JP2019529044A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 細長い可撓性器具のセクションの形状をセンサで測定するステップ、
   前記細長い可撓性器具の前記セクションの測定された前記形状を予想される形状と比較するステップ；
   前記細長い可撓性器具の前記セクションの前記測定された形状が前記予想される形状と予め定義された閾値だけ異なるかどうかを決定するステップ；
   を含む、
   方法。
2. 前記細長い可撓性器具の前記セクションの前記形状は、解剖学的構造の出入口と近位器具部分との間で測定される、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記細長い可撓性器具の前記セクションの前記測定された形状が前記予想される形状と異なるかどうかを決定するステップは、前記セクションの遠位部分が基準軸からまたは基準軸に沿って逸れるより大きく前記セクションの近位部分が前記基準軸からまたは前記基準軸に沿って逸れているかどうかを決定するステップを含む、
   請求項１に記載の方法。
4. 前記細長い可撓性器具の前記セクションの前記測定された形状が前記予想される形状と異なるかどうかを決定するステップは、前記セクションの一部が予め定義された方向に動くかどうかを決定するステップを含む、
   請求項１に記載の方法。
5. 前記細長い可撓性器具の前記セクションの前記形状を測定するステップは、前記細長い可撓性器具の最大曲率を測定するステップを含む、
   請求項１に記載の方法。
6. 前記細長い可撓性器具の前記セクションの前記形状を測定するステップは、前記セクションの総累積曲げ角度を決定するステップを含む、
   請求項１に記載の方法。
7. 測定されている前記細長い可撓性器具の前記セクションの長さは、前記細長い可撓性器具が解剖学的構造の出入口に入るまたはそこから後退するときリアルタイムで変化する、
   請求項１に記載の方法。
8. 前記細長い可撓性器具の前記セクションの前記測定された形状が前記予想される形状と異なることを決定することに応答して、前記細長い可撓性器具を安全な状態にするステップをさらに含む、
   請求項１に記載の方法。
9. 前記細長い可撓性器具の前記セクションの前記測定された形状が前記予想される形状と異なることを決定することに応答して、前記セクションの一部が前記予め定義された閾値内になるまで、前記細長い可撓性器具を自動的に操作するステップをさらに含む、
   請求項１に記載の方法。
10. 器具駆動システムと、
    前記器具駆動システムに接続された細長い可撓性器具と、
    前記細長い可撓性器具の形状を測定するための前記細長い可撓性器具に関連付けられたセンサと、
    前記器具駆動システムと前記細長い可撓性器具の遠位端部との間のセクションで前記細長い可撓性器具を拘束するように配置された形状拘束機構と、
    前記器具駆動システムを使用して前記細長い可撓性器具を操作し且つ前記形状拘束機構の少なくとも一部内の前記細長い可撓性器具の前記セクションが予め定義された閾値を超えて座屈するかどうかを決定するように構成された制御システムと、
    を有する、
    システム。
11. 前記形状拘束機構の少なくとも一部内の前記細長い可撓性器具の前記セクションが予め定義された閾値を超えて座屈するかどうかを決定するために、前記制御システムは、前記セクションが、前記形状拘束機構に関連付けられた境界の外に延びているかどうかを決定するようにさらに構成される、
    請求項１０に記載のシステム。
12. 前記形状拘束機構の少なくとも一部内の前記細長い可撓性器具の前記セクションが予め定義された閾値を超えて座屈するかどうかを決定するために、前記制御システムは、前記セクションの遠位部分が基準軸から逸れるより大きく前記セクションの近位部分が前記基準軸から逸れているかどうかを決定するようにさらに構成される、
    請求項１０に記載のシステム。
13. 前記形状拘束機構の少なくとも一部内の前記細長い可撓性器具の前記セクションが予め定義された閾値を超えて座屈するかどうかを決定するために、前記制御システムは、前記セクションの一部が、前記形状拘束機構の長手方向軸から離れて予め定義された方向に動くかどうかを決定するようにさらに構成される、
    請求項１０に記載のシステム。
14. 前記センサは：光ファイバ形状センサ、電磁センサ、光学マーキング、またはビデオカメラのうちの少なくとも１つを含む、
    請求項１０に記載のシステム。
15. 前記細長い可撓性器具の前記セクションの長さは、前記細長い可撓性器具が動くとき、リアルタイムで変化する、
    請求項１０に記載のシステム。