JP2019218004A5

JP2019218004A5 -

Info

Publication number: JP2019218004A5
Application number: JP2018118826A
Authority: JP
Filing date: 2018-06-22
Publication date: 2020-08-27
Anticipated expiration: 2038-06-22

Description

本発明の一形態によれば、車両の走行制御装置が提供される。この走行制御装置は、自車（１００）の前方を走行する先行車両である前車（２００）を特定する前方車両特定部（４０）と、前記前車の挙動を検出する前車挙動検出部と、前記前方車両特定部により特定された前記前車を、予め定められた車間距離を空けて追従する追従制御を実行する追従制御部（２１）と、検出した前記前車の挙動に従って、前記自車が走行する車線から前記前車が離脱する可能性が高い離脱状況にあるか否かを判定する離脱判定部（２０）と、を備える。前記前車が離脱状況にあると前記離脱判定部が判定した場合には、前記追従制御部は、前記追従制御における車間距離を、前記前車が離脱状況にない場合に設定されている第１の車間距離よりも短い第２の車間距離に変更して前記追従制御を実施し、前記追従制御部は、前記自車の速度に応じて前記第１の車間距離に対する前記第２の車間距離の割合を定める。この形態によれば、前車が離脱状況にあると離脱判定部が判定した場合には、追従制御部は、追従制御における車間距離を、第１の車間距離よりも短い第２の車間距離に変更するので、追従制御をしない場合と比較すると、自車が前車に急接近することがない。また、前車が減速して車線から離脱するときに、前車の減速よりも緩やかな減速でも、前車との車間距離を第１の車間距離よりも短い第２の車間距離に維持できる。すなわち、前車に合わせて自車を減速する必要が無く、自車を前車よりも緩やかに減速できる。また、前車に合わせて減速する場合に比べて前車が離脱したときの自車の速度が速いため、自車を元の速度に戻すための加速も小さくて良い。すなわち、自車の加速度や速度の変動を小さく抑えることができる。すなわち、無駄な減速・加速をしないようにできる。その結果、ドライバフィーリングを向上すると共に、燃費も向上できる。

Claims

走行制御装置（１００）であって、
自車（１０）の前方を走行する先行車両である前車（２０）を特定する前方車両特定部（１０４）と、
前記前車の挙動を検出する前車挙動検出部（１０８）と、
前記前方車両特定部により特定された前記前車を、予め定められた車間距離を空けて追従する追従制御を実行する追従制御部（１１８）と、
検出した前記前車の挙動に従って、前記自車が走行する車線から前記前車が離脱する可能性が高い離脱状況にあるか否かを判定する離脱判定部（１１６）と、
を備え、
前記前車が離脱状況にあると前記離脱判定部が判定した場合には、前記追従制御部は、前記追従制御における車間距離を、前記前車が離脱状況にない場合に設定されている第１の車間距離よりも短い第２の車間距離に変更して前記追従制御を実施し、
前記追従制御部は、前記自車の速度に応じて前記第１の車間距離に対する前記第２の車間距離の割合を定める、
走行制御装置。
請求項１に記載の走行制御装置であって、さらに、
前記自車の速度を取得する車速検出部（１８６）を備え、
前記追従制御部は、前記自車の速度に応じて前記第１の車間距離と前記第２の車間距離とを修正する、
走行制御装置。
請求項１または請求項２に記載の走行制御装置であって、
前記前車挙動検出部は、前記前車の方向指示器の点滅を検知する方向指示検出部（１１０）を備え、
前記離脱判定部は、前記方向指示器の点滅を用いて、前記前車が離脱する可能性を判定する、
走行制御装置。
請求項１または請求項２に記載の走行制御装置であって、
前記前車挙動検出部は、前記前車の横方向の速度を取得する前車横方向速度取得部（１１２）を備え、
前記離脱判定部は、前記前車の横方向の速度を用いて、前記前車が離脱する可能性を判定する、
走行制御装置。
請求項１または請求項２に記載の走行制御装置であって、
前記前車挙動検出部は、前記前車との車車間通信により前記前車の動きを取得する前車走行情報取得部（１１４）を備え、
前記離脱判定部は、前記車車間通信により取得した前記前車の動きを用いて、前記前車が離脱する可能性を判定する、
走行制御装置。
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行制御装置であって、
オートクルーズ制御部（１２０）を備え、
前記前方車両特定部が前記前車を検知できなくなった場合には、前記オートクルーズ制御部は、予め設定された車速で単独走行を実行する、
走行制御装置。
走行制御方法であって、
自車（１０）の前方を走行する先行車両である前車（２０）を特定し、
予め定められた車間距離を空けて前記前車を追従する追従制御を実行し、
前記前車の挙動を検出し、
検出した前記前車の挙動に従って、前記自車が走行する車線から前記前車が離脱する可能性が高い離脱状況にあるか否かを判定し、
前記前車が離脱状況にあると判定した場合には、前記追従制御における車間距離を、前記前車が離脱状況にない場合に設定されている第１の車間距離よりも短い第２の車間距離に変更して前記追従制御を実施し、
前記自車の速度に応じて前記第１の車間距離に対する前記第２の車間距離の割合を定める、
走行制御方法。