパ94は、第1ギア87、及び第2ギア91の回転運動にブレーキをかけるため、回転軸77を回転させるために要するトルクが大きくなる。そのため、根元部31が第2の位置から第1の位置に向けて移動しようとするとき、リンクユニット69、70は動作し難くなる。すなわち、リンクユニット69、70は、根元部31が第2の位置から第1の位置に向けて移動することを制限する。そのことにより、根元部31が第2の位置に移動した後に、先端ユニット55が患者49の上に落下してしまうことを抑制できる。第1ギア87、ワンウエイクラッチ89、及び第2ギア91は、移動制限ユニットに対応する。
術者は、ハンドル93を回すことにより、根元部31を第2の位置から第1の位置に向けて移動させることができる。
なお、ワンウエイクラッチ89は、根元部31が第1の位置から第2の位置に向けて移動するときは、第1ギア87を、回転軸77に対し空回りさせる。そのため、リンクユニット69、70は、根元部31を、第1の位置から第2の位置に向けてスムーズに移動させることができる。
<第3実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第3実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
なお、ワンウエイクラッチ89は、根元部31が第1の位置から第2の位置に向けて移動するときは、第1ギア87を、回転軸77に対し空回りさせる。そのため、リンクユニット69、70は、根元部31を、第1の位置から第2の位置に向けてスムーズに移動させることができる。
<第3実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第3実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
前述した第1実施形態のロボット装置1では、基台5は、根元部31が上下方向に移動可能となるように、根元部31を保持する。これに対し、第3実施形態のロボット装置201では、基台5は、根元部31が回転可能となるように、根元部31を保持する点で、第1実施形態と相違する。
図7、図8に示すように、基台5は、下側連結部99と、上側連結部103と、を備える。下側連結部99は底面29に取り付けられ、上方に突出している。上側連結部103は上側プレート13の下面に取り付けられている。上側連結部103は、下側連結部99の上端に回転可能に連結されている。上側連結部103が下側連結部99に対し回転することにより、根元部31は、基台5に対し回転する。よって、基台5は、根元部31が回転可能となるように、根元部31を保持する。
図7に示すように、根元部31が反時計方向に回転してゆくと、上側プレート13のうち、上側連結部103側の端部が、上面27のうち、凹部9の周辺部分に当接する。このときの根元部31の位置を、第1の位置とする。図8に示すように、第1の位置よりも、時計方向に回転した根元部31の位置を、第2の位置とする。根元部31が第2の位置にある場合、第1の位置にある場合より、先端ユニット55は患者49から離れる。
スプリング23の上端は、上側保持部95を介して上側プレート13に取り付けられている。上側保持部95は、上側プレート13に対するスプリング23の向きを変化させることができる。スプリング23の下端は、下側保持部97を介して下側プレート11に取り付けられている。下側保持部97は、下側プレート11に対するスプリング23の向きを変化させることができる。スプリング23は、根元部31を、第1の位置から第2の位置に向けて付勢する。
2.ロボット装置201が奏する効果
以上詳述した第3実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)、(1B)、(1D)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
以上詳述した第3実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)、(1B)、(1D)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
(3A)基台5は、根元部31が回転可能となるように、根元部31を保持する。そのため、根元部31を保持する機構を簡略化できる。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(1)先端ユニット55の代わりに、他の作業部を先端部53に取り付けてもよい。他の作業部として、例えば、各種製品の製造ラインで使用される作業部等が挙げられる。作業部は、例えば、物品をつかむ、ネジを回す、溶接を行う等の作業を行う。
(2)付勢ユニットとして、スプリング23の代わりに、ゴム等の弾性体を用いてもよい。
(3)第2実施形態において、根元部31が第2の位置から第1の位置に向けて移動することを制限するための構成として、ワンウエイクラッチ89の代わりに、ラチェット機構、ワンウエイトルクヒンジ等を用いてもよい。
第2実施形態において、第1ギア87をウォームホイールとし、第2ギア91をウォームギアとすることができる。この場合、ロータリダンパ94を必ずしも設けなくとも、ウォームギアのセルフロック特性により、根元部31が第2の位置から第1の位置に向けて移動することを制限できる。
(3)第2実施形態において、根元部31が第2の位置から第1の位置に向けて移動することを制限するための構成として、ワンウエイクラッチ89の代わりに、ラチェット機構、ワンウエイトルクヒンジ等を用いてもよい。
第2実施形態において、第1ギア87をウォームホイールとし、第2ギア91をウォームギアとすることができる。この場合、ロータリダンパ94を必ずしも設けなくとも、ウォームギアのセルフロック特性により、根元部31が第2の位置から第1の位置に向けて移動することを制限できる。
(4)先端ユニット55に、患者49から受ける荷重を検出するセンサを設けてもよい。そのセンサで検出した荷重が所定の閾値以上である場合、先端ユニット55が患者49から遠ざかる方向に、ロボットアーム3を制御することができる。
(5)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
(6)上述したロボット装置の他、当該ロボット装置を構成要素とするシステム、制御装置33としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、ロボット制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
1、101、201…ロボット装置、3…ロボットアーム、5…基台、23…スプリング、25…リミットスイッチ、31…根元部、33…制御装置、53…先端部、55…先端ユニット
Claims (7)
- 先端部(53)に作業部(55)を取り付け可能なロボットアーム(3)と、
前記ロボットアームの根元部(31)を保持する基台(5)と、
を備えるロボット装置(1、101、201)であって、
前記基台は、前記根元部が第1の位置と第2の位置との間を移動可能となるように、前記根元部を保持し、
前記先端部に荷重が加わっていない場合、前記ロボットアームに作用する重力により、前記根元部は前記第1の位置にあり、前記先端部に閾値を超える大きさの荷重が加わった場合、前記根元部は、前記荷重により、前記第1の位置から前記第2の位置に向けて移動するロボット装置。 - 請求項1に記載のロボット装置であって、
前記根元部を、前記第1の位置から前記第2の位置に向けて付勢する付勢ユニット(23)をさらに備えるロボット装置。 - 請求項1又は2に記載のロボット装置であって、
前記基台は、前記根元部が上下方向に移動可能となるように、前記根元部を保持するロボット装置。 - 請求項1又は2に記載のロボット装置であって、
前記基台は、平行リンク機構により、前記根元部を移動させるロボット装置。 - 請求項1又は2に記載のロボット装置であって、
前記基台は、前記根元部が回転可能となるように、前記根元部を保持するロボット装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボット装置であって、
前記根元部が前記第1の位置から前記第2の位置に向けて移動したことを検出するように構成された検出ユニット(25)と、
前記根元部が前記第1の位置から前記第2の位置に向けて移動したことを前記検出ユニットが検出した場合、前記作業部又は前記ロボットアームの機能を制限するように構成された機能制限ユニット(33)と、
をさらに備えるロボット装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボット装置であって、
前記根元部が前記第2の位置から前記第1の位置に向けて移動することを制限する移動制限ユニット(87、89、91)をさらに備えるロボット装置。
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