JP2019519048A

JP2019519048A - 動的車線画定

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Publication number: JP2019519048A
Application number: JP2018567172A
Authority: JP
Inventors: ラマサミー、バラ
Original assignee: Qualcomm Inc
Current assignee: Qualcomm Inc
Priority date: 2016-06-24
Filing date: 2017-05-04
Publication date: 2019-07-04
Also published as: KR101965833B1; US20170371337A1; US10048688B2; CN109313032A; KR20190003782A; EP3475657B1; WO2017222655A1; BR112018076482A2; EP3475657A1; CN109313032B

Abstract

自動化された動的車線画定のための方法、システム、コンピュータ可読媒体、および装置が提示される。１つの実例的な方法は、道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスすることと、道路についての道路情報にアクセスすることと、道路情報と車両情報とに基づいて道路についての少なくとも１つの車線を画定することとのステップを含む。
【選択図】図７

Description

[0001]道路上の運転車線（Driving lanes）は典型的に、実線または破線あるいは反射器（reflectors）のような視覚的マーカ（visual markers）を用いて確立されている。さらに、米国内の車線は典型的に、幅が１０〜１５フィートの間である。しかしながら、平均的な車両幅は、サイドビューミラーを含めて５〜６フィートの間であり（これは、トラック＆ＳＵＶを含む）、その一方で平均的なセミトラック幅は、米国内では８．５フィートに制限されている。このことから、車線は、車道上で動作する交通によって必要とされうるよりはるかに幅が広い傾向にあり、路面の非効率的な使用をもたらしうる。また、視覚的マーカ、例えば、車線ディバイダ（lane dividers）、に基づいて車線支援を提供することができる車両が現在利用可能であるが、世界の多くの場所（parts）は、そのような視覚的マーカを提供していない。このことから、道路に沿って走行する車両は、それらが走行しうる画定された（defined）車線を有していない。これは、手動運転車両（a manually-driven vehicle）中のドライバーによって対処されうるが、自律車両（an autonomous vehicle）は、そのような環境中ではあまりまたは全く動作しないことがある。

[0002]動的車線画定のための様々な例が説明される。例えば、１つの開示される方法は、道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスすることと、道路についての道路情報にアクセスすることと、道路情報と車両情報とに基づいて道路についての少なくとも１つの車線を画定することとを含む。

[0003]別の例では、開示されるシステムは、非一時的コンピュータ可読媒体と、非一時的コンピュータ可読媒体と通信中のプロセッサとを含み、プロセッサは、非一時的コンピュータ可読媒体中に記憶されたプログラムコードを実行するように構成され、プログラムコードは、プロセッサに、道路についての道路情報にアクセスすることと、道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスすることと、道路情報と車両情報とに基づいて道路についての少なくとも１つの車線を画定することとを行わせるように構成されたプログラムコードを備える。

[0004]別の実例的なシステムは、道路についての道路情報にアクセスするための手段と、道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスするための手段と、道路情報と車両情報とに基づいて道路についての少なくとも１つの車線を画定するための手段とを含む。

[0005]１つの実例的な非一時的コンピュータ可読媒体は、プロセッサに、道路についての道路情報にアクセスすることと、道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスすることと、道路情報と車両情報とに基づいて道路についての少なくとも１つの車線を画定することとを行わせるように構成された実行可能命令を備える。

[0006]これらの例示的な例は、この開示の範囲を限定または定義するためではなく、むしろその理解を助けるための例を提供するために言及される。例示的な例は、詳細な説明中で論述され、それは、さらなる説明を提供する。様々な例によって提供される利点は、この明細書を精査すること（examining）によってさらに理解されうる。

[0007]この明細書に組み込まれ、その一部を構成する添付の図面は、１つまたは複数のある特定の例を例示し、例の説明とともに、ある特定の例の原理とインプリメンテーションとを説明する役割を果たす。

道路上の実例的な動的車線を示す。道路上の実例的な動的車線を示す。道路上の実例的な動的車線を示す。道路上の実例的な動的車線を示す。動的車線画定のための実例的なデバイスおよびシステムを示す。動的車線画定のための実例的なデバイスおよびシステムを示す。動的車線画定のための実例的なデバイスおよびシステムを示す。動的車線画定のための実例的な方法を示す。動的車線画定のための実例的な方法を示す。道路上の実例的な動的車線を示す。道路上の実例的な動的車線を示す。道路上の実例的な動的車線を示す。道路上の実例的な動的車線を示す。道路上の実例的な動的車線を示す。

詳細な説明

[0012]動的車線画定のコンテキストにおいて例がここに説明される。当業者は、以下の説明が例示のみであり、いかなる形においても限定することを意図されてはいないことを理解するであろう。ここで添付の図面中に例示されているような例のインプリメンテーションへの言及が詳細になされることになる。同じ参照インジケータは、同じまたは類似の項目を指すために、図面および以下の説明全体を通じて使用されることになる。

[0013]明確さのために、ここに説明される例のありふれた特徴（the routine features）の全てが示され、且つ説明されるわけではない。当然ながら、あらゆるそのような実際のインプリメンテーションの開発では、開発者の特定の目的を達成するために、アプリケーションおよびビジネス関連の制約の順守のような、数多くのインプリメンテーション固有の決定がなされなければならず、そしてこれらの特定の目的がインプリメンテーションごとにおよび開発者ごとに異なるであろうことが認識されるであろう。

動的車線画定の例示的な例
[0014]この例示的な例では、ドライバーの自律車は、車線マーキング（lane markings）が欠如している道路上をナビゲートする。車両は初めに、道路上に描かれた線のような視覚的車線マーキング、または路面内に埋め込まれた強磁性体を探索するためにセンサを使用する。そのような車線情報を感知することができなかった後に、車両は、車線管理システムに車線情報を求める要求を送信し、車両識別子、ロケーション、走行方向を提供する。車線管理システムは、要求を受信し、そして１つまたは複数の車線が道路について画定されているかどうかを決定する。車線管理システムは、道路上のいかなる画定された車線も検出せず、そのため車両識別子に基づいて、それは、要求する車両のおおよその幅を決定する。加えて、車線管理システムは、道路の幅のような道路についての情報にアクセスする。システムはその後、自律運転モード（an autonomous driving mode）の間に要求する車両による使用に適した走行車線（a lane of travel）を生成する。

[0015]この例では、車線画定サーバは、車両が７４インチの幅があり、そして道路が端から端まで６５フィートであると決定する。このことから、車線画定サーバは、要求する車両の両側上に２４インチのクリアランス（clearance）を提供することによって、１２２インチの幅を有する道路についての第１の車線を画定し、そして（要求する車両の観点からすれば）道路の右端に車線を確立するが、１２インチだけ道路の端からオフセットされる。それはさらに、要求する車両の前方に２５０フィートの距離にわたって、および要求する車両の後方に２０フィートの距離にわたって拡張するように車線を画定する。

[0016]走行車線を画定した後に、それは、道路上の車線の寸法（dimension）および配置（placement）を有するメッセージを要求する車両に送信する。車は、車線管理システムから車線画定を受信し、そして、その自律運転機能を使用して、新たに画定された車線の中心内の運転面（the driving surface）上にそれ自体を再位置付けする（repositions）。加えて、車は、ドライバーが道路上の車線マーキングの欠如にもかかわらず、画定された車線を見ることが可能であるように、ヘッドアップディスプレイ上に車線の視覚的表示を提供する。このことから、ドライバーが自律運転モードから手動運転モードに変更する場合には、ドライバーは、車線の視覚的インジケーションを提供され、車線の境界内に車両を維持しうる。

[0017]他の車が道路に進入すると、それらもまた、車線管理システムから走行車線を要求しうる。他の車のうちの１つまたは複数が元の車（original car）の近接内にある場合、車線管理システムは、新しい車（１つ以上）によって使用されるように車線を拡張しうる。しかしながら、車が近接内にない場合、車線管理システムは、そのような車についての新しい車線を生成しうる。代替として、道路に進入する車は、近くの元の車を検出し、そしてそれから車線情報を取得するためにそれと通信しうる。元の車はその後、新たに着いた車に車線情報を提供し得、それはその後、車線を使用し、そして以前に画定された車線のその使用を車線管理システムにレポートしうる。

[0018]車が道路を走行するにつれて、それらは、他の車両に接近しうるか、または他の車両によって接近されうる。そのようなイベントが発生すると、車、または車線管理システムは、接近する車両についての車線を単一の車線へと統合し（merge）うる、あるいは、例えば、接近する車両（１つ以上）が追い越す（pass）ことを可能にするために、１つまたは複数の追加の走行車線が生成されうる。

[0019]この例示的な例は、いかなる形においても限定することを意図されてはいないが、代わりに本願の主題への導入部（an introduction）を提供することを意図される。例えば、上記の例示的な例は、自律車に関して説明されているが、しかしながら、本願は、そのような環境に限定されず、任意の適した環境中で使用されうる。動的車線画定の他の例が以下に説明される。

[0020]ここで図５を参照すると、図５は、動的車線画定のための実例的なシステムを示している。図５中に示されている例では、車両５００は、アンテナ５２０と１つまたは複数のセンサ５３０、５４０と通信中のコンピューティングデバイス５１０を装備されている。コンピューティングデバイス５１０は、アンテナ５２０から無線信号を受信するように構成され、いくつかの例では、アンテナ５２０を使用して無線信号を送信するように構成されうる。例えば、コンピューティングデバイス５１０は、動的車線画定のための異なる例にしたがって他の適したコンピューティングデバイスまたは車線管理システムによって用いられうる信号を送信するように構成されうる。そのような信号は、車両５００の運転モード、車両５００またはコンピューティングデバイス５１０についての識別子、車両５００の１つまたは複数の寸法、車両５００の走行車線の１つまたは複数の寸法、車両５００の速度、車両５００の進行方向（a heading）、または他の情報のような情報を含みうる。図５中に示されているコンピューティングデバイス５１０およびアンテナ５２０のロケーションは単に例に過ぎず、いくつかの他の例では、車両５００または他の車両内の任意の適したロケーションが使用されうることに留意されたい。

[0021]図７中に例示され、且つ全体を通じて論述されているネットワークベースの例は、説明を容易にするために車線管理システムと車線画定サーバとを参照しているが、車線管理システムと車線管理サーバとが車両内でインプリメントされうるように、車両ベースのインプリメンテーションもまた可能であることが理解されることにも留意されたい。さらに、図８Ａ中に例示されている方法は、車両５００中のコンピューティングデバイス５１０によって実行されうることが理解される。故に、いくつかのインプリメンテーションでは、車両５００中のコンピューティングデバイス５１０は、車両５００についての車両情報にアクセスすることと、道路についての道路情報にアクセスすることと、道路情報と車両情報とに基づいて道路についての少なくとも１つの車線を動的に画定することとを行うように構成されることができる。例えば、コンピューティングデバイス５１０は、非一時的コンピュータ可読媒体上に記憶されたプロセッサ実行可能プログラムコードにアクセスし得、プログラムコードは、プロセッサに、車両５００についての車両情報にアクセスすることと、道路についての道路情報にアクセスすることと、道路情報と車両情報とに基づいて道路についての少なくとも１つの車線を動的に画定することとを行わせるように構成される。

[0022]図５中に示されているように、車両５００は、同じまたは異なるタイプの１つまたは複数のセンサ５３０、５４０を装備されうる。例えば、センサ５３０は、光学センサ、例えば、ＬＩＤＡＲ、または電磁気センサ、例えば、ＲＡＤＡＲを備えうる。１つまたは複数のそのようなセンサは、路面上に描かれたインジケータ（例えば、ストライプ）のような物理的車線マーカ、または強磁性体のような路面内に埋め込まれた物質を検出するように構成され得、それは、例えば、車線境界の検出に基づいて走行車線を維持すること、または車線を変更することのために使用されうる情報をコンピューティングデバイス５１０に提供しうる。いくつかの例では、センサ５４０は、他の車両を検出するように構成された近接センサを備えうる。実例的なセンサは、画像センサ、超音波距離センサ（ultrasound range sensors）、レーザ距離センサ（laser range sensors）、レーダ、または他の適した近接センサを含みうる。１つまたは複数のセンサ５３０、５４０は、車両に、例えば、車両の前部、側面、および後部上に、取り付けられ（be affixed）うる。いくつかの例では、１つまたは複数の無指向性センサ（１つ以上）（omnidirectional sensor(s)）５３０、５４０は、車両の屋根に取り付けられうる。

[0023]コンピューティングデバイス５１０はさらに、車両５００のナビゲーションシステムとして機能しうるか、またはそれと通信していることがありうる。コンピューティングデバイス５１０は、いくつかの例では、動的車線画定のために用いられうる予めプログラムされたルート情報またはロケーション情報のようなナビゲーション情報にアクセスするように構成されうる。

[0024]図６は、図５中に示されている実例的なコンピューティングデバイス５１０のより詳細なビューを示している。図６中に示されている例では、コンピューティングデバイス５１０は、プロセッサ６１０、メモリ６２０、ワイヤレストランシーバ６１２、全地球航法衛星システム（「ＧＮＳＳ」）受信機６６０、例えば、全地球測位システム（「ＧＰＳ」）およびアンテナ６６２、ディスプレイ６３０、ユーザ入力モジュール６４０、およびバス６５０を含む。この例では、コンピューティングデバイス５１０は、車両ベースのナビゲーションシステムを備えるが、組み込み型コンピューティングデバイス、セルラ電話、ラップトップコンピュータ、タブレット、ファブレット（a phablet）、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ウェアラブルデバイス、または拡張現実デバイス（augmented reality device）を含む任意の適したデバイスでありうる。プロセッサ６１０は、メモリ６２０中に記憶されたプログラムコードを実行することと、ディスプレイ６３０に表示信号を出力することと、ユーザ入力モジュール６４０から入力を受信することとを行うためにバス６５０を用いるように構成される。例えば、ディスプレイ６３０は、この開示にしたがって画定された１つまたは複数の車線の視覚的インジケーションを提供するように構成されたヘッドアップディスプレイを備えうる。加えて、プロセッサ６１０は、ＧＮＳＳ受信機６６０およびワイヤレストランシーバ６１２から情報を受信することと、ワイヤレストランシーバ６１２に情報を送信することとを行うように構成される。

[0025]ワイヤレストランシーバ６１２は、アンテナ６１４を介してワイヤレス信号を送信および受信するように構成される。例えば、ワイヤレストランシーバ６１２は、ワイヤレスＡＰまたは他の適したワイヤレス信号送信機から無線信号を受信するように構成されうる。いくつかの例では、コンピューティングデバイス５１０は、セルラ基地局に関連付けられたアンテナに信号を送信し、且つそれから信号を受信することによってセルラ基地局と通信するように構成されうる１つまたは複数の追加のワイヤレストランシーバと関連するアンテナとを備えうる。ＧＮＳＳ受信機６６０は、１つまたは複数のＧＮＳＳ衛星から信号を受信することと、プロセッサ６１０にロケーション信号を提供することとを行うように構成される。コンピューティングデバイス５１０中に示されているコンポーネントの全てが様々な例において必要とされるわけではないことに留意されたい。例えば、ＧＮＳＳ受信機６６０およびアンテナ６６２は、ディスプレイ６３０、およびユーザ入力モジュール６４０がそうでありうるようにオプションでありうる。

[0026]この例では、コンピューティングデバイス５１０は、道路についての１つまたは複数の走行車線を動的に画定すること、あるいは道路についての１つまたは複数の動的に画定された走行車線を受信することを行うように構成される。例えば、プロセッサ６１０は、プロセッサに図８Ａ〜８Ｂの実例的な方法を実行させるプログラムコードと併せて、以下により詳細に論述され、コンピューティングデバイスは、道路についての道路情報にアクセスするための手段と、道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスするための手段と、道路情報と車両情報とに基づいて道路についての少なくとも１つの車線を画定するための手段とを提供する。さらに、いくつかの例では、コンピューティングデバイス５１０はまた、道路についての車線の数を決定するための手段、道路についての車線の数に基づいて道路についての複数の車線を画定するための手段、または画定された複数の車線の各々についての幅を画定するための手段を含みうる。

[0027]ここで図７を参照すると、図７は、ワイヤレス通信ノード７５０と通信中であるネットワーク７７０を介して複数の車両１４０〜１４４と通信中である実例的な車線管理システム７８０を示している。車線管理システム７８０は、少なくとも１つの車線画定サーバ７８２と、少なくとも１つのデータ記憶装置７８４とを含む。車線管理システム７８０は、この開示にしたがった１つまたは複数の方法を遂行するように構成されうる。

[0028]図７中に示されているシステムでは、車両１４０〜１４４内に配置された適したコンピューティングデバイスは、ワイヤレス通信ノード７５０を介して車線管理システム７８０と通信中であり、それは、セルラアンテナ、ワイヤレスＡＰ、または他のワイヤレストランシーバデバイスでありうる。ワイヤレス通信ノード７５０は、例えば、動的車線画定のために車両１４０〜１４４のうちの１つまたは複数によって使用可能であるブロードキャストまたはポイントツーポイント信号を提供するために、車両１４０〜１４４のうちの１つまたは複数と通信することと、車線管理システム７８０に情報を提供するために車両１４０〜１４４のうちの１つまたは複数から信号を受信すること、または車線管理システム７８０から情報を受信することとを行うように構成される。例えば、車両は、車両によって動的に画定された車線を提供しうるか、またはそれは、道路１００上での使用のための車線を要求しうる。

[0029]いくつかの例では、車線管理システム７８０は、複数の車線画定サーバ７８２またはデータ記憶装置７８４を備えうる。例えば、メトロポリタンエリア用の車線管理システム７８０は、多数の道路および車両を管理することが可能である多数のサーバを備えうる。さらに、異なる車線管理システム７８０は、異なるタイプの道路、例えば、幹線道路（highways）、街路（city streets）、住宅地（residential neighborhoods）、等を管理しうるか、または重複する地理的責任（overlapping geographic responsibility）を有しうる。いくつかのそのような例では、図７中に示されている例のような適した車線管理システムは、あるシステムによって管理されている道路またはエリアから別のシステムによって管理されている道路またはエリアに移行する車両をハンドオフするように構成されうる。このことから、車線管理システム７８０は、いくつかの例では、車線管理システムのネットワークに組み込まれうる。

[0030]この例では、車線管理システム７８０は、車線画定サーバ７８２の管理下で道路上を走行する車両についての情報を維持する。この例の目的のために、車線画定サーバ７８２は、図７中に示されている道路１００を管理するように構成されるが、しかしながら、それはまた、上述されたような他の道路を管理するように構成されうる。データ記憶装置７８４は、車線管理システム７８０によって管理されている道路１００上を走行する車両に関連付けられた記録を維持する。この例では、車両情報は、それぞれの車両の寸法に関連付けられた情報を備える。例えば、車両情報は、車両の年数（a year）、製造元（make）、およびモデルを備えうるもので、それは、車両についての長さ、幅、および高さ情報にアクセスするために使用されうる。他の適した情報は、長さ、幅、または高さ測定値のような、車両から受信される車両の実際の寸法、車両の重さ、車輪の数（例えば、オートバイ、車、トラクタートレーラー）、または車両固有の情報にアクセスするために使用されることができる車両識別子を含みうる。例えば、車両識別子は、車両の特定の年数、製造元、およびモデルに対応する車両識別子を備えうるか、あるいはそれは、長さ、幅、または高さ情報のような、データ記憶装置４８４中に以前に記憶された車両情報に関連付けられた、以前に割り当てられた車両識別子を備えうる。いくつかの例では、車両記録は、セダン、ハッチバック、ＳＵＶ、ピックアップトラック、ハイブリッドまたは電気車両、高効率車両、緊急車両（例えば、警察車、消防車、救急車、等）、トラクタートレーラー、オートバイ、または他の車両タイプのような車両タイプを備えうるか、またはそれは、手動モード、半自律、自律、緊急、パトロール、等のような動作モードのような情報を含みうる。そのような情報は、そのような車両タイプについての平均的または典型的な寸法にアクセスするために使用されうる。例えば、セダン車両タイプは、１７フィートの平均長と６．２５フィートの平均幅とに関連付けられうる。

[0031]いくつかの例では、他の車両情報は、データ記憶装置７８４によって記憶されうる。例えば、車両情報は、車両運転モード、ロケーション、走行方向、関連する道路、または走行車線を含みうる。データ記憶装置７８４によって維持される車両情報は、車両条件（例えば、通常、機械的問題、教習生、同乗者の数、等）、目的地情報、ルート情報、または時間情報（例えば、情報が受信されたまたは最後に更新された時間）のような他のまたは追加の情報を備えうる。車線画定サーバ７８２は、車両についての道路上の車線を画定するために、データ記憶装置７８４中の車両情報にアクセスしうる。

[0032]車両情報に加えて、データ記憶装置７８４はまた、図７中の道路１００のような、車線管理システム７８０によって管理される道路に関連付けられた道路情報を維持する。いくつかの例では、道路情報は、道路の名称、路面の物理的レイアウトについての情報（例えば、路面の幅）、路面の条件（例えば、窪み（pot holes）、破片（debris）、障害物、水、または氷）、路肩または中央分離帯（shoulders or medians）および関連する情報（例えば、そのような特徴の幅または長さ）、他の道路（１つ以上）との１つまたは複数の交差点（１つ以上）、道路進入および退出ポイント（road entry and exit points）および関連する情報（例えば、進入および退出ポイントの幅および長さ）、インフラストラクチャ情報（例えば、照明柱、標識、信号機、および信号機のタイプ、または側溝）、地形情報（例えば、盛り土（embankments）、道路のキャンバ角（road camber angles））、または他の情報を含む。そのような情報は、車線管理システム７８０によって作成、管理、または除去される１つまたは複数の動的に画定された車線に影響を及ぼしうる。

[0033]データ記憶装置７８４はまた、１つまたは複数の道路に関連付けられた車線情報を記憶しうる。例えば、車線画定サーバ７８２は、道路についての１つまたは複数の車線を動的に画定し、そしてデータ記憶装置７８４中にそのような情報を記憶しうるか、または車線画定サーバ７８２のメモリ内にそのような車線情報を維持しうる。いくつかの例では、データ記憶装置７８４は、道路についての大量の車線情報を備えうる。例えば、車線管理システムは、５０マイルにわたって延びる州間幹線道路の一部分を管理しうる。そのような距離にわたって、幹線道路は、異なる長さおよび幅、異なる制限速度、工事現場（construction zones）、等を有する多数の動的に画定された車線を有しうる。

[0034]車線情報は、道路上の１つまたは複数の走行車線を画定する情報を含みうる。そのような情報は、車線の幅、車線の長さ、路面に対する車線の中心点、車線についてのバッファエリアサイズ、車線の形状、車線の持続時間、または他の情報を含みうる。車線の幅は、路面上の車線の左端と車線の右端との間の距離を示す。その幅は、１つまたは複数の車両の幅と１つまたは複数のバッファエリアに基づきうる。バッファエリアは、車線内の車両の幅より幅が広い車線を画定するために使用される。いくつかの例では、車線中を走行している１つの車両（または複数の車両）のまさにその幅である車線を画定することは、望ましくないことがある。このことから、車線は、車線の各側上にバッファエリアを加えることによって、車両（１つ以上）より幅が広くなるように画定され得、車両が車線の中心に位置付けられると想定する。例えば、２４インチのバッファエリアが画定され、および車両の幅が６フィートである場合、画定される車線の幅は、車両の両側上に２４インチのバッファを加えることによって、１０フィートになるであろう。そのようなバッファエリアは、車両が、例えば、自律運転システムにおける不精確さまたはドライバーの不注意さに起因して、車線の境界内を「ふらつく（wander）」ことを可能にしうるか、またはそれは、若干幅の異なる車両が、隣接する車線上に侵入することなしに同じ車線を共有することを可能にしうる。バッファエリアは、異なるサイズであり得、車線を使用することを予期される車両（１つ以上）のタイプ（１つ以上）、そのような車両（１つ以上）の運転モード、そのような車両（１つ以上）の予期される速度、または他のファクタに基づいて決定されうる。例えば、車線画定サーバ７８２は、手動運転モードで操作される車両に順応する（accommodate）ように、あるいはセミトレーラートラック（semis）または他の重機のような大きい車両のために、車線を画定するときに、３６インチのバッファエリアを用いうる。

[0035]車線は道路の全長を伸ばし得ないが、単一の車または一群の車に順応するのみでありうるか、あるいは右左折車線（turn lane）または中央分離帯のような特定の局所的な目的のために画定されうることから、車線情報は、いくつかの例では長さを備えうる。車線の中心点は、路面上の車線の測位に関連する。車線を画定することに加えて、車線画定サーバ７８２はまた、例えば、複数の隣接する車線を可能にするために、路面上の車線についての位置を指定しうる。このことから、一例では、車線画定サーバ７８２は、車線の中心が位置付けられる路面上の位置を画定しうる。そのような位置は、路面の一端または両端に対して指定されうるか、別の画定された車線に対して指定されうるか、あるいは１つの車両または複数の車両に対して指定されうる。

[0036]いくつかの例では、車線は、不変の境界（invariant boundaries）を有しうる。例えば、固定幅および固定長を有する車線が画定されうる。しかしながら、いくつかの例では、車線の形状は変動しうる。例えば、車線の幅は、小さく局所的な変動（a small, localized variance）を有し得、それは、車線が、窪みまたは他の道路の破片を避けることを可能にしうる。いくつかの例では、車線の幅は、車線に進入または退出するより幅が広い車両に順応するために、あるいはトンネルまたは橋の直前または直後のような路面の縮小または拡大に順応するために変化しうる。

[0037]さらに、特定の持続時間を有する車線が画定され得、それは、絶対的または相対的でありうる。例えば、１つまたは複数の車線は、異なる時刻における道路上の統計的な交通流に順応するように画定されうる。朝のある特定の時間帯の間、道路は、朝のラッシュアワーに順応するために、ダウンタウンエリアに向かう走行方向用に全面的に専用化されうる。その期間中に画定された車線のうちのいくつかまたは全ては、午前７〜９時のような、所定の開始および終了時間を有しうる。午前９時において、車線の半分は失効し（expire）、そして反対方向に走行する車線に、または割り振られていない路面に置き換えられうる、あるいは既存の車線は、それらのそれぞれの走行方向を変更するように修正されうる。午後４時において、上り車線（inbound lanes）は失効し、１日の終わりのラッシュアワーに順応するために、ダウンタウンエリアから出ていく交通のための車線に置き換えられうる、または既存の車線は、それに応じて修正されうる。午後６時において、それらの車線の半分は失効し、そして２方向の交通を再び可能にする車線または割り振られていない路面に置き換えられうる。

[0038]いくつかの例では、車線は、車両からの要求に基づいて画定され得、車両が車線を要求した時点で始まり得、拡張し、車両「とともに走行」しうる。車両によって横断された（traversed）車線の一部分は直ちに失効し得、それは、他の車線がより後の時間において他の車両のために画定されることを可能にしうる。しかしながら、いくつかの例では、車両によって横断された車線の一部分は、他の車両がそれらを利用することを可能にするために、ある時間期間の間残存し（persist）得、それはまた、車線画定サーバ７８２上の処理要件を低減しうる。いくらかのアイドル期間（some period of idleness）の後に、車線の未使用の部分は、他の車線が画定されることを可能にするために失効しうる。さらに他の車線特性が、この開示にしたがった例において画定されうる。

[0039]いくつかのインプリメンテーションでは、道路情報と車両情報とに基づいて道路についての少なくとも１つの車線を動的に画定することは、所与の時点における関連する適切な道路情報と車両情報とに基づいて、所与の時点において道路についての少なくとも１つの車線を画定することと、後の時点において異なって道路についての少なくとも１つの車線を後に画定することとを含む。道路および車両情報の例は、上記に提供されている。しかしながら、時刻、曜日（例えば、平日対週末）、季節、スケジューリングされた特別なイベント（例えば、コンサートまたはスポーツイベント）、等のような追加の検討事項（considerations）も使用されうる。そのような動的画定は、以下により詳細に論述されることになるように、車線管理システム７８０によって、または道路上を走行している車両によって遂行されうる。

[0040]この例では、車線画定サーバ７８２は、道路についての１つまたは複数の走行車線を動的に画定すること、あるいは道路についての１つまたは複数の動的に画定された走行車線を受信することを行うように構成される。例えば、車線画定サーバ７８２は、図８Ａ〜８Ｂの実例的な方法を実行するためのプログラムコードと併せて、以下により詳細に論述され、車線画定サーバ７８２は、道路についての道路情報にアクセスするための手段と、道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスするための手段と、道路情報と車両情報とに基づいて道路についての少なくとも１つの車線を画定するための手段とを提供する。さらに、いくつかの例では、車線画定サーバ７８２はまた、道路についての車線の数を決定するための手段、道路についての車線の数に基づいて道路についての複数の車線を画定するための手段、または画定された複数の車線の各々についての幅を画定するための手段を含みうる。

[0041]以下は、車線管理システム７８０によって遂行される動的車線画定のための１つの実例的な方法、ならびに道路上を走行している車両によって遂行される動的車線画定のための別の実例的な方法を例示している。

[0042]ここで図８Ａを参照すると、図８Ａは、動的車線画定のための実例的な方法８００を示している。図７の車線管理システム７８０への言及がなされることになるが、しかしながら、この開示にしたがった任意の適した実例的なシステムが用いられうる。

[0043]ブロック８１０において、車線画定サーバ７８２は、道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスする。上述されたように、車線画定サーバ７８２は、例えば、道路の特定のセグメントに基づいて、または車両から受信される要求に基づいて、データ記憶装置７８４からの車両情報にアクセスする。例えば、車線画定サーバ７８２は、道路１００上を走行している車両から動的に画定された車線を求める要求を受信する。この例では、要求は、要求する車両の物理的寸法、ロケーション、および走行方向を示すことを含む車両寸法情報を含む。この例の目的のために、要求は、要求する車両の長さが１７フィートであり、幅が６．２５フィートであることを示すが、しかしながら、他の要求は、図７に関して上述されたもののような他の車両寸法情報を備えうる。

[0044]要求に応答して、車線画定サーバ７８２は、道路１００または道路１００上の以前に画定された車線についての、あるいは要求する車両のしきい値範囲内で道路１００上を走行している他の車両についての情報にアクセスするために、データ記憶装置７８４にアクセスする。例えば、車線画定サーバ７８２は、要求する車両の５００フィート内において同じ走行方向に動作している車両についての車両記録をデータ記憶装置７８４から要求する。

[0045]いくつかの例では、車両情報にアクセスするために、車線管理システム７８０は、道路１００上を走行している車両にメッセージを送信し、そして要求する車両の車線管理要求から抽出されたロケーション、事故または他の緊急事態のロケーション、（通行中（in transit）、または静止（stationary）のいずれかの）緊急車両のロケーション、工事現場のロケーション、またはその他のような特定のロケーションの５００フィート内における車両から応答を要求しうる。この例では、要求は、車両寸法情報、車両の年数、製造元、およびモデル、車両識別子、または応答する車両のサイズを決定するために使用されうる他の情報を求める要求を含む。要求に応答して、車線管理システム７８０はその後、要求中で指定されたエリア内における車両から車両情報を受信しうる。

[0046]上記の例は、車両から受信される要求に対する応答を説明しているが、いくつかの例では、車線管理システム７８０は、車両からのいかなる要求とも独立して車両情報にアクセスしうる。例えば、車線管理システム７８０は、交通パターン、事故、道路の危険性、または他の道路情報に基づいて車線を動的に画定または修正するために、特定のロケーションに関連付けられた車両情報にアクセスしうる。

[0047]例えば、車線管理システム７８０は、道路上の事故の通知を受信しうる。車線画定サーバ７８２はその後、事故によって塞がれた道路の一部分に関する情報を要求および取得しうる。そのような情報は、例えば、事故に対応するロケーションにおいて道路の幅を一時的に低減することによって、道路のロケーションにおける道路のサイズの変更を決定するために使用されうる。低減された道路幅に基づいて、車線画定サーバ７８２は、道路上の１つまたは複数の画定された車線を統合または除去しうる。代替として、走行車線を除去するというよりはむしろ、車線画定サーバは、事故が緊急要員または他の要員によって対処されている間に、禁止された走行車線として１つまたは複数の車線をマーキングしうる。

[0048]車両情報に加えて、車線画定サーバ７８２はまた、車両情報にアクセスする前に、同時に、または後に、道路情報にアクセスしうる。

[0049]ブロック８２０において、車線画定サーバ７８２は、道路１００についての道路情報にアクセスする。この例では、車線画定サーバ７８２は、車両から受信された要求に関連付けられた道路についての情報にアクセスする。要求は、ロケーションおよび走行方向を含み、このことから、車線画定サーバ７８２は、そのロケーションに基づいて道路情報にアクセスする。例えば、図１を再び参照すると、アクセスされる道路情報は、道路１００の表面の幅が、６０フィートであり、そしてそのロケーションにおいて、および要求する車両についての識別された走行方向のロケーションから５００フィート内において、塞がれていないことを示す。この例では、車線画定サーバ７８２は、道路１００についての任意の車線が、要求する車両によって提供されたロケーションにおいて、または要求する車両の５００フィート内において、画定されているかどうかを決定する。画定されている場合、車線画定サーバ７８２はまた、以前に画定された車線に関連付けられた車線情報にアクセスする。

[0050]いくつかの例では、路面は、複数の走行車線を可能にし得、それは、複数の走行方向を可能にしうる。例えば、道路１００は、幅が６０フィートであると決定され、それは、複数の走行車線に順応しうる。一例では、車線管理システム７８０は、道路１００上の車両車線を動的に画定するように構成されるが、１つまたは複数のファクタに依存して、路面全体が、単一の走行方向のためにまたは複数の走行方向のために使用されうる。さらに、時間とともに、道路構成は、ある特定の時間において単一の走行方向を可能にするために変化しうるが、その一方で他の時間において、複数の走行方向が可能にされうる。いくつかの実例的な車線管理システムは、１つまたは複数の動的車両車線を画定することと併せて、またはそのような動的車両車線とは独立してのいずれかで、路面についての走行方向を動的に画定しうる。このことから、道路情報はまた、構成された走行方向を含む現在の構成、または道路の他の動的に画定された特性、例えば、禁止されたエリア、車両運転モード要件または制限、占有（occupancy）要件または制限、あるいは他の特性を含みうる。

[0051]ブロック８３０において、車線管理システム７８０は、車両情報と道路情報とに基づいて道路についての少なくとも１つの車線を画定する。この例では、車線画定サーバ７８２は、要求する車両に順応するように道路１００についての車線を画定する。上述されたように、この例の目的のために、要求する車両は、長さが１７フィートであり、幅が６．２５フィートである。加えて、車線画定サーバ７８２は、車両の運転モード、例えば、自律運転モードまたは手動運転モード、を決定する。そのような情報が初めに要求する車両によって提供されなかった場合、車線画定サーバ７８２は、車両にそのような情報を求める要求を送信しうる。この例では、それが自律運転モードで動作していることを示す、要求への要求する車両の応答。

[0052]図１を参照すると、図１は、道路１００を示しており、それについて、要求する車両は、動的に画定された車線を要求する。上述されたように、実例的な道路１００は、幅が６０フィートであり、車両のロケーションにおいて、または要求する車両の示された走行方向のロケーションの５００フィート内において、障害物を有していない。さらに、アクセスされる道路情報に基づいて、車線画定サーバ７８２は、要求する車両と同じ走行方向である単一の走行方向のために路面全体が構成されており、要求する車両によって識別されたロケーションにおいて道路１００について他の車線が画定されておらず、そして要求する車両によって識別されたロケーションの５００フィート内において他の車両がロケートされていないと決定する。アクセスされる車両情報と道路情報とに基づいて、車線画定サーバ７８２は、要求する車両についての車線を画定する。

[0053]この例では、車線管理システム７８２は、要求する車両の幅と運転モードとに基づいて車線を画定する。自律運転モードでは、車両は、手動運転モードで動作している車両より車線位置を維持することがより可能であり得、このことから、車線幅は、手動操作車両についてより自律操作車両についてより狭いことがありうる。このことから、この例では、車線画定サーバ７８２は、車両の両側に１つずつ、車の幅に小さいバッファエリアまたは２４インチを加えることによって車線幅を決定する。このことから、この例での画定される車線幅は、１０．２５フィートである。いくつかの例では、車線画定サーバ７８２は、上述されたように車両情報または道路情報に基づいて異なるバッファエリアサイズを使用するように構成されうる。

[0054]車線画定サーバ７８２はまた、車線長を決定する。この例では、車線画定サーバ７８２は、特に要求する車両による使用のための車線を画定する。例えば、図２を参照すると、車両１４０は、道路１００の特定のセクション上を走行している唯一の車両である。このことから、車線画定サーバ７８２は、著しい（significant）距離、例えば、１マイル、にわたる車線を生成することができるが、それは代わりに、最小量の交通に基づいて、新しい車線は車両１４０の後端から後方おおよそ２０フィートから始まり、車両１４０の前端を越えておおよそ２５０フィートの距離にわたって拡張すると決定する。そのような車線は、車両が大部分において空いている道路に沿って比較的容易に走行することを可能にするように画定されうる。さらに、車両１４０が走行するにつれて、車線は、車両１４０とともに走行する。このことから、車線は、それが走行するにつれて車両１４０の前端を越えて２５０フィート拡張し続けるように画定され、このことから、車両１４０とともに外見上（apparently）走行する車線を生成する。

[0055]しかしながら、いくつかの例では、車線画定サーバ７８２は代わりに、上述されたように、特定の距離にわたって拡張する車線を画定しうる。例えば、車線画定サーバ７８２は代わりに、５マイルの距離にわたって拡張する車線を画定しうる。そのような決定は、車両１４０によって車線管理システム７８０に提供される所定のルートまたは目的地情報に基づいてなされうる。例えば、車線は、車両が異なる道路を行くために５マイルで道路１００を退出するようにスケジューリングされていることから、５マイル拡張するように画定されうる、またはそのような車線は、既存の別個の車線を単一の車線へと接続するように生成されうる。代替として、車線画定サーバ７８２は、画定された車線の終端に近づいた際に車両が走行車線を再要求するように、車線についての長さ、例えば、１マイル、を画定し得、それは、例えば、車両１４０を異なる以前に画定された車線に合流させる（merge）ために、車線画定サーバ７８２が道路１００上の他の車両に関連する更新された情報で車線を再画定することを可能にしうる。

[0056]上述されたように、車線画定サーバ７８２は、１つまたは複数の道路条件に関する情報を取得しうる。例えば、図９Ａを参照すると、車線画定サーバ７８２は、道路１００についての道路情報にアクセスし、そして道路１００上のあるロケーションにおいて窪み１０２が示されたと決定した。さらに、道路１００上を走行している車両１４０についての以前に画定された車線１１０は、窪み１０２と部分的に重複する。このことから、車線画定サーバ７８２は、窪み１０２との重複を除去するために車線の形状が調整されることができるかどうかを決定する。この例では、道路情報は、車線１１０が１８インチだけ窪み１０２と重複していることを示す。このことから、車線画定サーバ７８２はその後、窪みのロケーションにおける最大車線幅が８．７５フィートであると算出し、それは一時的に、車両１４０の各側上に１．３７５フィートのバッファエリアをもたらすであろう。車線画定サーバ７８２はその後、最小バッファエリアしきい値を決定する。この例では、車線画定サーバ７８２は、複数の最小バッファエリアしきい値を維持し、１つは短距離（例えば、０フィートと１００フィートとの間）のため、１つは中距離（例えば、１００フィートと５００フィートとの間）のため、そして１つは長距離（例えば、５００フィートより長い）のためのものである。この例ではおおよそ直径３フィートである窪みのサイズに基づいて、車線画定サーバは、窪みとの重複を除去するために車線幅を低減することが短距離しきい値を満たすと決定し、そのため車線画定サーバ７８２は、窪みにおいて８．７５フィートに狭まり、そして窪みを越えると１０．２５フィートの以前に決定された幅に戻る形状を有するように車線を画定する。図９Ｂを参照すると、再画定された車線１１０が示されており、それは、車線ポケット（a lane pocket）１１２と呼ばれる、窪みと重複することを避けるように成形された一部分を有する。

[0057]いくつかの例では、上述されたように、車線管理システム７８０は、持続時間を有するように車線を画定しうる。例えば、車線管理システム７８０は、車両１４０とともに走行する車線を画定しうる。図３を参照すると、図３は、車両１４０がその画定された車線１１０内において動作し続ける道路１００を示している。この例では、車線管理システム７８０によって画定された車線は、車両の前方におおよそ２５０フィート、および車両の後方に２０フィート拡張するように構成される。このことから、車両１４０の後方２０フィートを超えた車線の一部分は失効し、画定された車線なしの路面が残される（leaving the road surface without a defined lane）。このことから、車両１４０が道路１００を走行するにつれて、車線は、車線が車両１４０を越えて２５０拡張し続けるように、車両１４０とともに走行する。いくつかの例では、車線は、車両の存在以外のファクタに基づく持続時間を有しうる。例えば、車線は、時刻に基づいて残存しうる。上述されたように、１つまたは複数の車線は、ラッシュアワー中に、または特別なイベントのために存在するように画定されうる。いくつかの例では、車線は、車両があるロケーションを通過した後のある時間期間にわたって存在するように画定されうる。例えば、車線管理システムは、車両についての車線を画定し得、そして道路に沿って走行している任意の他の同様の車両が新しい車線を再画定することなしに車線を利用することを可能にするために、車線が追加の５分間にわたって残存することを可能にしうる。制限された持続時間を有する車線のさらに他の例が、この開示によって企図されている。

[0058]図３を参照すると、図３は、道路１００に進入したトラック１４２も示している。トラックは、車線管理システム１２０から車線を要求しており、それは、トラックについての新しい車線１２０を画定している。この例では、車線画定サーバ７８２は、この例の場合は８フィートであるトラックの幅が、車両１４０について画定された車線１１０には幅が広過ぎると決定した。しかしながら、道路１００上の少ない交通量（the light traffic）に起因して、車線画定サーバ７８２は、これもまた道路１００の右端上にロケートされ、車両１４０の後部に位置付けられるように新しい車線１２０を画定している。以前から既存の車線１１０と同様に、新しい車線１２０は、トラック１４２の前方および後方に短距離拡張するように、およびトラック１４２とともに走行するように画定される。この例では、車線管理システム７８０は、２５０フィートにわたってトラック１２０から前方に、またはそれが以前から既存の車線１１０のような別の車線と重複するまで、拡張するように新しい車線１２０を画定している。図３中に見られることができるように、新しい車線１２０は、他の以前から既存の車線１１０の後端まで拡張している。この例では、車線画定サーバ７８２は、車両１４０とトラック１４２との両方に順応するように構成された新しい車線を画定するために車線１１０および１２０が統合されるべきであると決定しうる。しかしながら、トラックドライバーは代わりに、車両１４０を追い越すことに決める。

[0059]トラックドライバーは、彼の方向指示器（turn signal）を押し、新しい車線１２０の左端に向かって移動し始める。それに応答して、トラックのコンピューティングデバイスは、方向指示器を検出し、トラックのセンサから、それが車線の左端に向かって移動していることを示すセンサ信号を受信する。コンピューティングデバイスはその後、車両１４０を追い抜く（overtake）ための新しい車線を求める要求を車線管理システム７８０に送信する。車線画定サーバ７８２は、要求を受信し、要求からのまたはデータ記憶装置７８４からの車両情報にアクセスし、道路情報にアクセスする。

[0060]この例では、車線画定サーバ７８２は、新しい車線が車両の車線１１０に隣接して画定されることができるかどうかを決定する。見ることができるように、車両の車線１１０に隣接する道路上のスペースは空いている。しかしながら、図３中に示されていないのは、道路の左端上に画定された車線中を走行している別の車両である。このことから、車線画定サーバ７８２は、新しい車線が道路の右側上の車両の車線１１０と道路の左側上の車線との間に画定されることができるかどうかを決定する。しかしながら、道路の幅と２つの車両車線の幅とに基づいて、車線画定サーバ７８２は、新しい車線が画定されることができると決定する。このことから、車線画定サーバ７８２は、新しい車線を画定し、そしてトラックによって占有されている、先行する、以前に画定された車線１２０を除去する。

[0061]ここで図４を参照すると、図４は再び道路１００を示しており、ここではトラックについての新たに画定された車線１２２と、道路１００の左端上に画定された車線１３０中の接近する車両１４４とを示している。見られることができるように、車線管理システム７８０は、２つの車両車線１１０、１３０の間に存在するトラックについての適した車線１２２を画定しており、そしてトラック１２２に、左車線中の車両を妨害することなく、右車線１１０中の車両１４０を追い越す（pass）ことを可能にする。

[0062]ここで図１０を参照すると、図１０は、図７中に示されている車線管理システム７８０のような適した車線管理システムによって画定された３つの車線１０１０〜１０３０を有する実例的な道路１０００を示している。この例では、道路１０００上の交通量は多く（traffic on the road 1000 is heavy）、車線管理システム７８２は、セミトレーラートラック１０４４ａ〜ｃによる使用のための１つの車線１０３０サイズと、乗用車１０４０ａ〜ｂ、１０４２ａ〜ｂのためにサイジングされた（sized）２つの車線１０１０、１０２０とを画定している。この例では、車線管理システム７８２は、個々の車両について画定された、図１〜４中に示されている車両車線とは対照的に、複数の車両に順応する拡張された走行車線を確立している。

[0063]見られることができるように、異なる車線１０１０〜１３０は、異なる車両に基づいて異なる幅を有するように画定されている。この例では、しかしながら、道路への進入および退出は、道路の右端上で達成される。さらに、右および中央車線１０１０、１０２０は、トラックに順応するようにサイジングされていない。このことから、道路１０００を退出することを試みる、左車線１０３０中を走行しているトラックは、許容されているより小さい車線を横断することになる。車線管理システム７８２は、ポータブルな個々の車線を作成し、トラックにそれを割り当てることによって、トラックが、他の車線１０１０〜１０２０を横切って走行することを可能にするように構成される。

[0064]この例では、トラック１０４４ｂは、それが道路１０００を退出する必要があると決定し、そして車線１０２０および１０１０を横断すること求める要求を行う。トラックのコンピューティングデバイスは、トラック１０４４ｂが道路を退出することを可能にするように車線を画定することを求める要求を車線管理システム７８０に送信する。車線管理システム７８０は、要求を受信し、それに応答して、車両および道路情報にアクセスする。この例では、それは、車線１０１０〜１０３０、トラック１０４４ｂに近接して道路上を走行している様々な車両についての情報にアクセスし、トラック１０４４ｂに適したポータブルな車線を決定する。車線画定サーバ７８２はその後、トラックの両側上に２４インチのバッファエリアを有するトラックの中心を中心とし（centered on the center of the truck）、そしてトラックの前方に６０フィート、およびトラックの後方に２０フィート拡張する車線を画定する。トラックは、新しい車線がトラック１０４４ｂについて画定されたという通知を車線画定サーバ７８２から受信し、そして車両１０４２ａがトラック１０４４ｂを安全に追い越したら車線１０２０へと右に合流し（merge）始める。加えて、車線管理システム７８２は、トラックに近接する車両にポータブルな車線について通知するために、それらにメッセージを送信する。

[0065]ここで図１１を参照すると、トラックは右に合流しており、そして幅が路面というよりはむしろトラックの中心に基づいて画定されるそのポータブルな車線は、トラックが中央車線１０２０へと移動するにつれてそれとともに移動している。いくつかの例では、トラックのコンピューティングデバイス１０４４は、中央車線１０２０中の他の車両１０４２ａ〜ｂと通信しうるが、他の車線中のものとは、それは通信しないことがある。この例では、トラック１０４４ｂは、他の車両と通信しないが、代わりに、車線中のトラックの存在を検出するために、車両のドライバーまたは自律運転システムに依拠する。トラック１０４４ｂは、中央車線１０２０へと、その後は、図１２中に示されているように右車線１０１０へと移動し、その後、道路１０００を退出し、そしてトラックの移動全体を通じて、ポータブルな車線は、トラック１４２を中心としたままであり、そのためトラック１４２とともに移動する。

[0066]上記の車線画定は、トラックの中心に基づくが、いくつかの例では、車線は、車両上のＧＮＳＳ受信機または他のワイヤレストランシーバのロケーションに基づいて動的に画定されうることに留意されたい。例えば、ＧＮＳＳ受信機は、車両の正確な中心線上に配置されていないことがあるが、代わりに、車両の片側または他方側上に、あるいは前部または後部のより近くに配置されうる。このことから、ＧＮＳＳ受信機から取得される位置情報、または別のワイヤレストランシーバ（例えば、ＷｉＦｉトランシーバ）から受信される位置情報は、車両の真の中心からオフセットされうる。このことから、車両情報は、車両の中心からの車両上のＧＮＳＳまたは他のワイヤレストランシーバの相対的ロケーション、またはオフセットを含みうる。

[0067]ブロック８４０において、車線管理システム７８０は、車両に少なくとも１つの車線を提供する。この例では、車線画定サーバ７８２は、ネットワーク７７０を介してワイヤレス通信ノード７５０に画定された車線を送信することによって、要求する車両にそれを送信する。ワイヤレス通信ノード７５０はその後、要求する車両中のコンピューティングデバイスに画定された車線を送信する。

[0068]上記の図８Ａの方法８００の論述は、車線管理システム７８０を参照してなされた。しかしながら、いくつかの例では、そのような車線管理システム７８０は、特定のエリア中で車両車線を画定するように構成されないことがあるか、または利用可能ではないことがある、あるいは車両のコンピューティングデバイス５１０自体が、車両または他の車両についての車線を画定するように車線管理システムとして構成されうる。いくつかの例では、車両は、車線管理システムとは独立して、またはそれと連携して、それ自体の走行車線を画定するように構成されうる。このことから、いくつかの例では、個々の車両は、道路上の走行車線を画定するために車両および道路情報にアクセスし、いくつかの例では、他の車両に画定された車線を提供しうる。

[0069]図８Ａを再び参照すると、この例では、図８Ａの方法８００の論述は、図５および６のコンピューティングデバイス５１０を参照してなされることになる。しかしながら、この開示にしたがった任意の適したコンピューティングデバイスが用いられうる。

[0070]ブロック８１０において、第１の車両のコンピューティングデバイス５１０は、それ自体の車両情報にアクセスし、その動作モードおよび第１の車両の他の特性を決定する。例えば、コンピューティングデバイス５１０は、第１の車両１４０の長さが１７フィートであり、幅が６．２５フィートであり、自律運転モードで走行していると決定する。この例では、車両は、第１の車両のしきい値範囲、例えば、２００フィート、内の車両を決定するために１つまたは複数のセンサ５４０を用いる。いくつかの例では、コンピューティングデバイス５１０は、他の車両に取り付けられた適したコンピューティングデバイスによって受信されるように構成され、そして第１の車両のしきい値範囲内にあり、且つ第１の車両と同じ方向に走行している車両から応答を要求する信号を送信するように構成されうる。いくつかの例では、コンピューティングデバイス５１０は、ビークルツービークル（「ＶＴＶ：vehicle-to-vehicle」）通信モードのようなピアツーピア通信モードを使用して他の車両に直接送信しうるか、あるいはセルラネットワークのような通信ネットワークを介して、またはＬＴＥ（登録商標）を介したビークルツービークル（「ＶＴＸ：vehicle-to-vehicle-via-LTE（登録商標）」）通信モードを使用して他の車両に送信しうる。コンピューティングデバイス５１０はその後、要求を満たす車両から応答を受信しうる。そのような応答は、車両寸法情報、運転モード、現在の車線、現在の速度、ルート、目的地、または他の情報のような、応答する車両に関連付けられた情報を備えうる。

[0071]一例では、コンピューティングデバイス５１０は、別の車両から、または車線管理システム７８０から、求められていない（unsolicited）車両情報を受信しうる。例えば、道路上を走行している緊急車両は、緊急車両についての走行車線と、「緊急」の車両状態または車両タイプとを示すメッセージを直接送信しうるか、またはブロードキャストしうる。

[0072]第１の車両についての車両情報と、他の車両から受信される任意の車両情報とにアクセスすることに加えて、コンピューティングデバイス５１０はまた、車両情報にアクセスする前に、同時に、または後に、道路情報にアクセスしうる。

[0073]ブロック８２０において、第１の車両のコンピューティングデバイス５１０は、道路についての道路情報にアクセスする。この例では、コンピューティングデバイス５１０は、第１の車両のナビゲーションシステムからの道路情報にアクセスする。例えば、ナビゲーションシステムは、ナビゲーションシステム内、例えば、コンピュータ可読媒体上に記憶されるか、あるいはマップサービスまたはクラウドソーシングサービスへのネットワーク接続を介して、例えば、インターネットを介してアクセス可能であるかのいずれかである、複数の道路に関連付けられたマップ情報を有しうるか、またはそれへのアクセスを有しうる。この例では、道路情報にアクセスするために、コンピューティングデバイス５１０は、ナビゲーションシステムに道路情報を求める要求を送信し、それは、第１の車両のロケーションに基づいて、第１の車両が走行している道路についての道路情報を提供する。いくつかの例では、しかしながら、コンピューティングデバイス５１０は、例えば、コンピュータ可読媒体上に記憶されたそのような道路情報を有するそれにアクセスすることによって、あるいは、例えば、インターネットを介して、マップサービスまたはクラウドソーシングサービスにアクセスすることによって、道路情報に直接アクセスしうる。異なるタイプの道路情報が上述されており、この例またはこの開示にしたがった他の例において等しく適用可能である。

[0074]ブロック８３０において、第１の車両１４０のコンピューティングデバイス５１０は、道路情報と車両情報とに基づいて道路についての車線を画定する。図１の道路１００を再び参照すると、第１の車両１４０は、道路１００に進入する準備をし、そして第１の車両のロケーションのしきい値範囲内、例えば、第１の車両のロケーションの５００フィート内の他の車両から応答を要求する、そのロケーションを有するメッセージを他の車両に送信する。どの他の車両も応答せず、且つどの他の車両もセンサ５３０、５４０から受信されるセンサ情報に基づいて検出されない例では、第１の車両１４０は、道路１００上にそれ自体についての車線を画定する。この例では、第１の車両１４０は、道路１００の右側上にそれ自体についての車線を画定する。第１の車両１４０は、車両の幅および予め画定されたバッファエリアを含む、それがアクセスした車両情報に基づいて車線を画定する。この例では、第１の車両１４０は、１０．２５フィートの車線幅について２フィートのバッファエリアを用いる。第１の車両１４０はその後、道路１００上のどこに車線をロケートするかを決定するために道路情報を使用する。この例では、第１の車両１４０は、道路１００の右端に隣接するように車線を割り当てる。図２を再び参照すると、第１の車両１４０は、道路の右端から車線幅の半分であるロケーションを車線の中心とする。加えて、第１の車両１４０がそれ自体についての車線を画定していることから、それは、第１の車両１４０の前部に２００フィートにわたってのみ拡張し、且つ、上述されたように、第１の車両１４０とともに走行するように車線を画定する。このことから、第１の車両１４０は、図２中に示されている車線１１０を画定する。いくつかの例では、第１の車両１４０は、車線管理システムに画定された車線を送信しうる。車線管理システムは、道路１００を管理しうるが、道路の走行量が少ない（the road is lightly travelled）とき、車線管理システムは、個々の車両が、車線画定のプロセスを管理することを可能にしうるか、またはそれら自体の車線を画定する能力が欠如している車両についての車線を画定しうる。

[0075]ここで図３を参照すると、トラック１４２が、自律運転モードで動作しながら道路に進入している。トラックのコンピューティングデバイスは、他の車両にトラックのロケーションを有するメッセージを送信し、トラック１４２の近接内の車両から応答を要求する。この例では、第１の車両１４０は、トラックのメッセージを受信し、そして第１の車両１４０についての、および第１の車両１４０によって画定された車線１１０についての情報を提供する応答をトラック１４２に送信する。例えば、メッセージは、第１の車両１４０についての車両寸法情報と、第１の車両１４０によって画定された車線１１０の寸法およびロケーションとを提供しうる。この例では、トラック１４２は、トラックのセンサ５３０、５４０が第１の車両１４０を検出するのに十分な第１の車両１４０の近接内にない。さらに、トラックのコンピューティングデバイスは、それは第１の車両１４０によって画定された車線１１０と互換性がないと決定する。例えば、トラックのコンピューティングデバイスは、１０．２５フィートの車線幅と８フィートのトラックの幅とに基づいて、トラックについてのバッファエリアが１．１２５フィートしかないであろうと決定する。上述されたように、異なるサイズのバッファエリアが、異なるファクタに基づいて用いられうるが、しかしながら、コンピューティングデバイスは、トラック１４２についての最小バッファエリアサイズが２フィートであると決定する。

[0076]しかしながら、第１の車両１４０への近接の欠如に起因して、トラックのコンピューティングデバイスは、それが道路１００上に適した車線を確立しうると決定する。トラックのコンピューティングデバイスは、３フィートの適したバッファエリアを決定し、このことから、幅が１４フィートの車線を確立する。加えて、トラックのコンピューティングデバイスは、車線がトラックの前部に２００フィートにわたってのみ拡張し、且つトラック１４２とともに走行すべきであると決定する。最後に、トラックのコンピューティングデバイスは、道路の右側上に車線１２０を確立し、そして図３中に見られうるように道路の右端から７フィートを中心とした。いくつかの例では、上述されたように、トラック１４２はまた、車線管理システムに画定された車線を送信しうる。

[0077]トラック１４２が道路を走行するにつれて、それは、第１の車両１４０に追い付き始める。トラック１４２に取り付けられた近接センサは、第１の車両１４０を検出し、そしてその車線情報を要求するメッセージを第１の車両１４０に送信する。第１の車両１４０は、車線１１０のサイズおよびロケーションを備える車線情報で要求に応答する。トラックは再び、上述されたように、それは第１の車両の車線１１０と互換性がないと決定する。このことから、トラックの自律運転機能は、第１の車両１４０に後続するためにトラックを減速させる。しかしながら、ドライバーは、トラック１４２を追い越すための命令を自律運転機能に提供する、または自律運転機能は、道路の速度制限と車両１４０の速度とに基づいてトラック１４２を追い越すことを決定する。

[0078]車両１４０を追い越すために、トラックのコンピューティングデバイス５１０は、任意の車両がトラック１４２に近接して動作しているかどうかを決定するために、そのセンサ５３０、５４０からのセンサ情報にアクセスする。例えば、トラックのセンサ５３０、５４０は、上述されたような１つまたは複数の近接センサを備えうるもので、それは、他の車両のような検出されたオブジェクトまでの距離および方向を提供する。いくつかの例では、センサ５３０、５４０のうちの１つは、指向性または無指向性レーダシステムを備えうるもので、それは、近くの車両を検出し、コンピューティングデバイス５１０にその情報を提供しうる。受信された情報に基づいて、コンピューティングデバイス５１０は、トラックが車両１４０を追い越すために道路上の位置を安全に変更することができるかどうかを決定する。できない場合は、トラック１４２は、車両１４０の後方のその位置を維持し、コンピューティングデバイス５１０は、トラック１４２が車両を安全に追い越すことができるまで、トラックのセンサ５３０、５４０をモニタし続ける。

[0079]コンピューティングデバイス５１０が、それが道路１００上の位置を安全に変更し、そして車両１４０を追い越すことができると決定すると、コンピューティングデバイスは、道路１００上に、トラックの既存の車線１２０の複製であるが、トラックの車線１２０の左側に位置付けられる第２の車線を確立する。いくつかの例では、第２の車線は、元の車線１２０の左側に且つ隣接して位置付けられうるが、元の車線１２０に重複することはない。しかしながら、この例では、新しい第２の車線は、車両の車線１１０に隣接して確立され、トラックの元の車線１２０との重複をもたらす。図４を参照すると、図４は、トラックが新しい車線１２２中で確立されることを示しており、それは、車両１４０の車線１１０に隣接して画定されている。そのような構成は、路面利用を最大化するために、および第２の車線の再画定を避けるために使用されうる、または当初の車線１２０が除去されると、第２の車線と車両１４０の車線１１０との間に利用されていない路面のギャップを単に残す。トラックのコンピューティングデバイス５１０はその後、トラックの新しい車線情報を有するメッセージを、車両１４０と、図４中に示されている第２の車両１４４のような他の近くの車両とに送信する。いくつかの例では、トラック１４２は、適した車線管理システムに新しい車線情報を送信しうる。そのような情報は、第２の車両１４４がトラックの車線１２２によって占有されているスペースへと不注意に移動し、車線１２２へと移動しているであろうトラック１４２と衝突することを防ぐために、道路１００の左端上の車線１３０中を高速で走行している第２の車両１４４によって使用されうる。そのような問題は、第２の車両のセンサが、トラックの計画された車線変更にもかかわらず、トラック１４２の存在を検出しないことがあることから生じうる。

[0080]コンピューティングデバイス５１０はその後、トラックの自律運転機能に新しい車線情報を提供し、それはその後、新しい第２の車線へと変化する。トラック１４２が第２の車線１２２に移動した後に、コンピューティングデバイスは、元の車線１２０を除去し、そして元の車線１２０が解放され、且つ路面上のスペースが使用のために利用可能であることを示すメッセージを近くの車両１４０、１４４に送信する。

[0081]ここで図９Ａを参照すると、図９Ａは、路面中に窪みを有する道路１００を例示している。車線管理システムに関して上述されたが、この論述では、車両１４０は、車線１１０を画定しており、そして、アクセスされた道路情報に基づいて、路面がその車線１１０と部分的に重複する窪みを有すると決定する。このことから、車両のコンピューティングデバイス５１０は、窪み１０２との重複を除去するために車線の形状が調整されることができるかどうかを決定する。この例では、道路情報は、車線１１０が１８インチだけ窪み１０２と重複していることを示す。このことから、車両のコンピューティングデバイス５１０はその後、窪みのロケーションにおける最大車線幅が８．７５フィートであると算出し、それは一時的に、車両１４０の各側上に１．３７５フィートのバッファエリアをもたらすであろう。車両のコンピューティングデバイス５１０はその後、最小バッファエリアしきい値を決定する。この例では、コンピューティングデバイス５１０は、複数の最小バッファエリアしきい値を維持し、１つは短距離（例えば、０フィートと１００フィートとの間）のため、１つは中距離（例えば、１００フィートと５００フィートとの間）のため、そして１つは長距離（例えば、５００フィートより長い）のためのものである。この例ではおおよそ直径３フィートである窪みのサイズに基づいて、コンピューティングデバイス５１０は、窪みとの重複を除去するために車線幅を低減することが短距離しきい値を満たすと決定し、そのためコンピューティングデバイス５１０は、窪みにおいて８．７５フィートに狭まり、そして窪みを越えると１０．２５フィートの以前に決定された幅に戻る形状を有するように車線を画定する。図９Ｂを参照すると、車線ポケット１１２を有する再画定された車線１１０が示されている。

[0082]ここで図１０を参照すると、図１０は、複数の車線１０１０〜１０３０を有する実例的な道路構成を示している。この例では、道路１０００上の交通量は多く、道路１０００は、セミトレーラートラック１０４４ａ〜ｃによる使用のための画定された車線１０３０と、乗用車１０４０ａ〜ｂ、１０４２ａ〜ｂのために画定された２つの車線１０１０、１０２０とを有する。この例では、様々な車両の近接に起因して、各車両は、道路１０００上を走行している他の車両の車線へと統合されたそれ自体の車線を画定したか、または別の車両からの以前に画定された車線へと合流したかのいずれかである。このことから、交通流が十分であるとき、個々の車両は、著しい距離にわたる車線を生成するために、それらのそれぞれの個々の車線を統合することができる。

[0083]見られることができるように、異なる車線１０１０〜１０３０は、異なる車両に基づいて異なる幅を有するように画定されている。この例では、上述されたように、道路への進入および退出は、道路の右端上で達成される。さらに、右および中央車線１０１０、１０２０は、トラックに順応するようにサイジングされていない。このことから、道路１０００を退出することを試みる、左車線１０３０中を走行しているトラックは、許容されているより小さい車線を横断することになる。この例では、道路１０００を退出することを求めるトラックは、上述されたように、車線管理システムから支援を要求することができるか、または以下に説明されることになるように、それ自体によってプロセスを管理することができる。

[0084]この例では、トラック１０４４ｂは、それが道路１０００を退出する必要があると決定し、そしてそれが車線１０２０および１０１０を横断する必要があると決定する。コンピューティングデバイス５１０のようなトラックのコンピューティングデバイスはその後、トラック１０４４ｂが道路を退出することを可能にするように車線を画定することを試みる。コンピューティングデバイス５１０は、要求を受信し、それに応答して、車両および道路情報にアクセスする。この例では、それは、車線１０１０〜１０３０についての情報にアクセスし、そしてトラック１０４４ｂに近接して道路上を走行している様々な車両に車両情報を求める要求を送信する。道路および受信された車両情報、ならびにそれ自体の車両情報に基づいて、コンピューティングデバイス５１０は、トラックの中心を中心としたトラック１０４４ｂに適し、トラックの両側上に２４インチのバッファエリアを有し、そしてトラックの前方に６０フィートおよびトラックの後方に２０フィート拡張するポータブルな車線１０３２を確立する。トラック１０４４ｂはその後、トラック１０４４ｂに近接する他の車両にポータブルな車線１０３２についての情報を送信し、それらはその後、ポータブルな車線の他の車線１０１０、１０２０への移動を可能にするために、他の車線１０１０、１０２０内のそれらの位置を調整しうる。

[0085]ここで図１１を参照すると、トラック１０４４ｂは、ポータブルな車線１０３２を使用しており、右に合流しており、そして路面というよりはむしろトラックの中心に基づいて画定されるそのポータブルな車線は、トラックが中央車線１０２０へと移動するにつれてそれとともに移動している。トラック１０４４ｂが中央車線１０２０へと移動するにつれて、車両１０４２ａ、ｃ上の近接センサは、その移動を検出し、そしてトラック１０４４ｂがトラックのポータブルな車線１０３２から離れながら（while staying out of）その車線に合流することを可能にするために、それらの速度を調整する。トラック１０４４ｂはその後、図１２中に示されているように右車線１０１０へと移動し、その後、道路１０００を退出し、そしてトラックの移動全体を通じて、ポータブルな車線は、トラック１４２を中心としたままであり、そのためトラック１４２とともに移動する。

[0086]道路情報と車両情報とに基づいて道路についての少なくとも１つの車線を画定する車線管理システム７８０のいくつかの例が上述されてきたが、さらに他の例が、この開示の範囲内にある。

[0087]ブロック８４０において、コンピューティングデバイス５１０は、車両に少なくとも１つの車線を提供する。この例では、コンピューティングデバイス５１０は、コンピューティングデバイスのバス６５０を介して車両の自律運転機能に画定された車線を提供する。いくつかの例では、コンピューティングデバイス５１０は、車両のドライバーに車線を、例えば、ヘッドアップディスプレイのようなディスプレイ６３０上にそれを表示することによって提供する。

[0088]ここで図８Ｂを参照すると、図８Ｂは、動的車線画定のための実例的な方法８５０を示している。図５および６のコンピューティングデバイス５１０と図７の車線管理システム７８０を参照して言及がなされることになる。しかしながら、この開示にしたがった任意の適したコンピューティングデバイスまたは車線管理システムが用いられうる。

[0089]ブロック８６０において、コンピューティングデバイス５１０は、車両パラメータとルート情報とを提供する。この例では、コンピューティングデバイス５１０は、車線管理システム７８０に車両情報とルート情報とを提供し、ここで、それは、車線画定サーバ７８２によって受信される。上述されたように、そのような車両情報は、車両の年数、製造元、およびモデルを含み得、それは、車両についての長さ、幅、および高さ情報にアクセスするために使用されうる。他のタイプの車両情報もまた、この開示全体を通じて論述される。いくつかの例では、コンピューティングデバイス５１０は、１つまたは複数の近くの車両に車両パラメータとルート情報とを提供し得、それもまた、この開示にしたがったコンピューティングデバイスを装備されうる。

[0090]いくつかの例では、コンピューティングデバイス５１０は、車両の他のコンポーネントに車両情報とルート情報とを提供しうる、または車両の他のコンポーネントが、コンピューティングデバイス５１０に車両情報とルート情報とを提供しうる。例えば、ナビゲーションシステムは、コンピューティングデバイス５１０にルート情報を提供し得、その一方で１つまたは複数のセンサは、車両速度、道路上の位置、他の車両への近接、等についての情報を提供しうる。いくつかの例では、コンピューティングデバイス５１０は、メモリ６２０中に記憶された車両情報またはルート情報にアクセスすることによって、車両情報またはルート情報を提供しうる。

[0091]ブロック８７０において、コンピューティングデバイス５１０は、１つまたは複数の車線画定を受信する。この例では、コンピューティングデバイス５１０は、車線管理システム７８０から１つまたは複数の車線画定を受信する。しかしながら、いくつかの例では、コンピューティングデバイス５１０は、１つまたは複数の車線画定を生成しうるか、または１つまたは複数の近くの車両から車線画定を受信しうる。上述されたように、車線画定は、路面上の車線位置、車線幅、車線長、車線持続時間、走行方向、等を含みうる。いくつかの例では、コンピューティングデバイス５１０は、車両内の別のハードウェアまたはソフトウェアコンポーネントから車線画定を受信しうる。

[0092]ブロック８８０において、コンピューティングデバイス５１０は、車両が自律モードで動作しているか否かを決定する。車両が自律モードで動作している場合は、方法は、ブロック８８４に進む。そうでない場合は、それは、ブロック８８２に進む。

[0093]ブロック８８２において、コンピューティングデバイス５１０は、受信された車線画定（１つ以上）に基づいて１つまたは複数のインジケータを提供する。この例では、コンピューティングデバイス５１０は、ドライバーに対して可視であるヘッドアップディスプレイ上に車線マーカを投影するヘッドアップディスプレイデバイスに１つまたは複数の表示信号を提供し、それは、ドライバーがその車線を見ることを可能にする。いくつかの例では、コンピューティングデバイス５１０は、ＶＲヘッドセットにまたは車両内の表示スクリーンに１つまたは複数の表示信号を提供しうるか、またはコンピューティングデバイス５１０は、車線がドライバーにおよび潜在的には近くの車両に対して可視にされるように、路面上に車線マーカを投影する、車両上の、１つまたは複数の低電力レーザのような外部ライトをアクティブ化しうる。ドライバーはその後、画定された車線内で車を操縦することが可能である。

[0094]ブロック８８４において、コンピューティングデバイス５１０は、受信された車線画定（１つ以上）に基づいて運転車線を選択する。この例では、コンピューティングデバイス５１０は、車両の幅と画定された車線の幅とに基づいて運転車線を選択する。例えば、上述されたように、車両は、車両の両側上に最小バッファ、例えば、２フィート、を必要としうる。このことから、コンピューティングデバイス５１０は、車両の幅に順応するための十分な幅と十分なバッファスペースとを提供する車線を選択しうる。いくつかの例では、コンピューティングデバイス５１０は、車両の走行速度と、画定された車線中の１つまたは複数の車両の走行速度とが互いのしきい値速度内、例えば、時速５マイル内、であることに基づいて車線を選択しうる。

[0095]さらに、車両は、車両情報に基づいてある特定の走行車線に制限されうる。例えば、車両のナビゲーションシステムは、ロケーションセンサ、例えば、ＧＮＳＳ、からの貧弱な解像度を有し得、それは、走行車線内の十分に正確な位置を妨げる。そのような問題は、例えば、車線の幅が車両の幅より２フィートしか広くなく、その一方でＧＮＳＳセンサの解像度がおおよそ３フィートである場合に生じうる。このことから、コンピューティングデバイス５１０は、それが車線内に留まることができることを確実にするために、より幅が広い走行車線を選択しうる。

[0096]図８Ｂの方法８５０の説明は、ブロック８８２および８８４を相互排他的であるとして説明しているが、いくつかの例では、両方のブロックが遂行されうる。例えば、車両が自律モードで動作しているときであっても、コンピューティングデバイス５１０は、受信された車線画定に基づいて１人または複数の車両乗員（vehicle occupants）にインジケータを提供しうる。さらに、車両が自律モードで動作していない場合であっても、コンピューティングデバイス５１０は、車線画定に基づいて運転車線を選択し、例えば、車両のドライバーにその選択のインジケーションを提供しうる。

[0097]ここでの方法およびシステムは、様々な機械上で実行されるソフトウェアの観点から説明されているが、方法およびシステムはまた、様々な方法を特に実行するためのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）のような特に構成されたハードウェアとしてインプリメントされうる。例えば、例は、デジタル電子回路において、またはコンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアにおいて、あるいはそれらの組み合わせにおいてインプリメントされることができる。一例では、デバイスは、１つのプロセッサまたは複数のプロセッサを備えうる。プロセッサは、プロセッサに結合されたランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のようなコンピュータ可読媒体を備えるか、またはそれへのアクセスを有する。プロセッサは、例えば、図８Ａ〜８Ｂ中に示されているような動的車線画定のために１つまたは複数のコンピュータプログラムを実行するといったように、メモリ中に記憶されたコンピュータ実行可能プログラム命令を実行する。そのようなプロセッサは、マイクロプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびステートマシンを備えうる。そのようなプロセッサはさらに、ＰＬＣ、プログラマブル割り込みコントローラ（ＰＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、プログラマブル読取専用メモリ（ＰＲＯＭ）、電子的プログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはＥＥＰＲＯＭ（登録商標））、あるいは他の同様のデバイスのようなプログラマブル電子デバイスを備えうる。

[0098]そのようなプロセッサは、プロセッサによって実行されると、プロセッサに、プロセッサによって実施または支援されるものとしてここに説明されたステップを遂行させることができる命令を記憶しうる媒体、例えば、コンピュータ可読記憶媒体、を備えうるか、またはそれと通信中でありうる。コンピュータ可読媒体の例は、コンピュータ可読命令をウェブサーバ中のプロセッサのようなプロセッサに提供することが可能である電子、光学、磁気、または他の記憶デバイスを含みうるが、それらに限定されない。媒体の他の例は、フロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気ディスク、メモリチップ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＡＳＩＣ、構成されたプロセッサ、全ての光学媒体、全ての磁気テープまたは他の磁気媒体、あるいはコンピュータプロセッサが読み取ることができる任意の他の媒体を備えるが、それらに限定されない。説明されたプロセッサ、および処理は、１つまたは複数の構造にあり、１つまたは複数の構造を通じて分散されうる。プロセッサは、ここに説明された方法のうちの１つまたは複数（あるいは方法の一部）を実施するためのプロセッサ実行可能プログラムコードを備えうるか、またはそれへのアクセスを有しうる。

[0099]いくつかの例の前述の説明は、例示および説明を目的としてのみ提示されており、網羅的（exhaustive）であることを、または開示されたまさにその形態に本開示を限定することを意図されてはいない。それらの数多くの修正および適応は、本開示の精神および範囲から逸脱することなしに当業者に明らかとなる。

[00100]例またはインプリメンテーションへのここでの言及は、特定の特徴、構造、動作、または例に関連して説明された他の特性が本開示の少なくとも１つのインプリメンテーション中に含まれうることを意味する。本開示は、そのように説明された特定の例またはインプリメンテーションに制限されない。本明細書中の様々な場所における「一例では」、「ある例では」、「１つのインプリメンテーションでは」、または「あるインプリメンテーションでは」というフレーズ、あるいは同様のものの変形の出現は、同じ例またはインプリメンテーションを必ずしも指さない。任意の特定の特徴、構造、動作、あるいは一例またはインプリメンテーションに関連してこの明細書中で説明された他の特性は、他の特徴、構造、動作、あるいは任意の他の例またはインプリメンテーションについて説明された他の特性と組み合わされうる。

[00101]「または／あるいは／もしくは（or）」という用語のここでの使用は、包括的および排他的ＯＲ条件（inclusive and exclusive OR conditions）をカバーすることを意図される。言い換えれば、ＡまたはＢまたはＣは、特定の使用のために適宜以下の代替の組み合わせのうちの任意のものまたは全てを含む：Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢのみ、ＡとＣのみ、ＢとＣのみ、およびＡとＢとＣ。

[00101]「または／あるいは／もしくは（or）」という用語のここでの使用は、包括的および排他的ＯＲ条件（inclusive and exclusive OR conditions）をカバーすることを意図される。言い換えれば、ＡまたはＢまたはＣは、特定の使用のために適宜以下の代替の組み合わせのうちの任意のものまたは全てを含む：Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢのみ、ＡとＣのみ、ＢとＣのみ、およびＡとＢとＣ。
以下に本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
動的車線画定のための方法であって、
プロセッサが、前記道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスすることと、
前記プロセッサが、道路についての道路情報にアクセスすることと、
前記プロセッサが、前記道路情報と前記車両情報とに基づいて前記道路についての少なくとも１つの車線を動的に画定することと、ここにおいて、前記少なくとも１つの車線を動的に画定することは、前記車線についての１つまたは複数の車線パラメータを画定することを備え、
を備える、方法。
［Ｃ２］
前記車両に前記少なくとも１つの車線を提供することをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ３］
前記１つまたは複数の車線パラメータは、前記少なくとも１つの車線上を走行することを許可された車両の特性、前記少なくとも１つの車線の幅、前記道路に沿った所与の点からの前記少なくとも１つの車線のオフセット、前記少なくとも１つの車線のセグメント長、前記少なくとも１つの車線の走行方向、前記少なくとも１つの車線の前記走行方向に走行している前記少なくとも１つの車線の数、前記少なくとも１つの車線の持続時間、前記少なくとも１つの車線の使用の禁止、または前記少なくとも１つの車線を含む車線の総数のうちの少なくとも１つ、あるいはそれらの任意の組み合わせのうちの１つまたは複数を備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ４］
前記少なくとも１つの車線を動的に画定することは、時刻にさらに基づく、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ５］
前記少なくとも１つの車線を動的に画定することは、車線内の車線ポケットを画定することを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ６］
前記車線ポケットを画定することは、前記道路中の窪み、破片、または障害物に基づく、Ｃ５に記載の方法。
［Ｃ７］
前記少なくとも１つの車線を動的に画定することは、前記車線中での走行方向を変更すること、または前記車線中での走行を禁止することを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ８］
前記少なくとも１つの車線を動的に画定することは、前記道路についての少なくとも１つの以前に画定された車線を除去することを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ９］
前記車両情報は、前記車両の製造元、前記車両のモデル、前記車両の長さ、前記車両の幅、前記車両の速度、前記車両の進行方向、あるいは前記車両のルートまたは目的地のうちの少なくとも１つを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１０］
前記車両情報は、前記車両の動作モードを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１１］
動的車線画定のためのシステムであって、
非一時的コンピュータ可読媒体と、
前記非一時的コンピュータ可読媒体と通信中のプロセッサと
を備え、前記プロセッサは、前記非一時的コンピュータ可読媒体中に記憶されたプログラムコードを実行するように構成され、前記プログラムコードは、前記プロセッサに、
道路についての道路情報にアクセスすることと、
前記道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスすることと、
前記道路情報と前記車両情報とに基づいて前記道路についての少なくとも１つの車線を画定することと
を行わせるように構成されたプログラムコードを備える、システム。
［Ｃ１２］
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記車両に前記少なくとも１つの車線を提供することを行わせるようにさらに構成される、Ｃ１１に記載のシステム。
［Ｃ１３］
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、時刻にさらに基づいて前記道路についての前記少なくとも１つの車線を画定することを行わせるようにさらに構成される、Ｃ１１に記載のシステム。
［Ｃ１４］
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記少なくとも１つの車線内の車線ポケットを画定することを行わせるようにさらに構成される、Ｃ１１に記載のシステム。
［Ｃ１５］
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記道路中の窪み、破片、または障害物に基づいて車線ポケットを画定することを行わせるようにさらに構成される、Ｃ１４に記載のシステム。
［Ｃ１６］
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記車線中での走行方向を変更すること、または前記車線中での走行を禁止することを行わせるようにさらに構成される、Ｃ１１に記載のシステム。
［Ｃ１７］
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記道路についての少なくとも１つの車線を除去することを行わせるようにさらに構成される、Ｃ１１に記載のシステム。
［Ｃ１８］
前記車両情報は、前記車両の製造元、前記車両のモデル、前記車両の長さ、前記車両の幅、前記車両の速度、前記車両の進行方向、あるいは前記車両のルートまたは目的地のうちの少なくとも１つを備える、Ｃ１１に記載のシステム。
［Ｃ１９］
前記車両情報は、前記車両の動作モードを備える、Ｃ１１に記載のシステム。
［Ｃ２０］
プロセッサ実行可能プログラムコードを備える非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記プログラムコードは、プロセッサに、
道路についての道路情報にアクセスすることと、
前記道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスすることと、
前記道路情報と前記車両情報とに基づいて前記道路についての少なくとも１つの車線を画定することと
を行わせるように構成される、非一時的コンピュータ可読媒体。
［Ｃ２１］
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記車両に前記少なくとも１つの車線を提供することを行わせるようにさらに構成される、Ｃ２０に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［Ｃ２２］
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、時刻にさらに基づいて前記道路についての前記少なくとも１つの車線を画定することを行わせるようにさらに構成される、Ｃ２０に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［Ｃ２３］
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記車線中での走行方向を変更すること、前記車線を除去すること、または前記車線中での走行を禁止することを行わせるようにさらに構成される、Ｃ２０に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［Ｃ２４］
前記車両情報は、前記車両の製造元、前記車両のモデル、前記車両の長さ、前記車両の幅、前記車両の速度、前記車両の進行方向、前記車両の動作モード、あるいは前記車両のルートまたは目的地のうちの少なくとも１つを備える、Ｃ２０に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［Ｃ２５］
動的車線画定のためのシステムであって、
道路についての道路情報にアクセスするための手段と、
前記道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスするための手段と、
前記道路情報と前記車両情報とに基づいて前記道路についての少なくとも１つの車線を画定するための手段と
を備える、システム。
［Ｃ２６］
前記車両に前記少なくとも１つの車線を提供するための手段をさらに備える、Ｃ２５記載のシステム。
［Ｃ２７］
前記車線を画定することは、
前記道路についての車線の数を決定するための手段と、
前記道路についての車線の前記数に基づいて前記道路についての複数の車線を画定するための手段と、
前記画定された複数の車線の各々についての幅を画定するための手段と
を備える、Ｃ２５に記載のシステム。
［Ｃ２８］
前記車両情報は、前記車両の動作モードを備える、Ｃ２５に記載のシステム。
［Ｃ２９］
前記車線を画定することは、前記道路中の窪み、破片、または障害物に基づいて前記少なくとも１つの車線内の車線ポケットを画定することを備える、Ｃ２５に記載のシステム。
［Ｃ３０］
前記車線を画定することは、前記車線中での前記走行方向を変更すること、または前記車線中での走行を禁止することを備える、Ｃ２５に記載のシステム。

Claims

動的車線画定のための方法であって、
プロセッサが、前記道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスすることと、
前記プロセッサが、道路についての道路情報にアクセスすることと、
前記プロセッサが、前記道路情報と前記車両情報とに基づいて前記道路についての少なくとも１つの車線を動的に画定することと、ここにおいて、前記少なくとも１つの車線を動的に画定することは、前記車線についての１つまたは複数の車線パラメータを画定することを備え、
を備える、方法。
前記車両に前記少なくとも１つの車線を提供することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
前記１つまたは複数の車線パラメータは、前記少なくとも１つの車線上を走行することを許可された車両の特性、前記少なくとも１つの車線の幅、前記道路に沿った所与の点からの前記少なくとも１つの車線のオフセット、前記少なくとも１つの車線のセグメント長、前記少なくとも１つの車線の走行方向、前記少なくとも１つの車線の前記走行方向に走行している前記少なくとも１つの車線の数、前記少なくとも１つの車線の持続時間、前記少なくとも１つの車線の使用の禁止、または前記少なくとも１つの車線を含む車線の総数のうちの少なくとも１つ、あるいはそれらの任意の組み合わせのうちの１つまたは複数を備える、請求項１に記載の方法。
前記少なくとも１つの車線を動的に画定することは、時刻にさらに基づく、請求項１に記載の方法。
前記少なくとも１つの車線を動的に画定することは、車線内の車線ポケットを画定することを備える、請求項１に記載の方法。
前記車線ポケットを画定することは、前記道路中の窪み、破片、または障害物に基づく、請求項５に記載の方法。
前記少なくとも１つの車線を動的に画定することは、前記車線中での走行方向を変更すること、または前記車線中での走行を禁止することを備える、請求項１に記載の方法。
前記少なくとも１つの車線を動的に画定することは、前記道路についての少なくとも１つの以前に画定された車線を除去することを備える、請求項１に記載の方法。
前記車両情報は、前記車両の製造元、前記車両のモデル、前記車両の長さ、前記車両の幅、前記車両の速度、前記車両の進行方向、あるいは前記車両のルートまたは目的地のうちの少なくとも１つを備える、請求項１に記載の方法。
前記車両情報は、前記車両の動作モードを備える、請求項１に記載の方法。
動的車線画定のためのシステムであって、
非一時的コンピュータ可読媒体と、
前記非一時的コンピュータ可読媒体と通信中のプロセッサと
を備え、前記プロセッサは、前記非一時的コンピュータ可読媒体中に記憶されたプログラムコードを実行するように構成され、前記プログラムコードは、前記プロセッサに、
道路についての道路情報にアクセスすることと、
前記道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスすることと、
前記道路情報と前記車両情報とに基づいて前記道路についての少なくとも１つの車線を画定することと
を行わせるように構成されたプログラムコードを備える、システム。
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記車両に前記少なくとも１つの車線を提供することを行わせるようにさらに構成される、請求項１１に記載のシステム。
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、時刻にさらに基づいて前記道路についての前記少なくとも１つの車線を画定することを行わせるようにさらに構成される、請求項１１に記載のシステム。
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記少なくとも１つの車線内の車線ポケットを画定することを行わせるようにさらに構成される、請求項１１に記載のシステム。
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記道路中の窪み、破片、または障害物に基づいて車線ポケットを画定することを行わせるようにさらに構成される、請求項１４に記載のシステム。
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記車線中での走行方向を変更すること、または前記車線中での走行を禁止することを行わせるようにさらに構成される、請求項１１に記載のシステム。
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記道路についての少なくとも１つの車線を除去することを行わせるようにさらに構成される、請求項１１に記載のシステム。
前記車両情報は、前記車両の製造元、前記車両のモデル、前記車両の長さ、前記車両の幅、前記車両の速度、前記車両の進行方向、あるいは前記車両のルートまたは目的地のうちの少なくとも１つを備える、請求項１１に記載のシステム。
前記車両情報は、前記車両の動作モードを備える、請求項１１に記載のシステム。
プロセッサ実行可能プログラムコードを備える非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記プログラムコードは、プロセッサに、
道路についての道路情報にアクセスすることと、
前記道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスすることと、
前記道路情報と前記車両情報とに基づいて前記道路についての少なくとも１つの車線を画定することと
を行わせるように構成される、非一時的コンピュータ可読媒体。
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記車両に前記少なくとも１つの車線を提供することを行わせるようにさらに構成される、請求項２０に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、時刻にさらに基づいて前記道路についての前記少なくとも１つの車線を画定することを行わせるようにさらに構成される、請求項２０に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
前記プログラムコードは、前記プロセッサに、前記車線中での走行方向を変更すること、前記車線を除去すること、または前記車線中での走行を禁止することを行わせるようにさらに構成される、請求項２０に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
前記車両情報は、前記車両の製造元、前記車両のモデル、前記車両の長さ、前記車両の幅、前記車両の速度、前記車両の進行方向、前記車両の動作モード、あるいは前記車両のルートまたは目的地のうちの少なくとも１つを備える、請求項２０に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
動的車線画定のためのシステムであって、
道路についての道路情報にアクセスするための手段と、
前記道路上を走行している車両についての車両情報にアクセスするための手段と、
前記道路情報と前記車両情報とに基づいて前記道路についての少なくとも１つの車線を画定するための手段と
を備える、システム。
前記車両に前記少なくとも１つの車線を提供するための手段をさらに備える、請求項２５記載のシステム。
前記車線を画定することは、
前記道路についての車線の数を決定するための手段と、
前記道路についての車線の前記数に基づいて前記道路についての複数の車線を画定するための手段と、
前記画定された複数の車線の各々についての幅を画定するための手段と
を備える、請求項２５に記載のシステム。
前記車両情報は、前記車両の動作モードを備える、請求項２５に記載のシステム。
前記車線を画定することは、前記道路中の窪み、破片、または障害物に基づいて前記少なくとも１つの車線内の車線ポケットを画定することを備える、請求項２５に記載のシステム。
前記車線を画定することは、前記車線中での前記走行方向を変更すること、または前記車線中での走行を禁止することを備える、請求項２５に記載のシステム。