JP2020531070A - 医療処置中に患者の動きをモニタするためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、2017年8月16日に出願された、“SYSTEMS
AND METHODS FOR MONITORING PATIENT MOTION DURING A MEDICAL PROCEDURE”と題する、米国仮出願第62/546,366号に対する優先権およびその出願日の利益を主張する。
ヒトまたは動物の解剖学的構造から取り出されそのようなヒトまたは動物の解剖学的構造に戻されないヒトまたは動物の組織、非外科的治療、診断、または美容的改良のために使用され得る。本明細書に記載のシステム、器具、および方法は、また、ヒトまたは動物組織を含まないワークピースを操作またはその他の方法で相互作用させるためのものを含む、工業システムおよび一般的なロボットまたは遠隔操作システムに使用され得る。
Image-Guided Surgery”を開示)は、そのようなシステムの1つを開示している。
Passive Transponder on the Object Being Tracked”を開示)に提供されている。
of a Model of an Anatomic Structure for Image-Guided Surgery”を開示する2011年5月13日出願の米国特許出願第13/107,562号に提供されており、その全体は参照により本明細書に組み込まれる。
Device and Methods of Use”と題する2017年7月7日に出願されたPCT/US17/41160の開示に含まれており、その全体は本明細書に組み込まれる。
Claims (54)
- 患者に対する細長い器具の動きを伴う医療処置中に前記細長い器具を制御する方法であって:
制御システムが、前記細長い器具の第1のモデルを生成するステップと;
前記制御システムが、前記細長い器具の基準姿勢に基づいて前記細長い器具の第2のモデルを生成するステップと;
前記制御システムが、前記第1のモデルを前記第2のモデルと比較するステップと、
前記制御システムが、前記の比較に基づいてシステム構成の状態を決定するステップと;を含む、
方法。 - 前記第1のモデルは、前記細長い器具の測定された姿勢に基づく、
請求項1に記載の方法。 - 前記測定された姿勢および前記基準姿勢はそれぞれ、前記細長い器具の長さに沿って延びる形状センサからなる第1のセンサシステムによって提供されるデータに基づく、
請求項2に記載の方法。 - 前記形状センサによって提供される前記データは、測定ゾーンに位置する前記細長い器具のセグメントから受信される、
請求項3に記載の方法。 - 前記測定ゾーンは、気管内チューブのセグメントまたは患者の気管のセグメントに対応する、
請求項4に記載の方法。 - 前記第2のモデルはさらにユーザコマンドに基づく、
請求項1に記載の方法。 - 前記ユーザコマンドは、挿入距離のためのコマンドである、
請求項6に記載の方法。 - 前記第2のモデルはさらに、第2のセンサシステムによって測定される挿入距離に基づく、
請求項1に記載の方法。 - 前記システム構成の前記状態は、前記患者の状態を含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記患者の前記状態を決定するステップは、前記制御システムが、前記第1のモデルおよび前記第2のモデルの前記比較に基づいて前記患者が動いたかどうかを決定するステップを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記比較に基づいて前記システム構成の前記状態を決定するステップはさらに:
前記制御システムが、前記比較および前記比較に関連付けられる閾値に基づいて前記システム構成の前記状態を決定するステップを含む、
請求項1乃至10のいずれか1項に記載の方法。 - 前記細長い器具の前記基準姿勢は第1の基準姿勢であり、
前記細長い器具の前記第2のモデルを生成するステップはさらに:
前記細長い器具の前記第1の基準姿勢に基づいて第1の基準モデルを生成するステップと;
前記細長い器具の第2の基準姿勢に基づいて第2の基準モデルを生成するステップと;
前記第1の基準モデルおよび前記第2の基準モデルに基づいて前記細長い器具の前記第2のモデルを生成するステップと;
を含む、
請求項1乃至10のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第2のモデルは、前記細長い器具の予測される状態に関連付けられる確率分布を含む、
請求項1乃至10のいずれか1項に記載の方法。 - 前記システム構成の前記状態は、前記細長い器具の状態を含む、
請求項1乃至10のいずれか1項に記載の方法。 - 前記細長い器具の前記状態を決定するステップは、前記細長い器具の座屈を検出するステップを含む、
請求項14に記載の方法。 - 前記システム構成の前記状態の前記の決定に基づいて表示システムに提示のためのメッセージを生成するステップをさらに含む、
請求項1乃至10のいずれか1項に記載の方法。 - 前記メッセージに応じてユーザによって選択されるインタラクティブなインターフェース要素を生成するステップをさらに含む、
請求項16に記載の方法。 - 前記システム構成の決定された前記状態に基づいて、前記制御システムが、前記細長い器具の制御を変更するステップをさらに含む、
請求項1乃至10のいずれか1項に記載の方法。 - 前記制御システムが、前記細長い器具の制御を変更するステップは:
マスタアセンブリを経由して受信される入力コマンドを無視するステップ;
前記細長い器具を前記患者に対して再レジストレーションするステップ;
前記細長い器具を術前画像データに対して再レジストレーションするステップ;
前記細長い器具の現在の姿勢を維持するステップ;および
前記細長い器具が前記細長い器具の作業部位において組織によって加えられる力に従うことを可能にするステップ;
のうちの少なくとも1つを含む、
請求項18に記載の方法。 - 前記システム構成の決定された前記状態に応じて前記システムを安全状態に移行させるステップをさらに含む、
請求項1乃至10のいずれか1項に記載の方法。 - 前記安全状態は、前記細長い器具の駆動ユニットから動力を除去するステップを含む、
請求項20に記載の方法。 - センサシステムを有する細長い器具と;
前記細長い器具の姿勢を測定するために前記センサシステムと通信する制御システムであって、前記制御システムは:
前記細長い器具の第1のモデルを生成すること;
前記細長い器具の基準姿勢に基づいて前記細長い器具の第2のモデルを生成すること;
前記第1のモデルを前記第2のモデルと比較すること;および
前記比較に基づいてシステム構成の状態を決定すること;
を含む動作を実行するように構成される、制御システムと;
を有する、
医療システム。 - 前記細長い器具は、中を延びる第1のセンサシステムを有する可撓性構成要素を含む、
請求項22に記載の医療システム。 - 前記第1のセンサシステムは、光ファイバ形状センサまたは複数の電磁(EM)センサを含む形状センサを含む、
請求項23に記載の医療システム。 - 前記第1のモデルは前記細長い器具の測定された姿勢に基づく、
請求項23に記載の医療システム。 - 前記測定された姿勢および前記基準姿勢はそれぞれ、前記細長い器具の前記可撓性構成要素の前記形状センサからの形状データに基づく、
請求項25に記載の医療システム。 - 前記形状センサによって提供される前記形状データは、測定ゾーンに位置する前記細長い器具のセグメントから受信される、
請求項26に記載の医療システム。 - 前記測定ゾーンは、気管内チューブのセグメントまたは患者の気管のセグメントに対応し、
前記細長い器具は前記患者に対して位置決めされる、
請求項27に記載の医療システム。 - 前記第2のモデルはさらに、前記細長い器具の挿入距離に基づく、
請求項22に記載の医療システム。 - ロボットアセンブリであって、前記ロボットアセンブリに沿って配置された第2のセンサシステムを含む、ロボットアセンブリをさらに有し、前記細長い器具は、前記ロボットアセンブリに結合され、前記制御システムは、前記第2のセンサシステムと通信する、
請求項29に記載の医療システム。 - 前記ロボットアセンブリは、挿入ステージ、マニピュレータ、またはロボットアームのうちの少なくとも1つを含む、
請求項30に記載の医療システム。 - 前記挿入距離は、前記第2のセンサシステムによって測定される、
請求項30に記載の医療システム。 - 前記第2のセンサシステムは、回転エンコーダまたはリニアエンコーダを含む、
請求項30に記載の医療システム。 - 入力制御装置をさらに有し、前記制御システムは、前記入力制御装置および前記ロボットアセンブリと通信して前記細長い器具の前記挿入距離を制御し、前記挿入距離は、前記入力制御装置から受信される1つまたは複数のコマンドに基づく、
請求項30に記載の医療システム。 - 前記システム構成の前記状態は、前記細長い器具が患者に対して位置決めされるときの前記患者の状態を含み、前記システム構成の前記状態を決定することは、前記患者が動いたかどうかを決定することを含む、
請求項22乃至34のいずれか1項に記載の医療システム。 - 前記システム構成の前記状態は、前記細長い器具の状態を含み、前記システム構成の前記状態を決定することは、前記細長い器具の座屈を検出することを含む、
請求項22乃至34のいずれか1項に記載の医療システム。 - 前記比較に基づいて前記システム構成の前記状態を決定することは:
前記制御システムによって、前記比較および前記比較に関連付けられる閾値に基づいて前記システム構成の前記状態を決定することをさらに含む、
請求項22乃至34のいずれか1項に記載の医療システム。 - 前記第2のモデルは、前記細長い器具の予測される状態に関連付けられる確率分布を含む、
請求項22乃至34のいずれか1項に記載の医療システム。 - 前記システム構成の前記状態を決定することに基づいてメッセージを表示するための表示システムをさらに有する、
請求項22乃至34のいずれか1項に記載の医療システム。 - 制御システムが、細長い器具の測定状態に基づいて前記細長い器具の第1のモデルを生成するステップと;
前記制御システムが、前記細長い器具の基準状態およびユーザコマンドに基づいて前記細長い器具の第2のモデルを生成するステップと;
前記制御システムが、前記第1のモデルを前記第2のモデルと比較するステップと;
前記制御システムが、前記比較に基づいてシステム構成の状態を決定するステップと;を含む、
方法。 - 前記システム構成は、患者に対する前記細長い器具の動きを伴う医療処置中の前記患者の状態を含む、
請求項40に記載の方法。 - 前記システム構成は、前記細長い器具の状態を含む、
請求項40に記載の方法。 - 前記細長い器具の前記状態を決定するステップは、前記細長い器具の座屈を検出するステップを含む、
請求項42に記載の方法。 - 測定ゾーンを決定するステップをさらに含み、前記測定状態および前記基準状態はそれぞれ、前記測定ゾーンに位置する前記細長い器具のセグメントから受信されるデータに基づく、
請求項40に記載の方法。 - 前記測定ゾーンを決定するステップは:
レジストレーションプロセスの間に決定される位置および前記位置からの距離に基づいて前記測定ゾーンを決定するステップを含む、
請求項44に記載の方法。 - 前記位置は、分岐位置を含む、
請求項45に記載の方法。 - 前記測定ゾーンを決定するステップは:
前記細長い器具の抗座屈ガイドの前記細長い器具の気管内チューブに基づいて前記測定ゾーンを決定するステップを含む、
請求項44に記載の方法。 - 前記システム構成の前記状態の前記の決定に基づいて前記細長い器具の制御を変更するステップをさらに含む、
請求項40に記載の方法。 - 前記細長い器具の制御を変更するステップは、入力制御装置から受信されるオペレータ入力を無視するステップを含む、
請求項48に記載の方法。 - レジストレーションプロセスの実行の後に前記入力制御装置による前記細長い器具の制御を復活させるステップをさらに含む、
請求項49に記載の方法。 - 前記システム構成の前記状態を決定するステップに基づいて表示システムでの提示のためのメッセージを生成するステップをさらに含む、
請求項40に記載の方法。 - 前記メッセージに応じてユーザによって選択されるインタラクティブなインターフェース要素を生成するステップをさらに含む、
請求項51に記載の方法。 - 制御システムの処理装置によって実行されるとき、請求項1乃至21のいずれか1項に記載の方法を前記処理装置に実行させるプログラム命令を記憶する有形の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 制御システムの処理装置によって実行されるとき、請求項40乃至52のいずれか1項に記載の方法を前記処理装置に実行させるプログラム命令を記憶する有形の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
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