WO2023163037A1

WO2023163037A1 - カテーテル装置を備えた医療システム

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Publication number: WO2023163037A1
Application number: PCT/JP2023/006438
Authority: WO
Inventors: 佳吾秋屋; 啓佐藤
Original assignee: キヤノン株式会社
Priority date: 2022-02-28
Filing date: 2023-02-22
Publication date: 2023-08-31

Abstract

遠位端を有する湾曲可能部材を有するカテーテル装置と、前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、前記遠位端の位置に関連するリーチ情報を表示する表示部と、を有することを特徴とする医療システム。

Description

カテーテル装置を備えた医療システム

　本発明は、患者管腔へ挿入するカテーテル装置を備えた医療システムに関する。

　近年、２次元や３次元の画像データ（モデルデータ）を用いた手術プランニングが医療現場で普及している。カテーテルを用いた手術もこのプランニング対象のひとつに挙げられる。そしてさらに、患者の口や鼻等の管腔入口からカテーテルを挿入し、内視鏡等の器具で患者体内の観察や検査等を行う場合に、医療ロボットが利用されるようにもなってきた。

　特開２０１４－１５８９４２号公報におけるマニピュレーター支持構造体（医療ロボット）では、カテーテルカートリッジを含むカテーテルマニピュレーターアセンブリが、アーム相当の支持連結器を介し、支持フレームに取り付けられている。特開２０１４－１５８９４２号公報のマニピュレーター支持構造体（医療ロボット）ではさらに複数のホイールを有し、都度、使用者（医師や助手等）は作業エリアにこの医療ロボットを移動できる。そして移動後の作業エリアにおいて、患者の管腔入口付近にカテーテル先端が配置されるように、使用者は医療ロボットを移動させ患者との相対配置を決定し、その後、カテーテルカートリッジを操作し手術や生体検査などを行う。

特開２０１４－１５８９４２号公報

　しかしながら、従来において医療ロボット（医療システム）の患者に対する配置作業は、使用者の経験に基づいて行われていた。そのため、医療ロボットと患者の相対配置が適切ではない場合、カテーテルの先端がイニシャルの目標位置に到達できないことがあった。その場合、検査等を一時中断して医療ロボットと患者の配置を修正が必要になってしまう。これは観察や検査等にかかるトータルの作業量や時間の増大に結びついたり、使用者や患者の負担を大きくしてしまう。

　本発明の目的は、医療システムの患者に対する配置作業を支援できる仕組みを提供することにある。

　本出願に係る発明の一つは、
　遠位端を有する湾曲可能部材を有するカテーテル装置と、
　前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
　前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
　前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
　前記遠位端の位置に関連するリーチ情報を表示する表示部と、を有することを特徴とする医療システムである。

　以上説明したように、本発明によれば、医療システムの患者に対する配置作業を支援でき、医療従事者の負担を軽減できる。

医療システムの全体斜視図医療システムの制御ブロック図患者に対する医療システムの配置例を示す説明図カテーテル装置および支持台の斜視図患者口腔内へカテーテルを挿入している様子を示す図患者口腔内へカテーテルを挿入している様子を示す図カテーテルの説明図カテーテルの説明図カテーテルユニットの説明図ベースユニットおよびワイヤ駆動部の説明図ベースユニットおよびワイヤ駆動部の説明図ベースユニットおよびワイヤ駆動部の説明図ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図カテーテル装置及びステージの移動方向に関する座標設定の説明の為のカテーテル装置斜視図支持台に支持されたカテーテル装置の可動範囲を説明する図支持台に支持されたカテーテル装置の可動範囲を説明する図支持台に支持されたカテーテル装置の可動範囲を説明する図支持台に支持されたカテーテル装置の可動範囲を説明する図アーム及び支持軸の移動によるカテーテル装置の可動範囲を説明する図アーム及び支持軸の移動によるカテーテル装置の可動範囲を説明する図医療画像データの一例を説明する為の図カテーテル装置の設置ナビゲーション表の一例を示す図線状部材を備えた支持台及びその支持台に取り付けられたカテーテル装置の側面図線状部材を備えた支持台及びその支持台に取り付けられたカテーテル装置の側面図線状部材を備えた支持台及びその支持台に取り付けられたカテーテル装置の斜視図線状部材の一例を説明する図線状部材の一例を説明する図線状部材の一例を説明する図線状部材を備えた支持台及びその支持台に取り付けられたカテーテル装置の別の側面図線状部材を備えた支持台及びその支持台に取り付けられたカテーテル装置の別の側面図線状部材を備えた支持台及びその支持台に取り付けられたカテーテル装置の別の側面図線状部材を備えた支持台及びその支持台に取り付けられたカテーテル装置の別の側面図カテーテル遠位端位置を確認する為の測定センサを備えた支持台及びその支持台に取り付けられたカテーテル装置の斜視図マウスピースの一例及びマウスピースの患者への装着例を示す図測定センサを用いた測定様子の一例を示す図測定センサを用いた測定様子の一例を示す図

　以下、図面を参照して、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、配置等は、本発明が適用される装置の構成や各種条件等により適宜変更されるべきものである。

　〔実施例１〕
　＜医療システムおよび医療装置＞
　図１Ａは医療システムの全体斜視図を、図１Ｂは制御ブロック図をそれぞれ示している。また、図２は、患者に対する医療システムの配置例を示す説明図である。

　医療システム１Ａは、カテーテル装置１、ステージ（受け部）２ａ（図３を参照）、ステージ２ａを直進駆動可能に支持する支持台２、支持台２が移動可能なように支持台２に接続されるアーム７、アーム７に接続される支持軸８を備える。支持台２は、カテーテル装置１を直進駆動可能に支持しているということもできる。アーム７の一端部にアーム７と支持台２との接続部が配置され、アームの他端部においてアーム７と支持軸８が接続される。また、医療システム１Ａは、支持軸８と接続され、カテーテル装置１を移動可能に設置するための台車６、カテーテル装置１を制御する制御装置３とを備える。すなわち、台車６は、支持軸８とアーム７を介して支持台２に接続され、支持台２を支持しているということができる。また、台車６は、支持台２を介してステージ２ａおよびカテーテル装置１に接続され、ステージ２ａおよびカテーテル装置１を支持しているということができる。また医療システム１Ａは、表示部としてのモニタ４を備える。

　まず、図１Ａの説明を行う。カテーテル装置１は、湾曲可能部材としてのカテーテル１１を備えるカテーテルユニット１００と、ベースユニット２００を備える。

　本実施例において、医療システム１Ａ及びカテーテル装置１の使用者は、対象の内部にカテーテル１１を挿入するように、カテーテル装置１及び対象を所定の位置に配置する。なお、以下において使用者とは、医師又はその助手等の医療従事者のことを指すものとする。

　一つの実施形態として、使用者は、患者を手術台Ｑに仰向けの姿勢で配置する。底部にキャスタを有する台車６によって医療システム１Ａを移動させ、患者近傍に配置する。使用者は、患者の口腔もしくは鼻腔の入口に対してカテーテル装置１が直進するように、支持台２、アーム７、台車６等の向き及び角度等を調整し、配置する。支持台２及びアーム７は、支持台２に備えられたハンドル１８を把持することで、容易に調節することができる。使用者は、配置した対象の内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル１１を患者体内の管腔に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。

　カテーテル１１は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド（シース）として用いることができる。医療器具（ツール）の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置等が挙げられる。また、カテーテル１１自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよい。

　制御装置３は、本発明を適用した情報処理装置の例であり、その詳細を図１Ｂに示す。図１Ｂは制御装置３の制御ブロック図である。制御装置３は、演算装置（ＣＰＵ）２７０１、メモリ２７０２、記憶装置２７０３、入力装置２７０４，出力装置２７０５、通信装置２７０６を有する。ＣＰＵ２７０１は、記憶装置２７０３に記憶されたプログラムを読み込み実行することで、後述する各種計算を実行したり、カテーテル装置１を制御したり、モニタ４に各種情報を表示させたりするなど、医療システム１Ａにおける各種制御を司る。メモリ２７０２は、揮発性記憶部として機能し、ＣＰＵ２７０１が各種演算を行ううえでの作業エリアとして機能する。また記憶装置２７０３は不揮発性記憶部として機能し、各種プログラム、各種パラメータ、各種表示情報、患者データなどを記憶する。入力装置２７０４は、後述する操作部９からのカテーテル１１を操作するための命令や入力を受ける。また、入力装置２７０４は、不図示のキーボードを介して入力されたデータや通信装置２７０６を介して受信したデータを制御装置３の記憶装置２７０３に入力する。またモニタ４がタッチパネルとして機能する際は、タッチパネルを介して入力されたデータを制御装置３の記憶装置２７０３に入力する。出力装置２７０５は制御装置３に電気的に接続されたモニタ４に画像を表示するための信号をＣＰＵ２７０１の指示に従い出力する。表示情報を受けたモニタ４は、モニタ画面に医療システム１Ａを操作するための情報を表示する。

　図１Ａの説明に戻ると、操作部９は、対象の内部にカテーテル１１を挿入するためのステージ２ａの移動、カテーテル１１の湾曲操作、及び医療システム１Ａを使用するための命令等を行う。操作部９は、制御対象を操作するためのジョイスティックと、スイッチ、押下ボタン等を有している。操作部９は、医療システム１Ａの設置面に配置する不図示のフットスイッチ等を有しても良い。操作部９は、ケーブル１０と台車６を介して、制御装置３に電気的に接続される。操作部９と制御装置３がケーブルで直接接続されてもよく、支持台２等を経由し接続されても良い。また、操作部９は、台車６、支持台２など、医療システム１Ａの一部として一体配置されても良い。なお、操作部９と制御装置３との間の情報授受については有線接続に限定される必要はなく、各種通信方式を採用した無線通信で接続されていても良い。操作部９と制御装置３が無線で接続されていても良い。

　＜カテーテル装置１および支持台２の詳細説明＞
　図３はカテーテル装置１および支持台２の斜視図である。図３に示すように、本実施例では、カテーテル装置１は、カテーテル装置１のベースユニット２００と支持台２を連結するケーブル５と支持台２とを介して、制御装置３に電気的に接続される。なお、カテーテル装置１と制御装置３がケーブルで直接接続されていてもよい。カテーテル装置１と制御装置３が無線で接続されていてもよい。

　カテーテル装置１は、ベースユニット２００を介して支持台２に取り外し可能に装着される。より具体的には、カテーテル装置１のベースユニット２００の取り付け部２００ａは、支持台２に支持されたステージ２ａに取り外し可能に取り付けられる。取り付け部２００ａを介してカテーテル装置１はステージ２ａ上の複数位置に取り付け可能となっている。カテーテル装置１の取り付け部２００ａがステージ２ａから取り外された状態であっても、制御装置３によってカテーテル装置１を制御可能なように、カテーテル装置１と制御装置３の接続は維持される。本実施例においては、カテーテル装置１の取り付け部２００ａがステージ２ａから取り外された状態であっても、カテーテル装置１と支持台２は、ケーブル５によって接続されている。

　一形態として、使用者は、カテーテル装置１が支持台２から取り外された状態（カテーテル装置１が、ステージ２ａから取り外された状態）でカテーテル装置１を手動で移動させ、患者の口腔もしくは鼻腔を経由して気管支の分岐点までカテーテル１１を挿入する。

　使用者は、カテーテル１１を気管支に挿入し、その後、ステージ２ａ上の複数の取り付け位置の中から使用者所望の位置にカテーテル装置１を再装着する。そして、使用者は、カテーテル装置１の再装着後、カテーテル装置１を操作できる。具体的には、ステージ２ａは支持台２に対して直線移動するように構成されており、カテーテル装置１がステージ２ａに取り付けられた状態で、ステージ２ａが移動することにより、カテーテル装置１が支持台２に対して直線移動する。直線移動は前進移動及び後進移動を含み、ステージ２ａが前進すれば、カテーテル１１は目標位置に向けて移動する。また、ステージ２ａが後進すれば、カテーテル１１は引き抜かれる方向に移動する。ステージ２ａの移動は、制御装置３の制御指示に基づく。

　図４Ａは、使用者がカテーテル装置１を手動で移動させ、手術台Ｑに仰向けになった患者Ｐの口元Ｐｋ及び患者の口腔もしくは鼻腔を経由し、気管支の分岐点までカテーテル１１を挿入した状態を示す。後述するが関心領域ＲＯＩはＲｅｇｉｏｎ　ｏｆ　Ｉｎｔｅｒｅｓｔの略で、患者の患部や生体検査箇所などに相当する。

　図４Ｂは、図４Ａの状態から、使用者が操作部９を操作し、ステージ２ａを移動させることで、カテーテル１１の遠位端（先端）が、ＲＯＩまで移動した様子を示す。

　支持台２は、カテーテル装置１を支える受け台であるとともに、カテーテル装置１を対象に対して挿入する方向に移動する動作、及び引き抜く方向に移動する動作を行う、直動機構でもある。支持台２は、ステージ２ａを駆動するためのステージ駆動部Ｎであって制御装置３からの制御指令に従い動作するステージ駆動部Ｎを備える。より具体的には、制御装置３からの制御指令は操作部９からの操作に基づく。ステージ駆動部Ｎは、モータ軸である出力軸と、出力軸を正回転（ＣＷ）、及び逆回転（ＣＣＷ）方向に回転させるモータと、出力軸と接続し、出力軸回転をステージ２ａを前進後退する方向の直進運動へと変換する駆動変換部を有する。駆動変換部には、例えば、送りねじ、ボールねじ、ラックアンドピニオン機構、スライダクランク機構など、種々の構成を用いることができる。

　本実施例において、モータはステッピングモータである。モータの動作により出力軸が正回転（ＣＷ）方向に回転すると、駆動変換部によって直線運動に変換され、ステージ２ａは対象に対してカテーテル１１が挿入される方向に移動する。モータの動作により出力軸が逆回転（ＣＣＷ）方向に回転すると、駆動変換部によって直線運動に変換され、ステージ２ａはカテーテル１１が対象から引き抜かれる方向に移動する。

　また別の形態として、ベースユニット２００の取り付け部２００ａは、不図示の解除スイッチ及び取り外しスイッチを備えている。取り付け部２００ａがステージ２ａに取り付けられた状態で、使用者は、解除スイッチを押し続けながら、カテーテル装置１をステージ２ａのガイド方向に沿って手動で移動させることができる。すなわち、ステージ２ａは、カテーテル装置１の移動を案内するガイド構成を備える。使用者が解除スイッチを押すことを止めると、カテーテル装置１は、ステージ２ａに固定される。一方、取り付け部２００ａがステージ２ａに取り付けられた状態で取り外しスイッチが押されると、使用者はカテーテル装置１をステージ２ａから取り外すことができる。カテーテル装置１がステージ２ａのガイド構成に案内され移動することで、使用者は、ステージ２ａ上の複数の取り付け位置の中から所望の位置にカテーテル装置１を移動し、カテーテル装置１を取り付けることができる。

　なお、一つのスイッチが解除スイッチ及び取り外しスイッチの両方の機能を有するようにしてもよい。また、押下状態及び非押下状態をスイッチングする機構を解除スイッチに設ければ、カテーテル装置１の手動スライド移動時に、使用者は解除スイッチを押下し続ける必要がなくなる。

　取り付け部２００ａがステージ２ａに取り付けられ、解除スイッチ及び取り外しスイッチが押されていない状態で、カテーテル装置１はステージ２ａに固定され、不図示のモータによって駆動されるステージ２ａによって移動される。

　カテーテル装置１は、カテーテル１１を駆動するためのワイヤ駆動部（線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部）３００を備える。本実施例において、カテーテル装置１は、制御装置３によって制御されたワイヤ駆動部３００によって、カテーテル１１を駆動するロボットカテーテル装置である。

　制御装置３は、ワイヤ駆動部３００を制御し、カテーテル１１を屈曲する動作を行うことができる。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、ベースユニット２００に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を収納するベース筐体２００ｆを備える。つまり、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備えている。ワイヤ駆動部３００とベースユニット２００を合わせて、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）と呼ぶことができる。

　カテーテル１１の延伸方向において、対象に挿入されるカテーテル１１の先端が配置されるカテーテル１１の端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル１１の延伸方向において、遠位端の反対側のカテーテル１１の端部を近位端と呼ぶ。

　カテーテルユニット１００は、カテーテル１１の近位端をカバーする近位端カバー１６を有する。近位端カバー１６はツール穴１６ａを有する。カテーテル１１には、ツール穴１６ａを介して、医療器具を挿入することができる。

　上述したように、本実施例において、カテーテル１１は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。

　例えば、カテーテル１１に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル１１を挿入する。このとき、使用者の手動操作、ステージ２ａの移動、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル１１が目標の位置に到達した後、ツール穴１６ａを介してカテーテル１１から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴１６ａから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業が行われる。

　このようにした医療システム１Ａでは、例えばカテーテル１１に挿入される内視鏡とモニタ４とを接続することにより、モニタ４に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ４と制御装置３を接続することにより、カテーテル装置１の状態、カテーテル装置１の制御に関連する情報をモニタ４に表示させることができる。例えば、対象の内部におけるカテーテル１１の位置や、対象の内部におけるカテーテル１１のナビゲーションに関連する情報を、モニタ４に表示させることができる。モニタ４と制御装置３及び内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ４と制御装置３は、支持台２を介して接続されていてもよい。

　＜カテーテル＞
　図５Ａ、図５Ｂを用いて、湾曲可能体としてのカテーテル１１について説明する。図５Ａ、図５Ｂはカテーテル１１の説明図である。図５Ａはカテーテル１１の全体を説明する図である。図５Ｂはカテーテル１１の拡大図である。カテーテル１１は、湾曲部（湾曲体、カテーテル本体）１２と、湾曲部１２を湾曲するように構成された湾曲駆動部（カテーテル駆動部）１３を備える。湾曲駆動部１３は、後述する連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受けて、湾曲部１２を湾曲するように構成される。

　カテーテル１１は、対象に対するカテーテル１１の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル１１の延伸方向（長手方向）は、湾曲部１２の延伸方向（長手方向）、後述する第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の延伸方向（長手方向）と同じである。

　湾曲駆動部１３は、湾曲部１２に接続された複数の駆動ワイヤ（駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ）を含む。具体的には、湾曲駆動部１３は、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３、第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３、第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３を含む。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、被保持部（被保持軸、ロッド）Ｗａを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１被保持部Ｗａ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２被保持部Ｗａ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３被保持部Ｗａ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４被保持部Ｗａ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５被保持部Ｗａ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６被保持部Ｗａ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７被保持部Ｗａ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８被保持部Ｗａ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９被保持部Ｗａ３３を含む。

　本実施例において、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体（ライン体、線状体）Ｗｂを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１ワイヤ体Ｗｂ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２ワイヤ体Ｗｂ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３ワイヤ体Ｗｂ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４ワイヤ体Ｗｂ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５ワイヤ体Ｗｂ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６ワイヤ体Ｗｂ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７ワイヤ体Ｗｂ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８ワイヤ体Ｗｂ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９ワイヤ体Ｗｂ３３を含む。

　本実施例において、第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）のそれぞれは、同一形状である。第４～第６ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）のそれぞれは、同一形状である。第７～第９ワイヤ体（Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）のそれぞれは、同一形状である。本実施例では、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）は、長さを除き、同一形状である。

　第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の近位端において、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）に固定されている。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、ワイヤガイド１７を介して、湾曲部１２に挿入され、固定されている。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は金属である。ただし、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は樹脂でもよい。第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質が、金属及び樹脂を含んでいてもよい。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうち、任意の一つを、駆動ワイヤＷと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の長さを除き、同一形状である。

　本実施例において、湾曲部１２は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Ｈｔを備える管状の部材である。

　湾曲部１２の壁面には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部１２の壁面には、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１、第２ワイヤ穴Ｈｗ１２、第３ワイヤ穴Ｈｗ１３、第４ワイヤ穴Ｈｗ２１、第５ワイヤ穴Ｈｗ２２、第６ワイヤ穴Ｈｗ２３、第７ワイヤ穴Ｈｗ３１、第８ワイヤ穴Ｈｗ３２、第９ワイヤ穴Ｈｗ３３が備えられている。第１～第９ワイヤ穴Ｈｗ（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号Ｈｗの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１に挿入される。

　第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Ｈｗと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　湾曲部１２は、中間領域１２ａ、湾曲領域１２ｂを有する。湾曲領域１２ｂは、湾曲部１２の遠位端に配置されており、湾曲領域１２ｂには、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３が配置される。湾曲領域１２ｂとは、湾曲駆動部１３によって第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３を移動させることにより、湾曲部１２の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域をいう。図５Ｂは、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を覆う湾曲部１２の一部を省略して描かれている。

　本実施例では、湾曲部１２は、複数の補助リング（不図示）を備える。湾曲領域１２ｂにおいて、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３は湾曲部１２の壁面に固定されている。本実施例では、複数の補助リングは、第１ガイドリングＪ１よりも近位側、第１ガイドリングＪ１と第２ガイドリングＪ２の間、第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間に配置される。

　医療器具は、通路Ｈｔ、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）、複数の補助リングによって、カテーテル１１の先端までガイドされる。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、中間領域１２ａを通って第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれに固定されている。

　具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３は、複数の補助リングを貫通して、第１ガイドリングＪ１に固定されている。第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３は、第１ガイドリングＪ１、複数の補助リングを貫通して、第２ガイドリングＪ２に固定されている。第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３は、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、複数の補助リングを貫通して、第３ガイドリングＪ３に固定されている。

　カテーテル装置１は、湾曲駆動部１３をワイヤ駆動部３００によって駆動することにより、カテーテル１１の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部１２を湾曲させることができる。具体的には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを湾曲部１２の延伸方向に移動させることにより、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を介して、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。

　使用者は、手動又はステージ２ａによるカテーテル装置１の移動、及び湾曲部１２の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル１１を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。

　なお、本実施例においては、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）によって、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を移動して、湾曲部１２を屈曲させるが、本発明はこの構成に限定されない。第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のいずれか１つ、又は２つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。

　例えば、カテーテル１１が、第１～第６駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ２３）と、第１～第２ガイドリング（Ｊ１～Ｊ２）が省略され、第７～第９駆動ワイヤ（Ｗ３１～Ｗ３３）と第３ガイドリングＪ３のみを有する構成としていてもよい。また、カテーテル１１が、第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）と、第１ガイドリングＪ１が省略され、第４～第９駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ３３）と第２～第３ガイドリング（Ｊ２～Ｊ３）のみを有する構成としていてもよい。

　また、カテーテル１１が１つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。

　＜カテーテルユニット＞
　図６を用いて、カテーテルユニット１００について説明する。図６はカテーテルユニット１００の説明図である。

　カテーテルユニット１００は、湾曲部１２、湾曲駆動部１３を有するカテーテル１１、カテーテル１１の近位端を支持する近位端カバー１６、複数の駆動ワイヤとしての第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を備える。

　近位端カバー（枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体）１６は、カテーテル１１の一部を覆うカバーである。近位端カバー１６は、湾曲部１２の通路Ｈｔに医療器具を挿入するためのツール穴１６ａを有する。

　図６に示すように、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、所定の半径を有する円（仮想円）に沿って並べられており、後述するように連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００と連結される。

　＜ベースユニット＞
　図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃはベースユニット２００およびワイヤ駆動部３００の説明図である。図７Ａは、ベースユニット２００の内部構造を示す斜視図である。図７Ｂは、ベースユニット２００の内部構造を示す側面図である。図７Ｃは、ベースユニット２００をカテーテル１１側から見た正面図である。

　上述のように、カテーテル装置１は、ベースユニット２００と、ワイヤ駆動部３００を有する。本実施例において、ワイヤ駆動部３００は、ベース筐体２００ｆに収納され、ベースユニット２００の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備える。

　ワイヤ駆動部３００は、複数の駆動源（モータ）を有する。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、第１駆動源Ｍ１１、第２駆動源Ｍ１２、第３駆動源Ｍ１３、第４駆動源Ｍ２１、第５駆動源Ｍ２２、第６駆動源Ｍ２３、第７駆動源Ｍ３１、第８駆動源Ｍ３２、第９駆動源Ｍ３３を備える。

　第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、任意の一つを、駆動源Ｍと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　ベースユニット２００は、連結装置２１を備える。連結装置２１は、ベース筐体２００ｆに収納されている。連結装置２１は、ワイヤ駆動部３００に接続されている。連結装置２１は、複数の連結部を有する。本実施例では、連結装置２１は、第１連結部２１ｃ１１、第２連結部２１ｃ１２、第３連結部２１ｃ１３、第４連結部２１ｃ２１、第５連結部２１ｃ２２、第６連結部２１ｃ２３、第７連結部２１ｃ３１、第８連結部２１ｃ３２、第９連結部２１ｃ３３を備える。

　第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のうち、任意の一つを、連結部２１ｃと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第１連結部２１ｃ１１は、第１駆動源Ｍ１１に接続され、第１駆動源Ｍ１１によって駆動される。第２連結部２１ｃ１２は、第２駆動源Ｍ１２に接続され、第２駆動源Ｍ１２によって駆動される。第３連結部２１ｃ１３は、第３駆動源Ｍ１３に接続され、第３駆動源Ｍ１３によって駆動される。第４連結部２１ｃ２１は、第４駆動源Ｍ２１に接続され、第４駆動源Ｍ２１によって駆動される。第５連結部２１ｃ２２は、第５駆動源Ｍ２２に接続され、第５駆動源Ｍ２２によって駆動される。第６連結部２１ｃ２３は、第６駆動源Ｍ２３に接続され、第６駆動源Ｍ２３によって駆動される。第７連結部２１ｃ３１は、第７駆動源Ｍ３１に接続され、第７駆動源Ｍ３１によって駆動される。第８連結部２１ｃ３２は、第８駆動源Ｍ３２に接続され、第８駆動源Ｍ３２によって駆動される。第９連結部２１ｃ３３は、第９駆動源Ｍ３３に接続され、第９駆動源Ｍ３３によって駆動される。

　後述するように、連結装置２１には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を含む湾曲駆動部１３が連結される。湾曲駆動部１３は、連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受け、湾曲駆動部１２を湾曲させる。

　駆動ワイヤＷは、被保持部Ｗａを介して連結部２１ｃに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。

　具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１の第１被保持部Ｗａ１１は、第１連結部２１ｃ１１に連結される。第２駆動ワイヤＷ１２の第２被保持部Ｗａ１２は、第２連結部２１ｃ１２に連結される。第３駆動ワイヤＷ１３の第３被保持部Ｗａ１３は、第３連結部２１ｃ１３に連結される。第４駆動ワイヤＷ２１の第４被保持部Ｗａ２１は、第４連結部２１ｃ２１に連結される。第５駆動ワイヤＷ２２の第５被保持部Ｗａ２２は、第５連結部２１ｃ２２に連結される。第６駆動ワイヤＷ２３の第６被保持部Ｗａ２３は、第６連結部２１ｃ２３に連結される。第７駆動ワイヤＷ３１の第７被保持部Ｗａ３１は、第７連結部２１ｃ３１に連結される。第８駆動ワイヤＷ３２の第８被保持部Ｗａ３２は、第８連結部２１ｃ３２に連結される。第９駆動ワイヤＷ３３の第９被保持部Ｗａ３３は、第９連結部２１ｃ３３に連結される。

　ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を有する。ベースフレーム２５には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム２５には、第１挿入穴２５ａ１１、第２挿入穴２５ａ１２、第３挿入穴２５ａ１３、第４挿入穴２５ａ２１、第５挿入穴２５ａ２２、第６挿入穴２５ａ２３、第７挿入穴２５ａ３１、第８挿入穴２５ａ３２、第９挿入穴２５ａ３３が備えられている。第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号２５ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１挿入穴２５ａ１１に挿入される。

　第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のうち、任意の一つを、挿入穴２５ａと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　さらに、ベースユニット２００は、モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅを備える。モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅは、連結されている。

　＜モータと駆動ワイヤの連結部＞
　図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃを用いて、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結について説明する。図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃは、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の説明図である。図７Ａは、駆動源Ｍ、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの斜視図である。図８Ｂは、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの拡大図である。図８Ｃは、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結を示す斜視図である。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。したがって、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの駆動源Ｍを用いて、これらが接続される構成について説明する。

　図８Ａに示すように、駆動源Ｍは、モータ軸である出力軸Ｍａと、出力軸Ｍａを回転方向Ｒｍに回転させるモータ本体Ｍｂを有する。出力軸Ｍａの表面には、螺旋状の溝が備えられている。出力軸Ｍａは、所謂ネジ形状を有する。モータ本体Ｍｂは、モータフレーム２００ｂに固定されている。

　連結部２１ｃは、出力軸Ｍａに接続されたトラクタ２１ｃｔ、トラクタ２１ｃｔを支持するトラクタ支持軸２１ｃｓを有する。トラクタ支持軸２１ｃｓは、連結ベース２１ｃｂに接続されている。

　連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを保持するための保持部としての板バネ２１ｃｈを有する。駆動ワイヤＷは挿入穴２５ａを通って連結部２１ｃに係合している。より具体的には、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに係合する。後述するように、板バネ２１ｃｈは、被保持部Ｗａを挟み込んで固定する。

　連結部２１ｃは、押圧部材２１ｃｐを有する。押圧部材２１ｃｐは、不図示の内歯ギア２９と噛み合うギア部２１ｃｇ、板バネ２１ｃｈを押圧するための押圧部としてのカム２１ｃｃを有する。

　カム２１ｃｃは、板バネ２１ｃｈに対して移動することができる。不図示の内歯ギア２９が回転することでカム２１ｃｃが移動し、板バネ２１ｃｈが固定される。

　連結部２１ｃは、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３によって支持されている。第１ベアリングＢ１は、ベースユニット２００の第１ベアリングフレーム２００ｃに支持されている。第２ベアリングＢ２は、ベースユニット２００の第２ベアリングフレーム２００ｄに支持されている。第３ベアリングＢ３は、ベースユニット２００の第３ベアリングフレーム２００ｅに支持されている。したがって、出力軸Ｍａが回転方向Ｒｍに回転したときに、連結部２１ｃは、出力軸Ｍａの周りに回転することが規制される。なお、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに対して設けられる。

　連結部２１ｃが出力軸Ｍａの周りに回転することが規制されているため、出力軸Ｍａが回転すると、出力軸Ｍａの螺旋状の溝によって、トラクタ２１ｃｔに出力軸Ｍａの回転軸方向に沿った力が作用する。その結果、連結部２１ｃは、出力軸Ｍａの回転軸線方向に沿って移動する（Ｄｃ方向）。連結部２１ｃが移動することにより、駆動ワイヤＷが移動して、湾曲部１２が湾曲する。

　つまり、出力軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは、駆動源Ｍから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施例において、出力軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは滑りネジであるが、ボールねじでもよい。

　図８Ｃに示すように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着することで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される。

　制御装置３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれを独立して制御する。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態か否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御装置３は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを独立して制御することができる。その結果、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれが独立して制御され、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂは、任意の方向に屈曲することができる。

　＜カテーテル装置及びカテーテルの可動範囲＞
　図９、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃ、図１０Ｄ、図１１Ａ、図１１Ｂを用いて、カテーテル装置１及びカテーテル１１の動作範囲を説明する。図９は、以降の説明におけるカテーテル装置及びステージの移動方向に関わる座標設定を説明するためのカテーテル装置１の斜視図である。Ｘ軸は、カテーテル装置１が支持台２上を直線移動する方向に延びる軸である。Ｘ軸はカテーテル１１の中心軸を通る。カテーテル１１が対象に対して挿入される方向をＸ軸におけるプラス方向とする。Ｘ軸と直交する軸がＹ軸である。Ｙ軸は、Ｘ軸が地面（医療システム１Ａの設置面）に対して平行であるとき（Ｘ軸の方向が水平方向であるとき）に、Ｘ軸から地面に向かって垂直な方向（鉛直方向）に延びている。一方、ステージ２ａはＸ軸のマイナス方向に最大移動した位置において、支持台２と当接する突き当て面Ｓ１（ステージ２ａの背面と称する）を有する。Ｙ軸は、ステージ２ａがＸ軸のマイナス方向に最大移動した位置において、突き当て面Ｓ１を通る（突き当て面Ｓ１と重なる）。また、Ｘ軸が地面に対して水平であるときに、カテーテル装置１から地面に向かう方向をＹ軸におけるプラス方向とする。この時のＸ軸とＹ軸の交点を原点Ｇとする。Ｚ軸は、原点Ｇを通り、Ｘ軸とＹ軸が作る平面に直交する方向に延びる軸である。図９の左下から右上に向かう方向をＺ軸におけるプラス方向とする。

　支持台２は、使用者が原点Ｇ及び原点Ｇと同等の位置を認識可能にするための情報が表示されている。本実施例において、支持台２は、カテーテル装置１（取り付け部２００ａ）がＸ軸のマイナス方向に最大移動した位置にあることを使用者が認識するための情報を表示する位置表示部を有する。本実施例において、カテーテル装置１（取り付け部２００ａ）がＸ軸のマイナス方向に最大移動した位置にあるとき、突き当て面Ｓ２（取り付け部２００ａの背面と称する）はステージ２ａと突き当たり、位置Ａにある。支持台２のケース側面には、位置表示部として位置Ａに配置された線状マーキングＴが配置されている。使用者は、背面Ｓ２が線状マーキングＴと一致しているときに、カテーテル装置１（取り付け部２００ａ）がＸ軸のマイナス方向に最大移動した位置にあることを認識することができる。なお、位置表示部は線状マーキングＴに限らない。例えば、支持台２のケース側面にＬＥＤが配置され、光によってカテーテル装置１（取り付け部２００ａ）がＸ軸のマイナス方向に最大移動した位置にあることを認識できても良い。

　図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃ、図１０Ｄは、支持台２上におけるカテーテル装置１に関連した直線運動の可動範囲の説明図である。図１０Ａは、カテーテル装置１が初期位置にある状態を説明する側面図である。図１０Ｂは、ステージ２ａの可動範囲を説明する側面図である。図１０Ｃは、カテーテル装置１の取り付け台２００ａをステージ２ａ上に取り付け可能な範囲を説明する側面図である。図１０Ｄは、カテーテル装置１が最も延伸した状態を説明する側面図である。

　図１０Ａにおいて、カテーテル装置１は、初期位置にある。初期位置では、ステージ２ａは、支持台２上の可動範囲内で、支持台２に対してＸ軸のマイナス方向に最も移動した位置（ステージ２ａの退避位置、第１退避位置）にある。このとき、ステージ２ａの背面Ｓ１は、位置Ｓにある。なお、位置Ｓは、Ｘ軸方向において原点Ｇと同位置にある。

　カテーテル装置１は、取り付け部２００ａを介して、ステージ２ａの所定の領域の、複数の位置に取り付けることができる。また、カテーテル装置１（取り付け部２００ａ）は、ステージ２ａの当該所定の領域内において、ステージ２ａに対して移動することができる。この所定の領域を、カテーテル装置１または取り付け部２００ａの可動範囲または取り付け範囲と呼ぶことができる。初期位置では、カテーテル装置１（取り付け部２００ａ）は、ステージ２ａ上の可動範囲内で、ステージ２ａに対してＸ軸のマイナス方向に最も移動した位置（カテーテル装置１、取り付け部２００ａの退避位置、第２退避位置、後端側位置）にある。このとき、取り付け部２００ａの背面Ｓ２は、位置Ａにある。ステージ２ａの背面Ｓ１と取り付け部２００ａの背面Ｓ２の位置のずれ量（位置Ｓと位置Ａ間の距離）を、初期位置差Ｌａとする。Ｘ軸方向について、位置Ｓは原点Ｇと同じ位置である。したがって、位置Ａおよび位置Ａに配置されたマーキングＴと原点Ｇの間の距離は、初期位置差Ｌａに等しい。図１０Ａの状態のとき、カテーテル１１の遠位端は、Ｘ軸方向におけるカテーテル装置１の可動範囲内において、Ｘ軸のマイナス方向に最も移動した位置にある。このときのカテーテル１１の遠位端は、位置Ｅａにある。取り付け部２００ａの一部としての背面Ｓ２からカテーテル１１の遠位端までの長さ（位置Ａと位置Ｅａ間の長さ）をＬｅと呼ぶ。取り付け部２００ａの背面Ｓ２は、カテーテル装置１におけるカテーテル１１の遠位端までの長さの基準である。長さＬｅは、支持台２に対するステージ２ａの位置、ステージ２ａに対するカテーテル装置１の位置に関わらず、一定である。

　図１０Ｂに示すように、ステージ２ａは支持台２上における可動範囲内で、支持台２に対してＸ軸のプラス方向に最も前進した位置（ステージ２ａの前進位置、第１前進位置）にある。ステージ２ａは支持台２に対して第１前進位置と、第１退避位置の間で移動可能である。カテーテル１１の延伸方向について、カテーテル１１の遠位端と支持台２の間の距離は、ステージ２ａが第１前進位置にあるときに、ステージ２ａが第１退避位置にあるときよりも長い。このとき、ステージ２ａの背面Ｓ１は、位置Ｂにある。すなわち、ステージ２ａは、背面Ｓ１が位置Ｓにある位置と背面Ｓ１が位置Ｂにある位置の間で、任意の位置に移動することができる。位置Ｓと位置Ｂの間の距離を、最大直進距離Ｌｂと呼ぶ。なお、このとき図１０Ｂにおいて、取り付け部２００ａの背面Ｓ２は、位置Ａ１にある。このときのカテーテル１１の遠位端は、位置Ｅｂにある。一方、長さＬｅは、ステージ２ａの位置によらず一定である。原点Ｇから見たカテーテル１１の遠位端までの距離（位置Ｓと位置Ｅｂ間の距離）は、Ｌｂ＋Ｌａ＋Ｌｅとして求めることができる。

　図１０Ｃにおいて、カテーテル装置１（取り付け部２００ａ）はステージ２ａ上における可動範囲内で、ステージ２ａに対してＸ軸のプラス方向に最も移動した位置（カテーテル装置１、取り付け部２００ａの前進位置、第２前進位置、先端側位置）にある。このとき、取り付け部２００ａの背面Ｓ２は、位置Ａ２にある。ステージ２ａが退避位置にある状態（ステージ２ａの背面Ｓ２が位置Ｓにある状態）で、取り付け部２００ａは、背面Ｓ２が位置Ａにある位置と背面Ｓ２が位置Ａ２にある位置の間で、ステージ２ａに取り付け可能である。つまり、カテーテル装置１（取り付け部２００ａ）は、ステージ２ａに対して第２前進位置と第２退避位置の間の取り付け領域に取り付け可能である。なお、第２前進位置と第２退避位置そのものも、取り付け領域に含まれる。カテーテル１１の延伸方向について、カテーテル１１の遠位端と支持台２の間の距離は、カテーテル装置（取り付け部２００ａ）が第２前進位置にあるときに、カテーテル装置（取り付け部２００ａ）が第２退避位置にあるときよりも長い。位置Ａと位置Ａ２の間の距離を、最大取り付け距離Ｌｃと呼ぶ。最大取り付け距離Ｌｃは可動範囲の長さと同じであり、第２退避位置と第２前進位置の間の距離ということもできる。最大取り付け距離は、ステージ２ａに対してカテーテル装置１１（取り付け部２００ａ）を取り付けることが可能な領域（取り付け領域）の長さということができる。図１０Ｃにおいて、カテーテル１１の遠位端は、位置Ｅｃにある。長さＬｅは、取り付け部２００ａの位置によらず一定である。原点Ｇから見たカテーテル１１の遠位端までの距離（位置Ｓと位置Ｅｃ間の距離）は、Ｌｃ＋Ｌａ＋Ｌｅとして求めることができる。

　図１０Ｄにおいて、カテーテル装置１は、最も延伸した位置（以下、カテーテル装置１の最遠位置と称する）にある。図１０Ｄの状態は、カテーテル装置１が支持台２に対してＸ軸方向のプラス側に最も移動した状態ということができる。このとき、ステージ２ａの背面Ｓ１は位置Ｂにあり、且つ取り付け部２００ａの背面Ｓ２は、位置Ａ３にある。このときのカテーテル１１の遠位端は、位置Ｅｄにある。長さＬｅは、ステージ２ａ及び取り付け部２００ａの位置によらず一定である。原点Ｇから見たカテーテル１１の遠位端までの距離（位置Ｓと位置Ｅｄ間の距離）は、Ｌａ＋Ｌｂ＋Ｌｃ＋Ｌｅとして求めることができる。このとき、原点Ｇから見たカテーテル１１の遠位端までの距離を、カテーテル装置１の最大到達距離Ｌｍａｘと呼ぶ。

　図１０Ａ、図１０Ｄに示すように、カテーテル装置１は、支持台２に対して最大退避位置（カテーテル装置１の退避位置）と最大前進位置（カテーテル装置１の前進位置）に移動可能である。本実施形態においては、カテーテル装置１が支持台２に対して最大退避位置にある状態では、ステージ２ａが支持台２に対して第１退避位置にあり、カテーテル装置１（取り付け部２００ａ）がステージ２ａに対して第２退避位置にある。このとき、カテーテル１１の遠位端（先端）は、支持台２から見て最も近い位置にある。一方、本実施形態においては、カテーテル装置１が支持台２に対して最大前進位置にある状態では、ステージ２ａが支持台２に対して第１前進位置にあり、カテーテル装置１（取り付け部２００ａ）がステージ２ａに対して第２前進位置にある。このとき、カテーテル１１の遠位端は、支持台２から見て最も遠い位置にある。つまり、カテーテル１１の延伸方向について、カテーテル１１の遠位端と支持台２の間の距離は、カテーテル装置１が支持台２に対して最大前進位置にあるときに、カテーテル装置１が支持台２に対して最大退避位置にあるときよりも長い。

　また、カテーテル１１の遠位端が移動する距離（位置Ｅａと位置Ｅｄ間の距離）は、Ｌｂ＋Ｌｃとして求めることができる。この距離を、カテーテル１１の遠位端の最大移動幅Ｌｋｍａｘと呼ぶ。

　カテーテル装置１の最大到達距離Ｌｍａｘ及びカテーテル１１の遠位端の最大移動幅Ｌｋｍａｘは、装置構成によって固定の値となる。本実施例において、カテーテル装置１の最大到達距離Ｌｍａｘ及びカテーテル１１の遠位端の最大移動幅Ｌｋｍａｘに関する情報は、制御装置３の記憶装置２７０３に予め記憶される。制御装置３は、記憶されているデータを読み込むことで、カテーテル装置１及びカテーテル１１が最大直進可能な距離情報を入手する。最大到達距離Ｌｍａｘ及び最大移動幅Ｌｋｍａｘに関する情報の取得方法は各種入力方法が想定される。例えばユーザマニュアル等に記載した数値を、モニタ４のタッチ式入力やキーボードなどの入力手段から使用者が手入力する方法が入力方法としてあげられる。またカテーテル装置１に表示されたバーコードから読み取る方法、ネットワークを経由してダウンロードする方法、ＵＳＢメモリ等のメディアから取得する方法などでも良い。

　図１１Ａ、図１１Ｂは、支持台２、及びアーム７とカテーテル１１の可動範囲の関係について説明する。図１１Ａは、支持台２とカテーテル装置１の可動範囲の関係を示す医療システム１Ａの側面図である。図１１Ｂは、アーム７とカテーテル装置１の可動範囲の関係を示す医療システム１Ａの上面図である。

　図１１Ａに示すように、支持台２は、アーム７との接続部であり、支持台２の回動支点となる関節Ｋａを中心に、アーム７に対して回動可能に接続されている。関節Ｋａを中心としたアーム７に対する支持台２の回動方向は、支持台２がカテーテル装置１の下部を支える状態でＸ軸が医療システム１Ａの設置面と平行（Ｘ軸の方向が水平方向）の状態から、Ｘ軸のプラス方向が下方に傾斜する方向である。本実施形態において、支持台２は、関節Ｋａを中心としてアーム７に対して回転角９０度の範囲で回動できる。したがって、支持台２は、Ｘ軸のプラス方向が地面に対して垂直下向きになる位置まで回動することができる。

　図１１Ｂに示すように、アーム７は、支持軸８との接続部であり、アーム７の回動支点となる関節Ｋｂを中心に、支持軸８に対して回動可能に接続されている。関節Ｋｂを中心とした支持軸８に対するアーム７の回動方向は、医療システム１Ａの設置面と水平方向であり、医療システム１Ａの前面方向にアーム７の長手が垂直に向く位置を０度としたときに左右それぞれ回転角９０度（最大回転角１８０度）の範囲で回動できる。

　したがって、カテーテル１１の遠位端の３次元的な可動範囲は、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃ、図１０Ｄ、及び図１１Ａ、図１１Ｂに示した、カテーテル装置１、支持台２、アーム７の可動範囲を総合した、中心部が空洞な四半球状の領域として描写することができる。その中でも、カテーテル装置１が最遠位置にある時のカテーテル１１の遠位端が描く軌跡は、カテーテル１１の３次元的な最大可動範囲となる。

　以上示した通り、使用者は、取り付け部２００，ステージ２ａ、支持台２、アーム７のそれぞれの可動範囲内において、カテーテル装置１を任意の位置に移動、配置することができる。

　＜患者体内の管腔経路長の推定＞
　図１２は、医療画像データの一例を説明するための図である。以下では図１２を用いて、患者体内の管腔経路長Ｌｒの推定方法について説明する。図１２は、患者体内の３Ｄモデルと、３Ｄモデルに示された患者体内のＲＯＩまでカテーテル１１を挿入する経路をナビゲーションする表示画面の一例である。

　図１２に示すように、制御装置３は、術前に撮影された患者の胸部ＣＴスキャンデータから３Ｄモデルを生成する。本実施例において、３Ｄモデルの表示範囲は、カテーテル１１の進入起点（挿入起点）となる患者の口元から、口腔、気管、さらに気管支深部までを含む肺全体である。なお、カテーテル１１の進入起点は、カテーテル１１が気管へと進入可能な経路の起点であればよく、患者の口に限らず、鼻であっても良い。また、３Ｄモデルの生成範囲は、体内の一部領域に限定されていても良い。例えば、気管から気管支へと分岐する点を起点とした肺部のみの３Ｄモデルであった場合、患者の口元から口腔を経由して気管支へ分岐する点までの経路長は、不足情報となる。領域が限定された３Ｄモデルを使用した経路推定の場合は、体内管腔に対して不足する領域の情報は、補助情報によって補間される。補助情報は、術前に患者体内を測定して取得した値（データ）を用いてもよく、患者の身長等の固有情報に基づくデータ等から推定された値を用いても良い。制御装置３が補間情報を取得する方法は、モニタ４からのタッチ式入力、キーボードなどの入力手段から使用者が手動で入力する方法に限られない。例えば、制御装置３は、患者カルテに記載の固有バーコードからの読み取り、ネットワークを経由したダウンロード、ＵＳＢメモリ等のメディアからの取得等で、補間情報を取得してもよい。

　本実施例において、制御装置３のＣＰＵ２７０１は、生成された３Ｄモデルにおいて、患者の口元Ｐｋを起点に、ＲＯＩまでの立体的な経路をプランニングし、カテーテル１１の遠位端がＲＯＩまで到達するために必要な患者体内の管腔経路長Ｌｒを算出する。具体的には、図１２に示す一例のように、患者口元Ｐｋを始点として、口腔、気管、気管支内における分岐１～３を経由して、ＲＯＩへと到達する経路を選定決定し、患者体内の管腔経路長Ｌｒを算出する。また、図１２中では最初の分岐１が分岐点Ｐｂで示されている。ＣＰＵ２７０１は、口元Ｐｋと分岐点Ｐｂの経路距離Ｌｔを算出し、メモリ２７０２や記憶装置２７０３に記憶する。またＣＰＵ２７０１は先に説明した管腔経路長Ｌｒも同様にメモリ２７０２や記憶装置２７０３に記憶する。ＣＰＵ２７０１は、これらメモリ２７０２や記憶装置２７０３に記憶された管腔経路長Ｌｒや経路距離Ｌｔを適宜読み取りモニタ４への表示処理などに用いる。患者体内の管腔経路内のＲＯＩの位置は患者によって異なるため、３Ｄモデルやプランニングされた経路は個別に設定されるべきである。

　本実施例において、３Ｄモデルの生成、カテーテル１１の進入経路プランニング、及び経路長の算出は制御装置３が行ったが、他のアプリケーションなど、医療システム１Ａの外部にて生成されたデータを、制御装置３が一部、或いはすべてを取得しても良い。外部より一部のデータのみを入手した場合は、不足する部分のデータを制御装置３が演算し、補間することで対応することもできる。

　本実施例においては、患者の胸部管腔に関する３Ｄモデルによるプランニング手法を示したが、胸部管腔以外の患者の体内管腔に対しても、本実施例と同様の３Ｄモデルと管腔経路長Ｌｒのプランニング手法を適応可能である。

　＜カテーテル装置の設置ナビゲーション＞
　図１３を用いて、カテーテル装置１の設置ナビゲーションについて説明する。図１３は、カテーテル装置１の設置ナビゲーションを表示したモニタ４の表示画面の一例である。

　カテーテル装置１及び医療システム１Ａの配置調整を行う際、使用者は、カテーテル装置１及び患者口元を目視で確認しながら、カテーテル装置１の配置を調節する。本実施形態では、カテーテル１１の遠位端位置（リーチ情報）に関連する情報が、モニタ４（報知部）を用いて報知される。リーチ情報は、カテーテル１１の遠位端（先端）の位置に関連する情報ということができる。

　図１３に示すように、報知エリア１３０１内に、リーチ長さ情報１３０２、Ｌｓ視覚情報１３０３が示されている。Ｌｓ視覚情報１３０３は、カテーテル１１の遠位端が到達可能な範囲を示すイラストレーション等の図を含む。リーチ長さ情報１３０２、Ｌｓ視覚情報１３０３は、いずれもカテーテル１１の遠位端（先端）の位置に関連するリーチ情報と呼ぶことができる。本実施形態においては、図１３に示すように、カテーテル装置１が、ステージ２ａに対して第２前進位置（取り付け部２００ａの背面Ｓ２がＡ２に一致する位置）に取り付けられたイラストとともに、到達可能距離Ｌｓが表示されている。一方で、ステージ２ａは支持台２に対して第１退避位置にある。つまり、本実施例において、リーチ長さ情報１３０２、Ｌｓ視覚情報１３０３は、カテーテル装置１がステージ２ａに対して第２前進位置にあり、ステージ２ａが支持台２に対して第１退避位置にあるときの、カテーテル１１の遠位端の位置に関連する情報を含む。また、Ｌｓ視覚情報１３０３には、カテーテル１１の遠位端が到達可能な範囲（例えば到達可能距離Ｌｓ）と、医療システム１３０４（１Ａ）と、マーキングＴと、カテーテル１１が挿入される対象としての患者１３０５との関係も表示されている。より具体的には、Ｌｓ視覚情報１３０３は、支持台２の一部としてのマーキングＴからカテーテル１１の遠位端までの長さに関連する情報として、到達可能距離Ｌｓを表示する。なお、到達可能距離Ｌｓは、カテーテル１１の延伸方向についての長さである。本実施形態において、到達可能距離Ｌｓは、Ｌｃ及びＬｅの合計に等しい。到達可能距離ＬｓとマーキングＴの関係が表示されることにより、使用者は、到達可能距離Ｌｓが支持台２のどの部分を基準とした距離なのかを容易に知ることができる。また、到達可能距離Ｌｓと患者１３０５の関係が表示されることにより、使用者は、医療システム１Ａを患者１３０５に対してどのように配置すればよいかを把握することができる。なお、到達可能距離Ｌｓと共に、または到達可能距離Ｌｓに替えて、カテーテル装置１が支持台２に対して最大前進位置にあるときのカテーテル１１の遠位端の位置に関連する情報を表示してもよい。このように、使用者は、この報知エリア１３０１を見ることで、どれくらい医療システム１Ａやカテーテル装置１を患者に対して近づけて設置すればよいか容易に知ることができる。これにより、使用者による医療システム１Ａやカテーテル装置１の患者に対する配置作業を支援することができる。

　リーチ情報は、Ｌｃ及びＬｅのそれぞれの長さでもよく、Ｌｃ及びＬｅを合計した到達可能距離Ｌｓでもよい。使用者は、モニタ４に表示されたリーチ情報を確認し、支持台２のマーキングＴから患者の口腔もしくは鼻腔を介した気管支までの長さが、到達可能距離Ｌｓ以内になるように、アーム２や台車６を動かして調整することができる。

　なお、モニタ４に表示する到達可能距離Ｌｓは（Ｌｃ＋Ｌｅ）と等しくなくとも、（Ｌｃ＋Ｌｅ）に準じた長さであってもよい。

　例えば、到達可能距離Ｌｓは、（Ｌｃ＋Ｌｅ）以下の長さでも良い。モニタ４が（Ｌｃ＋Ｌｅ）以下の長さを、目安として表示すれば、カテーテル１１の遠位端がより確実に初期目標位置（例えば分岐点Ｐｂ）に到達できるよう、台車６やアーム２の移動を使用者に促すことができる。また到達可能距離Ｌｓは短すぎても良くない。従って、到達可能距離Ｌｓは（Ｌｃ＋Ｌｅ）の７０％以上１００％以下が好ましい。

　また他の例として、使用者が患者の口元までの距離をカテーテル装置１の設置の目安とする場合には、モニタ４に、到達可能距離Ｌｓから口元Ｐｋと分岐点Ｐｂの経路距離Ｌｔを引いた領域（値）を表示させても良い。使用者などは、患者毎のプランニングの結果、入力装置２７０４を介しＬｔを制御装置３に入力する。そして、ＣＰＵ２７０１は、入力された値Ｌｔと予め記憶された到達可能距離Ｌｓの値を用い、モニタ４に表示させる目安の値（Ｌｓ－Ｌｔ）を算出する。（Ｌｓ－Ｌｔ）又は（Ｌｓ－Ｌｔ）の７０％以上１００％以下の長さをモニタ４に表示させることで、使用者は患者の口元までにカテーテル１１の遠位端が到達するかを判断すれば良く、より直感的に分かりやすい支援システムを提供できる。使用者は、台車６を移動させることなどにより、医療システム１Ａのカテーテル装置１を対象に対して適切に配置することができる。

　また、モニタ４には、患者に対する医療システム１Ａ及びカテーテル装置１の配置の修正（変更）を使用者に促すメッセージを表示してもよい。具体的には、カテーテル装置１と患者との配置イメージを説明するメッセージ（医療システム１Ａと患者を指定の範囲内になるように配置する旨を報知するメッセージ等）を合わせて報知してもよい。

　〔実施例２〕
　次に、実施例２について説明する。実施例１では、湾曲可能部材としてのカテーテル１１の先端が到達する領域（距離）を視覚的にユーザへ報知した。実施例２では、支持台２からカテーテル１１の先端が到達できる範囲又は位置を使用者が確認する別の方法を説明する。なお、実施例１と同じ構成については同符号を用い詳しい説明を省略する。

　図１４Ａ、図１４Ｂは、線状部材１９を備えた支持台２及びその支持台２に取り付けられたカテーテル装置１の側面図である。後述するように、線状部材１９は、カテーテル１１が挿入される対象としての患者までの距離を測定するための測定装置として機能する。また、線状部材１９は、カテーテル１１の遠位端を確認するための確認装置として機能してもよい。図１４Ａは、線状部材１９が支持台２の収容部１４０２に収納されている状態を、図１４Ｂは、使用者が把持部１４０１を把持し線状部材１９を引き出した状態を示している。図１４Ａに示すように、線状部材１９は、未使用時においては、支持台２中に巻き取られる形で収納されている。また、図１４Ｂに示すように、使用者は線状部材１９の把持部１４０１を把持し、Ｘ軸のプラス方向に線状部材１９を引き出すことができる。なお、医療システム１Ａに、線状部材１９を引き出した際に、引き出し量を固定するための固定手段を設けるとより使い勝手が良くなる。

　図１５は、線状部材１９を備えた支持台２及びその支持台２に取り付けられたカテーテル装置１の斜視図である。線状部材１９は、Ｘ軸プラス方向の支持台前面に設けられている。開口１４０３から把持部１４０１が露出している。使用者は、線状部材１９の把持部１４０１を把持し、患者に向けて線状部材１９を引き出すことで、カテーテル１１の到達可能位置を確認できる。また図１５に示すように、線状マーキングＴ（位置Ａ）から支持台前面Ｆまでの長さをＬｆとする。Ｌｆは、線状マーキングＴの位置から線状部材１９の配置位置までのＸ軸方向における長さと換言もできる。このＬｆは、制御装置３が参照可能に記憶部に予め記憶されている。そのＬｆの取得方法は、ユーザマニュアル等に記載した数値を使用者がモニタ４からタッチ式入力する方法や、キーボードなどの入力手段から手入力する方法でよい。またそれに限らず、ネットワークを経由してダウンロードする方法、ＵＳＢメモリ等のメディアから取得する方法などであってもよい。

　図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃに線状部材１９の詳細を示す。図１６Ａは、線状部材１９が測定手段であるところのメジャーの場合を示す。線状部材１９にはカテーテル１１の先端からの長さを示す目盛りが印刷されている。使用者は線状部材１９の把持部１４０１を把持し、例えば患者口元Ｐｋに向け線状部材１９を引き出すことで、支持台２から対象（患者口元Ｐｋ）までの距離を測定できる。具体的には、使用者は、線状部材１９の先端が患者口元Ｐｋに到達した際に、線状部材１９の根元側の目盛りを読み取ることにより、患者口元Ｐｋまでの距離を知ることができる。なお、線状部材１９とカテーテル１１の位置の違いを考慮して、実際の線状部材１９の引き出し長さに対する線状部材１９に印刷された目盛りの倍率を調整してもよい。そして、使用者は、モニタ４に表示されたカテーテル１１の遠位端の位置に関する情報と、測定した結果とを比較することで、医療システム１Ａの配置の修正が必要か否かを判断することができる。例えば、使用者は、到達可能距離Ｌｓと、線状部材１９を用いて測定した患者口元Ｐｋまでの距離とを比較して、医療システム１Ａの配置の修正が必要か否かを判断することができる。

　このとき、モニタ４の報知エリア１３０１には、測定の目安長さとして（Ｌｓ－Ｌｆ）が表示されている。つまり、ＬｃとＬｅを加算した到達可能距離Ｌｓから長さＬｆを引いた距離が測定時に許容される最大長さになる。つまり、モニタ４は、測定装置としての線状部材１９によって想定された距離の目標値に関連する情報として、目安長さを表示する。使用者は、（Ｌｓ－Ｌｆ）と、線状部材１９を用いて測定した患者口元Ｐｋまでの距離とを比較して、医療システム１Ａの配置の修正が必要か否かを判断することができる。

　なお、目安長さとして、カテーテル装置１がステージ２ａに対して第２退避位置に取り付けられたときに対応させて、（Ｌｅ－Ｌｆ）が表示されてもよい。例えばカテーテル装置１がステージ２ａ上に装着されていないときに線状部材１９を使用する場合、より安全を見て、（Ｌｅ－Ｌｆ）を目安表示とすると良い。これにより、カテーテル装置１を装着したときにカテーテル１１の先端が所望位置に到達できないという事態をより確実に防げる。

　また、使用者が、メジャーとしての線状部材１９の把持部を患者の口腔もしくは鼻腔の入口まで引き出し、目盛りを読み取って測定した長さをＬｍとする。患者の口元をＰｋ、患者の分岐点Ｐｂとするとき、ＰｋからＰｂまでの長さをＬｔとする。このとき、モニタ４に、目安長さとして（Ｌｓ－Ｌｆ－Ｌｔ）を表示させるとなおよい。メジャーの目盛りが０から始まっている場合、使用者は測定長さＬｍが（Ｌｓ－Ｌｆ－Ｌｔ）以内であれば、カテーテル１１の遠位端がＲＯＩまで到達すると判断することができる。（Ｌｓ－Ｌｆ－Ｌｔ）＜Ｌｍの場合は、装置と患者との配置調整を行う。

　また、メジャーの目盛りは、Ｌｆ分を加算して始まっていてもよい。その場合、目盛りを読み取った長さＬｍ´が、（Ｌｓ－Ｌｔ）以内であれば、カテーテル１１の遠位端がＲＯＩまで到達すると判断することができる。（Ｌｓ－Ｌｔ）＜Ｌｍ´の場合は、装置と患者との配置調整を行う。

　引き出し開口部１４０３付近の支持台フレーム内部にエンコーダー或いは同等のセンサを配置し、線状部材１９の引き出し量を検知し、その検知結果に基づき制御装置３を動作させても良い。このエンコーダー或いは同等のセンサが線状部材１９の引き出し量を検知する引き出し量検知部に相当する。

　例えば、線状部材１９には、図１６Ｂに示されるようにスケールが印刷されており、線状部材１９が引き出されることに応じて、引き出し量検知センサは光学的に通過するスケールを読み取る。より具体的には、線状部材１９が使用者により開口部１４０３から引き出されたり、収容部１４０２に戻されるときに、光学センサを通過するスケールを検知する。なお、線状部材１９とカテーテル１１の位置の違いを考慮して、実際の線状部材１９の引き出し長さに対する線状部材１９に印刷されたスケールの倍率を調整してもよい。ここで検知された信号は入力装置２７０４を介して制御装置３に入力される。ＣＰＵ２７０１は、入力された信号に基づき、スケール数をカウントし、カウント数に応じて、引き出し量を長さに換算し、換算後の長さを可視化情報としてモニタ４（報知部）に表示させる。つまり、モニタ４は測定装置としての線状部材１９によって測定された対象までの距離に関連する情報を表示する。また、ＣＰＵ２７０１は、換算後の引き出し長さが（Ｌｓ－Ｌｆ）など所定値以内か否かを判定し、換算後の引き出し長さが所定値より大きい場合、警告表示をモニタ４に表示させる。Ｌｆは或いは、ＣＰＵ２７０１は、換算後の引き出し長さが（Ｌｓ－Ｌｆ）以内であると判定したときに、モニタ４にＯＫ表示を行わせる。さらに警告表示やＯＫ表示の判断基準に、（Ｌｓ－Ｌｆ－Ｌｔ）を採用すれば、さらに使い勝手は良くなる。なお、使用者に対する報知の方式は、モニタ４の表示に限らず、例えばＬＥＤ表示等の視覚情報でもよく、また、音や振動による報知であってもよい。以下に述べる報知でも同様である。つまり、医療システム１Ａは、線状部材１９によって測定された対象までの距離が、所定の範囲内であるか否かを、使用者に知らせるための報知装置をさらに有している。つまり、報知装置とは、対象までの距離が所定の長さよりも長いか否か、対象までの距離が所定の長さよりも短いか否かの、少なくともいずれか一方を報知する。

　図１６Ｃは、線状部材１９がマーカー付き線状部材の場合である。図中１６０１がマーカーである。マーカーは識別可能であれば、どのような色やパターンであっても構わない。線状部材１９を完全に引き出したとき、マーカー１６０１の位置は、カテーテル装置１がステージ２ａに対して、第２前進位置または第２退避位置に取り付けられたときのカテーテル１１の遠位端の位置、すなわち、カテーテル１１の到達可能位置（目安位置、目標位置）を示す。カテーテル装置１が第２退避位置に取り付けられた場合のカテーテル１１の先端に対応する位置にマーカー１６０１を設定することで、より確実にカテーテル１１を目標に対して到達するように、医療システム１Ａを設置できる。この場合、使用者は線状部材１９のメモリ数値を読み取りモニタ４の目安長さの表示と比較する必要もなく、直感的に医療システム１Ａの好適な配置を認識することができる。また、線状部材１９を完全に引き出した時のマーカー１６０１までの長さを、平均的なＬｔ値や想定される最大のＬｔ値を引いた（Ｌｓ－Ｌｆ－Ｌｔ）に設定すればなお使い勝手が良くなる。なお、線状部材１９を支持台２から引き出し可能な長さは、カテーテル装置１がステージ２ａに対して第２前進位置にあるときの、支持台２からカテーテル１１の遠位端までの距離よりも短いことが好ましい。また、カテーテル１１の延伸方向について、線状部材１９を完全に引き出した時の支持台２から線状部材１９の先端までの長さは、カテーテル装置１が最大前進位置にあるときの支持台２からカテーテル１１の遠位端までの長さよりも短いことが好ましい。

　なお、先の説明では支持部２から引き出された線状部材１９を、支持部２へ収納する構成として巻き取り式を説明したが、それに限定されない。例えば、図１７Ａのように、線状部材１９が支持部２に折りたたまれて収納されていてもよく、図１８ＡのようにＸ軸と平行に支持部２に収納されていても良い。

　以上説明したように、医療システム１Ａが測定装置（線状部材１９）を備えることにより、カテーテル１１が挿入される対象までの距離を測定することができる。例えば、使用者は、モニタ４に表示されたリーチ情報と、測定装置によって測定された結果とを比較して、台車６を移動させることなどにより、医療システム１Ａのカテーテル装置１を対象に対して適切に配置することができる。また、制御装置３が測定結果を利用して、使用者に医療システム１Ａの配置の変更を促す情報をモニタ４に表示したり、報知装置を動作させたりすることができる。また、モニタ４には、カテーテル１１が挿入される対象までの距離の目標値に関連する情報（目標値情報）が表示されてもよい。使用者は、測定装置を利用して測定した対象までの距離と、目標値情報とを比較して、医療システム１Ａを対象に対して適切な位置に配置することができる。また、測定装置による測定結果（対象までの距離）と目標値情報の両方を、モニタ４に表示してもよい。なお、モニタ４には、目標値情報と実施例１で示したリーチ情報の両方を表示してもよく、目標値情報とリーチ情報の一方を表示してもよい。

　〔実施例３〕
　次に、実施例３について説明する。図１９、図２０を用いて、支持台２と対象間の離間距離を自動測定する手段について説明する。図１９は測定センサ３０を備えた支持台２の斜視図である。図２０は、測定センサ３０の拡散反射板３０ａを備えたマウスピース３１（被検出部）を説明する図である。

　実施例２において、医療システム１Ａは、線状部材１９を含む測定装置を有していた。本実施例においては、医療システム１Ａは、光（レーザ光）を用いて、カテーテル１１が挿入される対象までの距離を測定する、測定センサ（測定装置）３０を含む。図１９に示すように、支持台２の前進方向前面Ｓ３に面した位置に、対象との離間距離を測定する測定センサ３０を備える。測定センサ３０の配置位置を位置Ｆとする。本実施例において、測定センサ３０は、レーザ変位センサであり、同一面に発光部と受光部が配置されている。側長センサ３０は、マーキングＴから距離Ｌｆの位置Ｆに配置されている。測定センサ３０から出力されるレーザ光は、ステージ２ａの前進方向と平行に照射される。測定センサ３０は、任意のタイミングで起動できる。本実施例において、カテーテル装置１を患者の口元に対して設置する際に使用者の指示により起動するが、医療システム１Ａが起動すると同時に自動的にレーザ変位センサが起動しても良い。また任意のタイミングで停止させることもできる。制御装置３は、レーザ変位センサの対象物との距離測定結果をレーザ変位センサが起動している状態において常時取得しても良く、使用者による測定開始の指示を受けた時点で、情報を取得しても良い。なお、測定手段としてはレーザ変位センサに限定されるものではなく、光電センサなど２点間の距離を測定できるもので適宜用いることができる。ＣＰＵ２７０１は、測定センサ３０から入力された信号に基づき、測定した距離を可視化情報としてモニタ４（報知部）に表示させる。つまり、モニタ４は測定装置３０によって測定された対象までの距離に関連する情報を表示する。

　図２０に示すように、カテーテル１１を患者管腔内に対してスムーズに進入させるための補助管付きマウスピース３１を用いる。使用者は、患者口元に対して、マウスピース３１の補助管側を患者口腔へ挿入しつつ、マウスピース３１を患者の口元に取付ける。患者に装着されたマウスピース３１には、レーザ光の照射位置を誘導するための誘導マークであり、且つレーザ光を拡散反射する拡散反射板３０ａが設けられている。なお、マウスピース３１の素材自体に拡散反射板３０ａと同様の表面性があれば、拡散反射板３０ａを別途設ける必要がなく、マウスピース３１からの拡散反射光を検出するようにしても良い。

　使用者は、前方に位置する患者に装着されたマウスピース３１までの距離を測定すべく、支持台２に備えられているハンドル１８を操作し、レーザ光が拡散反射板３０ａに重なるようにカテーテル装置１の配置を調節する。レーザ光を拡散反射板３０ａに重ねることで、カテーテル装置１と患者口元Ｐｋとの離間距離Ｌｐを測定することに加え、カテーテル装置１を患者の口元に対して直線的に配置することが出来る。

　測定センサ３０は、拡散反射板３０ａによって反射されたレーザ光を受光し、患者口元Ｐｋに対する離間距離Ｌｐを測定する。

　このとき、制御装置３は、測定目安長さとしての離間判断距離Ｌｈを記憶装置２７０３より読み出す。このＬｈの値は、カテーテル装置１の寸法や、プランニングによって得られ、制御装置３に予め入力された患者特有のデータにより、制御装置３が算出した値である。例えば、離間判断距離Ｌｈが（Ｌｓ－Ｌｆ）であった場合において、制御装置３は、離間距離Ｌｐと離間判断距離Ｌｈとを比較し、Ｌｐ＞Ｌｈの関係である場合は、カテーテル装置１と患者との相対距離が遠いと判断する。この場合、制御装置３は、例えばモニタ４（報知部）を用いてそのことを報知する。使用者は、モニタ４の表示を確認し、カテーテル装置１と患者との相対距離がＬｐ≦Ｌｈの関係となるまで近づける方向にカテーテル装置１の位置を調節する。一方、制御装置３は、離間距離Ｌｐと離間判断距離Ｌｈとを比較し、Ｌｐ≦Ｌｈの関係であることを判断すると、カテーテル装置１と患者との相対距離がカテーテル１１の遠位端がＲＯＩに届く距離に設置できたと判断し、たとえばモニタ４を用いてそのことを報知する。使用者は、モニタ４の表示を確認し、カテーテル装置１の設置調節を完了する。離間判断距離Ｌｈが（Ｌｅ－Ｌｆ）、（Ｌｓ－Ｌｆ－Ｌｔ）で設定されている場合も、制御装置３は同等の判断を行うことができる。さらに制御装置３が、モニタ４の報知エリア１３０１に、離間判断距離Ｌｈを表示させることで、さらに使用者にとって使い勝手が良くなる。

　このとき、カテーテル装置１を患者に近づけることを促すメッセージ（ＲＯＩまでカテーテル１１の遠位端を到達できない旨を報知するメッセージ等）や、配置完了を報知するメッセージ（ＲＯＩまでカテーテル１１の遠位端を誘導可能になった旨を報知するメッセージ等）を合わせて報知してもよい。また、モニタ４に、カテーテル装置１の設置イメージ図を表示しても良い。使用者に対する報知方法は、例えばＬＥＤ表示などの視覚情報でも良く、或いは音、振動による報知であっても良い。

　また、制御装置３は、測定センサ３０の測定値にＬｆ分を加算した数値を、モニタ４に表示しても良い。制御装置３は、例えば、実施例１で説明したモニタ４の報知エリア１３０１に、リーチ長さ情報１３０２と共にこの数値を表示する。使用者は、測定された数値とリーチ長さ情報１３０２とを比較でき、カテーテル装置１の設置調節に関し、より使い勝手が良くなる。

　以上説明したように、医療システム１Ａが測定装置（測定センサ３０）を備えることにより、カテーテル１１が挿入される対象までの距離を測定することができる。例えば、使用者は、モニタ４に表示されたリーチ情報と、測定センサ３０によって測定された結果とを比較して、台車６を移動させることなどにより、医療システム１Ａのカテーテル装置１を対象に対して適切に配置することができる。また、制御装置３が測定結果を利用して、使用者に医療システム１Ａの配置の変更を促す情報をモニタ４に表示したり、報知装置を動作させたりすることができる。また、モニタ４には、カテーテル１１が挿入される対象までの距離の目標値に関連する情報（目標値情報）が表示されてもよい。使用者は、測定センサ３０を利用して測定した対象までの距離と、目標値情報とを比較して、医療システム１Ａを対象に対して適切な位置に配置することができる。また、測定センサ３０による測定結果（対象までの距離）と目標値情報の両方を、モニタ４に表示してもよい。なお、モニタ４には、目標値情報と実施例１で示したリーチ情報の両方を表示してもよく、目標値情報とリーチ情報の一方を表示してもよい。

　（他の実施形態）
　本発明の実施形態（単数または複数）はさらに、上述した実施形態（単数または複数）のうちの１つ以上の実施形態の機能を実行するためにストレージ媒体（より正式には「非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体」と呼ばれることもある）に記録されたコンピュータ実行可能命令（例えば１つ以上のプログラム）を読み出して実行するか、もしくは上述した実施形態（単数または複数）のうちの１つ以上の実施形態の機能を実行する１つ以上の回路（例えば特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｓｐｅｃｉｆｉｃ　ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　ｃｉｒｃｕｉｔ））を含むか、またはその両方であるシステムまたは装置のコンピュータによって実現されること、および例えば上述した実施形態（単数または複数）のうちの１つ以上の実施形態の機能を実行するためにストレージ媒体からコンピュータ実行可能命令を読み出して実行するか、もしくは上述した実施形態（単数または複数）のうちの１つ以上の実施形態の機能を実行するよう１つ以上の回路を制御するか、またはその両方を行うことにより、システムまたは装置のコンピュータによって実行される方法によって実現されることが可能である。コンピュータは、１つ以上のプロセッサ（例えば中央処理ユニット（ＣＰＵ：ｃｅｎｔｒａｌ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ｕｎｉｔ）、マイクロ処理ユニット（ＭＰＵ：ｍｉｃｒｏ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ｕｎｉｔ））を含んでもよく、さらにコンピュータ実行可能命令を読み出して実行する別々のコンピュータまたは別々のプロセッサのネットワークを含んでもよい。コンピュータ実行可能命令は、例えばネットワークまたはストレージ媒体から、コンピュータに提供されてもよい。ストレージ媒体は、例えばハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：ｒａｎｄｏｍ－ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ：ｒｅａｄ　ｏｎｌｙ　ｍｅｍｏｒｙ）、分散型コンピューティングシステムのストレージ、光ディスク（コンパクトディスク（ＣＤ：ｃｏｍｐａｃｔ　ｄｉｓｃ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ：ｄｉｇｉｔａｌ　ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　ｄｉｓｃ）、またはブルーレイディスク（ＢＤ：Ｂｌｕ－ｒａｙ　Ｄｉｓｃ）（登録商標）など）、フラッシュメモリデバイス、メモリカードなどのうちの１つ以上を含んでもよい。

　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために以下の請求項を添付する。

　本願は、２０２２年２月２８日提出の日本国特許出願特願２０２２－０２８９０３、２０２３年１月３１日提出の日本国特許出願特願２０２３－０１２４４２を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てをここに援用する。

　１００　カテーテルユニット
　２００　ベースユニット
　２１　連結装置
　２１ｃ　連結部
　２６ｂ　固定検知センサ
　３０ａ　装着検知センサ
　４００　操作部
　４１　ボタン
　Ｗ　駆動ワイヤ
　Ｗａ　被保持部
　４　モニタ

Claims

　遠位端を有する湾曲可能部材を有するカテーテル装置と、
　前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
　前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
　前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
　前記遠位端の位置に関連するリーチ情報を表示する表示部と、を有することを特徴とする医療システム。
　前記カテーテル装置は、前記受け部に対して先端側位置と後端側位置に取り付け可能であり、
　前記湾曲可能部材の延伸方向について、前記遠位端と前記支持台の間の距離は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときに、前記カテーテル装置が前記後端側位置にあるときよりも長いことを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
　前記リーチ情報は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときの、前記遠位端の位置に関連する情報を含むことを特徴とする請求項２の医療システム。
　前記リーチ情報は、前記支持台の一部から前記遠位端までの長さに関連する情報を含むことを特徴とする１から３のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記表示部は、前記支持台の前記一部と前記リーチ情報の関係を表示することを特徴とする請求項４に記載の医療システム。
　前記表示部は、前記湾曲可能体が挿入される対象と前記リーチ情報との関係を表示することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記表示部は、前記湾曲可能部材が挿入される対象に対する前記カテーテル装置の配置の変更を使用者に促す表示を行うことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記湾曲可能部材が挿入される対象までの距離を測定するための測定装置を有することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記測定装置は、前記支持台から引き出し可能な線状部材を含むことを特徴とする請求項８に記載の医療システム。
　前記測定装置は、光を用いて前記距離を測定することを特徴とする請求項８に記載の医療システム。
　前記表示部は、前記測定装置によって測定された前記距離に関する情報を表示することを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記測定装置によって測定された前記距離が所定の範囲内であるか否かを使用者に知らせるための報知装置をさらに有することを特徴とする請求項８から１１のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記支持台から引き出し可能な線状部材をさらに有することを特徴とする１から７のいずれか１項に記載の医療システム。
　遠位端を有する湾曲可能部材を有するカテーテル装置と、
　前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
　前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
　前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
　前記湾曲可能部材が挿入される対象までの距離を測定するための測定装置と、
　を有することを特徴とする医療システム。
　前記カテーテル装置は、前記受け部に対して先端側位置と後端側位置に取り付け可能であり、
　前記遠位端と前記支持台の間の距離は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときに、前記カテーテル装置が前記後端側位置にあるときよりも長いことを特徴とする請求項１４に記載の医療システム。
　前記測定装置は、前記支持台から引き出し可能な線状部材を含むことを特徴とする請求項１４または１５に記載の医療システム。
　前記測定装置は、光を用いて前記距離を測定することを特徴とする請求項１４または１５に記載の医療システム。
　前記測定装置によって測定された前記距離が所定の範囲内であるか否かを使用者に知らせるための報知装置をさらに有することを特徴とする請求項１４から１７のいずれか１項に記載の医療システム。
　情報を表示する表示部をさらに有することを特徴とする請求項１４から１８のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記表示部は、前記測定装置によって測定された前記距離に関する情報を表示することを特徴とする請求項１９に記載の医療システム。
　前記表示部は、前記距離の目標値に関連する情報を表示することを特徴とする請求項１９または２０に記載の医療システム。
　前記表示部は、前記対象に対する前記カテーテル装置の配置の変更を使用者に促す表示を行うことを特徴とする請求項１９から２１のいずれか１項に記載の医療システム。
　遠位端を有する湾曲可能部材を有するカテーテル装置と、
　前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
　前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
　前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
　前記湾曲可能部材が挿入される対象までの距離の目標値に関連する情報を表示する表示部と、
　を有することを特徴とする医療システム。
　前記カテーテル装置は、前記受け部に対して先端側位置と後端側位置に取り付け可能であり、
　前記湾曲可能部材の延伸方向について、前記遠位端と前記支持台の間の距離は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときに、前記カテーテル装置が前記後端側位置にあるときよりも長いことを特徴とする請求項２３に記載の医療システム。
　前記湾曲可能部材が挿入される対象までの距離を測定するための測定装置を有することを特徴とする請求項２３または２４に記載の医療システム。
　前記測定装置は、前記支持台から引き出し可能な線状部材を含むことを特徴とする請求項２５に記載の医療システム。
　前記測定装置は、光を用いて前記距離を測定することを特徴とする請求項２５に記載の医療システム。
　前記表示部は、前記測定装置によって測定された前記距離に関する情報を表示することを特徴とする請求項２５から２７のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記測定装置によって測定された前記距離が所定の範囲内であるか否かを使用者に知らせるための報知装置をさらに有することを特徴とする請求項２５から２８のいずれか１項に記載の医療システム。
　遠位端を有する湾曲可能部材を有するカテーテル装置と、
　前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
　前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
　前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
　前記支持台から引き出し可能な線状部材と、を有することを特徴とする医療システム。
　前記カテーテル装置は、前記受け部に対して先端側位置と後端側位置に取り付け可能であり、
　前記湾曲可能部材の延伸方向について、前記遠位端と前記支持台の間の距離は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときに、前記カテーテル装置が前記後端側位置にあるときよりも長いことを特徴とする請求項３０に記載の医療システム。
　前記線状部材を前記支持台から引き出し可能な長さは、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときの前記支持台から前記遠位端までの距離よりも短いことを特徴とする請求項３１に記載の医療システム。
　前記カテーテル装置は、前記受け部から取り外し可能であることを特徴とする請求項１から３２のいずれか１項に記載の医療システム。