JP2019213327A - モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】モータの出力トルクが所定のトルクを超えないようにトルク電流成分の値が制限される構成においては、モータを制御する際に励磁電流成分の値が0でない値に制御される場合に、巻線に流れる電流の大きさがモータドライバICの定格電流を超えてしまう可能性がある。【解決手段】Iq電流制限値Iq_LIMを、Id電流指令値Id_refを考慮して算出する。そして、Iq電流指令値Iq_refが、Iq_LIMより大きくない場合は、そのままのIq_ref値を用いて、一方、Iq_LIMより大きい場合は、Iq_LIMの値を用いて、モータの駆動制御を行う。これにより、Id_refの値が変動するような場合においても、相電流振幅値を所定の制限値I_LIM以下に制限することができ、モータの巻線に所定量以上の電流が流れてしまうことを抑制することができる。【選択図】図7
Description
本発明は、モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置におけるモータの制御に関する。
従来、モータを制御する方法として、モータの回転子の回転位相を基準とした回転座標系における電流値を制御することによってモータを制御するベクトル制御と称される制御方法が知られている。具体的には、回転子の指令位相と実際の回転位相との偏差が小さくなるように回転座標系における電流値を制御する位相フィードバック制御を行うことによってモータを制御する制御方法が知られている。また、回転子の指令速度と実際の回転速度との偏差が小さくなるように回転座標系における電流値を制御する速度フィードバック制御を行うことによってモータを制御する制御方法も知られている。
ベクトル制御において、モータの巻線に流れる駆動電流は、回転子が回転するためのトルクを発生させる電流成分であるq軸成分(トルク電流成分)と、モータの巻線を貫く磁束の強度に影響する電流成分であるd軸成分(励磁電流成分)とにより表される。回転子にかかる負荷トルクの変化に応じてトルク電流成分の値が制御されることによって、回転に必要なトルクが効率的に発生する。この結果、余剰トルクに起因したモータ音の増大や消費電力の増大が抑制される。また、回転子にかかる負荷トルクがモータの巻線に供給された駆動電流に対応した出力トルクを超えることに起因して回転子が入力信号に同期しなくなり、モータが制御不能な状態(脱調状態)になってしまうことを抑制することができる。
特許文献1では、モータの出力トルクが所定のトルクを超えないようにトルク指令値に制限値が設けられることによってトルク電流成分の値が制限され、この結果、所定量以上の電流が巻線に流れてしまうことが抑制されることが述べられている。
例えば、モータを制御する際に励磁電流成分の値が0でない値に制御される場合、モータの巻線に流れる電流の量は、トルク電流成分の値と励磁電流成分の値とに基づいて決定される。特許文献1のようにモータの出力トルクが所定値を超えないようにトルク電流成分の値が制限される構成においては、励磁電流成分の値が0でない値にモータを制御する場合、巻線に流れる電流がモータドライバICの定格電流を超えてしまう可能性がある。
上記課題に鑑み、本発明は、モータの巻線に所定量以上の電流が流れてしまうことを抑制することを目的とする。
本発明は、モータの回転子の目標位相を表す指令位相に基づいて前記モータを制御するモータ制御装置において、前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、前記回転子の回転位相を基準とする回転座標系において表される電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて前記巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、前記位相決定手段によって決定される回転位相と前記指令位相との偏差が小さくなるように設定された前記トルク電流成分の目標値の上限値である第1上限値を設定する設定手段と、を有し、前記設定手段は、前記巻線に供給される電流の上限値である第2上限値と前記回転座標系において表される電流成分であって前記巻線を貫く磁束の強度に影響する電流成分である励磁電流成分の値とに基づいて前記第1上限値を設定し、前記制御手段は、前記トルク電流成分の目標値が前記設定手段によって設定された前記第1上限値より小さい場合は前記トルク電流成分の目標値に基づいて前記駆動電流を制御し、前記トルク電流成分の目標値が前記設定手段によって設定された前記第1上限値より大きい場合は前記第1上限値に基づいて前記駆動電流を制御することを特徴とする。
モータの巻線に所定量以上の電流が流れてしまうことを抑制することができる。
以下、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせのすべてが発明の解決手段として必須であるとは限らない。
〔第1実施形態〕
<画像形成装置>
まず、図1を参照して、本発明の実施形態に係るモータ制御装置が実装される画像形成装置の構成例について説明する。
図1に示されるように、画像形成装置100は、原稿給送装置201、読取装置202、及び画像印刷装置301を備えている。
<画像形成装置>
まず、図1を参照して、本発明の実施形態に係るモータ制御装置が実装される画像形成装置の構成例について説明する。
図1に示されるように、画像形成装置100は、原稿給送装置201、読取装置202、及び画像印刷装置301を備えている。
原稿給送装置201の原稿積載部203に積載された原稿は、給紙ローラ204によって1枚ずつ給紙され、搬送ガイド206を経由して読取装置202の原稿ガラス台214に搬送される。さらに、原稿は、搬送ベルト208によって一定速度で搬送された後、排紙ローラ205によって装置外部へ排紙される。
この間、読取装置202の読取位置において照明系209によって照明された原稿画像からの反射光は、反射ミラー210,211,212からなる光学系によって画像読取部101に導かれ、画像読取部101によって画像信号に変換される。画像読取部101は、レンズ、光電変換素子であるCCD、CCDの駆動回路などで構成される。
画像読取部101から出力された画像信号は、ASICなどのハードウェアデバイスで構成される画像処理部112によって、各種の補正処理が行われた後、画像印刷装置301へ出力される。
画像読取部101から出力された画像信号は、ASICなどのハードウェアデバイスで構成される画像処理部112によって、各種の補正処理が行われた後、画像印刷装置301へ出力される。
読取装置202における原稿読取モードとしては、第1読取モード及び第2読取モードがある。第1読取モードは、照明系209及び光学系を停止した状態で、原稿を一定速度で搬送しながら原稿の画像を読み取るモードである。第2読取モードは、読取装置202の原稿ガラス台214上に原稿を載置し、照明系209及び光学系を一定速度で移動させながら、原稿ガラス台214上に載置された原稿の画像を読み取るモードである。通常、シート状の原稿は第1読取モードにより読み取られ、綴じられた原稿は第2読取モードで読み取られる。
画像形成装置100は、読取装置202から出力される画像信号に基づいて、画像印刷装置301においてページ単位で記録媒体(記録紙)に画像を形成するコピー機能を有する。なお、画像形成装置100は、ネットワークを介して外部装置から受信したデータに基づいて記録紙に画像を形成する印刷機能も有している。
読取装置202から出力された画像信号は、光走査装置311に入力される。光走査装置311は、半導体レーザ及びポリゴンミラーを含み、入力された画像信号で変調されたレーザ光(光信号)を、半導体レーザから出力する。
半導体レーザから出力されたレーザ光が、ポリゴンミラー、及びミラー312,313を経由して感光ドラム309の表面に照射されることで、感光ドラム309が露光される。帯電器310によって表面が一様に帯電した感光ドラム309がレーザ光によって露光されることで、感光ドラム309上に静電潜像が形成される。
感光ドラム309上に形成された静電潜像が、現像器314から供給されるトナーによって現像されることで、感光ドラム309上にトナー像が形成される。感光ドラム309上のトナー像は、感光ドラム309の回転に伴って転写分離器315と対向する位置(転写位置)まで移動すると、転写分離器315によって記録紙に転写される。
半導体レーザから出力されたレーザ光が、ポリゴンミラー、及びミラー312,313を経由して感光ドラム309の表面に照射されることで、感光ドラム309が露光される。帯電器310によって表面が一様に帯電した感光ドラム309がレーザ光によって露光されることで、感光ドラム309上に静電潜像が形成される。
感光ドラム309上に形成された静電潜像が、現像器314から供給されるトナーによって現像されることで、感光ドラム309上にトナー像が形成される。感光ドラム309上のトナー像は、感光ドラム309の回転に伴って転写分離器315と対向する位置(転写位置)まで移動すると、転写分離器315によって記録紙に転写される。
記録紙は、紙カセット302及び304に収納されており、それぞれ異なる種類の記録紙を収納可能である。例えば、紙カセット302にはA4の普通紙が収納され、紙カセット304にはA4の厚紙が収納される。
紙カセット302に収納された記録紙は、ピックアップローラ303によって搬送路上に給送され、搬送ローラ306によってレジストローラ308の位置まで搬送され、そこで一時的に停止する。
一方、紙カセット304に収納された記録紙は、ピックアップローラ305によって搬送路上に給送され、搬送ローラ307,306によってレジストローラ308の位置まで搬送され、そこで一時的に停止する。
紙カセット302に収納された記録紙は、ピックアップローラ303によって搬送路上に給送され、搬送ローラ306によってレジストローラ308の位置まで搬送され、そこで一時的に停止する。
一方、紙カセット304に収納された記録紙は、ピックアップローラ305によって搬送路上に給送され、搬送ローラ307,306によってレジストローラ308の位置まで搬送され、そこで一時的に停止する。
レジストローラ308の位置まで搬送された記録紙は、感光ドラム309上のトナー像が転写位置に到達するタイミングに合わせて、レジストローラ308によって転写位置へ搬送される。転写位置において感光ドラム309からトナー像が転写された記録紙は、搬送ベルト317によって定着器318へ搬送される。定着器318は、熱及び圧力により、記録紙上のトナー像を当該記録紙に定着させる。
片面印刷モードで画像形成が行われる場合には、定着器318を通過した記録紙は、排紙ローラ319,324によって装置外部へ排紙される。
両面印刷モードで画像形成が行われる場合には、定着器318を通過後、表面(第1面)に画像が形成された記録紙は、排紙ローラ319、搬送ローラ320及び反転ローラ321によって、反転パス325へ搬送される。
両面印刷モードで画像形成が行われる場合には、定着器318を通過後、表面(第1面)に画像が形成された記録紙は、排紙ローラ319、搬送ローラ320及び反転ローラ321によって、反転パス325へ搬送される。
さらに、記録紙の後端が、反転パス325と両面パス326との合流ポイントを通過した直後に、反転ローラ321の回転を反転させることで、記録紙が逆方向に搬送され始め、両面パス326へ搬送される。その後、記録紙は、搬送ローラ322,323によって両面パス326を搬送され、再び搬送ローラ306によってレジストローラ308の位置まで搬送され、そこで一時的に停止する。
さらに、記録紙の表面(第1面)への画像形成と同様に、転写位置において記録紙の裏面(第2面)へのトナー像の転写処理が行われ、さらに定着器318によって定着処理が行われた後、記録紙は、装置外部へ排紙される。このように、反転ローラ321は、記録紙の両面に画像を形成する際に、搬送路上で記録紙の搬送方向を反転させるための反転ローラとして機能する。
さらに、記録紙の表面(第1面)への画像形成と同様に、転写位置において記録紙の裏面(第2面)へのトナー像の転写処理が行われ、さらに定着器318によって定着処理が行われた後、記録紙は、装置外部へ排紙される。このように、反転ローラ321は、記録紙の両面に画像を形成する際に、搬送路上で記録紙の搬送方向を反転させるための反転ローラとして機能する。
また、表裏を反転させて(第1面と第2面とを反転させて)記録紙を装置外部へ排紙する場合には、定着器318を通過した記録紙を、排紙ローラ324へ向かう方向ではなく、搬送ローラ320へ向かう方向へ一時的に搬送する。その後、記録紙の後端が搬送ローラ320の位置を通過する直前に、搬送ローラ320の回転を反転させることで、記録紙が逆方向に搬送され始め、排紙ローラ324へ向かう方向へ搬送される。
その結果、記録紙は、表裏が反転した状態で排紙ローラ324によって装置外部へ排紙される。このように、搬送ローラ320は、画像形成が行われた記録紙を、表裏を反転させて排紙する際に、搬送路上で記録紙の搬送方向を反転させるための反転ローラとして機能する。
その結果、記録紙は、表裏が反転した状態で排紙ローラ324によって装置外部へ排紙される。このように、搬送ローラ320は、画像形成が行われた記録紙を、表裏を反転させて排紙する際に、搬送路上で記録紙の搬送方向を反転させるための反転ローラとして機能する。
本実施形態におけるモータ制御部は、画像印刷装置301に設けられる負荷としての搬送ローラや感光ドラム等を駆動するモータを制御する。そして、モータは搬送ローラを駆動することにより、シート搬送を行う。
<画像形成装置の制御構成>
図2は、画像形成装置100のハードウェア構成例を示すブロック図である。
画像形成装置100は、画像処理部112と複写制御部104とを備え、複写制御部104内にはシステムコントローラが備えられる。
図2は、画像形成装置100のハードウェア構成例を示すブロック図である。
画像形成装置100は、画像処理部112と複写制御部104とを備え、複写制御部104内にはシステムコントローラが備えられる。
システムコントローラ151は、CPU151a、ROM151b、及びRAM151cを備え、画像形成装置100全体を制御する。システムコントローラ151は、画像処理部112、操作部152、アナログ・デジタル(A/D)変換器153、高圧制御部155、モータ制御部157、センサ類159、及びACドライバ160と接続されている。システムコントローラ151は、接続された各ユニットとの間でデータの交換が可能である。
CPU151aは、ROM151bに格納された各種のプログラムを読み出して実行することによって、あらかじめ定められた画像形成シーケンスに関連する各種のシーケンスを実行する。RAM151cは、揮発性の記憶デバイスであり、各種のプログラムを実行するためのワークエリアとして、また、各種のデータが一時的に格納される一時記憶領域として使用される。RAM151cには、例えば、高圧制御部155に対する設定値、モータ制御部157に対する指令値、操作部152から受信される情報などのデータが格納される。
システムコントローラ151は、ユーザが各種の設定を行うための操作画面を、操作部152に設けられた表示部に表示するよう、操作部152を制御することにより、操作部152を介してユーザによる設定を受け付ける。システムコントローラ151は、操作部152を介したユーザによる設定の内容(例えば、複写倍率の設定値、濃度設定値)を示す情報を、操作部152から受信する。また、システムコントローラ151は、画像形成装置の状態をユーザに知らせるためのデータを操作部152に送信する。
操作部152は、システムコントローラ151から受信したデータに基づいて、画像形成装置の状態を示す情報(例えば、画像形成枚数、画像形成中か否かを示す情報、ジャムの発生及び発生個所を示す情報)を表示部に表示する。
操作部152は、システムコントローラ151から受信したデータに基づいて、画像形成装置の状態を示す情報(例えば、画像形成枚数、画像形成中か否かを示す情報、ジャムの発生及び発生個所を示す情報)を表示部に表示する。
システムコントローラ151(CPU151a)は、画像処理部112に対して、画像処理部112における画像処理に必要となる、画像形成装置100内の各デバイスの設定値データを送信する。また、システムコントローラ151は、各デバイスからの信号(センサ類159からの信号)を受信して、受信した信号に基づいて高圧制御部155を制御する。
高圧制御部155は、システムコントローラ151から出力される設定値に基づいて、高圧ユニット156を構成する帯電器310、現像器314、及び転写分離器315に対して、それぞれの動作に必要となる電圧を供給する。
A/D変換器153は、定着ヒータ161の温度を検出するためのサーミスタ154から検出信号を受信し、当該検出信号をデジタル信号に変換してシステムコントローラ151に送信する。システムコントローラ151は、A/D変換器153から受信したデジタル信号に基づいてACドライバ160を制御することで、定着ヒータ161の温度を、定着処理のための所望の温度に制御する。なお、定着ヒータ161は、定着器318に含まれる、定着処理に用いられるヒータである。
このように、システムコントローラ151は、画像形成装置100の動作シーケンスを制御する。また、システムコントローラ151は、モータ制御部157を介して各モータの駆動を制御する。
モータ制御部157は、システムコントローラ151からの指示にしたがって、負荷を駆動する駆動源に相当するモータ(図3に示すステッピングモータ509)を制御する。
なお、本実施形態では、画像形成装置100は、モータごとに当該モータを制御するモータ制御部157を備えているが、この限りではない。例えば、1個のモータ制御部が複数個のモータを制御する構成であってもよい。
モータ制御部157は、システムコントローラ151からの指示にしたがって、負荷を駆動する駆動源に相当するモータ(図3に示すステッピングモータ509)を制御する。
なお、本実施形態では、画像形成装置100は、モータごとに当該モータを制御するモータ制御部157を備えているが、この限りではない。例えば、1個のモータ制御部が複数個のモータを制御する構成であってもよい。
モータ制御部157の外部のコントローラに相当するシステムコントローラ151(具体的には、CPU151a)は、制御対象のモータ(ステッピングモータ509)の回転位相の指令値(指令位相θ_ref)を生成し、モータ制御部157へ出力する。例えば、指令位相θ_refは、パルス状の矩形波信号であり、1パルスがステッピングモータの回転角度の最小変化量を規定する。
また、モータの回転速度の指令値(指令速度ω_ref)は、θ_refに対応する周波数として求められる。
CPU151aは、モータの駆動シーケンスを開始すると、生成した位相指令値θ_refを駆動シーケンスに基づいてモータ制御部157へ出力する。モータ制御部157は、CPU151aから与えられる位相指令値θ_refにしたがって、モータ(ステッピングモータ509)の位相制御及び速度制御を実行する。
また、モータの回転速度の指令値(指令速度ω_ref)は、θ_refに対応する周波数として求められる。
CPU151aは、モータの駆動シーケンスを開始すると、生成した位相指令値θ_refを駆動シーケンスに基づいてモータ制御部157へ出力する。モータ制御部157は、CPU151aから与えられる位相指令値θ_refにしたがって、モータ(ステッピングモータ509)の位相制御及び速度制御を実行する。
<ベクトル制御>
次に、図3及び図4を参照して、モータ制御部157によって実行される、ステッピングモータ509のベクトル制御の概要について説明する。
次に、図3及び図4を参照して、モータ制御部157によって実行される、ステッピングモータ509のベクトル制御の概要について説明する。
図3は、モータ制御部157の制御系の例を示すブロック図である。図3に示すモータ制御部157の基本的な構成は、ブラシレスDCモータ、ACサーボモータなどのモータで利用されている、静止座標系から回転座標系への座標変換を用いたインバータ制御に対応した構成である。
モータ制御部157では、ステッピングモータ509の駆動電圧Vα,Vβに応じて、PWMインバータ506がステッピングモータ509へ駆動電流を供給することによって、ステッピングモータ509を駆動する。
なお、モータ制御部157は、図3に示すように、速度制御器502、電流制御器503,504、及び座標変換器505,511などによって構成される。
なお、モータ制御部157は、図3に示すように、速度制御器502、電流制御器503,504、及び座標変換器505,511などによって構成される。
図4は、A相及びB相からなる2相のモータの回転子402と回転座標系のd軸及びq軸との関係を説明する図である。
同図では、静止座標系における、A相(第1相)及びB相(第2相)からなる複数組の巻線(ステータ)に対応した軸を、それぞれ、α軸及びβ軸と定義している。また、静止座標系におけるα軸と、回転子(ロータ)として用いられる永久磁石の磁極によって作られる磁束の方向(d軸)とのなす相対角をθと定義している。この場合、ステッピングモータ509の出力軸の位相(回転位置)は、角度θによって表される。
ベクトル制御では、図4に示すように、回転子の磁束方向に沿ったd軸と、d軸から90度進んだ方向に沿った(d軸に直交する)q軸とで表される、ステッピングモータ509の位相θを基準とした回転座標系が用いられる。
同図では、静止座標系における、A相(第1相)及びB相(第2相)からなる複数組の巻線(ステータ)に対応した軸を、それぞれ、α軸及びβ軸と定義している。また、静止座標系におけるα軸と、回転子(ロータ)として用いられる永久磁石の磁極によって作られる磁束の方向(d軸)とのなす相対角をθと定義している。この場合、ステッピングモータ509の出力軸の位相(回転位置)は、角度θによって表される。
ベクトル制御では、図4に示すように、回転子の磁束方向に沿ったd軸と、d軸から90度進んだ方向に沿った(d軸に直交する)q軸とで表される、ステッピングモータ509の位相θを基準とした回転座標系が用いられる。
モータ制御部157は、ステッピングモータ509へ供給する駆動電流を、ステッピングモータ509の位相θを基準とした回転座標系の電流値によって制御するベクトル制御を行う。ベクトル制御では、ステッピングモータ509のA相及びB相の巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルが、α軸及びβ軸で表される静止座標系から、d軸及びq軸で表される回転座標系に変換される。このような座標変換の結果、ステッピングモータ509に供給される駆動電流は、回転座標系において、直流のd軸成分(d軸電流)及びq軸成分(q軸電流)によって表される。
この場合、q軸電流は、ステッピングモータ509にトルクを発生させるトルク電流成分に相当し、d軸電流は、ステッピングモータ509の回転子の磁束強度に影響する励磁電流成分に相当する。モータ制御部157は、回転座標系におけるq軸電流及びd軸電流を独立して制御することで、ステッピングモータ509のベクトル制御を実現する。
この場合、q軸電流は、ステッピングモータ509にトルクを発生させるトルク電流成分に相当し、d軸電流は、ステッピングモータ509の回転子の磁束強度に影響する励磁電流成分に相当する。モータ制御部157は、回転座標系におけるq軸電流及びd軸電流を独立して制御することで、ステッピングモータ509のベクトル制御を実現する。
具体的には、モータ制御部157は、ステッピングモータ509の位相θ及び回転速度ωを推定し、その推定結果に基づいてベクトル制御を行う。モータ制御部157は、図3に示すように、位相制御器501、速度制御器502、及び電流制御器503,504へのそれぞれのフィードバックに基づく3つの制御ループを含み、これらの制御ループによってベクトル制御を実現する。
なお、図3に示すモータ制御部157において、ステッピングモータ509の位相θの推定は、誘起電圧決定部512及び位相決定部513によって行われる。また、ステッピングモータ509の回転速度ωの推定は、位相θの推定値に基づいて、速度決定部514によって行われる。
なお、図3に示すモータ制御部157において、ステッピングモータ509の位相θの推定は、誘起電圧決定部512及び位相決定部513によって行われる。また、ステッピングモータ509の回転速度ωの推定は、位相θの推定値に基づいて、速度決定部514によって行われる。
位相制御器501を含む、最も外側の制御ループでは、ステッピングモータ509の位相θの推定値のフィードバックに基づいて、ステッピングモータ509の位相制御を行う。モータ制御部157には、システムコントローラ151のCPU151aから、ステッピングモータ509の位相指令値θ_refが与えられる。
位相制御器501は、位相決定部513からフィードバックされる、ステッピングモータ509の位相θの推定値と位相指令値θ_ref(目標位相)との偏差が0に近づくように、速度指令値ω_refを生成して出力する。このようにして、位相制御器501によるステッピングモータ509の位相制御が行われる。
位相制御器501は、位相決定部513からフィードバックされる、ステッピングモータ509の位相θの推定値と位相指令値θ_ref(目標位相)との偏差が0に近づくように、速度指令値ω_refを生成して出力する。このようにして、位相制御器501によるステッピングモータ509の位相制御が行われる。
速度制御器502を含む制御ループでは、ステッピングモータ509の回転速度ωの推定値のフィードバックに基づいて、ステッピングモータ509の速度制御を行う。
速度制御器502は、速度決定部514からフィードバックされる、ステッピングモータ509の回転速度ωの推定値と速度指令値ω_ref(目標速度)との偏差が0に近づくように、電流指令値Iq_refを生成して出力する。
速度制御器502は、速度決定部514からフィードバックされる、ステッピングモータ509の回転速度ωの推定値と速度指令値ω_ref(目標速度)との偏差が0に近づくように、電流指令値Iq_refを生成して出力する。
そして、Iqリミッタ部521は、速度制御器502から出力された電流指令値Iq_refと後述するリミット値Iq_LIMとに基づいてIq_ref’を出力する。
具体的には、Iq_refの算出結果がIq_LIMを超える値のとき、Iq_LIMの値に制限(クランプ)されたIq_ref’が出力される。ここで、Iq_LIMはIq_LIM演算部522によって出力される値である。Iq_LIM演算部522が行う演算の詳細は後述する。
一方、Iq_refの算出結果がIq_LIM以下の値のときは、Iq_refがそのままIq_ref’として出力される。
具体的には、Iq_refの算出結果がIq_LIMを超える値のとき、Iq_LIMの値に制限(クランプ)されたIq_ref’が出力される。ここで、Iq_LIMはIq_LIM演算部522によって出力される値である。Iq_LIM演算部522が行う演算の詳細は後述する。
一方、Iq_refの算出結果がIq_LIM以下の値のときは、Iq_refがそのままIq_ref’として出力される。
電流制御器503,504を含む制御ループでは、ステッピングモータ509の各相の巻線に流れる駆動電流の検出値のフィードバックに基づいて、ステッピングモータ509の各相の巻線に供給する駆動電流を制御する。
ここで、ステッピングモータ509のA相及びB相の巻線に、それぞれ、
iα=I×cosθ’
iβ=I×sinθ’ (1)
なる電流が流れるものとする。
ここで、ステッピングモータ509のA相及びB相の巻線に、それぞれ、
iα=I×cosθ’
iβ=I×sinθ’ (1)
なる電流が流れるものとする。
この場合、回転座標系におけるd軸電流及びq軸電流(直流電流)の電流値Id及びIqは、それぞれ、次式に示す座標変換によって表される。
Id= cosθ×iα+sinθ×iβ
Iq=−sinθ×iα+cosθ×iβ (2)
Id= cosθ×iα+sinθ×iβ
Iq=−sinθ×iα+cosθ×iβ (2)
このような座標変換によって、静止座標系における、A相及びB相の巻線にそれぞれ流れる交流電流値iα,iβは、回転座標系における直流電流値Iq,Idに変換される。
なお、q軸電流は、ステッピングモータ509にトルクを発生させるトルク電流成分(第1の電流成分)である。d軸電流は、ステッピングモータ509の回転子の磁束強度に影響する励磁電流成分(第2の電流成分)である。
なお、q軸電流は、ステッピングモータ509にトルクを発生させるトルク電流成分(第1の電流成分)である。d軸電流は、ステッピングモータ509の回転子の磁束強度に影響する励磁電流成分(第2の電流成分)である。
ステッピングモータ509のA相及びB相の巻線に流れる駆動電流は、PWMインバータ506とステッピングモータ509との間に設けられた電流検出部507,508によってそれぞれ検出される。電流検出部507,508によって検出された駆動電流の値は、A/D変換器510によってアナログ値からデジタル値へ変換される。そして、CPU、またはFPGA(Field-Programmable Gate Array)などのプログラミングデバイスによる取り込みが可能になる。A/D変換器510から出力される、静止座標系における電流値iα,iβは、座標変換器511及び誘起電圧決定部512へ入力される。
座標変換器511は、式(2)によって、静止座標系(αβ軸)における電流値iα,iβを、回転座標系(dq軸)における電流値Iq,Idへ変換して出力する。
電流制御器503には、座標変換器511から出力される電流値Iqと、Iqリミッタ部521から出力される電流指令値Iq_ref’との差分値が入力される。
また、電流制御器504には、座標変換器511から出力される電流値Idと、後述するId_ref決定部523から出力される電流指令値Id_refとの差分値が入力される。
電流制御器503には、座標変換器511から出力される電流値Iqと、Iqリミッタ部521から出力される電流指令値Iq_ref’との差分値が入力される。
また、電流制御器504には、座標変換器511から出力される電流値Idと、後述するId_ref決定部523から出力される電流指令値Id_refとの差分値が入力される。
電流制御器503は、入力された差分値が0に近づくように、回転座標系における駆動電圧Vqを生成及び出力する。
また、電流制御器504は、入力された差分値(すなわち、検出された電流値Idの、目標値である電流指令値Id_refに対する偏差)が0に近づくように、回転座標系における駆動電圧Vdを生成及び出力する。
なお、位相制御器501、速度制御器502、及び電流制御器503,504は、それぞれ、例えば、PID制御によりフィードバック制御を実現する。なお、位相制御器501、速度制御器502、及び電流制御器503,504は、PI制御によってフィードバック制御を行ってもよい。
また、電流制御器504は、入力された差分値(すなわち、検出された電流値Idの、目標値である電流指令値Id_refに対する偏差)が0に近づくように、回転座標系における駆動電圧Vdを生成及び出力する。
なお、位相制御器501、速度制御器502、及び電流制御器503,504は、それぞれ、例えば、PID制御によりフィードバック制御を実現する。なお、位相制御器501、速度制御器502、及び電流制御器503,504は、PI制御によってフィードバック制御を行ってもよい。
座標変換器505は、電流制御器503,504から出力される、回転座標系における駆動電圧Vq,Vdを、次式によって、静止座標系における駆動電圧Vα,Vβへ逆変換する。
Vα=cosθ×Vd−sinθ×Vq
Vβ=sinθ×Vd+cosθ×Vq (3)
座標変換器505は、駆動電圧Vα,Vβを、フルブリッジ回路で構成されたPWMインバータ506、及び誘起電圧決定部512へ出力する。
Vα=cosθ×Vd−sinθ×Vq
Vβ=sinθ×Vd+cosθ×Vq (3)
座標変換器505は、駆動電圧Vα,Vβを、フルブリッジ回路で構成されたPWMインバータ506、及び誘起電圧決定部512へ出力する。
このようにして、モータ制御部157は、ステッピングモータ509の位相θを基準とした回転座標系(dq軸)の電流値によって、ステッピングモータ509の各相の巻線に供給する駆動電流を制御するベクトル制御を行う。モータ制御部157は、ステッピングモータ509の位相θの推定値のフィードバックに基づくベクトル制御の結果として、ステッピングモータ509へ供給する駆動電流に対応する駆動電圧Vα,Vβを出力する。
なお、ベクトル制御では、通常、ステッピングモータ509のトルクの発生には寄与しない電流成分であるd軸電流は、値が0となるように制御される。しかし、本実施例においては、Id_ref決定部523が位相指令値θ_refに基づいて所定の負のId指令値(Id_ref)を出力する。これは、一般に、弱め界磁制御と呼ばれる技術であり、所定のd軸電流を負方向に印加することにより、高速領域のトルクを向上する効果が得られる。
なお、ベクトル制御では、通常、ステッピングモータ509のトルクの発生には寄与しない電流成分であるd軸電流は、値が0となるように制御される。しかし、本実施例においては、Id_ref決定部523が位相指令値θ_refに基づいて所定の負のId指令値(Id_ref)を出力する。これは、一般に、弱め界磁制御と呼ばれる技術であり、所定のd軸電流を負方向に印加することにより、高速領域のトルクを向上する効果が得られる。
PWMインバータ506においては、座標変換器505から入力された駆動電圧Vα,Vβによってフルブリッジ回路が駆動される。その結果、PWMインバータ506は、駆動電圧Vα,Vβに応じてステッピングモータ509の各相の巻線に駆動電流を供給することにより、ステッピングモータ509を駆動する。
<センサレス制御>
上述のように、ベクトル制御では、モータの位相制御及び速度制御を行うために、モータの位相及び回転速度を示す情報のフィードバックが必要である。具体的には、図3に示す構成では、ステッピングモータ509の位相θを示す位相情報、及びステッピングモータ509の回転速度ωを示す速度情報を、位相制御器501及び速度制御器502にそれぞれフィードバックする必要がある。
上述のように、ベクトル制御では、モータの位相制御及び速度制御を行うために、モータの位相及び回転速度を示す情報のフィードバックが必要である。具体的には、図3に示す構成では、ステッピングモータ509の位相θを示す位相情報、及びステッピングモータ509の回転速度ωを示す速度情報を、位相制御器501及び速度制御器502にそれぞれフィードバックする必要がある。
以下に、再び図3を参照して、本実施形態におけるステッピングモータ509のセンサレス制御について説明する。
誘起電圧決定部512は、ステッピングモータ509(の回転子)の回転にしたがって、A相(第1相)及びB相(第2相)の巻線にそれぞれ誘起される誘起電圧(A相及びB相の逆起電圧)を演算する。具体的には、A/D変換器510によるデジタル値への変換後の電流値iα,iβと、座標変換器505から出力された、ステッピングモータ509の駆動電圧Vα,Vβとが、誘起電圧演算部512に入力される。
誘起電圧決定部512は、A相及びB相のそれぞれについて、駆動電圧Vα,Vβと電流値iα,iβとから、以下の電圧方程式によって、ステッピングモータ509の誘起電圧Eα,Eβを決定する。
Eα=Vα−R×iα−L×diα/dt
Eβ=Vβ−R×iβ−L×diβ/dt (4)
ここで、Rは巻線レジスタンス、Lは巻線インダクタンスである。R及びLの値は、使用されているステッピングモータ509に固有の値であり、ROM151b、またはモータ制御部157内に設けられた不図示のメモリにあらかじめ格納されている。
Eα=Vα−R×iα−L×diα/dt
Eβ=Vβ−R×iβ−L×diβ/dt (4)
ここで、Rは巻線レジスタンス、Lは巻線インダクタンスである。R及びLの値は、使用されているステッピングモータ509に固有の値であり、ROM151b、またはモータ制御部157内に設けられた不図示のメモリにあらかじめ格納されている。
誘起電圧決定部512によって決定された、A相及びB相の誘起電圧Eα,Eβは、位相決定部513へ入力される。位相決定部513は、A相の誘起電圧EαとB相の誘起電圧Eβとに基づいて、次式によってステッピングモータ509の位相θの推定値を決定(演算)する。
θ=tan−1(−Eβ/Eα) (5)
θ=tan−1(−Eβ/Eα) (5)
位相決定部513は、このような推定演算により得られた位相θの推定値を、位相制御器501及び速度決定部514に出力(フィードバック)する。なお、位相θの推定値は、位相決定部513を介して、速度制御器502、座標変換器505,511にもフィードバックされることで、座標変換などに利用される。
速度決定部514は、入力された位相θから、次式によってステッピングモータ509の回転速度ωの推定値を決定(演算)する。
ω=dθ/dt (6)
式(6)のように、回転速度ωは、位相θの推定値の時間変化に基づいて演算される。速度決定部514は、得られた回転速度ωを速度制御器502に出力(フィードバック)する。
ω=dθ/dt (6)
式(6)のように、回転速度ωは、位相θの推定値の時間変化に基づいて演算される。速度決定部514は、得られた回転速度ωを速度制御器502に出力(フィードバック)する。
以下、上述したIq_LIM演算部522によるIq電流リミッタ値(Iq_LIM)の演算方法の一例ついて、再び図3を用いて説明する。
Iq_LIM演算部522には、CPU151aから出力される相電流の制限値I_LIMと、Id_ref決定部523から出力されるd軸電流の指令値Id_refが入力される。
Iq_LIM演算部522には、CPU151aから出力される相電流の制限値I_LIMと、Id_ref決定部523から出力されるd軸電流の指令値Id_refが入力される。
ここで、相電流の制限値I_LIMは、A相電流とB相電流の合成ベクトルの大きさを許容する上限となる制限電流であり、例えば、モータドライバICの定格電流値や、熱定格などから、設計検討時にあらかじめ定められている。
また、d軸電流の指令値Id_refは、弱め界磁制御を行うために設定される値であり、一般的に回転速度が大きいほど負方向に大きな値が設定される。本実施例では、Id_ref演算部523には、速度指令値ω_refとId_refとの対応関係を示すテーブルを格納するメモリ523aが設けられている。Id_ref決定部523は、位相指令値θ_refに基づいて速度指令値ω_refを算出し、速度指令値ω_refと前記テーブルとに基づいてId_refを決定して出力する。
なお、本実施形態では、Id_ref決定部523は指令速度ω_refに基づいてId_refを決定した。しかし、例えば、速度決定部によって決定される回転速度ωに基づいてId_refを決定してもよいし、Id_refはあらかじめ設定された固定値であってもよい。
また、d軸電流の指令値Id_refは、弱め界磁制御を行うために設定される値であり、一般的に回転速度が大きいほど負方向に大きな値が設定される。本実施例では、Id_ref演算部523には、速度指令値ω_refとId_refとの対応関係を示すテーブルを格納するメモリ523aが設けられている。Id_ref決定部523は、位相指令値θ_refに基づいて速度指令値ω_refを算出し、速度指令値ω_refと前記テーブルとに基づいてId_refを決定して出力する。
なお、本実施形態では、Id_ref決定部523は指令速度ω_refに基づいてId_refを決定した。しかし、例えば、速度決定部によって決定される回転速度ωに基づいてId_refを決定してもよいし、Id_refはあらかじめ設定された固定値であってもよい。
次に、図5を用いて、本実施例におけるIq_LIM演算部522によるIq_LIMの決定方法について説明する。
図5は、モータ巻線に流れる電流ベクトルIをd/q座標上に表現したものである。同図における円の半径は、相電流制限値I_LIMを表している。
図5は、モータ巻線に流れる電流ベクトルIをd/q座標上に表現したものである。同図における円の半径は、相電流制限値I_LIMを表している。
図5(A)は、d軸電流Id=0である状態におけるIq_LIMを表している。d軸電流Id=0である場合、Iq_LIMがI_LIMに設定されることによって、IqがIq_LIMに到達したとしても、IqとIdの合成ベクトルIの大きさ(相電流Iの振幅)はI_LIM以下に制限される。
一方、図5(B)は、d軸電流Id≠0である状態におけるIq_LIMを表している。d軸電流Id≠0である場合にIq_LIMがI_LIMに設定されていると、IqがIq_LIMに到達したときにIqとIdの合成ベクトルIの大きさ(相電流Iの振幅)がI_LIMを超えてしまう。
そこで、本実施形態では、Iq_LIM演算部522は、以下の式に基づいてIq_LIMを設定する。
上述の式に基づいてIq_LIMがI_LIMに設定されることによって、IqがIq_LIMに到達したとしても、IqとIdの合成ベクトルIの大きさ(相電流Iの振幅)はI_LIM以下に制限される。
前述したように、例えば、弱め界磁制御においてはd軸電流Idの大きさは指令速度ω_refに基づいて決定される。そのため、Idが時々刻々と変化する場合でも、式(7)を用いてId_refを考慮したIq電流制限値Iq_LIMが用いられることによって、相電流振幅が設定値I_LIMを超えないよう制限することができる。なお、Iq_LIM演算部522は、検出された電流の励磁電流成分の値、すなわち、座標変換器511から出力される電流値idに基づいてIq電流制限値Iq_LIMを設定してもよい。
次に、図6のフローチャートを用いて、Iq電流制限値Iq_LIMを用いた電流制限の概要を説明する。なお、本フローチャートにおける処理は、図3におけるCPU151aからの指令を受けたモータ制御部157において実行される。
ステッピングモータ509の駆動が開始されると、本フローチャートによる処理が開始する。
まず、S101において、電流検出部507,508が、それぞれ、ステッピングモータ509のA相及びB相の巻線に流れる電流値の検出を開始する。そして検出された各電流値が、A/D変換器510により、それぞれ、iα及びiβに変換される。
次に、S102において、検出された電流iα及びiβを用いて、位相決定部513及び速度決定部514が、ステッピングモータ509の回転位相θ、回転速度ωを算出する。
まず、S101において、電流検出部507,508が、それぞれ、ステッピングモータ509のA相及びB相の巻線に流れる電流値の検出を開始する。そして検出された各電流値が、A/D変換器510により、それぞれ、iα及びiβに変換される。
次に、S102において、検出された電流iα及びiβを用いて、位相決定部513及び速度決定部514が、ステッピングモータ509の回転位相θ、回転速度ωを算出する。
さらに、S103において、目標位相θ_refと、算出された回転位相θ、速度ωを用いて、速度制御器502がIq_refを算出する。
なお、S101、S102、S103における処理の詳細については、上述の<ベクトル制御>の項で説明したとおりであるため、説明を省略する。
なお、S101、S102、S103における処理の詳細については、上述の<ベクトル制御>の項で説明したとおりであるため、説明を省略する。
次に、S104において、Iqリミッタ部521は、S103で演算されたIq_refがIq_LIMより大きいか否かを判断する。ここで、Iq_LIMは、上述したとおり、Iq_LIM演算部522によって、式(7)に示すように、d軸電流の指令値Id_refを考慮して算出されたIqの制限値である。
Iq_refがIq_LIMより大きくないと判断した場合(S104:N)、S105において、Iqリミッタ部521は、S103で算出されたIq_refの値をそのままIq_ref’として出力する。
そして、S107において、モータ制御部157はIq_ref’をIq電流指令値とした電流制御を行う。
Iq_refがIq_LIMより大きくないと判断した場合(S104:N)、S105において、Iqリミッタ部521は、S103で算出されたIq_refの値をそのままIq_ref’として出力する。
そして、S107において、モータ制御部157はIq_ref’をIq電流指令値とした電流制御を行う。
一方、Iq_refがIq_LIMより大きいと判断した場合(S104:Y)、S106において、Iqリミッタ部521は、Iq_LIMの値をIq_ref’として出力する。
そして、S107において、モータ制御部157はIq_ref’をIq電流指令値とした電流制御を行う。
そして、S107において、モータ制御部157はIq_ref’をIq電流指令値とした電流制御を行う。
次に、S108において、CPU151aは、ステッピングモータ509の駆動停止指令の有無を判断する。
駆動停止指令がない場合は、S101に戻り、上記の処理を繰り返す。
駆動停止指令があった場合は、ステッピングモータ509の駆動を終了する。
駆動停止指令がない場合は、S101に戻り、上記の処理を繰り返す。
駆動停止指令があった場合は、ステッピングモータ509の駆動を終了する。
以上のフローによって、Iqリミッタ部521は、位相・速度制御によって演算されたIq_refがIq_LIMを超えないような電流制限を行うことができる。
次に、図7を用いて、Iq_LIMによって電流制限を行う例を説明する。図7の各図は、駆動シーケンスの一例を示したタイムチャートである。
図7(a)は、駆動速度指令値のタイムチャートである。ここでは、ステッピングモータ509の回転速度ωの指令値を、区間(i)で速度ω1、区間(ii)で速度ω2に、変速した例を示している。
図7(a)は、駆動速度指令値のタイムチャートである。ここでは、ステッピングモータ509の回転速度ωの指令値を、区間(i)で速度ω1、区間(ii)で速度ω2に、変速した例を示している。
図7(b)は、Id_refの制御を表したタイムチャートである。
ここでは、速度ω1に対しては弱め界磁制御は行わず、速度ω2においては弱め界磁を行う。そのため、d軸電流の指令値Id_refは、区間(i)では0、区間(ii)ではId1に制御する例を示している。
なお、Id_refは、ステッピングモータ509の回転速度ωごとにあらかじめ定められているものである。一般的に、回転速度が高いほどより大きなId設定をすることでトルクを向上させることが可能なため、図7(b)のような設定例を示したが、これに限られるものではない。
ここでは、速度ω1に対しては弱め界磁制御は行わず、速度ω2においては弱め界磁を行う。そのため、d軸電流の指令値Id_refは、区間(i)では0、区間(ii)ではId1に制御する例を示している。
なお、Id_refは、ステッピングモータ509の回転速度ωごとにあらかじめ定められているものである。一般的に、回転速度が高いほどより大きなId設定をすることでトルクを向上させることが可能なため、図7(b)のような設定例を示したが、これに限られるものではない。
図7(c)は、Iq_LIM、及びIq_LIMにより電流制限された後のIq_ref’の時系列変化を示したタイムチャートである。
図7(c)の一点鎖線は、Iq_LIMを示したものである。
区間(i)においては、Id_ref=0のため、Iq_LIMは、相電流Iの制限値であるI_LIMに設定される。
区間(ii)においては、Id_ref=Id1のため、式(7)から、
として設定される。
図7(c)の一点鎖線は、Iq_LIMを示したものである。
区間(i)においては、Id_ref=0のため、Iq_LIMは、相電流Iの制限値であるI_LIMに設定される。
区間(ii)においては、Id_ref=Id1のため、式(7)から、
図7(c)の実線波形は、Iq_LIMによる電流制限後のIq電流指令値である、Iq_ref’の時系列変化を示したものである。
ここで、区間(iii)、(iv)においてIq_ref’が増加しているが、これは突発的な負荷変動によって、Iq電流指令値が急増した場合を示している。このような場合でも、Iq_ref’は、Iqリミッタ部521によってIq_LIMの値を超えないよう制限(クランプ)される。
ここで、区間(iii)、(iv)においてIq_ref’が増加しているが、これは突発的な負荷変動によって、Iq電流指令値が急増した場合を示している。このような場合でも、Iq_ref’は、Iqリミッタ部521によってIq_LIMの値を超えないよう制限(クランプ)される。
図7(d)は、相電流Iの時系列波形を示した図である。
区間(iii)、(iv)は、上述のとおり、突発的な負荷変動が生じた区間である。このような場合にも、Id_refを考慮してIq_LIMを算出することにより、A相電流とB相電流の合成ベクトルである相電流Iの振幅値が、設定した相電流の振幅上限値であるI_LIMの値以下に制限されている様子を示している。
区間(iii)、(iv)は、上述のとおり、突発的な負荷変動が生じた区間である。このような場合にも、Id_refを考慮してIq_LIMを算出することにより、A相電流とB相電流の合成ベクトルである相電流Iの振幅値が、設定した相電流の振幅上限値であるI_LIMの値以下に制限されている様子を示している。
以上のように、式(7)のようなId_refを考慮したIq_LIM値による電流制限を行うことで、Id_refの値がシーケンス内で変動するような場合においても、相電流振幅値を所望値以下に適切に制限することができる。これにより、モータの巻線に所定量以上の電流が流れてしまうことを抑制することができる。
(その他の実施形態)
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても、1つの機器からなる装置に適用してもよい。
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。すなわち、上述の実施形態及びその変形例を組み合わせた構成もすべて本発明に含まれるものである。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても、1つの機器からなる装置に適用してもよい。
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。すなわち、上述の実施形態及びその変形例を組み合わせた構成もすべて本発明に含まれるものである。
100 画像形成装置
151 システムコントローラ
157 モータ制御部
501 位相制御器
502 速度制御器
503 電流制御器
504 電流制御器
505 座標変換器(回転座標→静止座標)
507 電流検出部
508 電流検出部
509 ステッピングモータ
510 AD変換器
511 座標変換器(静止座標→回転座標)
512 誘起電圧決定部
513 位相決定部
514 速度決定部
521 Iqリミッタ部
522 Iq_LIM演算部
523 Id_ref決定部
151 システムコントローラ
157 モータ制御部
501 位相制御器
502 速度制御器
503 電流制御器
504 電流制御器
505 座標変換器(回転座標→静止座標)
507 電流検出部
508 電流検出部
509 ステッピングモータ
510 AD変換器
511 座標変換器(静止座標→回転座標)
512 誘起電圧決定部
513 位相決定部
514 速度決定部
521 Iqリミッタ部
522 Iq_LIM演算部
523 Id_ref決定部
Claims (13)
- モータの回転子の目標位相を表す指令位相に基づいて前記モータを制御するモータ制御装置において、
前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の回転位相を基準とする回転座標系において表される電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて前記巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
前記位相決定手段によって決定される回転位相と前記指令位相との偏差が小さくなるように設定された前記トルク電流成分の目標値の上限値である第1上限値を設定する設定手段と、
を有し、
前記設定手段は、前記巻線に供給される電流の上限値である第2上限値と前記回転座標系において表される電流成分であって前記巻線を貫く磁束の強度に影響する電流成分である励磁電流成分の値とに基づいて前記第1上限値を設定し、
前記制御手段は、前記トルク電流成分の目標値が前記設定手段によって設定された前記第1上限値より小さい場合は前記トルク電流成分の目標値に基づいて前記駆動電流を制御し、前記トルク電流成分の目標値が前記設定手段によって設定された前記第1上限値より大きい場合は前記第1上限値に基づいて前記駆動電流を制御することを特徴とするモータ制御装置。 - モータの回転子の目標速度を表す指令速度に基づいて前記モータを制御するモータ制御装置において、
前記モータの回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の回転位相を基準とする回転座標系において表される電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて前記巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
前記速度決定手段によって決定される回転速度と前記指令速度との偏差が小さくなるように設定された前記トルク電流成分の目標値の上限値である第1上限値を設定する設定手段と、
を有し、
前記設定手段は、前記巻線に供給される電流の上限値である第2上限値と前記回転座標系において表される電流成分であって前記巻線を貫く磁束の強度に影響する電流成分である励磁電流成分の値とに基づいて前記第1上限値を設定し、
前記制御手段は、前記トルク電流成分の目標値が前記設定手段によって設定された前記第1上限値より小さい場合は前記トルク電流成分の目標値に基づいて前記駆動電流を制御し、前記トルク電流成分の目標値が前記設定手段によって設定された前記第1上限値より大きい場合は前記第1上限値に基づいて前記駆動電流を制御することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記設定手段は、前記励磁電流成分の目標値と前記第2上限値とに基づいて、前記第1上限値を設定することを特徴とする請求項1又は2に記載のモータ制御装置。
- 前記励磁電流成分の目標値は、前記回転子の回転速度に基づいて設定されることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記励磁電流成分の目標値は、前記回転子の目標速度を表す指令速度に基づいて設定されることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- シートを搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラを駆動するモータと、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
を有し、
前記モータ制御装置は、前記搬送ローラを駆動するモータの駆動を制御することを特徴とするシート搬送装置。 - 請求項6に記載のシート搬送装置と、
原稿を積載する原稿積載部と、
を有し、
前記原稿積載部に積載された前記原稿を前記シート搬送装置が給送することを特徴とする原稿給送装置。 - 請求項7に記載の原稿給送装置と、
前記原稿給送装置によって給送された前記原稿を読み取る読取手段と、
を有することを特徴とする原稿読取装置。 - 請求項6に記載のシート搬送装置と、
記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
を有し、
前記画像形成手段は、前記シート搬送装置によって搬送された前記記録媒体に画像を形成することを特徴とする画像形成装置。 - 記録媒体に画像を形成する画像形成装置であって、
負荷を駆動するモータと、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
を有し、
前記モータ制御装置は、前記負荷を駆動するモータの駆動を制御することを特徴とする画像形成装置。 - モータの回転子の目標位相を表す指令位相に基づいて前記モータを制御するモータ制御方法において、
前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の回転位相を基準とする回転座標系において表される電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて前記巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
前記位相決定手段によって決定される回転位相と前記指令位相との偏差が小さくなるように設定された前記トルク電流成分の目標値の上限値である第1上限値を設定する設定手段と、
を有し、
前記設定手段において、前記巻線に供給される電流の上限値である第2上限値と前記回転座標系において表される電流成分であって前記巻線を貫く磁束の強度に影響する電流成分である励磁電流成分の値とに基づいて前記第1上限値を設定する工程と、
前記制御手段において、前記トルク電流成分の目標値が前記設定手段によって設定された前記第1上限値より小さい場合は前記トルク電流成分の目標値に基づいて前記駆動電流を制御し、前記トルク電流成分の目標値が前記設定手段によって設定された前記第1上限値より大きい場合は前記第1上限値に基づいて前記駆動電流を制御する工程と、を有することを特徴とするモータ制御方法。 - モータの回転子の目標速度を表す指令速度に基づいて前記モータを制御するモータ制御方法において、
前記モータの回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の回転位相を基準とする回転座標系において表される電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて前記巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
前記速度決定手段によって決定される回転速度と前記指令速度との偏差が小さくなるように設定された前記トルク電流成分の目標値の上限値である第1上限値を設定する設定手段と、
を有し、
前記設定手段において、前記巻線に供給される電流の上限値である第2上限値と前記回転座標系において表される電流成分であって前記巻線を貫く磁束の強度に影響する電流成分である励磁電流成分の値とに基づいて前記第1上限値を設定する工程、
前記制御手段は、前記トルク電流成分の目標値が前記設定手段によって設定された前記第1上限値より小さい場合は前記トルク電流成分の目標値に基づいて前記駆動電流を制御し、前記トルク電流成分の目標値が前記設定手段によって設定された前記第1上限値より大きい場合は前記第1上限値に基づいて前記駆動電流を制御する工程と、を有することを特徴とするモータ制御方法。 - 請求項11又は請求項12のモータ制御方法をコンピュータにより実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018106713A JP2019213327A (ja) | 2018-06-04 | 2018-06-04 | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018106713A JP2019213327A (ja) | 2018-06-04 | 2018-06-04 | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 |
Publications (1)
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JP2019213327A true JP2019213327A (ja) | 2019-12-12 |
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Family Applications (1)
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JP2018106713A Pending JP2019213327A (ja) | 2018-06-04 | 2018-06-04 | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 |
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JP (1) | JP2019213327A (ja) |
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2018
- 2018-06-04 JP JP2018106713A patent/JP2019213327A/ja active Pending
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