JP2019215626A - 車両の動作を制御する方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】事故を起こした車両の周囲を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制する方法を提供する。【解決手段】方法は、プロセッサが、事故車両と周辺車両との距離を求めることと、周辺車両が事故車両から所定の距離以内に位置する場合、周辺車両を停止させる介入制御を実行することを決定することと、周辺車両の停止した位置に基づいて、周辺車両に対する介入制御の実行を解除するか否かを判定すること、を含む。【選択図】図７

Description

本発明は、車両の動作を制御する方法及び装置に関する。

近年、車両が衝突による事故を起こした時に、車両が事故を発生したことを自動的に送信して、車両に搭乗しているユーザを救護するシステムが提案されている。

上述したようなシステムとして、先進事故自動通報システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ：ＡＡＣＮ）が運用されている。先進事故自動通報システムとして、国内では、例えば、ヘルプネットというサービスが提供されている。

このシステムでは、車両は、エアバッグの作動により衝突事故の発生を検知すると、車両の位置及び事故発生時の車両情報をセンタへ送信する。センタでは、受信した車両情報に基づいて、車両に搭乗しているユーザを救護する活動を開始する。

車両が衝突した相手が歩行者の場合、怪我をした歩行者を救護することが求められる。例えば、事故が発生した車両の搭乗者又は周囲にいる人は、怪我をした歩行者の救護活動を行うことになる。

そこで、事故が発生した位置の周辺を走行する車両に対しては、事故を起こした車両の傍にいる人々に注意して走行することが求められる。

例えば、特許文献１は、衝突事故を起こした車両が警報を出力して、周囲の歩行者に対して警告する装置を提案している。

特開２０１４−１４１１８６号公報

事故を起こした車両の近くでは、怪我をした歩行者及び救助者又は車両の搭乗者等がおり、人が救護するため又は避難するために道路上を移動する場合もある。

そこで、事故が発生した位置の周辺を走行する車両が、事故を起こした車両の周囲にいる人と接触する２次被害を発生させないことが望まれる。

しかし、特許文献１が提案するように、車両が警報を出力することでは、周辺を走行する車両を運転する人に対して十分に注意を喚起できないおそれがある。

本明細書では、事故を起こした車両の周囲を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制する方法及び装置を提供することを目的とする。

本明細書に開示する方法によれば、プロセッサが、事故を起こした第１車両の位置と、第２車両の位置との距離を求めることと、第２車両が第１車両から所定の距離以内に位置する場合、第２車両を停止させる介入制御を実行することを決定することと、第２車両の停止した位置に基づいて、第２車両に対する介入制御の実行を解除するか否かを判定すること、を含む。

また、本明細書に開示する装置によれば、事故を起こした第１車両の位置と、第２車両の位置との距離を求める距離算出部と、第２車両が第１車両から所定の距離以内に位置する場合、第２車両を停止させる介入制御を実行することを決定する制御要求決定部と、第２車両の停止した位置に基づいて、第２車両に対する介入制御の実行を解除するか否かを判定する介入制御判定部と、を有する処理部と、制御要求を第２車両へ送信する通信部と、を備える。

上述した本明細書に開示する方法によれば、事故を起こした車両の周囲を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制できる。

また、上述した本明細書に開示する装置によれば、事故を起こした車両の周囲を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制できる。

本明細書に開示する車両制御システムの第１実施形態の構成を示す図である。 車両システムの構成を示す図である。 事故処理装置の処理部を説明する図である。 サーバの構成を示す図である。 システムの動作を説明するシーケンス図（その１）である。 事故車両及び周辺の他の車両の位置を説明する図である。 サーバの動作を説明するフローチャート（その１）である。 システムの動作を説明するシーケンス図（その２）である。 サーバの動作を説明するフローチャート（その２）である。 周辺車両の道路上の位置を説明する図（その１）である。 サーバの動作を説明するフローチャート（その２）である。 サーバの動作を説明するフローチャート（その３）である。 周辺車両の道路上の位置を説明する図（その２）である。 サーバの動作を説明するフローチャート（その４）である。 周辺車両の道路上の位置を説明する図（その３）である。 他の形態の事故処理装置の処理部を説明する図である。

以下、本明細書で開示する車両制御システムの好ましい第１実施形態を、図を参照して説明する。但し、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

図１は、本明細書に開示する車両制御システムの一実施形態の構成を示す図である。図２は、車両システムの構成を示す図である。図３は、事故処理装置の処理部を説明する図である。図４は、サーバの構成を示す図である。

本実施形態の車両制御システム１は、車両１００ａ〜１００ｄに搭載される車両システム１０と、ネットワークＮを介して、各車両システム１０と通信可能に接続され、センタＣに配置されるサーバ８０を備える。なお、図１では、４つの車両が示されているが、車両制御システム１は、少なくとも２台の車両に搭載される車両システム１０を備えていればよい。また、車両制御システム１は、５台以上の車両に搭載される車両システム１０を備えていてもよい。

車両１００ａ〜１００ｄに搭載される車両システム１０は、当該車両システム１０が搭載される車両が歩行者と衝突したことを検知すると、センタＣのサーバ８０に対して、周辺を走行する他の車両の動作の介入制御を求める制御処理要求を送信する。サーバ８０は、事故を起こした車両から所定の距離以内に位置する他の車両の車両システム１０に対して、他の車両の動作を介入制御する制御要求の内容を決定して送信する。制御要求は、例えば制動の制御又は車両速度の制御を含み、事故を起こした車両の傍を走行して２次被害が発生することを防止するものである。制御要求を受信した他の車両は、制御要求の内容に基づいて動作が介入制御される。

また、車両システム１０は、介入制御により停止している他の車両の停止した位置に基づいて、この他の車両に対する介入制御の実行を解除するか否かを判定する。例えば、他の車両の停止している道路上の位置が走行車線上の場合、他の車両を、緊急車両の走行を妨げない位置に移動させることが好ましい。そのため、介入制御により停止している他の車両に対して、介入制御の実行を一時的に解除して、他の車両が緊急車両の走行経路外へ移動した後、他の車両を停止させる介入制御を再開する。

車両１００ａ〜１００ｄに搭載される車両システム１０は、事故処理装置２０と、車載装置３０と、ＧＰＳ情報受信部４０と、運転制御装置５０と、操舵装置６１と、駆動装置６２と、制動装置６３と、車両状態測定部６４と、前照灯６５と、エアバッグ電子制御ユニット（ＥＣＵ）７０と、衝突検知センサ７１と、エアバッグ７２を有する。

事故処理装置２０は、処理部２１と、記憶部２２と、通信部２３を有する。

処理部２１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部２１は、記憶部２２に予め記憶されている所定のコンピュータプログラムに従い、事故処理装置２０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部２２を利用する。

記憶部２２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部２２は、所定のコンピュータプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。

通信部２３は、無線通信を用いて、ネットワークＮを介して、サーバ８０又他の車両に搭載された車両システム１０との間で情報の送受信が可能である。通信部２３は、例えば、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）又はＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の所定の無線通信規格に準拠して、基地局を介して、ネットワークＮと接続する。通信部２３は、無線で送受信を行う通信回路及びアンテナを有し得る。処理部２１は、通信部２３を用いて受信された情報に基づいて、各種の処理を行う。また、処理部２１は、各種の処理を行った結果を、通信部２３を用いて送信する。

また、通信部２３は、車内のネットワークＣ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＣＡＮに準拠）を介して、車載装置３０及び運転制御装置５０及びエアバッグＥＣＵ７０との間で情報の送受信を行う。通信部２３は、有線で送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。

図３に示すように、事故処理装置２０の処理部２１は、事故通知部２１ａと、位置通知部２１ｂと、制御要求処理部２１ｃを有する。

処理部２１が有するこれらの各部は、例えば、処理部２１が有するプロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。なお、処理部２１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として、事故処理装置２０に実装されてもよい。

事故通知部２１ａは、車両が歩行者と衝突する事故を起こした時に実行される機能モジュールである。事故通知部２１ａは、車両システム１０が搭載される車両が歩行者と衝突した時に、事故が発生したことを通知する事故通知及び上述した制御処理要求をサーバ８０へ送信する。

位置通知部２１ｂは、所定の間隔又は不定のタイミングで、車両の位置及び目的地を、車載装置３０から入力してサーバ８０へ送信する機能モジュールである。

制御要求処理部２１ｃは、サーバ８０から制御要求を受信した時に実行される機能モジュールである。制御要求処理部２１ｃは、サーバ８０から上述した制御要求を受信すると、制御要求に基づいて車両の動作を制御する。

処理部２１の各部については更に後述する。

車載装置３０は、処理部３１と、記憶部３２と、表示部３３と、操作部３４と、音響出力部３５と、通信部３６を有する。

処理部３１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部３１は、記憶部３２に予め記憶されている所定のコンピュータプログラムに従い、車載装置３０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部３２を利用する。

記憶部３２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部３２は、所定のコンピュータプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。

表示部３３は、処理部３１に制御されて、車載装置３０の動作に伴う各種の情報を表示可能である。表示部３３として、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。また、表示部３３は、事故処理装置２０の動作においても、情報を表示するために使用され得る。

操作部３４は、ユーザにより操作されて、操作を入力可能である。車載装置３０は、操作部３４として、例えば表示部３３と一体のタッチパネルを用いることができる。また、操作部３４は、事故処理装置２０の動作においても、操作を入力するために使用され得る。

音響出力部３５は、図示しないスピーカと接続されており、処理部３１に制御されて、音響を出力する。音響出力部３５は、例えば、オーディオインターフェースを有する。

通信部３６は、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０及び運転制御装置５０との間で情報の送受信を行う。通信部３６は、有線で送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。

ＧＰＳ情報受信部４０は、車両１００ａ〜１００ｄの位置を取得する位置情報取得部であり、ＧＰＳ人工衛星が送信するＧＰＳ電波を受信して車両の位置を求め、車両の位置情報を車載装置３０に出力する。車載装置３０は、車両の位置情報を、所定の間隔か又は事故処理装置２０の要求に応じて、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０へ送信し得る。なお、ＧＰＳ情報受信部４０は、車両の位置情報を事故処理装置２０へ直接出力するようにしてもよい。

処理部３１は、ナビゲーション機能を有する。ナビゲーション機能は、記憶部３２に記憶される地図データを用いて、例えばダイクストラ法を用いた所定の経路探索プログラムの実行により実現される機能モジュールである。処理部３１は、ＧＰＳ情報受信部４０により取得された位置に基づいて、車両の現在の位置を随時更新して算出する。処理部３１は、ユーザにより目的地が設定された場合には、現時点の車両の位置から目的地までの経路を導出し、当該経路を地図画像上に重畳する。処理部３１は、記憶部３２に記憶された地図データと車両の位置とに基づき、車両の周辺の地図を示す地図画像及び音声案内情報を表示部３３又は音響出力部３５に出力する。

運転制御装置５０は、図示しないステアリング、アクセルペダル又はブレーキペダル等に対する、運転席に着座したユーザによる操作に基づき、操舵装置６１、駆動装置６２、制動装置６３及び前照灯６５へ出力する制御信号を生成して、車両の動作を制御する。また、運転制御装置５０は、制御要求を受信した事故処理装置２０からの要求に基づいて、操舵装置６１、駆動装置６２及び制動装置６３に対する制御信号を生成する。

車両状態測定部６４は、例えば、車速センサ、舵角センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、車輪速センサ及びエンジンの回転数センサ等の車両の状態を検出するセンサを有する。また、車両状態測定部６４は、例えば、カメラ、レーダ、音波センサ等の車両の周囲の状況を検出するセンサを有する。運転制御装置５０は、検出されたセンサの情報を用いて、車両の周辺にある障害物の監視が可能である。運転制御装置５０は、自車両と前方に位置する他の車両等の障害物との距離が所定の監視距離以内にあると判断した場合、自車両と障害物との距離及び前方に障害物が位置することを、ネットワークＣを介して、制御要求処理部２１ｃへ通知する。更に、車両状態測定部６４は、搭乗者が座席に着座したことを検知する着座センサを有する。車両状態測定部６４が検出した情報は、運転制御装置５０に出力される。運転制御装置５０は、着座センサが検知した情報に基づいて、車両に着座している搭乗者の人数を算出する。運転制御装置５０は、搭乗者の人数と、車輪速センサが検知した情報に基づいて求めた車両速度を、所定の間隔で、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０へ送信する。

操舵装置６１は、運転制御装置５０の制御信号に基づいて車両の進行方向を決定する。

駆動装置６２は、運転制御装置５０の制御信号に基づいて車両の駆動力を生成して、車両を加速する。駆動装置６２は、例えば、内燃機関であるエンジン又は電気モータを有する。

制動装置６３は、運転制御装置５０の制御信号に基づいて車両の制動力を生成する。制動装置６３は、例えば、ブレーキディスク、ブレーキキャリパ及び油圧機構を有する。

エアバッグＥＣＵ７０は、衝突検知センサ７１を用いて、歩行者等との衝突を検知すると、車両に搭載されるエアバッグ７２を膨張させることによりユーザを保護する。衝突検知センサ７１は、例えば、車両１００ａ〜１００ｄのボンネットに配置される。衝突検知センサ７１として、例えば、圧力センサを用いることができる。さらに、衝突検知センサ７１として車両の周辺監視装置として搭載されている車載カメラによる画像認識を用いるようにしても良いし、これらの検知手法を組み合わせて用いるようにしても良い。また、車両１００ａ〜１００ｄは、前方、後方及び側方に他の衝突検知センサ（圧力センサ又は加速度センサ等）を配置して、エアバッグＥＣＵ７０と他の車両等との衝突を検知して、エアバッグ７２を膨張させるようにしてもよい。

サーバ８０は、処理部８１と、記憶部８２と、表示部８３と、操作部８４と、通信部８５を有する。

処理部８１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部８１は、記憶部８２に予め記憶されている所定のコンピュータプログラムに従い、サーバ８０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部８２を利用する。

記憶部８２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部８２は、所定のコンピュータプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。

記憶部８２には、車両の位置と目的地とに基づいて、経路を探索するのに使用される地図データが記録されている。この地図データには、走行車線の位置、及び路肩の有無及び有る場合の路肩の位置が、道路に関連付けられて登録されている。

表示部８３は、処理部８１に制御されて、各種の情報を表示可能である。表示部８３としては、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。

操作部８４は、ユーザにより操作されて、操作を入力可能である。操作部８４として、例えば、キーボード及びマウスを用いることができる。

通信部８５は、ネットワークＮを介して、車両１００ａ〜１００ｄに搭載される車両システム１０との間で情報の送受信を行う。処理部８１は、通信部８５を用いて受信された情報に基づいて、各種の処理を行う。また、処理部８１は、各種の処理を行った結果を、通信部８５を用いて送信する。通信部８５は、送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。

上述した処理部８１は、距離算出部８１ａ、制御要求決定部８１ｂ及び解除判定部８１ｃを有する。

処理部８１が有するこれらの各部は、例えば、処理部８１が有するプロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。なお、処理部８１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として、サーバ８０に実装されてもよい。

距離算出部８１ａは、車両１００ａ〜１００ｄから送信される各車両の現在の位置及び目的地を取得する。また、距離算出部８１ａは、事故を起こした車両と他の車両との間の距離を算出する。距離算出部８１ａは、事故を起こした車両及び他の車両の位置に基づいて、例えば、ダイクストラ法を用いた経路探索プログラムといった所定の経路探索プログラムの実行により記憶部８２に記憶される地図データを用いて、２つの車両間を結ぶ走行経路及び距離を算出する。そして、距離算出部８１ａは、事故を起こした車両から所定の距離以内に位置する他の車両を、制御要求を決定する対象として選択する。

制御要求決定部８１ｂは、制御要求を決定する対象として選択された他の車両に対して、他の車両の動作を介入制御する制御要求の内容を決定して、他の車両へ送信する。

解除判定部８１ｃは、制御要求を実行して介入制御により停止している他の車両の停止した位置に基づいて、他の車両に対する介入制御の実行を解除するか否かを判定する。

処理部８１の各部については更に後述する。

次に、上述した車両制御システム１の動作を、図５〜図１０を参照しながら、以下に説明する。

まず、ステップＳ５０１において、動作している車両１００ａ〜１００ｄは、現在の位置及び目的地を、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信する。車両１００ａ〜１００ｄは、所定の間隔で、現在の位置及び目的地を、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信している。車両１００ａ〜１００ｄが自車両の現在の位置及び目的地をサーバ８０へ送信する所定の間隔は、例えば１ｍ秒から５０ｍ秒程度の間隔であることが好ましい。車両１００ａは、この後事故を起こすが、この時点では事故はまだ起きていない。

次に、ステップＳ５０３において、サーバ８０は、車両１００ａ〜１００ｄの現在の位置及び目的地を受信して、記憶部８２に記憶する。

まず、ステップＳ５０５において、車両１００ａは、歩行者と衝突したとする。以下、車両１００ａを、事故を起こした事故車両１００ａともいう。

図６は、事故車両及び周辺の他の車両の位置を説明する図である。

事故車両１００ａは、交差点を通過した後、歩行者６０１と衝突する事故を起こした。他の車両１００ｂ〜１００ｄは、事故車両１００ａの周辺を走行している。

事故車両１００ａでは、エアバッグＥＣＵ７０が、衝突検知センサ７１を用いて、歩行者との衝突を検知すると、車両に搭載されるエアバッグ７２を膨張させることにより搭乗しているユーザを保護する。また、エアバッグＥＣＵ７０は、エアバッグ７２を膨張させたことを通知する衝突通知を、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０へ送信する。

次に、ステップＳ５０７において、事故車両１００ａの事故通知部２１ａは、エアバッグＥＣＵ７０から衝突通知を受信する前後の車両速度の差を、速度差として求める。速度差は、歩行者との衝突による衝撃の目安となる。また、事故車両１００ａの事故通知部２１ａは、車載装置３０から事故車両１００ａの現在の位置を受信する。そして、事故車両１００ａの事故通知部２１ａは、他の車両の動作を介入制御することを求める制御処理要求と、事故車両１００ａの現在の位置と、速度差と、搭乗者の人数を、ネットワークＮを介してサーバ８０へ送信する。以下、速度差及び搭乗者の人数を車両情報ともいう。

次に、ステップＳ５０９において、サーバ８０の処理部８１は、制御処理要求と、事故車両１００ａの現在の位置と、車両情報を受信して、記憶部８２に記憶する。センタＣでは、サーバ８０が受信した事故車両１００ａの現在の位置及び車両情報に基づいて、車両に搭乗しているユーザを救護する活動を開始する。例えば、センタＣから事故発生の通知を受けて、緊急車両が、事故車両１００ａが事故を起こした事故発生位置へ向かって走行を開始し得る。緊急車両は、目的地及び現在の位置を、センタＣに対して所定の間隔で送信する。

次に、ステップＳ５１１において、サーバ８０の処理部８１の距離算出部８１ａは、事故車両１００ａ及び他の車両１００ｂ〜１００ｄのそれぞれの位置に基づいて、事故車両１００ａと一の他の車両との間を結ぶ走行経路及び距離を算出する。距離算出部８１ａは、事故車両１００ａとの距離が事故車両近接距離以下にある他の車両１００ｂ〜１００ｄを、制御処理の対象である車両として決定する。事故車両近接距離以下の位置を走行している他の車両は、２次被害を発生するおそれがある。事故車両近接距離としては、２次被害の発生が懸念される距離として適宜設定され得るが、例えば、２００ｍとすることができる。なお、距離算出部８１ａは、事故車両１００ａを中心として、半径が事故車両近接距離以下にある他の車両を、周辺車両として選択してもよい。

図６に示す例では、他の車両１００ｂ〜１００ｄのそれぞれは、事故車両１００ａと自車両との距離が、事故車両近接距離以下の位置を走行しているとする。以下、制御処理の対象である他の車両１００ｂ〜１００ｄを、周辺車両１００ｂ〜１００ｄともいう。なお、他の車両１００ｂ〜１００ｄが歩行者と衝突した場合には、事故を起こしていない車両１００ａを含む他の車両が周辺車両となり得る。

次に、ステップＳ５１３において、サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｂ〜１００ｄの動作を介入制御する制御要求の内容を決定する。制御要求決定部８１ｂは、周辺車両が１つも決定されていない場合、事故車両１００ａから事故車両近接距離以内を走行する車両はないと判断して、制御要求の内容を決定する処理を中止して、他の車両からの現在の位置及び目的地を受信することを続ける。事故車両１００ａから事故車両近接距離以内を走行する他の車両が発生した場合には、制御要求の内容を決定する処理が行われる。

以下、図７に示すフローチャートを参照して、サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂが、周辺車両のそれぞれに対して、制御要求の内容を決定する処理を説明する。

まず、ステップＳ７０１において、サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂは、周辺車両が、事故車両１００ａに近づくように移動しているか否かを判断する。距離算出部８１ａは、所定の間隔で受信される周辺車両のそれぞれの位置と、事故車両１００ａの位置とに基づいて、２つの車両間を結ぶ走行経路及び距離を算出する。そして、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両と事故車両１００ａとの距離が縮まるように経時変化する周辺車両は、事故車両１００ａに近づくように移動していると判定する（ステップＳ７０１―Ｙｅｓ）。

図６に示す例では、周辺車両１００ｂ、１００ｃは、事故車両１００ａに近づくように移動している。周辺車両１００ｂ、１００ｃに対しては、処理はステップＳ７０３へ進む。

一方、図６に示す例では、周辺車両１００ｄは、事故車両１００ａから遠ざかるように移動している。制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｄについて、事故車両１００ａに近づくように移動していないと判定する（ステップＳ７０１―Ｎｏ）。

次に、ステップＳ７１１において、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｄに対して、記憶部８２に記憶されている情報を参照して、過去に制御要求を送信しているか否かを判断する。周辺車両１００ｄに対しては、過去に制御要求を送信していないので（ステップＳ７１１―Ｎｏ）、制御要求決定部８１ｂは、制御要求の内容を決定する処理を終了する。事故車両１００ａから離れるように移動する周辺車両が２次被害を起こすおそれは低いので、このような周辺車両に対して動作の介入制御を実行しない。

一方、周辺車両が事故車両１００ａに近づくように移動していると判定された場合（ステップＳ７０１―Ｙｅｓ）、制御要求決定部８１ｂは、距離算出部８１ａを用いて事故車両１００ａと周辺車両との距離を求める（ステップＳ７０３）。上述したステップＳ５１１において、事故車両１００ａと周辺車両との距離は求められているが、周辺車両は走行して移動しているので、最新の距離を求めるものである。なお、ステップＳ７０３の処理を省略して、次のステップＳ７０５へ進んでもよい。

次に、ステップＳ７０５において、制御要求決定部８１ｂは、事故車両１００ａと周辺車両との距離が基準距離である５０ｍ以内であるか否かを判断する。基準距離は、周辺車両が２次被害を起こすと考えられる範囲として適宜決定され得る。

図６に示す例では、周辺車両１００ｃは、事故車両１００ａから５０ｍ以内の位置を走行している（ステップＳ７０５―Ｙｅｓ）。周辺車両１００ｃに対しては、処理はステップＳ７０７へ進む。

次に、ステップＳ７０７において、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｃに対して、非常点滅表示灯を点灯させること、及び、制動させて車両を停止させること、及び、注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させることを含む制御要求を決定する。これにより、事故車両１００ａの傍を走行している周辺車両１００ｃを停止させて、周辺車両が事故車両１００ａの周囲にいる人と衝突しないようにできる。また、制御要求決定部８１ｂは、現在の時間が夜間である場合には、前照灯を点灯させることを制御要求に含めることを決定する。夜間は、季節によって変更してもよいが、例えば１８時〜６時の間の時刻とすることができる。非常点滅表示灯を点灯させる理由は、周辺車両１００ｃに後続する他の車両がある場合に、当該他の車両を運転している搭乗者に対して、停止する周辺車両１００ｃを注意喚起するためである。当該他の車両が、本実施形態の車両システムを搭載していれば、周辺車両１００ｃと同様に介入制御されるが、車両システムを搭載していない場合もある。そこで、注意喚起するために非常点滅表示灯を点灯させる。

事故車両１００ａから５０ｍ以内を走行している周辺車両は、事故が生じた位置とかなり近いので、周辺車両を停止させて２次災害を防止するものである。

一方、周辺車両１００ｂは、事故車両１００ａから５０ｍ以内の位置を走行していない（ステップＳ７０５―Ｎｏ）。周辺車両１００ｂに対しては、処理はステップＳ７０９へ進む。

次に、ステップＳ７０９において、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｂに対して、周辺車両１００ｂを操作するユーザに対して注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させることを含む制御要求を決定する（ステップＳ７０９）。また、制御要求決定部８１ｂは、現在の時間が夜間である場合には、前照灯を点灯させることを制御要求に含めることを決定する。

このように事故車両１００ａと周辺車両との距離に基づいて、周辺車両に対する制御要求の内容を決定することにより、周辺車両の走行を過渡に制限することなく、２次被害の発生を抑制できる。

次に、ステップＳ８０１（図８参照）において、制御要求決定部８１ｂは、制御要求の内容が決定された周辺車両１００ｂ、１００ｃのそれぞれに対して、ネットワークＮを介して制御要求を送信する。制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｂ、１００ｃに対して制御要求を送信したことを記憶部８２に記憶する。周辺車両１００ｂ、１００ｃのそれぞれは、制御要求を受信する。

次に、ステップＳ８０３において、周辺車両１００ｂ、１００ｃのそれぞれは、受信した制御要求に基づいて、動作が介入制御される。

具体的には、周辺車両１００ｃの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、非常点滅表示灯を点灯させる要求、及び、制動して車両を停止させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。運転制御装置５０は、非常点滅表示灯を点灯し、且つ、制動装置６３及び駆動装置６２を制御して、自車両を停止させる。

周辺車両１００ｃにおいて、制御要求に基づく動作の制御は、ユーザの操作に基づいて生成される手動動作信号よる制御よりも優先される。例えば、ユーザがアクセルペダルを操作して、周辺車両１００ｃを加速しようと試みた場合でも、運転制御装置５０は、制御要求に基づいた制動を優先するので、周辺車両１００ｃを加速することは許容されない。

また、周辺車両１００ｃの制御要求処理部２１ｃは、注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させる要求を、車内のネットワークＣを介して車載装置３０に送信する。車載装置３０の処理部３１は、走行注意の表示を表示部３３に表示する。また、制御要求に前照灯を点灯させることが含まれる場合には、周辺車両１００ｃの制御要求処理部２１ｃは、前照灯を点灯させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。運転制御装置５０は、前照灯が点灯していない場合には、前照灯を点灯する。周辺車両を操作するユーザが前照灯を点灯していない場合には、介入制御により前照灯を点灯させて、２次被害の発生をより抑制できる。

また、周辺車両１００ｂの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させる要求を、車内のネットワークＣを介して車載装置３０に送信する。車載装置３０の処理部３１は、走行注意の表示を表示部３３に表示する。また、制御要求に前照灯を点灯させることが含まれる場合には、周辺車両１００ｂの制御要求処理部２１ｃは、前照灯を点灯させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。運転制御装置５０は、前照灯が点灯していない場合には、前照灯を点灯させる。

次に、ステップＳ８０５において、介入制御を実行した周辺車両１００ｂ、１００ｃの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、介入制御を実行したことを通知する実行通知を、ネットワークＮをサーバ８０へ介して送信する。

次に、ステップＳ８０７において、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、受信した実行通知に基づいて、停止する介入制御を実行している周辺車両１００ｃの停止した位置に基づいて、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除するか否かを判定する。なお、解除判定部８１ｃは、停止する介入制御を実行していない周辺車両１００ｂについては、介入制御の実行を解除するか否かを判定しない。

図９は、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃが、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除するか否かを判定し、判定結果に基づいた動作を説明するフローチャートである。

まず、ステップＳ９０１において、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、停止している周辺車両１００ｃからネットワークＮを介して送信される周辺車両１００ｃの現在の位置を受信して取得する。

次に、ステップＳ９０３において、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、記憶部８２に記憶する地図データを参照して、周辺車両１００ｃが停止した道路上おける周辺車両１００ｃの位置が、走行車線上にあるか否かを判定する。図１０に示す例では、周辺車両１００ｃは、周辺車両１００ｃが走行する道路における走行車線上に停止しているので（ステップＳ９０３−Ｙｅｓ）、解除判定部８１ｃは、記憶部８２に記憶する地図データを参照して、周辺車両１００ｃが位置する道路は路肩を有するか否かを判定する（ステップＳ９０５）。

図１０に示す例では、周辺車両１００ｃが位置する道路は、走行車線と隣接する路肩を有するので（ステップＳ９０５−Ｙｅｓ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除することを決定する（ステップＳ９０７）。

そして、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除すること、車両速度に上限を設けて車両速度を制限させること、及び、周辺車両１００ｃを操作するユーザに対して車両を走行車線と隣接する路肩まで移動させることを求める移動通知を表示させることを含む解除通知を、ネットワークＮを介して周辺車両１００ｃへ送信する。車両速度に上限としては、例えば、１０ｋｍ／ｈとすることができる。

周辺車両１００ｃの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、解除通知を受信して、車両を走行車線と隣接する路肩まで移動させることを求める移動通知を表示させる要求を、車内のネットワークＣを介して車載装置３０に送信する。車載装置３０の処理部３１は、車両を路肩まで移動させることを求める通知を表示部３３に表示する。また、制御要求処理部２１ｃは、制動を解除する要求と、車両速度に上限を設けて車両速度を制限させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。

周辺車両１００ｃを操作するユーザは、周辺車両１００ｃを操作して、走行車線と隣接する路肩まで移動させる。周辺車両１００ｃの制御要求処理部２１ｃは、ユーザによる上限までの車両速度の加速操作を許容する。また、周辺車両１００ｃの制御要求処理部２１ｃは、自車両の前方に障害物を検知した場合、周辺車両１００ｃと障害物との距離が所定の警戒距離以上となるまで、制動して車両を停止すること要求を運転制御装置５０へ送信する。これにより、周辺車両１００ｃと前方の障害物との衝突が回避される。

次に、ステップＳ９０９において、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃからネットワークＮを介して送信される周辺車両１００ｃの現在の位置に基づいて、周辺車両１００ｃが路肩へ移動したと判定した場合、介入制御の解除を停止して周辺車両１００ｃを停止させる介入制御を再開する。具体的には、解除判定部８１ｃは、上述したステップＳ７０７で説明した内容の制御要求を、ネットワークＮを介して、周辺車両１００ｃへ送信する。周辺車両１００ｃは、制御要求を受信して、介入制御を実行して路肩で停止する。

一方、周辺車両１００ｃが停止した道路上おける周辺車両１００ｃの位置が、走行車線上に位置しない場合（ステップＳ９０３−Ｎｏ）、及び、周辺車両１００ｃが位置する道路が路肩を有さない場合（ステップＳ９０５−Ｎｏ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除しないことを決定する（ステップＳ９１１）。

以上が、ステップＳ８０７の説明である。

上述したステップＳ５１３〜Ｓ８０７の処理は、センタＣのサーバ８０が制御要求の解除を通知する解除通知を入力するまで繰り返して実行される。ここで、例えば、他の車両が事故車両１００ａに対して２００ｍ以内に近づいた後、５０ｍ以内に近づくことなく事故車両１００ａから遠ざかるように移動した場合、他の車両は、介入制御を受けているものの停止させられることなく走行し得る。他の車両が、事故車両１００ａから遠ざかるように移動している場合（ステップＳ７０１―Ｎｏ）、ステップＳ７１１において、サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂは、他の車両に対して、過去に制御要求を送信しているか否かを判断する。過去に制御要求を送信している場合（ステップＳ７１１―Ｙｅｓ）、制御要求決定部８１ｂは、制御要求の解除を通知する解除通知を、ネットワークＮを介して他の車両に送信する（ステップＳ７１３）。解除通知を受信した他の車両は、制御要求の実行を停止する。

次に、ステップＳ８０９において、センタＣのサーバ８０は、事故車両１００ａの事故処理が終了したことを示す制御処理終了通知を、操作部８４又は通信部８５から入力する。サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂは、制御要求が送信された周辺車両１００ｂ、１００ｃに対して、制御要求の解除を通知する解除通知を、ネットワークＮを介して送信する。

次に、ステップＳ８１１において、周辺車両１００ｂ、１００ｃの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、解除通知を受信した後、制御要求の実行を停止する。

上述した実施形態のシステムによれば、事故を起こした車両に対して、２次被害を起こすと考えられる所定の範囲内を走行する周辺車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制できる。また、介入制御により停止している周辺車両の停止した道路上の位置が走行車線上にある場合、走行車線外の位置へ移動するまで周辺車両に対する介入制御の実行を一時的に解除して移動させることにより、緊急車両等の走行を促すことができる。更に、事故車両と周辺車両との距離に基づいて、周辺車両の動作を制御する制御要求を決定することにより、介入制御の程度を適切に決定して、２次災害を確実に防止することができる。

次に、上述したシステムの他の実施形態を、図１１〜図１５を参照しながら以下に説明する。他の実施形態について特に説明しない点については、上述の第１実施形態に関して詳述した説明が適宜適用される。また、同一の構成要素には同一の符号を付してある。

まず、第２実施形態のシステム１について、図１１及び図１２に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。

本実施形態のシステム１では、上述したステップＳ８０７における、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃが、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除するか否かを判定する動作が異なっている。以下、本実施形態のシステム１における上述したステップＳ８０７の動作について説明する。

まず、ステップＳ１１０１において、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、記憶部８２に記憶されている地図データを参照して、事故車両１００ａ及び周辺車両１００ｃからネットワークＮを介して送信される事故車両１００ａ及び周辺車両１００ｃのそれぞれの現在の位置に基づいて、事故車両１００ａと周辺車両１００ｃとは、同じ道路上に位置しているか否かを判定する。記憶部８２に記憶される地図データには、道路のそれぞれは、道路を識別する識別番号と関連付けられて記憶されている。解除判定部８１ｃは、事故車両１００ａ及び周辺車両１００ｃのそれぞれの位置する道路の識別番号が同じ場合、同じ道路上に位置していると判定する。

事故車両１００ａと周辺車両１００ｃとが、同じ道路上に位置している場合（ステップＳ１１０１−Ｙｅｓ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、事故車両１００ａが起こした事故による被害者の位置を取得できるか否かを判定する（ステップＳ１１０３）。例えば、解除判定部８１ｃは、事故車両１００ａから車両状態測定部６４が有するカメラにより撮像された画像を受信し、画像中に被害者が含まれている場合、被害者が事故車両１００ａの周囲（例えば、１０ｍ以内）に位置すると判定する。解除判定部８１ｃは、例えば、サポートベクトルマシン又はａｄａＢｏｏｓｔの識別器を用いて、事故車両１００ａから受信した画像を解析し、道路上に横たわっているか又は座っている被害者の画像を検知してもよい。

事故車両１００ａが起こした事故による被害者の位置を取得できる場合（ステップＳ１１０３−Ｙｅｓ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、事故発生位置に向かって走行する緊急車両の有無を判定する（ステップＳ１１０５）。サーバ８０には、走行している緊急車両の目的地と、現在の位置とが、ネットワークＮを介して送信されている。サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、受信した緊急車両の目的地と、事故車両１００ａの位置とが、所定の範囲内、例えば、３０ｍ以内の場合、事故発生位置に向かって走行する緊急車両が有ると判定する。

事故発生位置に向かって走行する緊急車両が有る場合（ステップＳ１１０５−Ｙｅｓ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、緊急車両の現在の位置と、被害者の位置とに基づいて、緊急車両が被害者の位置まで走行する走行経路を求める（ステップＳ１１０７）。被害者の位置としては、事故車両１００ａの位置又は事故車両１００ａの位置を中心として所定の範囲内（例えば、１０ｍ以内）の領域内の位置とすることができる。

次に、ステップＳ１１０９において、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃの停止した位置が、緊急車両の走行経路と重なるか否かを判定する。解除判定部８１ｃは、例えば、緊急車両の走行経路の中心から左右に所定の範囲内、例えば５ｍの範囲内に周辺車両１００ｃが停止している場合、緊急車両の走行経路と重なると判定する。

図１３に示す例では、周辺車両１００ｃの停止した位置が、緊急車両の走行経路と重なっているので（ステップＳ１１０９−Ｙｅｓ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除することを決定して、周辺車両１００ｃに対して緊急車両の走行経路外の待避位置へ移動する待避経路情報を生成する（ステップＳ１１１１）。解除判定部８１ｃは、緊急車両の走行経路外の待避位置として、緊急車両の走行経路の中心から左右に所定の範囲、例えば５ｍの範囲を除いた最短の位置を選択し得る。図１３に示す例では、解除判定部８１ｃは、記憶部８２に記憶されている地図データを参照して、周辺車両１００ｃの位置する走行車線に隣接する路肩を待避位置として選択する。待避経路情報は、周辺車両１００ｃの停止した位置から待避位置までの径路情報を含む。

次に、ステップＳ１１１３において、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除すること、待避経路情報、車両速度に上限を設けて車両速度を制限させること、及び、周辺車両１００ｃを操作するユーザに対して車両を待避経路により案内される待避位置まで移動させることを求める通知を表示させることを含む解除通知を、ネットワークＮを介して周辺車両１００ｃへ送信する。

周辺車両１００ｃの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、解除通知を受信して、待避経路情報を表示させる要求を、車内のネットワークＣを介して車載装置３０に送信する。車載装置３０の処理部３１は、待避経路を表示部３３に表示する。また、制御要求処理部２１ｃは、制動を解除する要求と、車両速度に上限を設けて車両速度を制限させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。

周辺車両１００ｃを操作するユーザは、待避位置である路肩に向かって周辺車両１００ｃを操作して、待避位置まで移動させる。周辺車両１００ｃの制御要求処理部２１ｃは、自車両の前方に障害物を検知した場合、周辺車両１００ｃと障害物との距離が所定の警戒距離以上となるまで、制動して車両を停止すること要求を運転制御装置５０へ送信する。これにより、周辺車両１００ｃと前方の障害物との衝突が回避される。

次に、ステップＳ１２０１において、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃからネットワークＮを介して送信される周辺車両１００ｃの現在の位置に基づいて、周辺車両１００ｃが待避経路に従って移動しているか否かを判定する。例えば、解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃが待避経路の中心から左右に所定の範囲、例えば５ｍの範囲を超えた位置に移動した場合、周辺車両１００ｃが待避経路に従って移動していないと判定する。

周辺車両１００ｃが待避経路に従って移動していない場合（ステップＳ１２０１−Ｎｏ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、介入制御の解除を停止して周辺車両１００ｃを停止させる介入制御を再開する（ステップＳ１２０５）。具体的には、解除判定部８１ｃは、上述したステップＳ７０７で説明した内容の制御要求を、ネットワークＮを介して、周辺車両１００ｃへ送信する。周辺車両１００ｃは、制御要求を受信して、介入制御を実行して路肩で停止する。これにより、周辺車両１００ｃの勝手な移動を停止させて、周辺車両１００ｃにより２次被害が生ずるが防止される。

一方、周辺車両１００ｃが待避経路に従って移動している場合（ステップＳ１２０１−Ｎｏ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃが待避位置へ到達したか否かを判定する（ステップＳ１２０３）。解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃからネットワークＮを介して送信される周辺車両１００ｃの現在の位置と、待避位置との距離が、所定の値（例えば、５ｍ）以下であれば、周辺車両１００ｃが待避位置へ到達した判定する。周辺車両１００ｃが待避位置へ到達していない場合（ステップＳ１２０３−Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１２０１へ戻る。

一方、周辺車両１００ｃが待避位置へ到達した場合（ステップＳ１２０３−Ｙｅｓ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃを停止させる介入制御を再開する（ステップＳ１２０５）。具体的には、解除判定部８１ｃは、上述したステップＳ７０７で説明した内容の制御要求を、ネットワークＮを介して、周辺車両１００ｃへ送信する。周辺車両１００ｃは、制御要求を受信して、介入制御を実行して路肩で停止する（ステップＳ１２０５）。

また、事故車両１００ａと周辺車両１００ｃとが、同じ道路上に位置していない場合（ステップＳ１１０１−Ｎｏ）、事故車両１００ａが起こした事故による被害者の位置を取得できない場合（ステップＳ１１０３−Ｎｏ）、及び、事故発生位置に向かって走行する緊急車両が無い場合（ステップＳ１１０５−Ｎｏ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除しないことを決定する。

以上が、本実施形態のステップＳ８０７の説明である。

上述した実施形態のシステムによれば、介入制御により停止した周辺車両が、緊急車両が事故発生位置の被害者の元へ走行することを妨げることを防止することができる。また、上述した第１実施形態と同様の効果が得られる。

次に、第３実施形態のシステム１について、図１４に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。

本実施形態のシステム１では、上述したステップＳ８０７における、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃが、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除するか否かを判定する動作が異なっている。以下、本実施形態のシステム１における上述したステップＳ８０７の動作について説明する。

まず、ステップＳ１４０１において、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、事故発生位置に向かって走行する緊急車両の有無を判定する。

事故発生位置に向かって走行する緊急車両が有る場合（ステップＳ１４０１−Ｙｅｓ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、緊急車両の現在の位置と、事故車両１００ａの位置とに基づいて、緊急車両が事故発生位置まで走行する走行経路を求める（ステップ１４０３）。

次に、ステップＳ１４０５において、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃの停止した位置が、緊急車両の走行経路と重なるか否かを判定する。

図１５に示す例では、周辺車両１００ｃの停止した位置が、緊急車両の走行経路と重なるので（ステップＳ１４０５−Ｙｅｓ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除することを決定する。解除判定部８１ｃは、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除すること、車両速度に上限を設けて車両速度を制限させること、及び、周辺車両１００ｃを操作するユーザに対して、近づいてくる緊急車両の走行を妨げない待避位置へ車両を移動させることを求める移動通知を表示させることを含む解除通知を、ネットワークＮを介して周辺車両１００ｃへ送信する。なお、図１５に鎖線で示す周辺車両１００ｅの位置は、介入制御により停止しているが、緊急車両の走行経路と重ならない例である。

周辺車両１００ｃの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、解除通知を受信して、近づいてくる緊急車両の走行を妨げない待避位置へ車両を移動させることを求める移動通知を表示させる要求を、車内のネットワークＣを介して車載装置３０に送信する。車載装置３０の処理部３１は、移動通知を表示部３３に表示する。また、制御要求処理部２１ｃは、制動を解除する要求と、車両速度に上限を設けて車両速度を制限させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。

周辺車両１００ｃを操作するユーザは、周辺車両１００ｃを操作して、近づいてくる緊急車両の走行を妨げない待避位置まで移動させる。周辺車両１００ｃの制御要求処理部２１ｃは、自車両の前方に障害物を検知した場合、周辺車両１００ｃと障害物との距離が所定の警戒距離以上となるまで、制動して車両を停止すること要求を運転制御装置５０へ送信する。これにより、周辺車両１００ｃと前方の障害物との衝突が回避される。

次に、ステップＳ１４０９において、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、緊急車両が周辺車両の移動前に停止していた位置を通過したか否かを判定する。例えば、解除判定部８１ｃは、受信する緊急車両の位置が、介入制御により停止していた周辺車両１００ｃの位置を通過した場合、緊急車両が周辺車両１００ｃの移動前に停止していた位置を通過したと判定する。また、解除判定部８１ｃは、緊急車両と周辺車両１００ｃとの距離が近づいた後離れた場合、緊急車両が周辺車両１００ｃの移動前に停止していた位置を通過したと判定してもよい。これは、周辺車両の待避位置と、緊急車両の走行経路と、事故発生位置との関係によっては、緊急車両が、周辺車両の待避位置を通過しない場合もあるからである。なお、解除判定部８１ｃは、緊急車両と周辺車両１００ｃとの距離が近づいた後、所定の時間の間距離が変化しない場合、緊急車両が周辺車両１００ｃの移動前に停止していた位置を通過したと判定してもよい。

緊急車両が周辺車両１００ｃの移動前に停止していた位置を通過した場合（ステップＳ１４０９−Ｙｅｓ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、介入制御の解除を停止して周辺車両１００ｃを停止させる介入制御を再開する（ステップＳ１４１１）。具体的には、解除判定部８１ｃは、上述したステップＳ７０７で説明した内容の制御要求を、ネットワークＮを介して、周辺車両１００ｃへ送信する。周辺車両１００ｃは、制御要求を受信して、介入制御を実行して路肩で停止する。

一方、緊急車両が周辺車両１００ｃの移動前に停止していた位置を通過していない場合（ステップＳ１４０９−Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１４０９に戻る。

また、事故発生位置に向かって走行する緊急車両が無い場合（ステップＳ１４０１−Ｎｏ）、周辺車両１００ｃの停止した位置が、緊急車両の走行経路と重ならない場合（ステップＳ１４０５−Ｎｏ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃから緊急車両の接近を通知する接近通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ１４１３）。サーバ８０に対して、走行している緊急車両の目的地及び現在の位置が送信されるが、何らかの事情によって、緊急車両の目的地及び現在の位置が受信されないこともあり得る。この場合、周辺車両１００ｃを操作するユーザが接近してく緊急車両を認識した場合、車載装置３０の操作部３４を操作して、事故処理装置２０から接近通知をサーバ８０へ送信する。

周辺車両１００ｃから緊急車両の接近を通知する接近通知を受信した場合（ステップＳ１４１３−Ｙｅｓ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除することを決定する。解除判定部８１ｃは、周辺車両１００ｃに対する介入制御の実行を解除すること、車両速度に上限を設けて車両速度を制限させること、及び、周辺車両１００ｃを操作するユーザに対して、近づいてくる緊急車両の走行を妨げない待避位置へ車両を移動させることを求める移動通知を表示させることを含む解除通知を、ネットワークＮを介して周辺車両１００ｃへ送信する。

周辺車両１００ｃを操作するユーザは、周辺車両１００ｃを操作して、近づいてくる緊急車両の走行を妨げない待避位置まで移動させる。

サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、解除通知を周辺車両１００ｃへ送信して所定の時間（例えば、５分間）の経過した後、周辺車両１００ｃを停止させる介入制御を再開する。所定の時間の間に、介入制御が解除された周辺車両は、緊急車両が事故発生位置へ走行する走行径路外へ移動したと考えられるので、２次被害を防止するために、周辺車両１００ｃを停止させる介入制御を再開するものである。

一方、周辺車両１００ｃから緊急車両の接近を通知する接近通知を受信しない場合（ステップＳ１４１３−Ｎｏ）、サーバ８０の処理部８１の解除判定部８１ｃは、介入制御の解除を行わないことを決定する。

以上が、本実施形態のステップＳ８０７の説明である。

上述した実施形態のシステムによれば、介入制御により停止した周辺車両が、緊急車両が事故発生位置へ走行することを妨げることを確実に防止することができる。また、上述した第１実施形態と同様の効果が得られる。

本発明では、上述した実施形態の方法及び装置は、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。

例えば、上述した実施形態では、センタＣのサーバ８０の処理部８１が、距離算出部及び制御要求決定部の機能を有していたが、図１６に示すように、車両１００ａ〜１００ｄの事故処理装置２０の処理部２１が、距離算出部２１ｄ及び制御要求決定部２１ｅを有していてもよい。この場合、事故車両の事故処理装置２０が、周辺車両に対して、サーバ８０の代わりに周辺車両の制御要求を決定し送信する処理を実行するようにしてもよい。

また、本発明では、車両が自動制御により動作する車両であってもよい。

１ 車両制御システム
１０ 車両システム
２０ 事故処理装置
２１ 処理部
２１ａ 事故通知部
２１ｂ 位置通知部
２１ｃ 制御要求処理部
２１ｄ 距離算出部
２１ｅ 制御要求決定部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３０ 車載装置
３１ 処理部
３２ 記憶部
３３ 表示部
３４ 操作部
３５ 音響出力部
３６ 通信部
４０ ＧＰＳ情報受信部
５０ 運転制御装置
６１ 操舵装置
６２ 駆動装置
６３ 制動装置
６４ 車両状態測定部
７０ エアバッグＥＣＵ
７１ 衝突検知センサ
７２ エアバッグ
８０ サーバ
８１ 処理部
８１ａ 距離算出部
８１ｂ 制御要求決定部
８１ｃ 解除判定部
８２ 記憶部
８３ 表示部
８４ 操作部
８５ 通信部
１００ａ〜１００ｄ 車両
Ｃ センタ

Claims (8)

1. プロセッサが、
   事故を起こした第１車両の位置と、第２車両の位置との距離を求めることと、
   前記第２車両が前記第１車両から所定の距離以内に位置する場合、前記第２車両を停止させる介入制御を実行することを決定することと、
   前記第２車両の停止した位置に基づいて、前記第２車両に対する前記介入制御の実行を解除するか否かを判定すること、
   を含む方法。
2. 前記介入制御の実行を解除するか否かを判定することは、
   前記第２車両が停止した道路上における当該第２車両の位置に基づいてか、又は、前記第１車両が事故を起こした事故発生位置へ向かって走行する緊急車両の走行経路と前記第２車両の位置との関係に基づいて、前記介入制御を解除するか否かを判定することを含む請求項１に記載の方法。
3. 前記介入制御の実行を解除するか否かを判定することは、前記第２車両が停止した道路上における当該第２車両の位置に基づいており、
   前記介入制御の実行を解除するか否かを判定することは、前記第２車両の位置が、当該第２車両が停止した道路の走行車線内である場合、当該第２車両が当該道路の走行車線の外へ移動するまで前記介入制御を解除することを含む請求項２に記載の方法。
4. 前記介入制御の実行を解除するか否かを判定することは、前記第１車両が事故を起こした事故発生位置へ向かって走行する前記緊急車両の走行経路と前記第２車両の位置との関係に基づいており、
   前記介入制御の実行を解除するか否かを判定することは、前記第２車両の位置が、前記緊急車両の走行経路と重なる場合、前記第２車両が前記緊急車両の走行経路外へ移動するまで、前記介入制御を解除することを含む請求項２に記載の方法。
5. 前記緊急車両が前記事故発生位置まで走行する走行経路は、前記緊急車両が、前記第１車両が起こした事故による被害者の位置まで走行する走行経路を含み、
   前記介入制御の実行を解除するか否かを判定することは、前記第２車両の位置が、前記緊急車両の走行経路と重なる場合、前記第２車両が前記緊急車両の走行経路外へ移動するまで、前記介入制御を解除することを含む請求項４に記載の方法。
6. 前記第２車両の位置が前記緊急車両の走行経路と重なる場合、更に、前記プロセッサが、前記第２車両に対して前記緊急車両の走行経路外の位置へ移動する待避経路を生成することを含み、
   前記介入制御の実行を解除するか否かを判定することは、前記第２車両が前記待避経路から外れた場合、前記介入制御の解除を停止して、前記第２車両を停止させる介入制御の実行を再開することを含む、請求項４又は５に記載の方法。
7. 前記介入制御の実行を解除するか否かを判定することは、前記第２車両の位置が、前記緊急車両の走行経路と重なる場合、前記介入制御を解除して、前記第２車両が前記緊急車両の走行経路外へ移動することを許容し、前記緊急車両が前記第２車両の移動前の停止していた位置を通過した後で、前記介入制御の解除を停止することを含む請求項２に記載の方法。
8. 事故を起こした第１車両の位置と、第２車両の位置とを取得して、前記第１車両と前記第２車両との距離を求める距離算出部と、
   前記第２車両が前記第１車両から所定の距離以内に位置する場合、前記第２車両を停止させる介入制御を実行することを決定する制御要求決定部と、
   前記第２車両の停止した位置に基づいて、前記第２車両に対する前記介入制御の実行を解除するか否かを判定する介入制御判定部と、
   を有する処理部と、
   前記制御要求を前記第２車両へ送信する通信部と、
   を備える装置。

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