JP2019217935A - 制御装置及び制御方法 - Google Patents
制御装置及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019217935A JP2019217935A JP2018117565A JP2018117565A JP2019217935A JP 2019217935 A JP2019217935 A JP 2019217935A JP 2018117565 A JP2018117565 A JP 2018117565A JP 2018117565 A JP2018117565 A JP 2018117565A JP 2019217935 A JP2019217935 A JP 2019217935A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- saddle
- motorcycle
- type vehicle
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000009191 jumping Effects 0.000 claims abstract description 74
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 42
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 35
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 7
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 7
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 5
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 4
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
- B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/11—Pitch movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/20—Cycle computers as cycle accessories
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/04—Jerk, soft-stop; Anti-jerk, reduction of pitch or nose-dive when braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
- B60W2030/041—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention about the pitch axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
- B60W2030/043—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention about the roll axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0666—Engine power
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/10—Change speed gearings
- B60W2510/1005—Transmission ratio engaged
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/16—Pitch
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/18—Roll
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/14—Clutch pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/28—Wheel speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
【課題】本発明は、鞍乗り型車両の姿勢を適切に安定化することができる制御装置及び制御方法を得るものである。【解決手段】本発明に係る制御装置及び制御方法では、鞍乗り型車両がジャンプしているときに、車輪の回転速度を上昇又は下降させることにより鞍乗り型車両の姿勢を制御する自動姿勢制御が、鞍乗り型車両のジャンプしているときの姿勢情報に応じて実行される。更に、ドライバが鞍乗り型車両のジャンプしているときの姿勢を自動姿勢制御によらずに制御する意思を有するか否かが判定され、ドライバが当該意思を有すると判定された場合、自動姿勢制御が禁止される。【選択図】図5
Description
この開示は、鞍乗り型車両の姿勢を適切に安定化することができる制御装置及び制御方法に関する。
従来、鞍乗り型車両の姿勢を安定化するために、鞍乗り型車両の姿勢を制御する制御装置がある。このような制御装置として、例えば、特許文献1に開示されているように、鞍乗り型車両がジャンプしているときに、車輪の回転速度を上昇又は下降させることにより鞍乗り型車両の姿勢を制御する自動姿勢制御を実行するものがある。
しかしながら、特許文献1に開示されている技術等の従来の技術では、鞍乗り型車両の姿勢を適切に安定化することが十分であるとは言えず、鞍乗り型車両の姿勢をより適切に安定化することが望ましいと考えられる。例えば、特許文献1に開示されている技術では、鞍乗り型車両がジャンプしているときに、ドライバの意図に反して自動姿勢制御が実行される場合がある。このような場合、ドライバの操作が妨げられることに起因して、鞍乗り型車両の姿勢を適切に安定化することが困難となる場合がある。
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗り型車両の姿勢を適切に安定化することができる制御装置及び制御方法を得るものである。
本発明に係る制御装置は、鞍乗り型車両の車輪の回転速度を制御する制御装置であって、前記鞍乗り型車両のジャンプしているときの姿勢情報を取得する取得部と、前記鞍乗り型車両がジャンプしているときに、前記車輪の回転速度を上昇又は下降させることにより前記鞍乗り型車両の姿勢を制御する自動姿勢制御を、前記取得部で取得される前記姿勢情報に応じて実行する制御部と、を備え、更に、ドライバが前記鞍乗り型車両のジャンプしているときの姿勢を前記自動姿勢制御によらずに制御する意思を有するか否かを判定する意思判定部を備え、前記制御部は、前記ドライバが前記意思を有すると判定された場合、前記自動姿勢制御を禁止する。
本発明に係る制御方法は、鞍乗り型車両の車輪の回転速度を制御する制御方法であって、前記鞍乗り型車両のジャンプしているときの姿勢情報を取得する取得ステップと、前記鞍乗り型車両がジャンプしているときに、前記車輪の回転速度を上昇又は下降させることにより前記鞍乗り型車両の姿勢を制御する自動姿勢制御を、前記取得ステップで取得される前記姿勢情報に応じて制御装置により実行する制御ステップと、を備え、更に、ドライバが前記鞍乗り型車両のジャンプしているときの姿勢を前記自動姿勢制御によらずに制御する意思を有するか否かを判定する意思判定ステップを備え、前記ドライバが前記意思を有すると判定された場合、前記制御ステップにおいて、前記自動姿勢制御を禁止する。
本発明に係る制御装置及び制御方法では、鞍乗り型車両がジャンプしているときに、車輪の回転速度を上昇又は下降させることにより鞍乗り型車両の姿勢を制御する自動姿勢制御が、鞍乗り型車両のジャンプしているときの姿勢情報に応じて実行される。更に、ドライバが鞍乗り型車両のジャンプしているときの姿勢を自動姿勢制御によらずに制御する意思を有するか否かが判定され、ドライバが当該意思を有すると判定された場合、自動姿勢制御が禁止される。それにより、鞍乗り型車両がジャンプしているときに、ドライバの意図に反して自動姿勢制御が実行されることを抑制することができる。よって、鞍乗り型車両の姿勢を適切に安定化することができる。
以下に、本発明に係る制御装置について、図面を用いて説明する。なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる制御装置について説明しているが、本発明に係る制御装置は、二輪のモータサイクル以外の鞍乗り型車両(例えば、三輪のモータサイクル、バギー車、自転車等)に用いられるものであってもよい。なお、鞍乗り型車両は、ドライバが跨って乗車する車両を意味する。また、以下では、モータサイクルに動力を出力可能な機構である動力出力機構としてエンジンが搭載されている場合を説明しているが、モータサイクルの動力出力機構としてエンジン以外の他の動力出力機構(例えば、モータ)が搭載されていてもよく、複数の動力出力機構が搭載されていてもよい。例えば、モータサイクルの動力出力機構としてモータが搭載される場合、後述する車輪の回転速度の制御は、モータの出力を制御することによって実現される。
また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。
また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
<モータサイクルの構成>
図1〜図4を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置30が搭載されるモータサイクル100の構成について説明する。
図1〜図4を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置30が搭載されるモータサイクル100の構成について説明する。
図1は、制御装置30が搭載されるモータサイクル100の概略構成を示す模式図である。図2は、モータサイクル100のピッチ角について説明するための説明図である。図3は、モータサイクル100のロール角について説明するための説明図である。図4は、制御装置30の機能構成の一例を示すブロック図である。
図1に示されるように、モータサイクル100は、胴体1と、胴体1に旋回自在に保持されているハンドル2と、胴体1にハンドル2と共に旋回自在に保持されている前輪3と、胴体1に回動自在に保持されている後輪4と、フロントサスペンション5と、リアサスペンション6と、エンジン7と、制御装置(ECU)30とを備える。また、モータサイクル100は、慣性計測装置(IMU)41と、前輪回転速度センサ42と、後輪回転速度センサ43と、フロントストロークセンサ44と、リアストロークセンサ45と、スロットル開度センサ46と、ギヤポジションセンサ47とを備える。
フロントサスペンション5及びリアサスペンション6は、胴体1と車輪との間に介在する。具体的には、フロントサスペンション5は、ハンドル2と前輪3とを接続するフロントフォーク8に設けられ、当該フロントサスペンション5の軸方向に沿って伸縮可能になっている。また、リアサスペンション6は、胴体1に搖動可能に支持され後輪4を旋回自在に保持するスイングアーム9と胴体1とを接続し、当該リアサスペンション6の軸方向に沿って伸縮可能になっている。
エンジン7は、モータサイクル100の動力出力機構の一例に相当し、車輪を駆動するための動力を出力する。具体的には、エンジン7のクランクシャフトは変速機構の入力軸と接続されており、当該変速機構の出力軸は後輪4と接続されている。ゆえに、エンジン7から出力される動力は、変速機構に伝達され、変速機構により変速されて後輪4に伝達される。ここで、エンジン7のクランクシャフトと変速機構の入力軸とは、動力の伝達を断接するクラッチを介して接続されている。
上記クラッチは、ドライバによるクラッチ操作(具体的には、ハンドル2のクラッチレバーを握る操作)に応じて締結又は開放され、具体的には、クラッチ操作が行われている場合に開放されている。また、変速機構の変速段は、クラッチ操作が行われておりクラッチが開放されている状態において、ドライバによるシフトレバーの操作に応じて切り替えられる。
エンジン7には、例えば、内部に燃焼室が形成される1又は複数の気筒と、燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、当該混合気が点火プラグにより点火されて燃焼する。それにより、気筒内に設けられたピストンが往復運動し、クランクシャフトが回転するようになっている。また、エンジン7の吸気管には、スロットル弁が設けられており、スロットル弁の開度であるスロットル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。
エンジン7の出力は、後述する制御装置30により制御され、基本的には、ドライバによるアクセル操作(具体的には、ハンドル2のアクセルグリップを回す操作)に応じて制御される。なお、ドライバによるブレーキ操作(具体的には、ハンドル2のブレーキレバーを握る操作)が行われた場合、モータサイクル100のブレーキ機構により車輪に制動力が付与されるようになっている。
慣性計測装置41は、3軸のジャイロセンサ及び3方向の加速度センサを備えており、例えば、胴体1に設けられている。
例えば、慣性計測装置41は、モータサイクル100のピッチ角及びピッチ角加速度を検出し、検出結果を出力する。慣性計測装置41が、モータサイクル100のピッチ角及びピッチ角加速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。ピッチ角は、例えば、図2に示されるように、水平方向Xに対するモータサイクル100のピッチ方向の傾きを示す角度θ1に相当する。なお、以下では、モータサイクル100のフロント側が下がっている場合にピッチ角が正の値をとり、モータサイクル100のフロント側が上がっている場合にピッチ角が負の値をとるものとして説明する。
また、例えば、慣性計測装置41は、モータサイクル100のロール角及びロール角加速度を検出し、検出結果を出力する。慣性計測装置41が、モータサイクル100のロール角及びロール角加速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。ロール角は、例えば、図3に示されるように、鉛直方向Yに対するモータサイクル100のロール方向の傾きを示す角度θ2に相当する。なお、以下では、モータサイクル100が車両左右方向のいずれの方向に傾いている場合であっても、ロール角が正の値をとるものとして説明する。
前輪回転速度センサ42は、前輪3の回転速度を検出し、検出結果を出力する。前輪回転速度センサ42が、前輪3の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪回転速度センサ43は、後輪4の回転速度を検出し、検出結果を出力する。後輪回転速度センサ43が、後輪4の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。前輪回転速度センサ42及び後輪回転速度センサ43は、例えば、前輪3及び後輪4にそれぞれ設けられている。
フロントストロークセンサ44は、フロントサスペンション5のストローク量を検出し、検出結果を出力する。フロントストロークセンサ44が、フロントサスペンション5のストローク量に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。リアストロークセンサ45は、リアサスペンション6のストローク量を検出し、検出結果を出力する。リアストロークセンサ45が、リアサスペンション6のストローク量に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。フロントストロークセンサ44及びリアストロークセンサ45は、例えば、フロントサスペンション5及びリアサスペンション6にそれぞれ設けられている。
スロットル開度センサ46は、エンジン7のスロットル弁のスロットル開度を検出し、検出結果を出力する。スロットル開度センサ46が、エンジン7のスロットル弁のスロットル開度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。スロットル開度センサ46は、例えば、エンジン7に設けられている。
ギヤポジションセンサ47は、モータサイクル100の変速機構の変速段がいずれの変速段になっているかを検出し、検出結果を出力する。ギヤポジションセンサ47は、例えば、モータサイクル100の変速機構に設けられている。
制御装置30は、モータサイクル100に搭載される装置の動作を制御することによって、モータサイクル100の車輪の回転速度を制御する。それにより、制御装置30は、モータサイクル100のジャンプしているときの姿勢を制御することができる。
例えば、制御装置30の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置30の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、CPU等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置30は、例えば、1つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、制御装置30は、例えば、胴体1に取り付けられている。
図4に示されるように、制御装置30は、例えば、取得部310と、制御部320と、意思判定部330とを含む。
取得部310は、モータサイクル100に搭載されている各装置から出力される情報を取得し、制御部320及び意思判定部330へ出力する。例えば、取得部310は、慣性計測装置41を含む上述した各センサから出力される情報を取得する。
特に、取得部310は、モータサイクル100のジャンプしているときの姿勢を示す情報である姿勢情報を取得する。取得部310で取得される姿勢情報は制御部320へ出力され、制御部320による後述する自動姿勢制御が当該姿勢情報に応じて実行される。取得部310は、具体的には、このような姿勢情報として、モータサイクル100のピッチ角又はピッチ角加速度を取得する。
制御部320は、モータサイクル100に搭載されるエンジン7等の装置に動作指令を出力することによって、モータサイクル100の車輪の回転速度を制御する。
例えば、制御部320は、エンジン7に動作指令を出力し、エンジン7の出力を制御することによって、後輪4の回転速度を制御する。制御部320は、例えば、エンジン7のスロットル弁のスロットル開度を制御することによって、エンジン7の出力を制御することができる。この際、制御部320は、スロットル開度センサ46の検出結果を用いることによって、エンジン7のスロットル弁のスロットル開度を適切に制御することができる。
なお、制御部320は、スロットル開度以外の制御対象(例えば、燃料噴射量、燃焼噴射タイミング又は点火タイミング等)を制御することによって、エンジン7の出力を制御してもよい。また、制御部320は、複数の制御対象を制御することによって、エンジン7の出力を制御してもよい。また、エンジン7のスロットル弁は、必ずしも電子制御可能な弁でなくてもよい。また、エンジン7により駆動される車輪は、後輪4のみでなくてもよく、例えば、前輪3及び後輪4がエンジン7により駆動されてもよい。
特に、制御部320は、モータサイクル100がジャンプしているときに、モータサイクル100の車輪の回転速度を上昇又は下降させることによりモータサイクル100の姿勢を制御する自動姿勢制御を、取得部310で取得されるモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢情報に応じて実行する。
ここで、モータサイクル100がジャンプしているときにおいて、基本的にはモータサイクル100に対して外力は作用しないので、モータサイクル100の角運動量は保存される。ゆえに、モータサイクル100がジャンプしているときに、車輪の回転速度を上昇させることによって、車体に車輪の回転方向と逆方向のトルクを作用させることができるので、モータサイクル100のフロント側が上がる方向にモータサイクル100の姿勢を制御することができる。よって、モータサイクル100がジャンプしているときに、フロント側が過度に下がった状態でモータサイクル100が着地して前転する可能性が高い場合(以下、前転傾向と呼ぶ)に、上記のように自動姿勢制御を実行することによって、モータサイクル100が前転傾向である状態を解消することができるので、モータサイクル100の姿勢を安定化し、着地時の転倒を抑制することができる。
以下では、制御部320が、自動姿勢制御において、車輪の回転速度を上昇させる例について説明するが、制御部320は、自動姿勢制御において、車輪の回転速度を下降させてもよい。例えば、制御部320は、エンジン7の出力を減少させる又は車輪に生じる制動力を増大させることにより車輪の回転速度を下降させることができる。モータサイクル100がジャンプしているときに、車輪の回転速度を下降させることによって、車体に車輪の回転方向と同一方向のトルクを作用させることができるので、モータサイクル100のフロント側が下がる方向にモータサイクル100の姿勢を制御することができる。よって、モータサイクル100がジャンプしているときに、フロント側が過度に上がった状態でモータサイクル100が着地して後転する可能性が高い場合(以下、後転傾向と呼ぶ)に、上記のように自動姿勢制御を実行することによって、モータサイクル100が後転傾向である状態を解消することができるので、モータサイクル100の姿勢を安定化し、着地時の転倒を抑制することができる。
意思判定部330は、ドライバがモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢を自動姿勢制御によらずに制御する意思(以下、制御意思とも呼ぶ)を有するか否かを判定する。意思判定部330によるドライバの制御意思に関する判定結果は制御部320に出力され、制御部320による自動姿勢制御が当該判定結果に応じて実行される。
上記のように、制御装置30では、制御部320は、意思判定部330によるドライバの制御意思に関する判定結果に応じて自動姿勢制御を実行する。具体的には、制御部320は、ドライバがモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢を自動姿勢制御によらずに制御する意思を有すると判定された場合、自動姿勢制御を禁止する。それにより、モータサイクル100の姿勢を適切に安定化することが実現される。このような制御装置30が行う自動姿勢制御に関する処理については、後述にて詳細に説明する。
<制御装置の動作>
図5及び図6を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置30の動作について説明する。
図5及び図6を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置30の動作について説明する。
図5は、制御装置30が行う処理の全体的な流れの一例を示すフローチャートである。具体的には、図5に示される制御フローは、制御装置30が行う処理のうち自動姿勢制御に関する処理の流れに相当する。また、図5に示される制御フローは、具体的には、自動姿勢制御が実行されていない状態で開始され、その後、繰り返し行われる。また、図5に示される制御フローが行われている間、取得部310は、例えば、モータサイクル100に搭載されている慣性計測装置41を含む各センサから出力される情報を継続して取得する。図5におけるステップS510及びステップS590は、図5に示される制御フローの開始及び終了にそれぞれ対応する。
図5に示される制御フローが開始されると、ステップS511において、制御部320は、モータサイクル100がジャンプしているか否かを判定する。モータサイクル100がジャンプしていると判定された場合(ステップS511/YES)、ステップS513に進む。一方、モータサイクル100がジャンプしていないと判定された場合(ステップS511/NO)、図5に示される制御フローは終了する。
例えば、制御部320は、モータサイクル100のサスペンションのストローク量に基づいて、モータサイクル100がジャンプしているか否かを判定する。具体的には、制御部320は、フロントサスペンション5のストローク量及びリアサスペンション6のストローク量が基準ストローク量より大きい場合に、モータサイクル100がジャンプしていると判定する。基準ストローク量は、例えば、各サスペンションのストローク量が各サスペンションに車体重量が作用していない場合に想定されるストローク量程度となっているか否かを適切に判定し得る値に設定される。なお、フロントサスペンション5に対応する基準ストローク量とリアサスペンション6に対応する基準ストローク量とは、互いに異なっていてもよい。
また、例えば、制御部320は、前輪3の回転速度と後輪4の回転速度との差(以下、前輪3と後輪4との回転速度差とも呼ぶ)に基づいて、モータサイクル100がジャンプしているか否かを判定する。具体的には、制御部320は、前輪3と後輪4との回転速度差が基準差よりも大きい場合に、モータサイクル100がジャンプしていると判定する。基準差は、例えば、前輪3と後輪4との回転速度差が前輪3及び後輪4の双方が地面に接している場合に想定される回転速度差程度となっているか否かを適切に判定し得る値に設定される。
また、例えば、制御部320は、慣性計測装置41の検出結果に基づいて、モータサイクル100がジャンプしているか否かを判定する。具体的には、制御部320は、慣性計測装置41の検出結果に基づいてモータサイクル100の鉛直方向の加速度を取得し得るので、モータサイクル100の鉛直方向の加速度が重力加速度程度となっていると判定される場合に、モータサイクル100がジャンプしていると判定する。
なお、制御部320は、サスペンションのストローク量、前輪3と後輪4との回転速度差及び慣性計測装置41の検出結果以外のパラメータに基づいて、モータサイクル100がジャンプしているか否かを判定してもよい。また、モータサイクル100がジャンプしているか否かを適切に判定する観点では、制御部320は、複数のパラメータを用いて、モータサイクル100がジャンプしているか否かを判定することが好ましい。例えば、制御部320は、フロントサスペンション5のストローク量及びリアサスペンション6のストローク量が基準ストローク量より大きく、かつ、前輪3と後輪4との回転速度差が基準差よりも大きい場合に、モータサイクル100がジャンプしていると判定してもよい。
ステップS513において、制御部320は、モータサイクル100の変速機構の変速段がニュートラル以外の変速段になっているか否かを判定する。変速機構の変速段がニュートラル以外の変速段になっていると判定された場合(ステップS513/YES)、ステップS515に進む。一方、変速機構の変速段がニュートラルになっていると判定された場合(ステップS513/NO)、図5に示される制御フローは終了する。
例えば、制御部320は、ギヤポジションセンサ47の検出結果に基づいて、変速機構の変速段がニュートラル以外の変速段になっているか否かを判定する。ここで、変速機構の変速段がニュートラルになっている場合、変速機構の入力軸と出力軸との間での動力の伝達が遮断されている状態になっており、エンジン7から変速機構に入力される動力は後輪4に伝達されない。一方、変速機構の変速段がニュートラル以外の変速段になっている場合、変速機構の入力軸と出力軸との間で動力が伝達される状態になっており、エンジン7から変速機構に入力される動力は変速機構の変速段に応じた変速比で変速されて後輪4に伝達される。
ステップS515において、制御部320は、取得部310で取得されるモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢情報がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報であるか否かを判定する。上記姿勢情報がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報であると判定された場合(ステップS515/YES)、ステップS517に進む。一方、上記姿勢情報がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報ではないと判定された場合(ステップS515/NO)、図5に示される制御フローは終了する。
上述したように、取得部310は、具体的には、モータサイクル100のジャンプしているときの姿勢情報として、モータサイクル100のピッチ角又はピッチ角加速度を取得する。ゆえに、制御部320は、取得部310で取得されるモータサイクル100のジャンプしているときのピッチ角又はピッチ角加速度がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報であるか否かを判定する。
例えば、制御部320は、ピッチ角が基準ピッチ角より大きい場合、当該ピッチ角がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報であると判定する。基準ピッチ角は、例えば、フロント側が過度に下がった状態でモータサイクル100が着地する可能性が高いと予測される程度にモータサイクル100のフロント側が下がっているか否かを適切に判定し得る正の値に設定される。
また、例えば、制御部320は、ピッチ角加速度が基準ピッチ角加速度より大きい場合、当該ピッチ角加速度がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報であると判定する。基準ピッチ角加速度は、例えば、フロント側が下がる方向にモータサイクル100の姿勢が変化しており、フロント側が過度に下がった状態でモータサイクル100が着地する可能性が高いと予測される程度に当該姿勢の変化速度が大きいか否かを適切に判定し得る正の値に設定される。
また、例えば、制御部320は、ピッチ角が基準ピッチ角より大きく、かつ、ピッチ角加速度が基準ピッチ角加速度より大きい場合、ピッチ角及びピッチ角加速度を含む姿勢情報がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報であると判定する。
ステップS517において、意思判定部330は、ドライバがモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢を自動姿勢制御によらずに制御する意思(つまり、制御意思)を有するか否かを判定する。ドライバが制御意思を有しないと判定された場合(ステップS517/NO)、ステップS519に進む。一方、ドライバが制御意思を有すると判定された場合(ステップS517/YES)、図5に示される制御フローは終了する。
以下、図6を参照して、ドライバが制御意思を有するか否かについての意思判定部330による判定(以下、意思判定とも呼ぶ)における処理の例について、詳細に説明する。図6は、制御装置30が行う意思判定における処理の流れの一例を示すフローチャートである。具体的には、図6に示される制御フローは、図5に示される制御フローにおけるステップS517の処理の例に相当する。図6におけるステップS610及びステップS690は、図6に示される制御フローの開始及び終了にそれぞれ対応する。
図6に示される制御フローが開始されると、まず、ステップS611において、意思判定部330は、ドライバによるアクセル操作が検出されたか否かを判定する。ドライバによるアクセル操作が検出されていないと判定された場合(ステップS611/NO)、ステップS613に進む。一方、ドライバによるアクセル操作が検出されたと判定された場合(ステップS611/YES)、ステップS621に進む。
例えば、意思判定部330は、ドライバによるアクセル操作における操作量(具体的には、ハンドル2のアクセルグリップの回転量)に基づいて、ドライバによるアクセル操作が検出されたか否かを判定する。なお、アクセル操作における操作量は、例えば、ハンドル2又は当該操作量を取得する他の制御装置から制御装置30に出力され、取得部310は当該操作量を取得できるようになっている。
ステップS613において、意思判定部330は、ドライバによるブレーキ操作が検出されたか否かを判定する。ドライバによるブレーキ操作が検出されていないと判定された場合(ステップS613/NO)、ステップS615に進む。一方、ドライバによるブレーキ操作が検出されたと判定された場合(ステップS613/YES)、ステップS621に進む。
例えば、意思判定部330は、ドライバによるブレーキ操作における操作量(具体的には、ハンドル2のブレーキレバーの移動量)に基づいて、ドライバによるブレーキ操作が検出されたか否かを判定する。なお、ブレーキ操作における操作量は、例えば、ハンドル2又は当該操作量を取得する他の制御装置(例えば、ブレーキ機構を制御する制御装置)から制御装置30に出力され、取得部310は当該操作量を取得できるようになっている。
ステップS615において、意思判定部330は、ドライバによるクラッチ操作が検出されたか否かを判定する。ドライバによるクラッチ操作が検出されていないと判定された場合(ステップS615/NO)、ステップS617に進む。一方、ドライバによるクラッチ操作が検出されたと判定された場合(ステップS615/YES)、ステップS621に進む。
例えば、意思判定部330は、ドライバによるクラッチ操作における操作量(具体的には、ハンドル2のクラッチレバーの移動量)に基づいて、ドライバによるクラッチ操作が検出されたか否かを判定する。なお、クラッチ操作における操作量は、例えば、ハンドル2又は当該操作量を取得する他の制御装置から制御装置30に出力され、取得部310は当該操作量を取得できるようになっている。
ステップS617において、意思判定部330は、モータサイクル100が捻り傾向であるか否かを判定する。モータサイクル100が捻り傾向ではないと判定された場合(ステップS617/NO)、ステップS619に進む。一方、モータサイクル100が捻り傾向であると判定された場合(ステップS619/YES)、ステップS621に進む。
モータサイクル100が捻り傾向である場合は、具体的には、モータサイクル100がジャンプしているときに、ドライバによるハンドル2を用いた操作によって前輪3が車体に対して過度に捻られている場合又は前輪3が車体に対して今後において過度に捻られる可能性が高い場合に相当する。モータサイクル100がジャンプしているときに、前輪3が車体に対して過度に捻られる場合、モータサイクル100の姿勢は、ロール方向に倒れた姿勢になる。このように前輪3を車体に対して過度に捻る動作は、モータサイクル100がジャンプしているときに、ドライバによって意図的に行われる動作である。
意思判定部330は、例えば、モータサイクル100のロール角又はロール角加速度に基づいて、モータサイクル100が捻り傾向であるか否かを判定する。
例えば、意思判定部330は、ロール角が基準ロール角より大きい場合、モータサイクル100が捻り傾向であると判定する。基準ロール角は、例えば、前輪3を車体に対して過度に捻る動作がドライバにより行われた場合に想定される程度にモータサイクル100がロール方向に倒れているか否かを適切に判定し得る値に設定される。
また、例えば、意思判定部330は、ロール角加速度が基準ロール角加速度より大きい場合、モータサイクル100が捻り傾向であると判定する。基準ロール角加速度は、例えば、モータサイクル100の姿勢がロール方向に倒れる方向に変化しており、前輪3を車体に対して過度に捻る動作がドライバにより現在行われていると予測される程度に当該姿勢の変化速度が大きいか否かを適切に判定し得る値に設定される。
また、例えば、意思判定部330は、ロール角が基準ロール角より大きく、かつ、ロール角加速度が基準ロール角加速度より大きい場合、モータサイクル100が捻り傾向であると判定してもよい。
ステップS619において、意思判定部330は、ドライバがモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢を自動姿勢制御によらずに制御する意思を有しないと判定する。一方、ステップS621において、意思判定部330は、ドライバがモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢を自動姿勢制御によらずに制御する意思を有すると判定する。
ステップS619又はステップS621の後、図6に示される制御フローは終了する。
なお、上記では、意思判定部330による意思判定において、ステップS611,S613,S615,S617の判定が行われる例について説明したが、これらの判定の一部が省略されてもよく、これらの判定でYESとなる場合以外の他の条件が成立した場合にドライバが制御意思を有すると判定されてもよい。
以下、図5に示される制御フローにおけるステップS519以降の処理について説明する。
ステップS519において、制御部320は、自動姿勢制御を開始する。自動姿勢制御は、上述したように、モータサイクル100がジャンプしているときに、モータサイクル100の車輪の回転速度を上昇又は下降させることによりモータサイクル100の姿勢を制御するものである。
具体的には、ステップS519における自動姿勢制御では、制御部320は、モータサイクル100の車輪の回転速度を上昇させる。それにより、モータサイクル100の車体に車輪の回転方向と逆方向のトルクを作用させることができるので、モータサイクル100のフロント側が上がる方向にモータサイクル100の姿勢を制御することができる。
例えば、制御部320は、上記の自動姿勢制御において、エンジン7の出力を増加させることにより後輪4の回転速度を上昇させる。
ここで、後輪4の回転速度が上昇する挙動を適切に制御する観点では、制御部320は、モータサイクル100のピッチ角又はピッチ角加速度に基づいて、エンジン7の出力の増加量を決定することが好ましい。例えば、制御部320は、ピッチ角が大きい場合、ピッチ角が小さい場合と比較して、エンジン7の出力の増加量を大きな値に決定する。また、例えば、制御部320は、ピッチ角加速度が大きい場合、ピッチ角加速度が小さい場合と比較して、エンジン7の出力の増加量を大きな値に決定する。なお、制御部320は、モータサイクル100のピッチ角及びピッチ角加速度の双方に基づいて、エンジン7の出力の増加量を決定してもよい。
また、後輪4の回転速度が上昇する挙動を適切に制御する観点では、制御部320は、モータサイクル100の変速機構の変速比に基づいて、エンジン7の出力の増加量を決定することが好ましい。例えば、制御部320は、変速比が小さい場合、変速比が大きい場合と比較して、エンジン7の出力の増加量を大きな値に決定する。なお、制御部320は、例えばギヤポジションセンサ47の検出結果を用いることによって、変速機構の変速比に基づいてエンジン7の出力の増加量を決定することができる。
次に、ステップS521において、制御部320は、モータサイクル100がジャンプを開始した時点から基準時間が経過したか否かを判定する。モータサイクル100がジャンプを開始した時点から基準時間が経過していないと判定された場合(ステップS521/NO)、ステップS523に進む。一方、モータサイクル100がジャンプを開始した時点から基準時間が経過したと判定された場合(ステップS521/YES)、ステップS529に進む。
基準時間は、例えば、モータサイクル100がジャンプしている時間として想定される平均的な時間よりも短い時間に設定される。
ステップS523において、制御部320は、取得部310で取得されるモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢情報がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報であるか否かを判定する。上記姿勢情報がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報であると判定された場合(ステップS523/YES)、ステップS525に進む。一方、上記姿勢情報がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報ではないと判定された場合(ステップS523/NO)、ステップS529に進む。なお、ステップS523において制御部320により行われる処理は、例えば、上述したステップS515における処理と同様である。
ステップS525において、意思判定部330は、ドライバがモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢を自動姿勢制御によらずに制御する意思を有するか否かを判定する。ドライバが制御意思を有しないと判定された場合(ステップS525/NO)、ステップS527に進む。一方、ドライバが制御意思を有すると判定された場合(ステップS525/YES)、ステップS529に進む。なお、ステップS525において意思判定部330により行われる処理は、例えば、上述したステップS517における処理と同様である。
ステップS527において、制御部320は、モータサイクル100が着地したか否かを判定する。モータサイクル100が着地したと判定された場合(ステップS527/YES)、ステップS529に進む。一方、モータサイクル100が着地していないと判定された場合(ステップS527/NO)、ステップS521に戻る。
例えば、制御部320は、上述したステップS511におけるモータサイクル100がジャンプしているか否かについての判定と同様の方法により、モータサイクル100がジャンプしていないと判定される場合にモータサイクル100が着地したと判定し、モータサイクル100がジャンプしていると判定される場合にモータサイクル100が着地していないと判定する。
ステップS529において、制御部320は、自動姿勢制御を終了する。この際、制御部320は、具体的には、エンジン7の出力をドライバによるアクセル操作に応じた出力まで減少させることにより、後輪4の回転速度を下降させる。それにより、エンジン7の出力がドライバによるアクセル操作に応じて制御される状態に戻る。
次に、図5に示される制御フローは終了する。
上記のように、図5に示される制御フローでは、自動姿勢制御が開始される前において、意思判定部330によりドライバが制御意思を有すると判定された場合(つまり、ステップS517でYESと判定された場合)、制御部320により自動姿勢制御が実行されずに、図5に示される制御フローは終了する。また、自動姿勢制御が開始された後において、意思判定部330によりドライバが制御意思を有すると判定された場合(つまり、ステップS525でYESと判定された場合)、制御部320により自動姿勢制御が中断され、図5に示される制御フローは終了する。このように、制御部320は、ドライバがモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢を自動姿勢制御によらずに制御する意思を有すると判定された場合、自動姿勢制御を禁止する。
また、上記のように、図5に示される制御フローでは、自動姿勢制御が開始される前において、モータサイクル100の変速機構の変速段がニュートラルになっている場合(つまり、ステップS513でNOと判定された場合)、制御部320により自動姿勢制御が実行されずに、図5に示される制御フローは終了する。それにより、変速機構の入力軸と出力軸との間での動力の伝達が遮断されている状態になっている場合に、自動姿勢制御が実行されることにより燃料が不要に消費されることを抑制することができる。
また、上記のように、図5に示される制御フローでは、自動姿勢制御が開始された後において、モータサイクル100がジャンプを開始した時点から基準時間が経過した場合(つまり、ステップS521でYESと判定された場合)、制御部320により自動姿勢制御が中断され、図5に示される制御フローは終了する。それにより、モータサイクル100が着地する前に自動姿勢制御を中断して後輪4の回転速度の下降を完了させることができるので、着地後におけるモータサイクル100の挙動をより安定化することができる。
なお、上記では、モータサイクル100のジャンプしているときの姿勢情報がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報である場合に、自動姿勢制御が制御部320により実行される例を説明したが、当該姿勢情報がモータサイクル100が後転傾向であることを示す情報である場合に、自動姿勢制御が制御部320により実行されてもよい。この場合における自動姿勢制御では、制御部320は、モータサイクル100の車輪の回転速度を下降させる。それにより、モータサイクル100の車体に車輪の回転方向と同一方向のトルクを作用させることができるので、モータサイクル100のフロント側が下がる方向にモータサイクル100の姿勢を制御することができる。制御部320は、このようにモータサイクル100の車輪の回転速度を下降させる自動姿勢制御についても、ドライバがモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢を自動姿勢制御によらずに制御する意思を有すると判定された場合、自動姿勢制御を禁止する。
<制御装置の効果>
本発明の実施形態に係る制御装置30の効果について説明する。
本発明の実施形態に係る制御装置30の効果について説明する。
制御装置30では、制御部320は、モータサイクル100がジャンプしているときに、モータサイクル100の車輪の回転速度を上昇又は下降させることによりモータサイクル100の姿勢を制御する自動姿勢制御を、取得部310で取得されるモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢情報に応じて実行する。更に、意思判定部330は、ドライバがモータサイクル100のジャンプしているときの姿勢を自動姿勢制御によらずに制御する意思(つまり、制御意思)を有するか否かを判定し、制御部320は、ドライバが制御意思を有すると判定された場合、自動姿勢制御を禁止する。それにより、モータサイクル100がジャンプしているときに、ドライバの意図に反して自動姿勢制御が実行されることを抑制することができる。よって、モータサイクル100の姿勢を適切に安定化することができる。
好ましくは、制御装置30では、意思判定部330は、ドライバによるアクセル操作が検出された場合、ドライバが制御意思を有すると判定する。ここで、ドライバは、モータサイクル100がジャンプしているときに、アクセル操作を行うことによって車輪の回転速度を上昇させることにより、モータサイクル100のフロント側が上がる方向にモータサイクル100の姿勢を制御することができる。ゆえに、モータサイクル100がジャンプしているときに、例えばモータサイクル100が前転傾向である状態を解消するために、ドライバによりアクセル操作が行われる場合がある。よって、ドライバによるアクセル操作が検出された場合にドライバが制御意思を有すると判定することによって、ドライバの意図に反して自動姿勢制御が実行されることを適切に抑制することができる。
好ましくは、制御装置30では、意思判定部330は、ドライバによるブレーキ操作が検出された場合、ドライバが制御意思を有すると判定する。ここで、ドライバは、モータサイクル100がジャンプしているときに、ブレーキ操作を行うことによって車輪の回転速度を下降させることにより、モータサイクル100のフロント側が下がる方向にモータサイクル100の姿勢を制御することができる。ゆえに、モータサイクル100がジャンプしているときに、例えばモータサイクル100が後転傾向である状態を解消するために、ドライバによりブレーキ操作が行われる場合がある。よって、ドライバによるブレーキ操作が検出された場合にドライバが制御意思を有すると判定することによって、ドライバの意図に反して自動姿勢制御が実行されることを適切に抑制することができる。
好ましくは、制御装置30では、意思判定部330は、ドライバによるクラッチ操作が検出された場合、ドライバが制御意思を有すると判定する。上述したように、ドライバは、モータサイクル100がジャンプしているときに、モータサイクル100が後転傾向である状態を解消するために、ドライバによりブレーキ操作が行われる場合がある。例えばこの場合において、エンジン7が停止するエンジンストールの発生を抑制するために、ドライバによりクラッチ操作が行われる場合がある。よって、ドライバによるクラッチ操作が検出された場合にドライバが制御意思を有すると判定することによって、ドライバの意図に反して自動姿勢制御が実行されることを適切に抑制することができる。
好ましくは、制御装置30では、意思判定部330は、モータサイクル100が捻り傾向であると判定された場合、ドライバが制御意思を有すると判定する。上述したように、前輪3を車体に対して過度に捻る動作は、モータサイクル100がジャンプしているときに、ドライバによって意図的に行われる動作である。よって、モータサイクル100が捻り傾向であると判定された場合にドライバが制御意思を有すると判定することによって、ドライバの意図に反して自動姿勢制御が実行されることを適切に抑制することができる。
好ましくは、制御装置30では、意思判定部330は、モータサイクル100のロール角又はロール角加速度に基づいて、モータサイクル100が捻り傾向であるか否かを判定する。上述したように、モータサイクル100がジャンプしているときに、前輪3が車体に対して過度に捻られる場合、モータサイクル100の姿勢は、ロール方向に倒れた姿勢になる。ゆえに、上記のように判定を行うことによって、モータサイクル100が捻り傾向であるか否かを適切に判定することができる。
好ましくは、制御装置30では、制御部320は、モータサイクル100のジャンプしているときの姿勢情報がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報である場合、自動姿勢制御において、車輪の回転速度を上昇させる。それにより、モータサイクル100の車体に車輪の回転方向と逆方向のトルクを作用させることができるので、モータサイクル100のフロント側が上がる方向にモータサイクル100の姿勢を制御することができる。よって、モータサイクル100が前転傾向である状態を解消することができるので、モータサイクル100の姿勢を安定化し、着地時の転倒を抑制することができる。
好ましくは、制御装置30では、取得部310は、モータサイクル100のジャンプしているときの姿勢情報として、モータサイクル100のピッチ角又はピッチ角加速度を取得する。それにより、制御部320は、ピッチ角又はピッチ角加速度に応じて自動姿勢制御を実行することができる。ゆえに、車輪の回転速度を上昇させる自動姿勢制御を、モータサイクル100が前転傾向である場合に適切に実行することができる。
好ましくは、制御装置30では、制御部320は、モータサイクル100のジャンプしているときの姿勢情報がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報である場合、自動姿勢制御において、動力出力機構(例えば、エンジン7)の出力を増加させることにより車輪の回転速度を上昇させる。それにより、自動姿勢制御において、車輪の回転速度を上昇させることを適切に実現することができる。
好ましくは、制御装置30では、制御部320は、モータサイクル100のジャンプしているときの姿勢情報がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報である場合、自動姿勢制御において、モータサイクル100のピッチ角又はピッチ角加速度に基づいて、動力出力機構(例えば、エンジン7)の出力の増加量を決定する。それにより、自動姿勢制御において、モータサイクル100の前転傾向の度合いに応じて、車輪の回転速度が上昇する挙動を適切に制御することができる。
好ましくは、制御装置30では、制御部320は、モータサイクル100のジャンプしているときの姿勢情報がモータサイクル100が前転傾向であることを示す情報である場合、自動姿勢制御において、モータサイクル100の変速機構の変速比に基づいて、動力出力機構(例えば、エンジン7)の出力の増加量を決定する。それにより、自動姿勢制御において、変速機構の変速比に応じて、車輪の回転速度が上昇する挙動を適切に制御することができる。
本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の全て又は一部が組み合わされてもよく、また、各実施の形態の一部のみが実施されてもよい。
1 胴体、2 ハンドル、3 前輪、4 後輪、5 フロントサスペンション、6 リアサスペンション、7 エンジン、8 フロントフォーク、9 スイングアーム、30 制御装置、41 慣性計測装置、42 前輪回転速度センサ、43 後輪回転速度センサ、44 フロントストロークセンサ、45 リアストロークセンサ、46 スロットル開度センサ、47 ギヤポジションセンサ、100 モータサイクル、310 取得部、320 制御部、330 意思判定部。
Claims (12)
- 鞍乗り型車両(100)の車輪(4)の回転速度を制御する制御装置(30)であって、
前記鞍乗り型車両(100)のジャンプしているときの姿勢情報を取得する取得部(310)と、
前記鞍乗り型車両(100)がジャンプしているときに、前記車輪(4)の回転速度を上昇又は下降させることにより前記鞍乗り型車両(100)の姿勢を制御する自動姿勢制御を、前記取得部(310)で取得される前記姿勢情報に応じて実行する制御部(320)と、
を備え、
更に、ドライバが前記鞍乗り型車両(100)のジャンプしているときの姿勢を前記自動姿勢制御によらずに制御する意思を有するか否かを判定する意思判定部(330)を備え、
前記制御部(320)は、前記ドライバが前記意思を有すると判定された場合、前記自動姿勢制御を禁止する、
制御装置。 - 前記意思判定部(330)は、前記ドライバによるアクセル操作が検出された場合、前記ドライバが前記意思を有すると判定する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記意思判定部(330)は、前記ドライバによるブレーキ操作が検出された場合、前記ドライバが前記意思を有すると判定する、
請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記意思判定部(330)は、前記ドライバによるクラッチ操作が検出された場合、前記ドライバが前記意思を有すると判定する、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記意思判定部(330)は、前記鞍乗り型車両(100)が捻り傾向であると判定された場合、前記ドライバが前記意思を有すると判定する、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記意思判定部(330)は、前記鞍乗り型車両(100)のロール角又はロール角加速度に基づいて、前記鞍乗り型車両(100)が前記捻り傾向であるか否かを判定する、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記制御部(320)は、前記姿勢情報が前記鞍乗り型車両(100)が前転傾向であることを示す情報である場合、前記自動姿勢制御において、前記車輪(4)の回転速度を上昇させる、
請求項1〜6のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記取得部(310)は、前記姿勢情報として、前記鞍乗り型車両(100)のピッチ角又はピッチ角加速度を取得する、
請求項7に記載の制御装置。 - 前記鞍乗り型車両(100)は、前記車輪(4)を駆動するための動力を出力する動力出力機構(7)を備え、
前記制御部(320)は、前記姿勢情報が前記鞍乗り型車両(100)が前転傾向であることを示す情報である場合、前記自動姿勢制御において、前記動力出力機構(7)の出力を増加させることにより前記車輪(4)の回転速度を上昇させる、
請求項7又は8に記載の制御装置。 - 前記制御部(320)は、前記姿勢情報が前記鞍乗り型車両(100)が前転傾向であることを示す情報である場合、前記自動姿勢制御において、前記鞍乗り型車両(100)のピッチ角又はピッチ角加速度に基づいて、前記動力出力機構(7)の出力の増加量を決定する、
請求項9に記載の制御装置。 - 前記制御部(320)は、前記姿勢情報が前記鞍乗り型車両(100)が前転傾向であることを示す情報である場合、前記自動姿勢制御において、前記鞍乗り型車両(100)の変速機構の変速比に基づいて、前記動力出力機構(7)の出力の増加量を決定する、
請求項9又は10に記載の制御装置。 - 鞍乗り型車両(100)の車輪(4)の回転速度を制御する制御方法であって、
前記鞍乗り型車両(100)のジャンプしているときの姿勢情報を取得する取得ステップと、
前記鞍乗り型車両(100)がジャンプしているときに、前記車輪(4)の回転速度を上昇又は下降させることにより前記鞍乗り型車両(100)の姿勢を制御する自動姿勢制御を、前記取得ステップで取得される前記姿勢情報に応じて制御装置(30)により実行する制御ステップ(S519)と、
を備え、
更に、ドライバが前記鞍乗り型車両(100)のジャンプしているときの姿勢を前記自動姿勢制御によらずに制御する意思を有するか否かを判定する意思判定ステップ(S517、S525)を備え、
前記ドライバが前記意思を有すると判定された場合、前記制御ステップ(S519)において、前記自動姿勢制御を禁止する、
制御方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018117565A JP2019217935A (ja) | 2018-06-21 | 2018-06-21 | 制御装置及び制御方法 |
EP19742654.7A EP3812223B1 (en) | 2018-06-21 | 2019-06-14 | Controller and control method |
PCT/IB2019/054981 WO2020016675A1 (ja) | 2018-06-21 | 2019-06-14 | 制御装置及び制御方法 |
JP2020530745A JP7086191B2 (ja) | 2018-06-21 | 2019-06-14 | 制御装置及び制御方法 |
US17/254,571 US11603091B2 (en) | 2018-06-21 | 2019-06-14 | Controller and control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018117565A JP2019217935A (ja) | 2018-06-21 | 2018-06-21 | 制御装置及び制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019217935A true JP2019217935A (ja) | 2019-12-26 |
Family
ID=67396969
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018117565A Pending JP2019217935A (ja) | 2018-06-21 | 2018-06-21 | 制御装置及び制御方法 |
JP2020530745A Active JP7086191B2 (ja) | 2018-06-21 | 2019-06-14 | 制御装置及び制御方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020530745A Active JP7086191B2 (ja) | 2018-06-21 | 2019-06-14 | 制御装置及び制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11603091B2 (ja) |
EP (1) | EP3812223B1 (ja) |
JP (2) | JP2019217935A (ja) |
WO (1) | WO2020016675A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4011678A1 (en) * | 2020-12-04 | 2022-06-15 | Fox Factory, Inc. | Method and system for controlling a vehicle's electric motor output |
WO2023089418A2 (ja) * | 2021-11-17 | 2023-05-25 | ロベルト·ボッシュ·ゲゼルシャフト·ミト•ベシュレンクテル·ハフツング | 制御装置及び制御方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ITVI20110022A1 (it) | 2011-02-10 | 2012-08-11 | Athena Evolution Srl | Metodo per la regolazione della potenza erogata da un motore a due o a quattro tempi in risposta ad un evento anomalo, programma di elaborazione atto ad eseguire il suddetto metodo e centralina per l'attuazione del suddetto programma di elaborazione |
JP5978501B2 (ja) | 2012-02-24 | 2016-08-24 | 株式会社アドヴィックス | 車両姿勢補正制御装置 |
WO2016016960A1 (ja) | 2014-07-30 | 2016-02-04 | 株式会社日立製作所 | 移動体 |
JP2018023223A (ja) | 2016-08-03 | 2018-02-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動車両 |
JP6774903B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2020-10-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両 |
-
2018
- 2018-06-21 JP JP2018117565A patent/JP2019217935A/ja active Pending
-
2019
- 2019-06-14 JP JP2020530745A patent/JP7086191B2/ja active Active
- 2019-06-14 EP EP19742654.7A patent/EP3812223B1/en active Active
- 2019-06-14 WO PCT/IB2019/054981 patent/WO2020016675A1/ja active Application Filing
- 2019-06-14 US US17/254,571 patent/US11603091B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210269016A1 (en) | 2021-09-02 |
US11603091B2 (en) | 2023-03-14 |
EP3812223B1 (en) | 2022-06-01 |
JP7086191B2 (ja) | 2022-06-17 |
WO2020016675A1 (ja) | 2020-01-23 |
EP3812223A1 (en) | 2021-04-28 |
JPWO2020016675A1 (ja) | 2021-02-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5926095B2 (ja) | 自動二輪車用トラクション制御装置 | |
US9008938B2 (en) | Control system in vehicle | |
JP6049772B2 (ja) | 自動二輪車の変速機制御装置 | |
JP5041974B2 (ja) | 制御システムおよび車両 | |
US20160375958A1 (en) | Bicycle transmission control apparatus | |
US8560199B2 (en) | Control system in vehicle, wheelie determining method, and driving power suppressing method | |
US7513849B2 (en) | Automated transmission controller and vehicle including the automated transmission controller | |
JP7086191B2 (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
JP2008144756A (ja) | 制御システムおよびそれを備えた車両 | |
JP6593734B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP5798387B2 (ja) | 騎乗型車両の発進制御装置 | |
WO2011070941A1 (ja) | 自動二輪車 | |
JP5915173B2 (ja) | 加速ショック低減制御装置、加速ショック低減制御方法およびプログラム | |
TWI604978B (zh) | 驅動轉矩控制裝置、驅動源單元及車輛 | |
JP2007170316A (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP6913551B2 (ja) | モーターサイクルに用いられる制御装置、及び、モーターサイクルに用いられる制御方法 | |
JP2016053323A (ja) | トラクション制御システムおよび鞍乗り型車両 | |
JP2009257270A (ja) | 鞍乗型車両 | |
JP2020111189A (ja) | リーン車両の制御装置及び転倒予測方法 | |
JP7404000B2 (ja) | ウィリー抑制制御装置 | |
JP6699373B2 (ja) | エンジンの制御装置 | |
JP7239347B2 (ja) | 駆動力制御装置 | |
JP5147514B2 (ja) | 鞍乗型車両 | |
JP6940816B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
CN118265644A (en) | Control device and control method |