JP2020531070A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. センサシステムを有する細長い器具と；
   前記細長い器具の姿勢を測定するために前記センサシステムと通信する制御システムであって、前記制御システムは：
   前記細長い器具の第１のモデルを生成すること；
   前記細長い器具の基準姿勢に基づいて前記細長い器具の第２のモデルを生成すること；
   前記第１のモデルを前記第２のモデルと比較すること；および
   前記比較に基づいてシステム構成の状態を決定すること；
   を含む動作を実行するように構成される、制御システムと；
   を有する、
   医療システム。
2. 前記細長い器具は、中を延びる第１のセンサシステムを有する可撓性構成要素を含む、
   請求項１に記載の医療システム。
3. 前記第１のセンサシステムは、光ファイバ形状センサまたは複数の電磁（ＥＭ）センサを含む形状センサを含み、前記第１のモデルは前記細長い器具の測定された姿勢に基づく、
   請求項２に記載の医療システム。
4. 前記測定された姿勢および前記基準姿勢はそれぞれ、前記細長い器具の前記可撓性構成要素の前記形状センサからの形状データに基づく、
   請求項３に記載の医療システム。
5. 前記形状センサによって提供される前記形状データは、測定ゾーンに位置する前記細長い器具のセグメントから受信される、
   請求項４に記載の医療システム。
6. 前記測定ゾーンは、気管内チューブのセグメントまたは患者の気管のセグメントに対応し、
   前記細長い器具は前記患者に対して位置決めされる、
   請求項５に記載の医療システム。
7. 前記第２のモデルはさらに、前記細長い器具の挿入距離に基づく、
   請求項１に記載の医療システム。
8. ロボットアセンブリであって、前記ロボットアセンブリに沿って配置された第２のセンサシステムを含む、ロボットアセンブリをさらに有し、前記細長い器具は、前記ロボットアセンブリに結合され、前記制御システムは、前記第２のセンサシステムと通信する、
   請求項７に記載の医療システム。
9. 前記ロボットアセンブリは、挿入ステージ、マニピュレータ、またはロボットアームのうちの少なくとも１つを含む、
   請求項８に記載の医療システム。
10. 前記第２のセンサシステムは、回転エンコーダまたはリニアエンコーダを含む、
    請求項８に記載の医療システム。
11. 入力制御装置をさらに有し、前記制御システムは、前記入力制御装置および前記ロボットアセンブリと通信して前記細長い器具の前記挿入距離を制御し、前記挿入距離は、前記入力制御装置から受信される１つまたは複数のコマンドに基づく、
    請求項８に記載の医療システム。
12. 前記システム構成の前記状態は、前記細長い器具が患者に対して位置決めされるときの前記患者の状態を含み、前記システム構成の前記状態を決定することは、前記患者が動いたかどうかを決定することを含む、
    請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の医療システム。
13. 前記システム構成の前記状態は、前記細長い器具の状態を含み、前記システム構成の前記状態を決定することは、前記細長い器具の座屈を検出することを含む、
    請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の医療システム。
14. 前記比較に基づいて前記システム構成の前記状態を決定することは：
    前記制御システムによって、前記比較および前記比較に関連付けられる閾値に基づいて前記システム構成の前記状態を決定することをさらに含む、
    請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の医療システム。
15. 前記システム構成の前記状態を決定することに基づいてメッセージを表示するための表示システムをさらに有する、
    請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の医療システム。