JP2019523117A - 歩行運動用多方向懸垂装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、歩行運動用多方向懸垂装置に関するものであり、リンク構造を利用して多方向にユーザーが歩行運動をできるようにした歩行運動用多方向懸垂装置に関するものである。そのために、中心支持台と、中心支持台と結合し、第１軸を中心に回転駆動するか、または上下方向に駆動される第１リンク部と、第１リンク部とリンク結合され、第２軸を中心に回転駆動するか、または長さ方向にスライド移動され、ユーザーの体に着用する懸垂装置用安全ベルトが一方に結合される第２リンク部とを含んでユーザーを懸垂し、第１軸および第２軸によりユーザーが多方向に運動することができることを特徴とする歩行運動用多方向懸垂装置が開示される。【選択図】図１

Description

本発明は、歩行運動用多方向懸垂装置に関し、より詳細にはリンク構造を用いて、患者が多方向に歩行運動ができるようにした歩行運動用多方向懸垂装置に関するものである。

先行文献である韓国登録実用新案第２０−０４４６１８６号には、リハビリ用の自家懸垂歩行装置が開示されている。先行文献のようなリハビリ用の自家懸垂歩行装置は、レールから外れることができないため、患者がレールに沿って動かなければならないので、その動きが制限され一律的になる。

韓国登録実用新案第２０−０４４６１８６号公報 韓国登録特許第１０−１６６４９０１号公報 韓国公開特許第１０−２０１６−００５７０９９号公報 韓国公開特許第１０−２０１５−０１０４８９９号公報 韓国登録特許第１０−１７４１９８０号公報

したがって、本発明は、前記のような問題点を解決するために創出されたもので、前後、左右、円形、対角方向など、患者が多方向に歩行運動をできるようにした発明を提供することにその目的がある。

しかし、本発明の目的は、前記に記載の目的に制限されず、言及しないまた他の目的は、下記の記載から当業者に明確に理解できることである。

前述した本発明の目的は、中心支持台と、中心支持台と結合し、第１軸を中心に回転駆動するかまたは上下方向に駆動される第１リンク部と、第１リンク部とリンク結合され、第２軸を中心に回転駆動するかまたは長さ方向にスライド移動され、患者の体に着用する懸垂装置用安全ベルトが一方に結合される第２リンク部とを含んで患者を懸垂し、第１軸および第２軸により患者が多方向に運動することができることを特徴とする、患者歩行運動用多方向懸垂装置を提供することによって達成できる（図１参照）。

また、第１軸は中心支持台の中心軸であり、第２軸は第１リンク部と第２リンク部との結合軸である（図１参照）。

また、第１軸は中心支持台の中心軸から一定距離で離隔された軸であり、第２軸は第１リンク部と第２リンク部との結合軸である（図９参照）。

また、第１リンク部は、中心支持台上に設けられ、第１軸を中心に第１リンクアームを回転駆動または上下駆動させる第１リンクアーム駆動部と、第１リンクアーム駆動部と一方で結合される第１リンクアームとを含み、第２リンク部は、第１リンクアームと他方で結合されるリンク結合部と、リンク結合部に対して相対的に回転可能に結合される第２リンクアームをと含み、懸垂装置用安全ベルトが第２リンクアームの端部に結合される（図１および図３参照）。

また、中心支持台から一定距離で周方向に離間して結合される外側支持台をさらに含み、第１リンク部は外側支持台上に設けられ、第１軸を中心に第１リンクアームを回転駆動または上下駆動させる第１リンクアーム駆動部と、第１リンクアーム駆動部と一方で結合される第１リンクアームとを含み、第２リンク部は第１リンクアームと他方で結合されるリンク結合部と、リンク結合部に対して相対的に回転可能に結合される第２リンクアームとを含み、懸垂装置用安全ベルトが第２リンクアームの端部に結合される（図９および図１５参照）。

また、第１リンクアームまたは第２リンクアームは、長さ方向にスライド折り畳みまたはスライド延びとなる（図２参照）。

また、第１リンク部は、第１リンクアーム駆動部に備えられ、第１リンクアームの回転角を制限する第１リンクアームストッパーをさらに含む。

また、第２リンク部は、リンク結合部に備えられ、第２リンクアームの回転角を制限する第２リンクアームストッパーをさらに含む（図６および図７参照）。

また、第２リンクアームストッパーは、第１リンクアームと第２リンクアームの内角が１８０度を超えないように制限する（図６および図７参照）。

また、第１リンクアーム駆動部が第１リンクアームを上下駆動させる場合は、第１リンクアームおよび第２リンクアームが直線状に形成され、第１リンクアーム駆動部が第１リンクアームを回転駆動させる場合は、第１リンクアームおよび第２リンクアームが曲線状に形成される（図３および図１３参照）。

また、第１リンクアームおよび第２リンクアームの曲線中心軸が、互いに同一平面上に形成されるか、または互いに異なる平面上に形成される（図１３参照）。

また、第１リンク部は、第１リンクアームに加わる患者の荷重を分散するようにする上側支持台および下側支持台をさらに含み、第２リンク部は、第２リンクアームに加わる患者の荷重を分散するようにする上側支持台をさらに含む（図９参照）。

また、第１リンク部および第２リンク部を含んで第１方向に備えられる第１懸垂装置と、第１方向とは異なる方向の第２方向に備えられる第２懸垂装置とを含むことにより、同時に多数の患者が歩行運動を実施することができる。

また、中心支持台は、上部支持板と下部支持板のうち少なくともいずれか一つによって支持される（図１７〜図１９参照）。

前述のような本発明によれば、同時に２人以上の患者が歩行運動をすることができ、患者の歩行運動の際、歩行経路が決まっていないので、患者が多方向に運動することができ、歩行運動の可能面積を増減できる効果がある。

なお、本明細書に添付の図面は、本発明の好適な一実施例を例示するものであり、発明の詳細な説明とともに本発明の技術的思想をより理解させる役割をするものなので、本発明はそのような図面に記載の事項のみに限定されて解釈されてはならない。

図１は、本発明の第１実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置の懸垂装置部（第１リンクアーム駆動部が回転駆動部で構成される）が一方向に１つのみ備えられたことを示したす図である。 図２は、本発明の第１実施例に係る第２リンクアームが長さ方向にスライド移動されることを示した図である。 図３は、本発明の第１実施例に係る第１リンクアーム駆動部が上下駆動部で実現されたことを示した図である。 図４は、本発明の第１実施例に係る第１リンクアーム駆動部が上下駆動部で実現されたことを示した図である。 図５は、本発明の第２実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置の懸垂装置部（第１軸が中心支持台にあり、第１リンクアーム駆動部が回転駆動部で構成される）が３方向に備えられたことを示した図である。 図６は、第１リンクアームストッパーおよび第２リンクアームストッパーの機能を説明するための図である。 図７は、第１リンクアームストッパーおよび第２リンクアームストッパーの機能を説明するための図である。 図８は、本発明の第２実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置の歩行可能面積を示す図である。 図９は、本発明の第３実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置の懸垂装置部（第１リンクアーム駆動部が回転駆動部で構成される）が外側支持台を備えることにより、第１軸が外側支持台であることを示す図である。 図１０は、本発明の第３実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置の懸垂装置部（第１リンクアーム駆動部が回転駆動部で構成される）が外側支持台を備えることにより、第１軸が外側支持台であることを示す図である。 図１１は、本発明の第３実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置の歩行可能面積を示す図である。 図１２は、本発明の第３実施例に係る第２リンクアームが長さ方向にスライド移動されることを示した図である。 図１３は、本発明の第３実施例に係る第１リンクアームおよび第２リンクアームが曲線状からなることを示した図である。 図１４は、本発明の第３実施例に係る第１リンクアームおよび第２リンクアームが曲線状からなることを示した図である。 図１５は、本発明の第４実施例に係る第１リンクアーム駆動部が上下駆動部で構成されることを示す図である。 図１６は、本発明の第４実施例に係る第１リンクアーム駆動部が上下駆動部で構成されることを示す図である。 図１７は、本発明の一実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置が天井や床に設置されることを示す図である。 図１８は、本発明の一実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置が天井や床に設置されることを示す図である。 図１９は、本発明の一実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置が天井や床に設置されることを示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の好適な一実施例について説明する。なお、以下に説明する実施例は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定せず、本実施形態で説明される構成全体が、本発明の解決手段として必須であるとは言えない。また、従来の技術および当業者に自明な事項は説明を省略することもあり、このような省略された構成要素（方法）および機能の説明は、本発明の技術思想を逸脱しない範囲内で十分に参照することができる。

本発明によるユーザー歩行運動用多方向懸垂装置は、前後、左右、円形、対角方向など、多方向にユーザーの歩行を助けるようにした装置である。ただし、説明の便宜のために、本明細書ではユーザーが患者であると仮定して説明するが、必ずしもこれに限定されるものではない。以下では、添付の図面を参照して、本発明による患者歩行運動用多方向懸垂装置について詳細に説明する。
＜第１実施例＞

図１〜図４に示すように、本発明の第１実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置１００は、中心支持台１１０、第１リンク部１２０、第２リンク部１３０を備えて患者の歩行運動を助けるようにする。この際、図１に示すように懸垂装置用安全ベルト１０と歩行運動補助装置用懸垂装置２０とをさらに構成されても良い。懸垂装置用安全ベルト１０は、患者の体に身に着用されるものであり、本出願人が出願した韓国特許出願第１０−２０１４−０１１３３６３号または第１０−２０１４−０１５７８６１号に記載の内容を、本発明の技術思想を逸脱しない範囲内で参照することができる。また、歩行運動補助装置用懸垂装置２０は、第２リンクアーム１３４の端部とベルトラッチ２１とが結合し、ベルトラッチ２１は、連結部材１１によって懸垂装置用安全ベルト１０と結合する。この際、歩行運動補助装置用懸垂装置２０、ベルトラッチ２１および連結部材１１は、本出願人が出願した大韓民国特許出願第１０−２０１４−００２６８３８号または第１０−２０１５−００３０４６９号に記載の内容を、本発明の技術思想を逸脱しない範囲内で参照することができる。

図１〜図４は、中心支持台１１０が第１軸をなすように示した図である。図１に示された中心支持台１１０は、図１７〜図１９に示すように、上部または下部に支持固定され得る。中心支持台１１０には、第１リンクアーム回転部１２１と、上部支持台回転部１２２と、下部支持台回転部１２３とが結合され備えられる。この際には、中心支持台１１０が第１軸をなす。つまり、中心支持台１１０を第１軸に第１リンクアーム１２４が回転する。

第１リンク部１２０は、第１リンクアーム回転部１２１と、第１上部支持台回転部１２２と、第１下部支持台回転部１２３と、第１リンクアーム１２４と、第１上部支持台１２５と、第１下部支持台１２６とからなる。第１リンクアーム回転部１２１は、中心支持台１１０の第１軸を中心に第１リンクアーム１２４を回転駆動する。第１リンクアーム回転部１２１は、断面が円形状の胴体と、胴体の内側にベアリングとを備えることにより具体化できる。第１上部支持台回転部１２２および第１下部支持台回転部１２３もそれぞれ胴体とベアリングとで具体化でき、それぞれ中心支持台１１０の軸上に備えられる。第１上部支持台回転部１２２が上側に位置し、第１リンクアーム回転部１２１および第１下部支持台回転部１２３が中心支持台１１０の軸上に順次下方に備えられる。第１リンクアーム１２４は、第１リンクアーム回転部１２１の胴体および後述するリンク結合部１３１と結合し、ほぼ長方形状である。第１下部支持台１２６は、第１下部支持台回転部の胴体１２３および第１リンクアーム１２４の下端面と結合して、患者の荷重を分散（または支持）するようにする。第１上部支持台１２５は、第１上部支持台回転部の胴体１２２と、後述するリンク結合部１３１と結合するか、または第１リンクアーム１２４と結合することもできる。なお、図１には、第１上部支持台１２５がリンク結合部１３１と結合したことを示すが、第１リンクアーム１２４と結合することもできる。第１上部支持台１２５および第１下部支持台１２６は、ほぼ長方形であり、患者の荷重を分散するようにする。第１上部支持台１２５は、第１上部支持台回転部１２２によって、第１リンクアーム１２４が第１軸を中心に回転する際、同時にともに回転するようにする。第１下部支持台１２６も、第１下部支持台回転部１２３によって、第１リンクアーム１２４が第１軸を中心に回転する際、同時にともに回転するようにする。

第２リンク部１３０は、リンク結合部１３１と、第２リンクアーム１３４と、第２上部支持台１３５とで構成される。リンク結合部１３１は、第１リンクアーム１２４と第２リンクアーム１３４とを互いにリンク結合する。また、リンク結合部１３１は、第２リンクアーム１３４が軸回転するように第２リンクアーム１３４を結合する。したがって、リンク結合部１３１は第２軸として機能する。第２リンクアーム１３４にかかる荷重を分散（または支持）するために、第２上部支持台１３５は、リンク結合部１３１と第２リンクアーム１３４の一方端部とそれぞれ結合する。第２リンクアーム１３４が第２軸上で軸回転するために、第２上部支持台１３５が結合されるリンク結合部１３１および第２リンクアーム１３４の端部のいずれか１か所は、軸回転されるように結合されることが好ましい。したがって、第２リンクアーム１３４が第２軸を中心に回転する際、第２上部支持台１３５も同時に軸回転される。第２リンクアーム１３４は長方形の形状からなり、リンク結合部１３１は円筒形状からなる。第２リンクアーム１３４の端部には、下方に歩行運動補助装置用懸垂装置２０が結合される。

図２に示すように、第２リンクアーム１３４は、長さ方向にスライド折り畳まれたり、延ばされたりすることができる。このように、第２リンクアーム１３４が長さ方向にスライドされ、その長さを調節することにより患者の移動半径を調節することができる。なお、図には示されないが、第１リンクアーム１２４も長さ方向にスライドされることが好ましい。第１、２リンクアームの長さ方向のスライド移動は、アクチュエータによって自動的に制御されることもでき、患者の力によって手動でスライド移動されるようにすることもできる。

図３に示すように、中心支持台１１０の軸上には、第１リンクアーム上下駆動部１４１が備えられる。すなわち、図１には、中心支持台１１０の軸上に第１リンクアーム回転部１２１が備えられるが、図３には、第１リンクアーム上下駆動部１４１が備えられる。第１リンクアーム上下駆動部１４１は、アクチュエータに動作され、第１リンクアーム１４４を図４に示すように持ち上げたり下したりする。患者が懸垂装置用安全ベルト１０を着用し始める際には中腰で着用することになり、着用後に患者を起こし立たせるために、第１リンクアーム上下駆動部１４１を駆動させて第１リンクアーム１４４を持ち上げる。また、患者ごとにそれぞれの身長の高さが異なるので、このような身長の高さを合わせるために、第１リンクアーム上下駆動部１４１を駆動させることもできる。アクチュエータは、モータと、第１リンクアーム１４４を上下駆動させるための様々な構成が追加されてもよく、本発明ではアクチュエータの種類に限定されず様々なアクチュエータが必要に応じて採用され得る。第１リンクアーム１４４は、荷重の分散のために並列に２つ設置されることが望ましい。

図１〜図４は、中心支持台１１０に第１軸が形成されるが、この他の例として、図９に示すように、第１軸が外側支持台３１１の軸上に置かれるようにすることができる。こうすることにより、患者の移動半径および移動面積を増やすことができる。詳細な説明は、後述する図９において詳しく説明する。
＜第２実施例＞

図５〜図８に示すように、本発明の第２実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置２００は、第１実施例で説明した懸垂装置１００が中心支持台２１０を中心にそれぞれ３方向に各々設けられて、同時に３人の患者が歩行運動をするようにすることができる。なお、このような懸垂装置の設置数は、設置環境に応じて異なることもあり、少なくとも２つ以上の懸垂装置２００が同時に設置され得る。

図５に示すように、患者歩行運動用多方向懸垂装置２００は、第１方向の第１懸垂装置部２２０、第２方向の第２懸垂装置部２３０、第３方向の第３懸垂装置部２４０が備えられる。この際、第１、２、３方向は中心支持台１１０を中心に、第１、２、３懸垂装置部２２０、２３０、２４０の相互間の内角が１２０度をなすような方向である。なお、懸垂装置部の数は２つ以上備えられ、懸垂装置部の数に応じて相互間の内角がなす角度が変わり得る。つまり、２つの懸垂装置が備えられる場合には、相互間の内角が１８０度となるように第１、２の方向となる。

本発明の第２実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置は、第１実施例に比べて懸垂装置部が複数設けられること以外は、その機能および構成が同一であるので、前記第１実施例に代えることとし、第１実施例と異なる構成を中心に以下に説明する。図５に示すように、第１懸垂装置部２２０は第１リンク部、第２リンク部とからなる。第１リンク部は、第１リンクアーム回転部２２１と、第１下部支持台回転部２２３と、第１リンクアーム２２４と、第１下部支持台２２５でからなり、第２リンク部は、リンク結合部２２６と、第２リンクアーム２２７と、第２上部支持台２２８とからなる。第１懸垂装置部２２０と同様に、第２、３懸垂装置部２３０、２４０も設置方向のみ互いに異なり、第１、２リンク部を備える。３方向懸垂装置部２２０、２３０、２４０を備えるようにするために、中心支持台２１０の軸上に、第１懸垂装置部の第１リンクアーム回転部２２１と、第２懸垂装置部の第１リンクアーム回転部２３１と、第３懸垂装置部の第１リンクアーム回転部２４１とが順次下方に備えられ（ただし、必要に応じて順序が変わり得る）、第１リンクアーム回転部２２１、２３１、２４１の下方に第１懸垂装置部の第１下部支持台回転部２２３、第２懸垂装置部の第１下部支持台回転部２３３、第３懸垂装置部の第１下部支持台回転部２４３が順次下方に設けられる（ただし、必要に応じて順序が変わり得る）。図５には、第１リンク部の上部支持台および上部支持台回転部が示されないが、第１実施例と同様に（図１参照）、患者の荷重を分散させるため、必要に応じて備えられ得る。

図６に示すように、それぞれの第１リンクアーム２２４、２３４、２４４がなす内角θ１が１２０度を超えないように（または、互いに重なったりぶつからないように）、第１リンクアームストッパー（図示せず）が第１リンクアーム回転部２２１、２３１、２４１にそれぞれ備えられる。第１リンクアームストッパーは、第１リンクアーム２２４、２３４、２４４の回転半径を制限する。このとき、２つの懸垂装置部に備えられる場合には、第１リンクアームの内角θ１が１８０度（またはアームが互いに重なったりぶつからないように）を超えないように、第１リンクアームストッパーが回転半径を制限する。

また、第１リンクアーム２２４、２３４、２４４と第２リンクアーム２２７、２３７、２４７がなす内角θ２が１８０度を超えないように、第２リンクアームストッパー（図示せず）がリンク結合部２２６、２３６、２４６にそれぞれ設けられる。第３懸垂装置部２４０の一例として、第２リンクアームストッパーは、第２リンクアーム２４７が１８０度の内角を超えて、図７のように反対側に反れることを防止する。なお、図７のように第２リンクアーム２４７を反対側に反れるようにするためには、第２リンクアームストッパーを結合リンク部２４６から結合解除して第２リンクアーム２４７を反対側に反らせた後、再度結合リンク部２４６に結合することにより達成できる。第１、２懸垂装置部２２０、２３０も上述した説明と同様である。上述した第１、２リンクアームストッパーは、上述した第１実施例においても備えられる。

図８には、第１、２、３懸垂装置部２２０、２３０、２４０の患者歩行可能面積が示されている。すなわち、図８の番号１は、第１懸垂装置部２２０の患者歩行可能面積であり、図８の番号２は、第２懸垂装置部２３０の患者歩行可能面積であり、図８の番号３は、第３懸垂装置部２４０の患者歩行可能面積である。それぞれの懸垂装置部の患者歩行可能面積が同一面積を有しながら、患者の間で歩行時衝突が発生しないように、第１、２、３懸垂装置部２２０、２３０、２４０がそれぞれの方向（第１、２、３方向）により設置されることが望ましい。

図５〜図８は、第１懸垂装置部２２０の回転部２２１、２２３が中心支持台２１０上に備えられ、第１リンクアーム２２１の回転軸が中心支持台２１０上に形成されることを示す。したがって、中心支持台２１０が第１軸をなし、リンク結合部２２６は第２軸となり第２リンクアーム２２７を軸回転するようにする。第２、３懸垂装置部２３０、２４０の構成および機能も同一である。

本発明の第２実施例においても、第１実施例と同様に、第２リンクアーム２２７、２３７、２４７が長さ方向にスライド折り畳められたり、スライド延びられたりすることにより、患者の歩行移動面積を増減させることができる。

一方、後述する第３実施例のように、第２実施例の第１リンクアームおよび第２リンクアームも曲線からなり得る。詳細については第３実施例に代えることとする。
＜第３実施例＞

図９〜図１４に示すように、本発明の第３実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置３００は、第１実施例で説明した懸垂装置１００が、中心支持台２１０を中心にそれぞれ３方向に各々設けられ、同時に３人の患者が歩行運動をするようにする。なお、このような懸垂装置の設置数は、設置環境に応じて異なることもあり、少なくとも２つ以上の懸垂装置部３２０、３３０、３４０が同時に設置され得る。

さらに、第２実施例と比較して、本発明の第３実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置３００は、図９および図１０に示すように、第１、２、３外側支持台３１１、３１２、３１３を備えることにより、第１リンクアームの回転軸（第１軸）が中心支持台３１０にあらず、外側支持台３１１、３１２、３１３に置かれるようにして、図１１のように患者の歩行面積を第２実施例（図８参照）よりも増やせる。以下では、第１、２の実施例と異なる点を中心に説明し、同一の内容は第１、２実施例の説明に代えることとする。

図９に示すように、中心支持台３１０の外側に一定の距離を置いて第１、２、３外側支持台３１１、３１２、３１３が備えられる。第１、２、３外側支持台３１１、３１２、３１３は、その形状がほぼ「コ」字状となるが、必ずしもこれに限定されるものではない。第１外側支持台３１１の一方は、中心支持台３１０と結合し、他方は回転部３２１、３２２、３２３が結合されて回転軸を形成する。第２、３外側支持台３１２、３１３も同様の構成であり、方向のみ１２０度互いに離隔されて備えられる。したがって、第１、２、３外側支持台３１１、３１２、３１３が中心支持台３１０から離隔された距離の分、患者の歩行面積がさらに増える。

図１１には、第１、２、３懸垂装置部３２０、３３０、３４０の患者歩行可能面積が示される。すなわち、図１１の番号１は第１懸垂装置部３２０の患者歩行可能面積であり、図１１の番号２は第２懸垂装置部３３０の患者歩行可能面積であり、図１１の番号３は第３懸垂装置部３４０の患者歩行可能面積である。それぞれの懸垂装置部の患者歩行可能面積が同じ面積を有しながら、歩行時に患者同士で打つからないように、第１、２、３懸垂装置部３２０、３３０、３４０がそれぞれの方向（第１、２、３方向）に沿って設置されることが望ましい。図１１は、図８に比べて患者同士でぶつかる可能性がより減ることとなる。

本発明の第３実施例においても、第１、２実施例と同様に、図１２に示すように、第２リンクアーム３２８、２３８、２４８が長さ方向にスライド折り畳められたり、延ばされたりすることで、患者の歩行移動面積を増減させることができる。

図１３および図１４は、第１リンクアームおよび第２リンクアームが曲線からなることを示すものである。以下では、第３懸垂装置部を例として説明するが、第１、２懸垂装置部も同様に説明することができる。第３懸垂装置部の第１、２リンクアーム３４４、３４８は曲線で形成される。図５および図９は第１、２リンクアームが直線からなることと対比され得る。このように、第１、２のリンクアームを曲線で形成する場合は、直線で備えることに比べて、より小さい力でよりスムーズに患者が動ける。つまり、患者の歩行運動の際、第１リンクアームは第１軸を中心に回転し、第２リンクアームは第２軸を中心に回転することとなるが、この際、患者の動きに応じて第１軸と第２軸が同時に動くことが重要である。したがって、第１、２リンクアーム２４４、２４８を曲線状に形成すると、患者と第１軸との間の距離が直線リンクアームに比べて短くなるため、より少ない力でよりスムーズに動くことができる。

また、図面には示さないが、第１リンクアーム３４４の曲がる方向と第２リンクアーム２４８の曲がる方向とを互いに逆にすることもできる。すなわち、第１リンクアーム３４４の曲線中心軸が左側に位置するようにし、第２リンクアーム２４８の曲線中心軸が右側に位置するようにして、互いに曲がる方向を逆にすることができる。これにより、同じ方向に曲がる第１、２リンクアームに比べて、より少ない力で容易に動くことができる。
＜第４実施例＞

図１５〜図１６に示すように、本発明の第４実施例に係る患者歩行運動用多方向懸垂装置４００は、第１実施例で説明した懸垂装置１００が中心支持台４１０を中心にそれぞれ３方向に各々設けられ、同時に３人の患者が歩行運動をするようにする。なお、このような懸垂装置の設置数は、設置環境に応じて異なり得、少なくとも２つ以上の懸垂装置部４２０、４３０、４４０が同時に設置され得る。

第３実施例と比較して、本発明の第４実施例では、第１リンクアーム回転部が備えられず、第１リンクアーム上下駆動部４２１、４３１、４４１が備えられ、同様の説明は、第１、２、３実施例の説明に代えることとする。以下では、第１懸垂装置部４２０について説明するが、第２、３懸垂装置部４３０、４４０も設置方向が異なることを除いて同様である。第１懸垂装置部４２０は第１リンク部および第２リンク部を備え、第１リンク部は第１リンクアーム上下駆動部４２１と第２リンクアーム４２４とからなり、第２リンク部はリンク結合部４２７と第２リンクアーム４２８と第２上部支持台４２９とからなる。

第１リンクアーム上下駆動部４２１は、第１外側支持台４１１に結合され第１リンクアーム４２４を上下駆動させることにより、懸垂装置用安全ベルト１０を着用した患者を、図１６に示すように持ち上げたり下ろしたりする。なお、図１６においては、第１、２、３懸垂装置部それぞれの第１リンクアーム全てが持ち上げられたことを示しているが、各々の第１リンクアームは互いに独立して動作が可能である。第１リンクアーム４２４は図１５に示すように、上下並列に２つのリンクアームで構成される。なお、設置数は、必要に応じて複数で設けられる。第１リンクアーム４２４は、リンク結合部４２７と第１リンクアーム上下駆動部４２１にそれぞれ締結され、リンク結合部４２７と第１リンクアーム上下駆動部４２１に締結の際、図１６に示すように第１リンクアーム４２４が自由に上下駆動されるよう軸回転結合される。

リンク結合部４２７の上端部は第１リンクアーム４２４と結合され、リンク結合部４２７の下端部は、第２リンクアーム４２８が第２軸を中心に軸回転するように第２リンクアーム４２８と結合される。第２上部支持台４２９は、第２リンクアーム４２８に加わる荷重を分散するためのものであり、第２リンクアーム４２８の端部およびリンク結合部４２７とそれぞれ結合する。第２上部支持台４２９は、リンク結合部４２７に軸回転できるように結合されるか、または第２リンクアーム４２８の端部と結合された部分が軸回転できるように結合され得る。

この際、前記第３実施例のように、第２リンクアーム４２８は曲線で形成されても良い。

前記の第１、２、３、４実施例において、第１リンクアーム駆動部は、必要に応じて、第１リンクアーム回転部で構成してもよく、第１リンクアーム上下駆動部で構成しても良い。また、第１リンクアーム回転部の胴体は第１リンクアームと一体に形成され、その内側にベアリングなどの回転手段を含むことで実現できる。
＜設置方法＞

図１７〜図１９に示すように、患者歩行運動用多方向懸垂装置１００、２００、３００、４００は、中心支持台３０を中心に、天井や床に固定される。すなわち、図１７は、患者歩行運動用多方向懸垂装置１００、２００、３００、４００が上部支持板４０によって天井に固定され、下部支持板５０によって床に固定されることを示すものであり、図１８は、床にのみ固定され天井には固定されないことを示すものであり、図１９は、天井にのみ固定され、床には固定されないことを示すものである。このように、天井と床に固定することにより、設置スペースが小さく設置が簡単にでき、患者歩行運動用多方向懸垂装置１００、２００、３００、４００の下部空間に不要な構造物がないので、スペースをより効率的に活用することができる。

上述した各部の構成および機能について述べたのは、説明の便宜のために互いに分離して説明しただけであって、必要に応じていずれかの構成および機能を他の構成要素に統合して実現されるか、またはさらに細分化して実現されても良い。

以上、本発明の一実施例を参照して説明したが、本発明はこれに限定されず、種々の変形および応用が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能であることは当業者にとって容易に理解できることである。また、本発明に関連する公知の機能およびその構成、または本発明の各構成に関する結合関係の具体的な説明が本発明の要旨を不要に曇らせると判断された場合には、その具体的な説明を省略したことに留意しなければならない。

本発明は、患者の歩行運動が可能となるようにすることに有用である。

１０：懸垂装置用安全ベルト
１１：連結部材
２０：歩行運動補助装置用懸垂装置
２１：ベルトラッチ
３０、１１０、２１０、３１０、４１０：中心支持台
４０：上部支持板
５０：下部支持板
１００、２００、３００、４００：患者歩行運動用多方向懸垂装置
１２０：第１リンク部
１２１：第１リンクアーム回転部
１２２、３２２、３３２、３４２：第１上部支持台回転部
１２３、２２３、２３３、２４３、３２３、３３３、３４３：第１下部支持台回転部
１２４、１４４、２２４、２３４、２４４、３２４、３３４、３４４、４２４、４３４、４４４：第１リンクアーム
１２５、３２５、３３５、３４５：第１上部支持台
１２６、２２５、２３５、２４５、３２６、３３６、３４６：第１下部支持台
１３０：第２リンク部
１３１、１５１：リンク結合部
１３４、１５４、２２７、２３７、２４７、３２８、３３８、３４８、４２８、４３８、４４８：第２リンクアーム
１３５、１５５、２２８、２３８、２４８、３２９、３３９、３４９、４２９、４３９、４４９：第２上部支持台
１４１：第１リンクアーム上下駆動部
２２０、３２０、４２０：第１懸垂装置部
２２６、２３６、２４６、３２７、３３７、３４７、４２７、４３７、４４７：リンク結合部（第２リンク部）
２３０、３３０、４３０：第２懸垂装置部
２２１、２３１、２４１、３２１、３３１、３４１：第１リンクアーム回転部（第１リンク部）
２４０、３４０、４４０：第３懸垂装置部
３１１、４１１：第１外側支持台台
３１２、４１２：第２外側支持台台
３１３、４１３：第３外側支持台台
４２１、４３１、４４１：第１リンクアーム上下駆動部部（第１リンク部）

Claims (21)

1. 中心支持台と、
   前記中心支持台と結合し、第１軸を中心に回転駆動するか、または上下方向に駆動する第１リンク部と、
   前記第１リンク部とリンク結合され、第２軸を中心に回転駆動するか、または長さ方向にスライド移動され、ユーザーが着用する懸垂装置用安全ベルトが一方に結合される第２リンク部と、を含んでユーザーを懸垂し、
   前記第１軸および第２軸によって、ユーザーが多方向に運動することができることを特徴とする歩行運動用多方向懸垂装置。
2. 前記第１軸は前記中心支持台の中心軸であり、前記第２軸は前記第１リンク部と前記第２リンク部との結合軸であることを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
3. 前記第１リンク部は、
   前記中心支持台対象上に設けられ、第１軸を中心に第１リンクアームを回転駆動または上下駆動させる第１リンクアーム駆動部と、
   前記第１リンクアーム駆動部と一方で結合される第１リンクアームとを含み、
   前記第２リンク部は、
   前記第１リンクアームと他方で結合されるリンク結合部と、
   前記リンク結合部に対して相対的に回転可能に結合される第２リンクアームとを含み、
   前記懸垂装置用安全ベルトが前記第２リンクアームの端部に結合されることを特徴とする、請求項２に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
4. 前記第１リンクアームまたは前記第２リンクアームは、長さ方向にスライド折り畳みまたは延びとなることを特徴とする、請求項３に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
5. 前記第１リンク部は、
   前記第１リンクアーム駆動部に備えられ、前記第１リンクアームの回転角を制限する第１リンクアームストッパーをさらに含むことを特徴とする、請求項３に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
6. 前記第２リンク部は、
   前記リンク結合部に設けられて前記第２リンクアームの回転角を制限する第２リンクアームストッパーをさらに含むことを特徴とする、請求項３に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
7. 前記第２リンクアームストッパーは、
   前記第１リンクアームと前記第２リンクアームの内角が１８０度を超えないように制限することを特徴とする、請求項６に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
8. 前記第１リンクアーム駆動部が前記第１リンクアームを上下駆動させる場合は、前記第１リンクアームまたは前記第２リンクアームが直線状に形成され、
   前記第１リンクアーム駆動部が前記第１リンクアームを回転駆動させる場合は、前記第１リンクアームまたは前記第２リンクアームが曲線状に形成されることを特徴とする、請求項３に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
9. 前記第１リンクアームおよび前記第２リンクアームの曲線中心軸が互いに同一平面上に形成されるか、または異なる平面上に形成されることを特徴とする、請求項８に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
10. 前記第１リンク部は、
    前記第１リンクアームに加わるユーザーの荷重を分散するようにする上側支持台または下側支持台をさらに含み、
    前記第２リンク部は、
    前記第２リンクアームに加わるユーザーの荷重を分散するようにする上側支持台をさらに含むことを特徴とする、請求項３に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
11. 前記第１軸は、前記中心支持台の中心軸から一定距離離隔された軸であり、
    前記第２軸は、前記第１リンク部と前記第２リンク部との結合軸であることを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
12. 前記中心支持台から一定距離をもって周方向に離間して結合される外側支持台をさらに含み、
    前記第１リンク部は、
    前記外側支持台上に設けられ、第１軸を中心に第１リンクアームを回転駆動または上下駆動させる第１リンクアーム駆動部と、
    前記第１リンクアーム駆動部と一方で結合される第１リンクアームとを含み、
    前記第２リンク部は、
    前記第１リンクアームと他方で結合されるリンク結合部と、
    前記リンク結合部に対して相対的に回転可能に結合される第２リンクアームとを含み、
    前記懸垂装置用安全ベルトが前記第２リンクアームの端部に結合されることを特徴とする、請求項１１に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
13. 前記第１リンクアームまたは前記第２リンクアームは、長さ方向にスライド折り畳みまたは延びとなることを特徴とする請求項１２に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
14. 前記第１リンク部は、
    前記第１リンクアーム駆動部に備えられ、前記第１リンクアームの回転角を制限する第１リンクアームストッパーをさらに含むことを特徴とする、請求項１２に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
15. 前記第２リンク部は、
    前記リンク結合部に備えられ、前記第２リンクアームの回転角を制限する第２リンクアームストッパーをさらに含むことを特徴とする、請求項１２に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
16. 前記第２リンクアームストッパーは、
    前記第１リンクアームと前記第２リンクアームの内角が１８０度を超えないように制限することを特徴とする、請求項１５に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
17. 前記第１リンクアーム駆動部が前記第１リンクアームを上下駆動させる場合は、前記第１リンクアームまたは前記第２リンクアームが直線状に形成され、
    前記第１リンクアーム駆動部が前記第１リンクアームを回転駆動させる場合は、前記第１リンクアームまたは前記第２リンクアームが曲線状に形成されることを特徴とする、請求項１２に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
18. 前記第１リンクアームおよび前記第２リンクアームの曲線中心軸が互いに同一平面上に形成されるか、または異なる平面上に形成されることを特徴とする、請求項１２に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
19. 前記第１リンク部は、
    前記第１リンクアームに加わるユーザーの荷重を分散するようにする上側支持台または下側支持台をさらに含み、
    前記第２リンク部は、
    前記第２リンクアームに加わるユーザーの荷重を分散するようにする上側支持台をさらに含むことを特徴とする、請求項１２に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
20. 第１リンク部および第２リンク部を含んで第１方向に備えられる第１懸垂装置と、
    前記第１方向とは異なる方向の第２方向に備えられる第２懸垂装置とを含むことにより、同時に多数のユーザーが歩行運動を行うことができることを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。
21. 前記中心支持台は、
    上部支持板および下部支持板のうち少なくともいずれか一つによって支持されることを特徴とする、請求項２０に記載の歩行運動用多方向懸垂装置。