JP2019213645A - クランプ補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】調節作業の作業性向上、装置の小型化を図る。【解決手段】クランプ治具３０による被縫製物Ｃのクランプ作業を補助するクランプ補助装置５０において、クランプユニット４０Ｂの支持機構４３Ｂに連結可能な連結部材７３Ｂと、連結部材を介してクランプ治具のクランプ部材４１Ｂの解放位置とクランプ位置の位置切り替え動作を付与するアクチュエーター７１Ｂと、アクチュエーターを固定支持する基台６０と、アクチュエーターから連結部材に位置切り替え動作を伝える伝達機構７４Ｂとを備え、伝達機構は、連結部材の動作方向を調節可能とする支持部７５Ｂと、アクチュエーターと連結部材との間で少なくとも二自由度の動作伝達が可能な動作伝達部７９Ｂとを備えている。【選択図】図１３

Description

本発明は、クランプ治具の被縫製物の保持作業を補助するクランプ補助装置に関する。

環状の被縫製物を曲面状に沿わせた状態で縫製を行うために、曲面に沿ったクランプ部材を有するクランプユニットを複数備えるクランプ治具をミシンにセットして縫製が行われている。
このクランプ治具では、複数のクランプユニットが曲面に対応する曲線に沿って位置調節可能であり、それぞれの並び方向の間隔を調節することにより、サイズの異なる被縫製物のクランプに対応することができる。

また、クランプ治具に対する被縫製物の着脱作業を容易に行うために、クランプ治具の各クランプユニットにエアシリンダー等のアクチュエーターを連結してクランプ部材の開閉動作を行うクランプ補助装置が使用されている。
このクランプ補助装置は、エアシリンダー及びクランプユニットに対する連結機構をユニット化し、各ユニットもクランプユニットの位置調節に対応して位置調節可能となっていた（例えは、特許文献１参照）。

特開２０１７−１４８１７９号公報

しかしながら、上記クランプ補助装置のエアシリンダーのユニットは、エアシリンダーと連結機構全体を位置調節する必要があり、作業性が悪く作業負担も大きかった。
また、各ユニットのエアシリンダーが移動するので、装置全体の大型化、設置スペースの拡大が生じていた。

本発明は、クランプ補助装置の作業性の向上を図ることをその目的とする。
また、本発明は、クランプ補助装置の小型化を図ることをその目的とする。

請求項１記載の発明は、クランプ補助装置において、
被縫製物をクランプするクランプ部材と当該クランプ部材をクランプ位置と解放位置とに切り替え可能に支持する支持機構とを有するクランプユニットと、前記クランプユニットを位置調節可能に支持するフレームとを備えるクランプ治具による被縫製物のクランプ作業を補助するクランプ補助装置において、
前記クランプユニットの前記支持機構に連結可能な連結部材と、
前記連結部材を介して前記クランプ治具のクランプ部材の解放位置とクランプ位置の位置切り替え動作を付与するアクチュエーターと、
前記アクチュエーターを固定支持する基台と、
前記アクチュエーターから前記連結部材に前記位置切り替え動作を伝える伝達機構とを備え、
前記伝達機構は、
前記連結部材の動作方向を調節可能とする支持部と、
前記アクチュエーターと前記連結部材との間で少なくとも二自由度の動作伝達が可能な動作伝達部とを備えることを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１に記載のクランプ補助装置において、
前記動作伝達部は、カムとカムフォロアを有することを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項２に記載のクランプ補助装置において、
前記カムフォロアはコロ、前記カムは溝カムであることを特徴とする。

請求項４記載の発明は、請求項３に記載のクランプ補助装置において、
前記支持部は、
前記連結部材を直動可能に支持するガイドと、
前記ガイドの回動により前記連結部材の動作方向を調節する調節部とを備え、
前記溝カムは、前記アクチュエーターの停止位置において、前記ガイドの回動中心と同心の円弧に沿ったカム溝を有することを特徴とする。

本発明であるクランプ補助装置は、伝達機構が、連結部材の動作方向を調節可能とする支持部と、アクチュエーターと連結部材との間で少なくとも二自由度の動作伝達が可能な動作伝達部とを備えている。
このため、連結部材の動作方向とアクチュエーターの動作方向とが異なる場合であっても、動作伝達部がアクチュエーターの出力を連結部材に伝達することができ、クランプ治具のクランプ部材のクランプ位置と解放位置との切り替え動作を円滑に行うことが可能となる。
また、これにより、アクチュエーターの配置の自由度が高くなり、基台に固定装備することができるので、連結部材の動作方向を調節する際にアクチュエーターも移動させる必要がなくなり、調節作業の作業性が向上し、作業負担の軽減を図ることが可能となる。
さらに、アクチュエーターの配置の自由度が高くなり、基台に固定装備することができるので、装置の上方に配置する必要がなくなり、装置全体の小型化を図ることができる。また、調節作業時にアクチュエーターは移動しないので、装置の設置スペースも広く確保する必要がなくなり、設置スペースの縮小化を図ることが可能となる。

クランプ補助装置に装着されるクランプ治具の正面図である。 クランプ治具の斜視図である。 クランプ治具の右側面図である。 クランプ治具のクランプ状態の左側面図である。 クランプ治具の解放状態の左側面図である。 左右のクランプユニットの取り付け位置におけるフレームの断面図である。 クランプ治具を装着した状態のクランプ補助装置の正面図である。 クランプ治具を装着していない状態のクランプ補助装置の正面図である。 クランプ治具を装着していない状態のクランプ補助装置の斜視図である。 クランプ治具を装着せず、前側支持板の図示を省略したクランプ補助装置の斜視図である。 クランプ治具を装着せず、前側支持板の図示を省略したクランプ補助装置の正面図である。 クランプ治具を装着せず、前側支持板の図示を省略したクランプ補助装置の背面図である。 駆動ユニットの斜視図である 駆動ユニットの一部の構成の図示を省略した斜視図である。 駆動ユニットの伝達機構の支持部と動作伝達部の背面図である。 駆動ユニットの伝達機構の支持部と動作伝達部の一部の構成の図示を省略した背面図である。

［発明の実施の形態の概略］
以下、本発明の実施の形態であるクランプ治具３０及びクランプ補助装置５０について図面に基づいて説明する。
上記クランプ補助装置５０はクランプ治具３０に被縫製物Ｃを装着する作業を補助する装置である。

［クランプ治具：概要］
図１はクランプ治具３０の正面図、図２は斜視図である。なお、図１は被縫製物Ｃの解放状態、図２は被縫製物Ｃのクランプ状態を示している（被縫製物Ｃは図示略）。
クランプ治具３０は、後述するＹ軸方向に沿って並んで配置され、被縫製物Ｃをクランプする三つのクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂと、各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂを支持するフレーム３１とを備えている。

なお、中央のクランプユニット４０Ａの両側に配置されたクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは、お互いが左右方向について対称構造であるため、同一の符号を用いて説明し、重複する説明は省略する。
また、中央のクランプユニット４０Ａと両側のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは、基本構造が一致するので、基本構造についてはクランプユニット４０Ａで説明し、クランプユニット４０Ｂについてはクランプユニット４０Ａと異なる点のみを説明する。

なお、クランプユニット４０Ａに固有の構成については数字のあとにアルファベットの「Ａ」を加えた符号を使用し、クランプユニット４０Ｂに固有の構成については数字のあとにアルファベットの「Ｂ」を加えた符号を使用し、クランプユニット４０Ａとクランプユニット４０Ｂとに共通する構成については数字にアルファベットの「Ａ」と「Ｂ」の何れも加えない符号を使用して以下の説明を行う。
また、上記クランプ治具３０のフレーム３１は、所定形状の平板であり、その平板面に平行であって互いに直交する一の方向をＹ軸方向、他の方向をＺ軸方向とし、Ｙ軸方向の一方を「左」、他方を「右」とし、Ｚ軸方向の一方を「上」、他方を「下」とする。また、フレーム３１の平板面に直交する方向をＸ軸方向とし、その一方（図１紙面手前側）を「前」、他方（図１紙面奥側）を「後」とする。

［クランプ治具：中央のクランプユニット］
各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂは、いずれも、フレーム３１の前面側に装備されている。
そして、クランプユニット４０Ａは、被縫製物Ｃの上側に配置される第一クランプ部材としての上側クランプ部材４１Ａと、被縫製物Ｃの下側に配置される左右一対の第二クランプ部材としての下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａと、上側クランプ部材４１Ａ及び下側クランプ部材４２Ａをクランプ位置と解放位置とに切り替え可能に支持する支持機構４３Ａと、支持機構４３Ａを支持する支持ブロック４４Ａとを備えている。

左右の下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａは、左右方向について対称形状であり、いずれも、Ｘ軸方向に沿った長尺の板状部材であって、支持ブロック４４Ａから前方に向かって延出されている。さらに、下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａの前端部は、それぞれ左右方向外側に向かって張り出された形状となっている。

左右の下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａの前端上部のクランプ面４２１Ａ，４２１Ａは、いずれも、中心軸がＸ軸方向に平行な円筒形の同一の外周面に沿っている。そして、Ｙ軸方向における両端部に位置する二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂのそれぞれの下側クランプ部材４２Ｂ，４２Ｂも、上述の円筒形の同一の外周面に沿ったクランプ面４２１Ｂ，４２１Ｂを有している。
つまり、これらのクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂは、全て、同一の外周面に沿って並ぶように配置されている。

また、クランプユニット４０Ａの左右の下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａは、その後端部の上面を支持ブロック４４Ａの下面に当接させた状態で当該支持ブロック４４Ａにネジ止めされている。
さらに、それぞれの下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａは、その前端部のＺ軸方向からみた形状が被縫製物Ｃの前側縁部の形状に近似している。このため、縫製の際には、被縫製物Ｃの前側縁部に沿った針落ち位置の近傍を保持することができる。

上側クランプ部材４１Ａは、Ｘ軸方向に沿った長尺の板状部材であって、支持機構４３Ａの可動ブロック４５Ａから前方に向かって延出されている。さらに、また、上側クランプ部材４１Ａの前端部は、左右方向外側に向かって張り出された形状となっている。これにより、上側クランプ部材４１Ａの前端部は、上から見て、二つの下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａの前端部に重ね合わせることができる。

上側クランプ部材４１Ａは、その下面のクランプ面を下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａの上面のクランプ面に接近又は当接させたクランプ位置と上方に離隔した解放位置とに切り替え可能となるように、支持機構４３Ａを介して支持ブロック４４Ａに支持されている。
上側クランプ部材４１Ａの下面のクランプ面４１１Ａは、中心軸がＸ軸方向に平行な円筒形の内周面に沿っている。そして、Ｙ軸方向における両端部に位置する二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂのそれぞれの上側クランプ部材４１Ｂ，４１Ｂも、上述の円筒形の内周面に沿ったクランプ面４１１Ｂ，４１１Ｂを有している。
つまり、これらのクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂは、全て、同一の内周面に沿って並ぶように配置されている。

さらに、クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂの内周面と、対向する下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂの外周面とは、径が等しく、個別に対向し且つ平行となっており、各上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂと各下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂとによって挟持した被縫製物Ｃを、前述した内周面及び外周面に沿った円周面に沿った状態で保持することができる。

また、クランプユニット４０Ａの上側クランプ部材４１Ａは、その上面を支持機構４３Ａの可動ブロック４５Ａの下面に当接させた状態で当該可動ブロック４５Ａにネジ止めされている。
さらに、上側クランプ部材４１Ａは、その前端部のＺ軸方向からみた形状が被縫製物Ｃの前側縁部の形状に近似している。このため、縫製の際には、被縫製物Ｃの前側縁部に沿った針落ち位置の近傍を保持することができる。

図３は支持機構の側面図である。
支持機構４３Ａは、図２及び図３に示すように、上側クランプ部材４１Ａを保持する可動ブロック４５Ａと、支持ブロック４４Ａの上面に固定装備された基部４３２と、回動操作により上側クランプ部材４１Ａを下側クランプ部材４２Ａと対向するクランプ位置と下側クランプ部材４２Ａから離間した解放位置とに切り替える操作レバー４３３と、可動ブロック４５Ａ及び支柱４３１，４３１を介して上側クランプ部材４１Ａを支持する回動腕４３４と、基部４３２と操作レバー４３３とを連結するリンク部材４３５と、クランプ補助装置５０からの操作レバー４３３に対する切り替え操作の推力を入力する操作部材としての伝達体４６とを備えている。
なお、上記「クランプ位置」とは下側クランプ部材４２Ａに対して上側クランプ部材４１Ａが被縫製物Ｃを挟持できる程度に近接した状態又はクランプ面４１１Ａ、４２１Ａ同士が接した状態をいい、「解放位置」とは下側クランプ部材４２Ａに対して上側クランプ部材４１Ａが離隔して被縫製物Ｃを解放可能な状態（本実施形態では90°近くまで開いた状態）を言うものとする。

基部４３２は、その前端部において回動腕４３４の後端の下部をＹ軸回りに回動可能に支持し、基部４３２の後端部においてリンク部材４３５の一端部をＹ軸回りに回動可能に支持している。
操作レバー４３３は、その前端部が回動腕４３４の後端の上部とＹ軸回りに回動可能に連結され、後端部はクランプ位置と解放位置との切り替えを行うための入力部となっている。具体的には、操作レバー４３３の後端部には、Ｙ軸方向に貫通し、Ｘ軸方向に沿った長穴４３３ａが形成されている。
さらに、操作レバー４３３の前端部より幾分後方となる位置において、リンク部材４３５の他端部とＹ軸回りに回動可能に連結されている。

これにより、基部４３２と操作レバー４３３と回動腕４３４とリンク部材４３５とが四節リンク機構を構成している。
この構成において、操作レバー４３３の入力部を下方に回動させると、操作レバー４３３と回動腕４３４との連結点ａとリンク部材４３５と基部４３２との連結点ｂを結ぶ直線よりも、操作レバー４３３とリンク部材４３５との連結点ｃが下側となる。かかる状態で上側クランプ部材４１Ａと下側クランプ部材４２Ａとの間に被縫製物Ｃをクランプしてその復元力で操作レバー４３３が押し戻されても、連結点ｃがより下方に移動する方向に力が加わり、操作レバー４３３と基部４３２とが当接して上側クランプ部材４１Ａと下側クランプ部材４２Ａの開きが阻止され、クランプ状態を維持することができる。
つまり、操作レバー４３３の入力部の下方回動により、上側クランプ部材４１Ａと下側クランプ部材４２Ａとが被縫製物Ｃを挟んで保持するクランプ位置に切り替えることができる。

また、クランプ位置にある状態から操作レバー４３３の入力部を上方に回動させると、操作レバー４３３と回動腕４３４との連結点ａとリンク部材４３５と基部４３２との連結点ｂを結ぶ直線よりも下側に位置していた操作レバー４３３とリンク部材４３５との連結点ｃが当該直線よりも上方に移動する。これにより、上側クランプ部材４１Ａと下側クランプ部材４２Ａの開きが阻止されなくなり、操作レバー４３３の入力部をさらに上方に回動させると、操作レバー４３３と回動腕４３４との連結点ａがリンク部材４３５と基部４３２との連結点ｂ側に引き寄せられて、上側クランプ部材４１Ａが上方に回動して解放位置となる。
つまり、操作レバー４３３の入力部の上方回動により、上側クランプ部材４１Ａを被縫製物Ｃの解放位置に切り替えることができる。
これらにより、支持機構４３Ａは、いわゆるトグル機構を構成している。

伝達体４６は、平板状の支持ブロック４４Ａにより上下動可能に支持されており、Ｕ字状の枠部４６１と、枠部４６１の底部に固定装備された丸棒状の直動軸４６２と、枠部４６１の内側に設けられた連結軸４６３と、直動軸４６２を通じて枠部４６１を下方に押圧する弾性体としてのコイル状のバネ４６４とを備えている。

枠部４６１の内側には、Ｙ軸方向に平行な連結軸４６３が固定装備されている。そして、前述した支持機構４３Ａの操作レバー４３３の入力部の長穴４３３ａに連結軸４６３が挿入されている。
直動軸４６２は、支持ブロック４４Ａの平板面の中心より幾分後方となる位置を貫通して設けられた図示しない滑り軸受けにより、その長手方向に沿って往動可能に支持されている。
支持ブロック４４Ａの平板面は、Ｘ−Ｙ平面に平行であり、直動軸４６２はＺ軸方向に沿って往動可能となっている。

直動軸４６２は、その一端部（上端部）が枠部４６１に固定連結され、他端部（下端部）は、支持ブロック４４Ａの下側において、後述するクランプ補助装置５０の連結部材７３Ａに連結可能となっている。即ち、直動軸４６２の下端部の外周面には、当該外周面を一周する溝によってくびれた形状の被係止部４６２ａが形成されている。
連結部材７３Ａは、一端部が開放された凹状の切り欠きからなる係止部７３４Ａを備えており、当該係止部７３４Ａの内側に被係止部４６２ａを挿入することにより直動軸４６２との連結を可能としている。そして、当該連結状態において、クランプ補助装置５０側からの直動軸４６２の上方への移動動作の入力を可能としている。

コイル状のバネ４６４は、直動軸４６２を内側に通したバネであり、支持ブロック４４Ａの下側で直動軸４６２を下方に押圧している。これにより、直動軸４６２，枠部４６１を介して操作レバー４３３の入力部が下方に引き寄せられ、上側クランプ部材４１Ａが常にクランプ位置側に付勢されている。

つまり、外力を加えてコイル状のバネ４６４に抗して直動軸４６２を上方移動させることにより、枠部４６１の連結軸４６３が操作レバー４３３を上方に押し上げ、外力を加えることをやめてコイル状のバネ４６４のバネ圧に従って直動軸４６２を下方移動させることにより、枠部４６１の連結軸４６３が操作レバー４３３の入力部を下方に押し下げることができる。
これにより、伝達体４６を介して、クランプ補助装置５０側からの上側クランプ部材４１Ａ及び下側クランプ部材４２Ａのクランプ位置と解放位置との切り替え操作を可能としている。

支持ブロック４４Ａは、前述したようにＸ−Ｙ平面に沿った矩形の平板であり、その上面側で支持機構４３Ａを介して上側クランプ部材４１Ａを支持し、下面側で下側クランプ部材４２Ａを支持している。
さらに、この支持ブロック４４Ａは、後端部にフレーム３１の前面に当接する端面部を有しており、当該端面部を密接させた状態でフレーム３１にネジ止めによって支持されている。

［クランプ治具：左右のクランプユニット］
図４は上側クランプ部材４１Ｂがクランプ位置にあるときのクランプユニット４０Ｂの側面図、図５は解放位置にあるときの側面図である。
なお、図４及び図５はクランプユニット４０Ｂの傾斜をなくした状態（伝達体４６の直動軸４６２がＺ軸方向に平行な状態）で図示している。
左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂについて説明する。前述したように、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは左右方向ついて対称構造なので、ここでは左側のクランプユニット４０Ｂのみについて説明し、右側のクランプユニット４０Ｂについては説明を省略する。また、クランプユニット４０Ｂについて、既に説明した中央のクランプユニット４０Ａと異なる点のみについて説明する。

各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの支持ブロック４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｂは、前述した上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面に倣う周面に対して外接する向きでフレーム３１に支持されている。従って、Ｙ軸方向の中央に位置する支持ブロック４４Ａは、Ｘ−Ｙ平面に平行な向きとなり、左右両側に位置する各支持ブロック４４Ｂ，４４Ｂは、何れもＸ−Ｙ平面に対してＸ軸回りに傾斜した向きとなっている。
従って、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは、その全ての構成が支持ブロック４４Ｂ，４４Ｂと同様に傾斜した向きとなっている。

また、クランプユニット４０Ｂは、上側クランプ部材４１Ｂ、下側クランプ部材４２Ｂ及び支持機構４３Ｂを備えている。
また、クランプユニット４０Ｂの支持ブロック４４Ｂは下側クランプ部材４２Ｂを支持している。
クランプユニット４０Ｂの支持機構４３Ｂは、前述した支持機構４３Ａとほぼ同一の構成であり、可動ブロック４５Ａがなく、支柱４３１，４３１が上側クランプ部材４１Ｂの上面に直接連結されている点が支持機構４３Ａと異なっている。

また、上側クランプ部材４１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ｂの前端部は、被縫製物Ｃの形状に倣った形状となっていることから、上側クランプ部材４１Ａ及び下側クランプ部材４２Ａとは異なる形状となっている。

［クランプ治具：フレーム］
フレーム３１は、図１及び図２に示すように、Ｙ軸方向に長尺な矩形の本体部３２と、本体部３２のＹ軸方向の両端部からそれぞれ左斜め下方と右斜め下方とに延出された二本の腕部３３，３３とを有し、これらがＹ−Ｚ平面に沿った一体的な平板状をなしている。

また、フレーム３１の本体部３２の上部後面側には、左右一対の治具把持機構３５，３５が設けられている。
クランプ治具３０は、クランプ補助装置５０が有する、後側支持板６３（図１１参照）に、本体部３２の中央部の後面を接するように装着される。
左右一対の治具把持機構３５，３５は、上記後側支持板６３の上端部の後面を前方に押圧することにより、当該治具把持機構３５，３５とフレーム３１の後面との間で把持することにより、後側支持板６３に対するクランプ治具３０の固定を図るものである。

治具把持機構３５は、図２及び図３に示すように、クランプ補助装置５０の後側支持板６３を把持する弾性部材からなる把持パッド３５１と、フレーム３１の後面に固定装備された基部３５２と、回動操作により把持パッド３５１を後側支持板６３を把持する把持位置と後側支持板６３から離間した解放位置とに切り替える操作レバー３５３と、把持パッド３５１を支持する回動腕３５４と、基部３５２と操作レバー３５３とを連結する図示しないリンク部材とを備えている。

この治具把持機構３５は、クランプユニット４０Ａ、４０Ｂの支持機構４３Ａ，４３Ｂとほぼ同一の構造を有しており、トグル機構を用いて把持パッド３５１による後側支持板６３の把持状態と解放状態とを切り替える。
つまり、操作レバー３５３の入力操作部を前方に回動させると、操作レバー３５３と回動腕３５４との連結点とリンク部材と基部３５２との連結点を結ぶ直線よりも、操作レバー３５３とリンク部材との連結点が前側となる。かかる状態で把持パッド３５１が後側支持板６３を前方に押圧してフレーム３１との間で把持した状態（把持位置）となる。
また、把持位置にある状態から操作レバー３５３の入力操作部を後方に回動させると、操作レバー３５３と回動腕３５４との連結点とリンク部材と基部３５２との連結点を結ぶ直線よりも前方に位置していた操作レバー３５３とリンク部材との連結点が当該直線よりも後方に移動する。これにより、把持パッド３５１が後方に移動し、後側支持板６３を解放した状態（解放位置）となる。
これにより、クランプ治具３０を、クランプ補助装置５０の後側支持板６３に対して着脱可能としている。

［クランプ治具：治具側調節機構］
図６はクランプユニット４０Ｂの取り付け位置におけるフレーム３１の断面図である。
上記フレーム３１とクランプユニット４０Ｂとの間には、フレーム３１に対する二つのクランプユニット４０Ｂの配置を調節する治具側調節機構４７が設けられている。なお、中央のクランプユニット４０Ａは、フレーム３１に固定的に装備され、位置調節は行われない。

治具側調節機構４７として、フレーム３１の各腕部３３，３３には、図１に示すように、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂを個々に取り付けるために、湾曲した曲線としての円弧に沿った複数の直線からなる折れ線状の長穴である上側取付穴４７１と下側取付穴４７２とが上下に並んで貫通形成されている。
なお、左右の腕部３３，３３及び各腕部３３，３３に設けられた上側取付穴４７１と下側取付穴４７２は、左右方向について対称となる形状なので、主に、左側の腕部３３及び上側取付穴４７１と下側取付穴４７２について説明を行う。

上側取付穴４７１は、三つの直線部からなる折れ線状であり、下側取付穴４７２は二つの直線部からなる折れ線状である。
そして、上側取付穴４７１の直線部は、フレーム３１の下方に中心位置が設定された共通の円弧に沿って形成されている。
また、下側取付穴４７２の直線部は、フレーム３１の下方に中心位置が設定された共通の円弧に沿って形成されている。
また、下側取付穴４７２の円弧は上側取付穴４７１の円弧と同心であって下側取付穴４７２の円弧は上側取付穴４７１の円弧よりも小径に設定されている。さらに、これらの円弧の中心は、前述したクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂがなす周面の中心線上に位置している（以下、この周面の中心線を「クランプ面の中心線」という）。
なお、上記上側取付穴４７１及び下側取付穴４７２は、複数の直線部からではなく、いずれか一方の円弧に沿った一つの円弧状に形成しても良い。

図６に示すように、治具側調節機構４７は、上記上側取付穴４７１及び下側取付穴４７２に加えて、クランプユニット４０Ｂの支持ブロック４４Ｂの後端面から後方に突出した二本のボス４７３，４７３と、支持ブロック４４Ｂをフレーム３１に締結固定する手回しハンドルを有するネジ４７４とを備えている。

二本のボス４７３，４７３は、上側取付穴４７１の円弧に沿うように並んで配置されており、これらのボス４７３、４７３は上側取付穴４７１に挿入される。
ネジ４７４は、支持ブロック４４Ｂの後端面における下側取付穴４７２の円弧の線上となる位置に形成されたネジ穴４７６に対して、フレーム３１の後面側から下側取付穴４７２に通されて座金４７５を介して螺入されている。
従って、クランプユニット４０Ｂの位置調節の際には、手回しハンドルを回してネジ４７４を緩め、当該ネジ４７４とボス４７３，４７３により上側取付穴４７１及び下側取付穴４７２に沿って支持ブロック４４Ｂを移動させることにより、前述した二つの円弧に沿って任意に位置を調節することができる。そして、位置を決めると、再び、手回しハンドルを回してネジ４７４を締結し、その位置にクランプユニット４０Ｂを固定することができる。

また、治具側調節機構４７は、クランプユニット４０Ｂの位置調節を一定の位置変化量の単位で行わせる間欠移動機構４８を備えている。この間欠移動機構４８は、前述した円弧と同心の円弧に沿って一定の間隔でフレーム３１の前面側に形成された複数の位置決め穴４８１（図６では一つのみ図示）と、支持ブロック４４Ｂの後端面に形成された有底穴４８２内において進退可能に格納された球体４８３と、球体４８３を有底穴４８２から突出させる方向に加圧する弾性体としてのコイル状のバネ４８４とを備えている。
また、有底穴４８２の開口部はかしめられており、球体４８３は、ある程度外部に突出するが、脱落しないようになっている。

上記球体４８３の外径は、位置決め穴４８１の内径よりも大きく、球体４８３の一部が有底穴４８２から突出した場合に位置決め穴４８１に嵌合する。これにより、クランプユニット４０Ｂの位置調節の際に、支持ブロック４４Ｂを上側取付穴４７１及び下側取付穴４７２に沿って移動させると、球体４８３が進退移動を行いながら複数並んだ位置決め穴４８１に順番に嵌合し、その都度、支持ブロック４４Ｂを位置決めすることができる。

なお、位置決め穴４８１は、前面側が開口していれば良く、図６のように前後に貫通してなくとも良い。
また、位置決め穴４８１に嵌合する部材は、球体４８３である場合に限らず、支持ブロック４４Ｂの移動を許容する先端が丸みを帯びた突起でも良い。
また、複数の位置決め穴４８１を支持ブロック４４Ｂの後端面に設け、有底穴４８２をフレーム３１の前面側に設け、球体４８３とコイル状のバネ４８４を格納する構成としても良い。

［クランプ補助装置：概要］
図７はクランプ治具３０を装着した状態のクランプ補助装置５０の正面図、図８はクランプ治具３０を装着していない状態のクランプ補助装置５０の正面図、図９は斜視図、図１０は前側支持板６２の図示を省略した状態の斜視図、図１１はその正面図、図１２はその背面図である。

クランプ補助装置５０は、クランプ治具３０のフレーム３１を支持する基台６０と、クランプ治具３０のクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂに対応して個別に設けられ、各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ位置と解放位置との切り替え動作の動力を付与する駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂとを備えている。

なお、中央の駆動ユニット７０Ａの両側に配置された駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂは、互いに対称構造であるため、同一の符号を用いて説明し、重複する説明は省略する。
また、駆動ユニット７０Ａに固有の構成については数字に「Ａ」を付し、駆動ユニット７０Ｂに固有の構成については数字に「Ｂ」を付し、共通する構成は何れも付さない。
また、クランプ補助装置５０の各図におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向については、クランプ補助装置５０にクランプ治具３０を装着した場合のクランプ治具３０に定めたＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向を適用する。

［クランプ補助装置：基台］
基台６０は、Ｘ−Ｙ平面に沿った矩形平板状の底板６１と、底板６１の上面の前端部に立設された前側支持板６２と、底板６１の上面の後端部に立設された後側支持板６３とを備えている。

前側支持板６２及び後側支持板６３は、何れも、底板６１にネジ止めされる下部を除いて全体がＹ−Ｚ平面に沿った平板である。前側支持板６２と後側支持板６３は、Ｘ軸方向について一定の距離を空けて対向配置されている。そして、前側支持板６２と後側支持板６３の間の領域に、各駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂを配置している。
また、基台６０の底板６１の上面におけるＹ軸方向中央部と両端部には、駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂの後述するエアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂが、プランジャーを上方に向けた状態で固定支持されている。
また、後側支持板６３の上端部のＹ軸方向の両端部には、図１０に示すように、クランプ治具３０の３１を載置する載置台６３１，６３１が設けられている。

［クランプ補助装置：中央の駆動ユニット］
図７〜図１２に示すように、基台６０においてＹ軸方向における中央に配置された駆動ユニット７０Ａは、クランプ治具３０のクランプユニット４０Ａの上側クランプ部材４１Ａのクランプ位置と解放位置との切り替え動作を入力するための駆動源となるアクチュエーターとしてのエアシリンダー７１Ａと、エアシリンダー７１Ａのプランジャーを上方に向けた状態で支持する支持フレーム７２Ａと、エアシリンダー７１Ａのプランジャーに装備された連結部材７３Ａとを備えている。

支持フレーム７２Ａは、逆さＵ字状であり、二本の足となる下端部は基台６０の底板６１の上面にネジ止めにより固定装備されている。
そして、支持フレーム７２Ａの内側にエアシリンダー７１Ａが格納保持され、支持フレーム７２Ａの上端面に穿設された開口部からプランジャーが上方に向かって突出している。

連結部材７３Ａは、エアシリンダー７１Ａのプランジャーに連結された底面部とその前端部から上方に立設されたとその上端部から後方に屈曲形成された上面部とからなり、これらは一体的に形成されている。
そして、その底面部は、エアシリンダー７１Ａのプランジャーに固定され、上面部は、その後端部にクランプユニット４０Ａの直動軸４６２の被係止部４６２ａを係止する係止部７３４Ａが設けられている。
係止部７３４Ａは、後方に向かって開口した凹状の切り欠きからなる。係止部７３４Ａが上記構造であることにより、クランプユニット４０Ａの直動軸４６２の下端部に形成された被係止部４６２ａを係止部７３４Ａに対して相対的に前方に移動させることにより、被係止部４６２ａが係止部７３４Ａの内側に嵌合して直動軸４６２と連結部材７３Ａとの連結状態を簡単に形成することができる。

［クランプ補助装置：左右の駆動ユニット］
図１３は駆動ユニット７０Ｂの斜視図、図１４は一部の構成の図示を省略した斜視図である。
左右の駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂは左右対称構造なので、ここでは右側の駆動ユニット７０Ｂについて説明し、左側の駆動ユニット７０Ｂについては説明を省略する。
図７〜図１４に示すように、基台６０において駆動ユニット７０Ａの右側に配置された駆動ユニット７０Ｂは、クランプ治具３０の右側のクランプユニット４０Ｂの直動軸４６２と連結可能な連結部材７３Ｂと、連結部材７３Ｂを介して右側のクランプユニット４０Ｂの上側クランプ部材４１Ｂの解放位置とクランプ位置の位置切り替え動作を付与するアクチュエーターとしてのエアシリンダー７１Ｂと、エアシリンダー７１Ｂから連結部材７３Ｂに位置切り替え動作を伝える伝達機構７４Ｂとを備えている。

連結部材７３Ｂは、伝達機構７４Ｂに支持される立板部と立板部の上端部から後方に屈曲形成された上面部とからなり、これらは一体的に形成されている。
連結部材７３Ｂの上面は、Ｘ−Ｙ平面をＸ軸回りに傾斜させた平面に平行な平板状であり、その後側の側縁部には、クランプユニット４０Ｂの直動軸４６２の被係止部４６２ａを係止する係止部７３４Ｂを備えている。係止部７３４Ｂは、後方に向かって開口した凹状の切り欠きからなる。係止部７３４Ｂが上記構造であることにより、クランプユニット４０Ｂの直動軸４６２の下端部に形成された被係止部４６２ａを係止部７３４Ｂに対して相対的に前方に移動させることにより、被係止部４６２ａが係止部７３４Ｂの内側に嵌合して直動軸４６２と連結部材７３Ｂとの連結状態を簡単に形成することができる。

伝達機構７４Ｂは、連結部材７３Ｂの動作方向のＸ軸回りの傾斜角度を調節可能とする支持部７５Ｂと、エアシリンダー７１Ｂと連結部材７３Ｂとの間で複数自由度の動作伝達が可能な動作伝達部７９Ｂとを備えている。
図１５は支持部７５Ｂと動作伝達部７９Ｂの背面図、図１６は一部の構成の図示を省略した背面図である。

上記支持部７５Ｂは、図１３〜図１６に示すように、前側支持板６２によりＸ軸回りに回動可能に支持されたガイドとしてのスライドレール７６Ｂと、連結部材７３Ｂを保持するスライドブロック７７Ｂと、スライドレール７６Ｂの傾斜角度の調節を行う調節部としての手回しハンドル７８Ｂとを備えている。

スライドレール７６Ｂは、直線状であって前側支持板６２の後面中央部において段ネジ７６１Ｂにより一端部が回動可能に支持されている。
スライドレール７６Ｂは、その長手方向に沿ってスライドブロック７７Ｂを滑動可能に支持している。
段ネジ７６１Ｂの中心線は、クランプ補助装置５０にクランプ治具３０が装着された状態において、当該クランプ治具３０の上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂがなす周面の中心線Ｐと一致する配置となっている。

クランプ治具３０の左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの直動軸４６２はその中心線が周面の中心線Ｐに直交し、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは治具側調節機構４７，４７により、上述の周面の中心線Ｐ回りに回動して位置調節が行われる。
従って、スライドレール７６Ｂは、上記段ネジ７６１Ｂを中心に回動可能に支持されているので、スライドブロック７７Ｂに保持された連結部材７３Ｂを、治具側調節機構４７による位置調節によって移動する直動軸４６２の被係止部４６２ａの移動軌跡に追従して移動させることができる。

また、スライドレール７６Ｂは、他端部が右斜め上側に向けられており、途中に設けられた手回しハンドル７８ＢによりＸ軸回りの傾斜角度を任意に調節することができる。
手回しハンドル７８Ｂは、前側支持板６２に形成された円弧状のガイド穴６２１（図７及び図８参照）に挿通された軸部７８１Ｂを有している。
前側支持板６２のガイド穴６２１は、周面の中心線Ｐを中心とする円弧状である。

また、手回しハンドル７８Ｂは、前側支持板６２の外側において軸部７８１Ｂの先端部に対して当該軸部７８１Ｂの長手方向に直交する方向を回動軸として回動可能に連結されている。
そして、この手回しハンドル７８Ｂの回動支点側の端部にはカムが設けられており、手回しハンドル７８Ｂを、前側支持板６２の平板面に沿うように倒した状態ではカムが軸部７８１Ｂを締結してガイド穴６２１に沿った移動を規制する。
また、手回しハンドル７８Ｂを、前側支持板６２の平板面にほぼ垂直となるように立てた状態ではカムが軸部７８１Ｂの締結状態を解除して、ガイド穴６２１に沿った移動を可能とする。

従って、手回しハンドル７８Ｂの固定と解除を容易に切り替えることが可能である。
さらに、軸部７８１Ｂがガイド穴６２１に沿って移動するように手回しハンドル７８Ｂを操作することにより、スライドレール７６Ｂに回動動作を付与し、連結部材７３Ｂを周面の中心線Ｐ回りに沿って一定の姿勢を維持した状態で位置調節することができる。
なお、クランプユニット４０Ｂと駆動ユニット７０Ｂは、周面の中心線Ｐ回りのそれぞれの傾斜角度が一致するように調節が行われる。

支持部７５Ｂの調節作業により、連結部材７３Ｂの往復動作方向のＸ軸回りの傾斜角度が任意に調節される。
これに対して、エアシリンダー７１Ｂは基台６０に対してプランジャーを上方に向けた状態で固定されているので、動作伝達部７９Ｂは、プランジャーの動作方向である上下方向に沿った推力を動作方向の角度が変化する連結部材７３Ｂに伝達する必要がある。
このため、動作伝達部７９Ｂは、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーに連結されたリンク部材８０Ｂと、カムとしてのカム板８１Ｂと、カム板８１Ｂを右斜め上方向に沿って滑動可能に支持する滑り軸受８２Ｂと、カム板８１Ｂに係合するカムフォロアとしてのコロ８３Ｂと、コロ８３Ｂを回転可能に支持する支持板８４Ｂとを備えている。

リンク部材８０Ｂは、いわゆるベルクランクであり、その中央部が後側支持板６３によりＸ軸回りに回動可能に支持されている。そして、中央部から延出された一方の腕部は段ネジ８０１Ｂを介してエアシリンダー７１Ｂのプランジャーに連結され、中央部から延出された他方の腕部は段ネジ８０２Ｂを介してカム板８１Ｂに連結されている。

一方の腕部は、右斜め上に向かって延出され、その延出端部にはその長手方向に沿った長穴８０３Ｂが形成されている。そして、この長穴８０３Ｂに前述の段ネジ８０１Ｂが挿通されてエアシリンダー７１Ｂのプランジャーに連結されている。エアシリンダー７１ＢのプランジャーはＺ軸方向に沿って直動動作を行い、リンク部材８０Ｂの一方の腕部は回動によりＹ軸方向にも変位を生じるが、段ネジ８０１Ｂが長穴８０３Ｂに挿通されているので、一方の腕部は円滑に回動を行うことができる。

他方の腕部は、左斜め上に向かって延出され、その延出端部にはその長手方向に沿った長穴８０４Ｂが形成されている。そして、この長穴８０４Ｂに前述の段ネジ８０２Ｂが挿通されてカム板８１Ｂに連結されている。
リンク部材８０Ｂの他方の腕部は左斜め上に延出されているので、回動時には、その延出端部は右斜め上に沿った方向に回動を行う。一方、カム板８１Ｂは、滑り軸受８２Ｂによって右斜め上に沿った方向に滑動可能だが、リンク部材８０Ｂの他方の腕部とカム板８１Ｂの移動方向は完全には一致していない。
しかし、段ネジ８０２Ｂが長穴８０４Ｂに挿通されているので、リンク部材８０Ｂの他方の腕部の回動により、カム板８１Ｂを滑り軸受８２Ｂによる滑動方向に沿って滑動させることができる。

カム板８１Ｂは、Ｙ−Ｚ平面に沿った平板状の溝カムであり、コロ８３Ｂが係合するカム溝８１１Ｂが貫通形成されている。
このカム溝８１１Ｂは、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーがストロークエンド（例えば、プランジャーが最も下降した退避位置）に位置する場合のカム板８１Ｂの位置において、周面の中心線Ｐを中心とする円弧状に形成されている。
従って、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーがストロークエンドに位置する状態で、手回しハンドル７８Ｂによるスライドレール７６Ｂの傾斜角度調節を行った場合には、カム板８１Ｂは位置変化を生じない。このため、連結部材７３Ｂがスライドレール７６Ｂに沿って位置変化を生じない状態で、往復動作方向の調節作業を行うことができる。

また、カム板８１Ｂは、二本のガイドシャフト８１２Ｂを支持するブラケット８１３Ｂがその後面上端部に立設されている（図１４及び図１６では図示略）。
二本のガイドシャフト８１２Ｂは、右斜め上方向に沿って配置され、後側支持板６３に固定支持された滑り軸受８２Ｂによって、その長手方向に沿って滑動可能に支持されている。
このため、カム板８１Ｂは、エアシリンダー７１Ｂの作動により、ガイドシャフト８１２Ｂの長手方向（右斜め上に沿った方向）に沿って往復動作が可能だが、当該往復動作方向は固定されている。

コロ８３Ｂは、支持板８４ＢによってＸ軸回りに回転可能に支持された円柱状の回転体である。その外径は、カム板８１Ｂのカム溝８１１Ｂの溝幅にほぼ等しいか僅かに小さく、カム溝８１１Ｂに沿って円滑に移動することができる。
支持板８４Ｂは、Ｙ−Ｚ平面に沿った平板状であり、連結部材７３Ｂ及びスライドブロック７７Ｂに固定的に連結されている。

支持板８４Ｂは、連結部材７３Ｂと共に支持部７５Ｂのスライドレール７６Ｂに沿って右斜め上方向に沿って移動可能であり、カム板８１Ｂは、ガイドシャフト８１２Ｂに沿って右斜め上方向に沿って移動可能だが、スライドレール７６Ｂの傾斜角度は調節可能であることから、支持板８４Ｂとカム板８１Ｂの移動方向は一致しない場合が多い。
しかしながら、支持板８４Ｂとカム板８１Ｂは、コロ８３Ｂとカム溝８１１Ｂで連結されており、カム溝８１１Ｂは支持板８４Ｂの移動方向とカム板８１Ｂの移動方向の双方に対して交差する方向に沿って形成されている。
これにより、移動方向のズレが許容されながら、支持板８４Ｂの移動力をカム板８１Ｂに伝達することができる。
従って、支持部７５Ｂにより連結部材７３Ｂの移動方向が調節され変化する場合であっても、動作伝達部７９Ｂは、エアシリンダー７１Ｂの往復の移動力を連結部材７３Ｂに付与することができる。

即ち、動作伝達部７９Ｂは、リンク部材８０Ｂによる回動動作の伝達とカム溝８１１Ｂ−コロ８３Ｂによる滑動動作の伝達とにより、エアシリンダー７１Ｂから連結部材７３Ｂの間で少なくとも二自由度の動作伝達を行っている。

なお、左側の駆動ユニット７０Ｂについては、スライドレール７６Ｂが左斜め上側に傾斜しており、連結部材７３Ｂの移動方向とカム板８１Ｂの移動方向も左斜め上側に沿った方向となっている。

［クランプ補助装置の動作］
クランプ補助装置５０を用いたクランプ治具３０に対する被縫製物Ｃの装着作業について説明する。
まず、図６に示すように、被縫製物Ｃのサイズに応じて、クランプ治具３０の治具側調節機構４７により、ネジ４７４を緩めて上側取付穴４７１及び下側取付穴４７２に沿って、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの位置調節が行われる。
そして、クランプ補助装置５０の基台６０の左右の載置台６３１上にクランプ治具３０のフレーム３１を載置し（図１０参照）、図２及び図３に示すように、治具把持機構３５により、基台６０の後側支持板６３に対してクランプ治具３０を固定する。

次に、図９及び図１０に示すように、クランプ補助装置５０の左右の駆動ユニット７０Ｂ、７０Ｂにおいて、伝達機構７４Ｂの手回しハンドル７８Ｂを操作して、スライドレール７６Ｂを周面の中心線Ｐ回りに回動させて角度調節を行い、対応するクランプユニット４０Ｂの直動軸４６２の被係止部４６２ａと連結部材７３Ｂの係止部７３４Ｂとの位置及び向きを一致させる。

そして、クランプユニット４０Ｂの直動軸４６２の被係止部４６２ａと連結部材７３Ｂの係止部７３４Ｂとを連結したら、クランプ治具３０の各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂの上に被縫製物Ｃを配置して、各駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂのエアシリンダーを作動させる。

このとき、図１５及び図１６に示すように、各駆動ユニット７０Ｂのエアシリンダー７１Ｂのプランジャーが突出位置から退避位置に下降し、動作伝達部７９Ｂのリンク部材８０Ｂが回動して、カム板８１Ｂを斜め下方に移動させる。
そして、カム板８１Ｂのカム溝８１１Ｂ内のコロ８３Ｂを通じて支持板８４Ｂも斜め下方に追従移動する。その際、カム板８１Ｂと支持板８４Ｂは、傾斜角度が異なっている場合でも、コロ８３Ｂがカム溝８１１Ｂ内で相対的に移動して移動方向のズレを許容しながら、カム板８１Ｂから支持板８４Ｂへの動作伝達を行うことができる。
これにより、連結部材７３Ｂが斜め下側に移動し、クランプユニット４０Ｂの直動軸４６２を斜め下方に引き下げ、下側クランプ部材４２Ｂを解放位置からクランプ位置に切り替える。
また、駆動ユニット７０Ａのエアシリンダー７１Ａもプランジャーが突出位置から退避位置に下降し、連結部材７３Ａを介して、クランプユニット４０Ａの直動軸４６２を下方に引き下げ、下側クランプ部材４２Ａを解放位置からクランプ位置に切り替える。
従って、被縫製物Ｃは、各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂによりクランプされる。
なお、クランプ治具３０から被縫製物Ｃを取り外す際には、上記と逆の動作が行われる。

その後、クランプ治具３０の治具把持機構３５を操作して、クランプ補助装置５０の後側支持板６３から取り外し、クランプ治具３０をミシンにセットする。
ミシンは、例えば、クランプ治具３０を周面の中心線Ｐを中心として任意の回動角度に回動させると共に、周面の中心線Ｐに沿った方向に任意に移動位置決め可能な移動機構を備え、クランプ治具３０にクランプされた被縫製物Ｃに対して任意に針落ちを行うことが可能である。
これにより、予め定められた縫製パターンに従って被縫製物Ｃに対して縫製が行われる。

[発明の実施形態の技術的効果]
上記クランプ補助装置５０では、左右の駆動ユニット７０Ｂの伝達機構７４Ｂが、連結部材７３Ｂの動作方向を調節可能とする支持部７５Ｂと、エアシリンダー７１Ｂと連結部材７３Ｂとの間で少なくとも二自由度の動作伝達が可能な動作伝達部７９Ｂとを備えている。
このため、支持部７５Ｂの連結部材７３Ｂの動作方向とエアシリンダー７１Ｂのプランジャーの動作方向とが異なる場合であっても、動作伝達部７９Ｂがエアシリンダー７１Ｂの出力を連結部材７３Ｂに伝達することができ、クランプ治具３０の上側クランプ部材４１Ｂのクランプ位置と解放位置との切り替え動作を円滑に行うことが可能となる。
また、これにより、エアシリンダー７１Ｂの配置の自由度が高くなり、基台６０に固定装備することができるので、連結部材７３Ｂの動作方向を調節する際にエアシリンダー７１Ｂも移動させる必要がなくなり、調節作業の作業性が向上し、作業負担の軽減を図ることが可能となる。
さらに、エアシリンダー７１Ｂの配置の自由度が高くなり、基台６０に固定装備することができるので、装置の上方に配置する必要がなくなり、装置全体の小型化を図ることができる。また、調節作業時にエアシリンダー７１Ｂは移動しないので、装置の設置スペースも広く確保する必要がなくなり、設置スペースの縮小化を図ることが可能となる。

また、上記動作伝達部７９Ｂは、溝カムとしてのカム板８１Ｂとカムフォロアとしてのコロ８３Ｂを有しているので、エアシリンダー７１Ｂから連結部材７３Ｂへの動作伝達をより円滑に行うことが可能となる。

さらに、左右の駆動ユニット７０Ｂの支持部７５Ｂは、連結部材７３Ｂを直動可能に支持するスライドレール７６Ｂと、スライドレール７６Ｂの回動により連結部材７３Ｂの動作方向を調節する手回しハンドル７８Ｂとを備え、カム板８１Ｂは、エアシリンダー７１Ｂの停止位置であるストロークエンドにおいて、スライドレール７６Ｂの回動中心となる中心線Ｐと同心の円弧に沿ったカム溝８１１Ｂを有している。
このため、エアシリンダー７１Ｂの停止させた状態で、スライドレール７６Ｂの回動により連結部材７３Ｂの動作方向を調節した場合に、連結部材７３Ｂのスライドレール７６Ｂに沿った移動が生じないことから、調節作業を容易且つ正確に行うことが可能となり、作業性の向上を図ることができる。

［その他］
クランプ補助装置５０の駆動ユニットの個体数は複数であれば、クランプ治具３０のクランプユニットの個体数に応じて増減可能である。
また、両端に位置するクランプユニットは、その両方が連結部材７３Ｂの位置調節を可能としているが、例えば、片側のみ調節可能としてもよい。

また、駆動ユニット７０Ｂにおいて、支持板８４Ｂにコロ８３Ｂを設け、カム板８１Ｂにカム溝８１１Ｂを形成しているが、支持板８４Ｂにカム溝８１１Ｂを形成し、カム板８１Ｂにコロ８３Ｂを設けてもよい。
さらには、エアシリンダー７１Ｂと連結部材７３Ｂとの間で動作伝達を行う動作伝達部は、二自由度以上の動作伝達が可能であれば、カムとカムフォロア以外の構成を使用しても良い。
例えば、動作伝達部は、回転動作と直線又は曲線軌跡に沿った移動動作の二自由度の動作伝達を行えることが望ましい。具体的には、カム板８１Ｂと支持板８４Ｂの間を、コロ８３Ｂとカム板８１Ｂ及び支持板８４Ｂの移動方向のいずれにも交差する方向に沿ってコロ８３Ｂを移動可能にガイドするスライドレール等で動作伝達しても良い。

また、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーの移動方向やカム板８１Ｂの移動方向は例示した方向に限定されない。
例えば、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーとカム板８１Ｂとの間にはリンク部材８０Ｂにより動作伝達を行う構成を例示しているが、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーをカム板８１Ｂに固定的に連結し、Ｚ軸方向に沿って往復移動するカム板８１Ｂから支持板８４Ｂへの動作伝達を行うことも可能である。
また、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーの移動方向をカム板８１Ｂの移動方向に一致するように配置し、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーとカム板８１Ｂを固定的に連結してもよい。

３０ クランプ治具
３１ フレーム
４０Ａ，４０Ｂ クランプユニット
４１Ａ，４１Ｂ 上側クランプ部材
４２Ａ，４２Ｂ 下側クランプ部材
４１１Ａ，４１１Ｂ，４２１Ａ，４２１Ｂ クランプ面
４３Ａ，４３Ｂ 支持機構
４６ 伝達体
４６２ 直動軸
４６２ａ 被係止部
４７ 治具側調節機構
４７１ 上側取付穴
４７２ 下側取付穴
５０ クランプ補助装置
６０ 基台
６１ 底板
７０Ａ，７０Ｂ 駆動ユニット
７１Ａ，７１Ｂ エアシリンダー（アクチュエーター）
７３Ａ，７３Ｂ 連結部材
７３４Ａ，７３４Ｂ 係止部
７４Ｂ 伝達機構
７５Ｂ 支持部
７６Ｂ スライドレール（ガイド）
７６１Ｂ 段ネジ
７８Ｂ 手回しハンドル（調節部）
７９Ｂ 動作伝達部
８１Ｂ カム板（溝カム）
８１１Ｂ カム溝
８３Ｂ コロ（カムフォロア）
８４Ｂ 支持板
Ｃ 被縫製物
Ｐ 中心線

Claims (4)

1. 被縫製物をクランプするクランプ部材と当該クランプ部材をクランプ位置と解放位置とに切り替え可能に支持する支持機構とを有するクランプユニットと、前記クランプユニットを位置調節可能に支持するフレームとを備えるクランプ治具による被縫製物のクランプ作業を補助するクランプ補助装置において、
   前記クランプユニットの前記支持機構に連結可能な連結部材と、
   前記連結部材を介して前記クランプ治具のクランプ部材の解放位置とクランプ位置の位置切り替え動作を付与するアクチュエーターと、
   前記アクチュエーターを固定支持する基台と、
   前記アクチュエーターから前記連結部材に前記位置切り替え動作を伝える伝達機構とを備え、
   前記伝達機構は、
   前記連結部材の動作方向を調節可能とする支持部と、
   前記アクチュエーターと前記連結部材との間で少なくとも二自由度の動作伝達が可能な動作伝達部とを備えることを特徴とするクランプ補助装置。
2. 前記動作伝達部は、カムとカムフォロアを有することを特徴とする請求項１に記載のクランプ補助装置。
3. 前記カムフォロアはコロ、前記カムは溝カムであることを特徴とする請求項２に記載のクランプ補助装置。
4. 前記支持部は、
   前記連結部材を直動可能に支持するガイドと、
   前記ガイドの回動により前記連結部材の動作方向を調節する調節部とを備え、
   前記溝カムは、前記アクチュエーターの停止位置において、前記ガイドの回動中心と同心の円弧に沿ったカム溝を有することを特徴とする請求項３に記載のクランプ補助装置。

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