JP2019211348A - 長尺材の曲がり検出システム - Google Patents
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Abstract
Description
また特許文献1では、管材を軸方向に搬送することにより、管材の先端部から後端部までの中心位置の変動量を測定するようにしているが、管材の搬送時に管材にズレやブレが生じることがある。管材にズレやブレが生じると管材の中心位置の変動量(曲がり量)を正確に測定することはできない。
長尺材の長手方向に沿って移動可能な3次元形状測定装置と、この3次元形状測定装置による長尺材の形状測定結果を処理する処理装置とを備え、前記処理装置は、以下の処理(1)から(3)を実行する、長尺材の曲がり検出システム。
(1)長尺材の形状測定結果に基づいて得た当該長尺材の長手方向の中心位置プロフィールを所定の方向から投影した投影中心位置プロフィールをXY座標上に作成する。
(2)当該投影中心位置プロフィールから当該長尺材の曲がり位置を抽出すると共に当該曲がり位置のXY座標位置を求める。
(3)前記曲がり位置のX座標位置を出力すると共に前記曲がり位置のY座標位置に基づいて算出した当該曲がり位置の曲がり量を出力する。
また本発明によれば、3次元形状測定装置は長尺材の長手方向に沿って移動可能であるので、この3次元形状測定装置による長尺材の形状測定に際し、長尺材を搬送する必要はない。すなわち本発明によれば、3次元形状測定装置による長尺材の形状測定時に長尺材にズレやブレが生じることはないので、長尺材の曲がり量を正確に測定することができる。
このシステムは、長尺材1の長手方向に沿って移動可能な3次元形状測定装置2と、この3次元形状測定装置2による長尺材1の形状測定結果を処理する処理装置3とを備えている。
また、この実施形態において3次元形状測定装置2はレーザ照射方式であり、図3に概念的に示しているように長尺材1の上方からレーザ光を照射することにより、長尺材1の形状測定結果(3次元の形状測定データ)を取得する。なお、3次元形状測定装置2の方式はレーザ照射方式には限定されず、例えばカメラ撮影方式や超音波方式などを採用することもできる。
処理装置3は、3次元形状測定装置2による長尺材1の形状測定結果に基づいて長尺材1の長手方向の中心位置プロフィールを作成する。具体的に説明すると、3次元形状測定装置2により、図4に例示するような長尺材1の外形形状が得られる。なお、図4(a)、(b)、(c)は、それぞれ図1(B)における(a)、(b)、(c)の位置における長尺材1の外形形状を示している。処置装置3は、各位置における長尺材1の外形形状から当該位置における長尺材1の中心位置を算出し、この中心位置の算出を長尺材1の長手方向全長にわたり連続的に実行する。これにより、長尺材1の長手方向の中心位置プロフィールが得られる。
次に処理装置3は、前述の長尺材1の長手方向の中心位置プロフィールを所定の方向から投影した投影中心位置プロフィールをXY座標上に作成する。この実施形態では、鉛直方向と水平方向の2つの方向から投影した投影中心位置プロフィールをそれぞれXY座標上に作成する。図1(A)中に鉛直方向から投影した投影中心位置プロフィールPvを、図1(B)中に水平方向から投影した投影中心位置プロフィールPhをそれぞれ概念的に示している。
処理装置3は、投影中心位置プロフィールPv,Phから長尺材1の曲がり位置を抽出すると共に当該曲がり位置のXY座標位置を求める。この実施形態ではこの処理(2)として以下の処理(2−A)から(2−C)を実行する。
処理装置3は、投影中心位置プロフィールPv,Phから所定の長さ以上の長さを有する直線部分を抽出すると共に各直線部分の傾きの正負を判別する。図5に模式的に示している投影中心位置プロフィールPvを例に具体的に説明すると、処理装置3は、投影中心位置プロフィールPvから所定の長さ以上(この実施形態では0.5m以上)の長さを有する直線部分S1〜6を抽出し、各直線部分S1〜6の傾きの正負を判別する。この実施形態では、直線部分S1,S3,S5の傾きが正、直線部分S2,S4,S6の傾きが負である。
処理装置3は、水平方向から投影した投影中心位置プロフィールPhについても同様に所定の長さ以上(この実施形態では0.5m以上)の長さを有する直線部分を抽出すると共に各直線部分の傾きの正負を判別する。
なお、投影中心位置プロフィールPv,Phから所定の長さ以上の長さを有する直線部分を抽出する方法としては最小2乗法などの公知の方法を使用することができ、その相関係数が所定値以上となる部分を直線部分として抽出することができる。また、抽出する直線部分の長さは、長尺材の曲がり位置を抽出するという目的に適合するように「所定の長さ以上」とする。この実施形態では「所定の長さ以上」は0.5m以上としているが、例えば1m以上とすることもできる。すなわち、「所定の長さ以上」の具体値は、長尺材の曲がり位置を抽出するという目的に適合するように適宜設定すればよい。
引き続き図5を参照して説明すると、処理装置3は、隣接する、正の傾きを有する直線部分S1,S3,S5と負の傾きを有する直線部分S2,S4,S6との仮想的な交点A1〜3と、正の傾きを有する直線部分S1,S3,S5と投影中心位置プロフィールPvとの仮想的な交点B1〜3と、負の傾きを有する直線部分S2,S4,S6と投影中心位置プロフィールPvとの仮想的な交点C1〜3のそれぞれのXY座標位置を求める。
処理装置3は、水平方向から投影した投影中心位置プロフィールPhについても同様に、交点A、B及びCを求め、それぞれのXY座標位置を求める。
引き続き図5を参照して説明すると、処理装置3は、交点A1〜3を長尺材1の曲がり位置として抽出すると共に、交点A1〜3、交点B1〜3及び交点C1〜3を頂点とする三角形において交点A1〜3から対辺に引いた垂線の長さL1〜3を求める。
処理装置3は、水平方向から投影した投影中心位置プロフィールPhについても同様に、交点Aを長尺材1の曲がり位置として抽出すると共に交点A、交点B及び交点Cを頂点とする三角形において交点Aから対辺に引いた垂線の長さLを求める。
処理装置3は、処理(2)で抽出した曲がり位置のX座標位置を出力すると共にこの曲がり位置のY座標位置に基づいて算出した当該曲がり位置の曲がり量を出力する。この実施形態ではこの処理(3)として以下の処理(3−A)を実行する。
処理(3−A)
再び図5を参照して説明すると、曲がり位置のX座標位置として交点A1〜3のX座標位置を出力すると共に曲がり量として垂線の長さL1〜3を出力する。
なお、図2に示しているプレス装置5のヘッド部5aは水平方向に移動するから、鉛直方向から投影した投影中心位置プロフィールPv(図5参照)から抽出した曲がり位置についてその曲がりをプレス装置5のヘッド部5aで矯正するときは、その曲がり位置がプレス装置5のヘッド部5aと対向するように、単に長尺材1を水平方向(長手方向)に移動させるだけでよい。一方、水平方向から投影した投影中心位置プロフィールPh(図1(B)参照)から抽出した曲がり位置についてその曲がりをプレス装置5のヘッド部5aで矯正するときは、その曲がり位置がプレス装置5のヘッド部5aと対向するように、長尺材1を水平方向(長手方向)に移動させると共に長尺材1を長手方向中心軸周りに90度回転させる。
これにより、作業者は長尺材1の曲がり位置と曲がり量を明確に確認することができる。そして作業者は、これらの曲がり位置と曲がり量の出力データに基づき前述の要領で長尺材1の曲がりを矯正することができるが、その矯正は、曲がり量が所定の閾値以上(例えば3mm以上)の曲がり位置についてのみ行うようにすることもできる。
なお、図6(A),(B)では、破線(仮想線)により長尺材1の外形のイメージも示している。
この他の実施形態において処理装置3は、処理(2)として以下の処理(2−a)及び(2−b)を実行し、処理(3)として以下の処理(3−a)を実行する。
処理装置3は、前述の処理(1)で作成した投影中心位置プロフィールPv,Phを直線近似して直線近似プロフィールを作成する。図7(A)に投影中心位置プロフィールPvを直線近似して得た直線近似プロフィールPvaを、図7(B)に投影中心位置プロフィールPhを直線近似して得た直線近似プロフィールPhaをそれぞれ概念的に示している。なお、図7(A),(B)において投影中心位置プロフィールPv,Phは仮想的に断続する点で示している。直線近似の方法としては、最小2乗法などの公知の方法を使用することができる。
処理装置3は、直線近似プロフィールPva,PhaからY方向に最も乖離している投影中心位置プロフィールPv,Ph上の位置を曲がり位置として抽出すると共に当該曲がり位置のXY座標位置を求める。図7(A)では位置a1が曲がり位置、図7(B)では位置a2が曲がり位置として抽出され、これらの位置a1,a2のXY座標位置が求められる。
処理装置3は、曲がり位置a1,a2のX座標位置を出力すると共に当該曲がり位置a1,a2から直線近似プロフィールPva,Phaへ引いた垂線の長さl1,l2を曲がり量として出力する。
また、前述の実施形態と同様に処理装置3は、処理(3−a)で出力した曲がり位置のX座標位置及び曲がり量を、投影中心位置プロフィールPv,Phに対応させて表示部3aに表示させることもできる。
また、以上の実施形態では、長尺材1は円柱状の鋼材としたが、長尺材の形状及び材質に特に限定はなく、例えば角筒状の鋼材であってもよい。
2 3次元形状測定装置
3 処理装置
3a 表示部
4 ローラコンベア
5 プレス装置
5a ヘッド部
5b 受け部
6 スライド式電動アクチュエータ
Claims (5)
- 長尺材の長手方向に沿って移動可能な3次元形状測定装置と、この3次元形状測定装置による長尺材の形状測定結果を処理する処理装置とを備え、前記処理装置は、以下の処理(1)から(3)を実行する、長尺材の曲がり検出システム。
(1)長尺材の形状測定結果に基づいて得た当該長尺材の長手方向の中心位置プロフィールを所定の方向から投影した投影中心位置プロフィールをXY座標上に作成する。
(2)当該投影中心位置プロフィールから当該長尺材の曲がり位置を抽出すると共に当該曲がり位置のXY座標位置を求める。
(3)前記曲がり位置のX座標位置を出力すると共に前記曲がり位置のY座標位置に基づいて算出した当該曲がり位置の曲がり量を出力する。 - 前記処理装置は、前記処理(1)において、長尺材の形状測定結果に基づいて得た長尺材の長手方向の中心位置プロフィールを鉛直方向と水平方向の2つの方向から投影した投影中心位置プロフィールをそれぞれXY座標上に作成する、請求項1に記載の長尺材の曲がり検出システム。
- 前記処理装置は、前記処理(3)で出力した前記曲がり位置のX座標位置及び前記曲がり量を前記投影中心位置プロフィールに対応させて表示する表示部を有する、請求項1又は2に記載の長尺材の曲がり検出システム。
- 前記処理装置は、前記処理(2)として以下の処理(2−A)から(2−C)を実行し、前記処理(3)として以下の処理(3−A)を実行する、請求項1から3のいずれかに記載の長尺材の曲がり検出システム。
(2−A)前記投影中心位置プロフィールから所定の長さ以上の長さを有する直線部分を抽出すると共に各直線部分の傾きの正負を判別する。
(2−B)隣接する、正の傾きを有する直線部分と負の傾きを有する直線部分との仮想的な交点Aと、正の傾きを有する直線部分と前記投影中心位置プロフィールとの仮想的な交点Bと、負の傾きを有する直線部分と前記投影中心位置プロフィールとの仮想的な交点CのそれぞれのXY座標位置を求める。
(2−C)前記交点Aを前記曲がり位置として抽出すると共に、前記交点A、交点B及び交点Cを頂点とする三角形において交点Aから対辺に引いた垂線の長さを求める。
(3−A)前記曲がり位置のX座標位置として前記交点AのX座標位置を出力すると共に前記曲がり量として前記垂線の長さを出力する。 - 前記処理装置は、前記処理(2)として以下の処理(2−a)及び(2−b)を実行し、前記処理(3)として以下の処理(3−a)を実行する、請求項1から3のいずれかに記載の長尺材の曲がり検出システム。
(2−a)前記投影中心位置プロフィールを直線近似して直線近似プロフィールを作成する。
(2−b)前記直線近似プロフィールからY方向に最も乖離している前記投影中心位置プロフィール上の位置を前記曲がり位置として抽出すると共に当該曲がり位置のXY座標位置を求める。
(3−a)前記曲がり位置のX座標位置を出力すると共に当該曲がり位置から前記直線近似プロフィールへ引いた垂線の長さを前記曲がり量として出力する。
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CN113983907A (zh) * | 2021-10-12 | 2022-01-28 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种复杂蒙皮零件检具的设计、制造及使用方法 |
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2018
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