JP2019205301A - ケーブル案内装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記移動装置は、通信用のケーブルを収容したケーブル収容部を備え、
前記ケーブル案内装置は、
前記ケーブル収容部よりも上方に配置され、前記ケーブル収容部から上方へ延びてくる前記ケーブルを前記移動装置の外部へ案内する上部案内部と、
前記上部案内部から前記外部へ延びていく前記ケーブルを受けることにより、前記ケーブルが前記移動装置における設定領域に進入しないように前記ケーブルを案内する進入阻止部とを備え、
前記上部案内部からの前記ケーブルが前記移動装置の旋回によって前記設定領域に進入しようとした時に、当該ケーブルが前記移動装置の水平方向外側から前記進入阻止部に掛かることにより、前記進入阻止部は、当該ケーブルの前記設定領域への進入を阻止する。
図2と図3は、本発明の実施形態によるケーブル案内装置20を適用した移動装置10の一例を示す。図2は平面図であり、図3(A)は図2の3A−3A矢視図であり、図3(B)は図3(A)の3B−3B矢視図である。
(1)移動装置10の進行方向側の領域
(2)マニピュレータ7の作業実行部7bが作業を行う領域
移動装置10の移動は、図2のように移動装置10の外部の遠隔操縦エリアXに設けられた遠隔操縦装置11により制御可能である。遠隔操縦装置11は、人が操作可能な操作部11aを有し、操作部11aは、例えばレバーやボタンなどにより構成されている。遠隔操縦装置11は、操作部11aに行われた操作に基づいて移動装置10に対する指令信号を生成する。この指令信号は、移動装置10の移動に関する移動指令信号であってもよいし、マニピュレータ7の動作に関する動作指令信号であってもよい。移動指令信号は、移動方向または移動速度を指令する信号であってよい。動作指令信号は、本体3に対するマニピュレータ7の動作を指令する信号、または、作業実行部7b(例えばハンド)の動作を指令する信号であってよい。遠隔操縦装置11は、生成した指令信号を、後述の通信用のケーブル21を通して移動装置10の移動制御装置13または動作制御装置15へ送信する。
移動装置10は、ケーブル21を案内するケーブル案内装置20を備える。ケーブル案内装置20は、上部案内部25と進入阻止部27を備える。
上部案内部25は、本体3およびケーブル収容部23よりも上方に配置されている。上部案内部25は、ケーブル収容部23から上方へ延びてくるケーブル21を、ケーブル収容部23よりも上方の位置から移動装置10の外部へ案内する。したがって、ケーブル収容部23から繰り出されたケーブル21は、上方へ延びて上部案内部25を通って、移動装置10の外部(以下で単に外部ともいう)へ延びていく。本実施形態では、上部案内部25は、ケーブル収容部23からのケーブル21を通過させて外部へ案内する案内穴25a(図3(B)を参照)を形成している。上部案内部25は、特許文献2に記載の「穴形成体」と同じ構成を有していてもよいし、ケーブル収容部23よりも上方の位置から外部へケーブル21を案内できれば、他の構成を有していてもよい。
進入阻止部27は、上部案内部25から外部へ延びていくケーブル21を受けることにより、設定領域Rに進入しないように案内する。すなわち、本体3aが水平姿勢にある状態で、上部案内部25からのケーブル21が移動装置10の旋回(鉛直軸を中心とする旋回)によって、設定領域R(図2の破線で囲んだ領域)に進入しようとした時に、当該ケーブル21が移動装置10の水平方向外側から(例えば水平方向に)進入阻止部27に掛かることにより、進入阻止部27は、当該ケーブル21の設定領域Rへの進入を阻止する。
図4と図5は、移動装置10が旋回した時における進入阻止部27の機能を説明するための図である。
同様に、上部案内部25が、本体3aにおける左右方向の左側に配置されている場合には、ケーブル21が本体3aから後方側に延びている時に、この状態から、鉛直上方から見て時計回りに移動装置10が旋回を開始し、ケーブル21が移動装置10の水平方向外側から進入阻止部27に掛かる。これにより、進入阻止部27は、当該ケーブル21の設定領域Rへの進入を阻止する。
上述では、進入阻止部27は、複数本の棒状部材27であったが、他の構成を有していてもよい。以下において、進入阻止部27の他の構成例を説明するが、以下で説明しない点(移動装置10やケーブル案内装置20などの構成)は、上述と同じである。
Claims (6)
- 移動装置に設けられたケーブル案内装置であって、
前記移動装置は、通信用のケーブルを収容したケーブル収容部を備え、
前記ケーブル案内装置は、
前記ケーブル収容部よりも上方に配置され、前記ケーブル収容部から上方へ延びてくる前記ケーブルを前記移動装置の外部へ案内する上部案内部と、
前記上部案内部から前記外部へ延びていく前記ケーブルを受けることにより、前記ケーブルが前記移動装置における設定領域に進入しないように前記ケーブルを案内する進入阻止部とを備え、
前記上部案内部からの前記ケーブルが前記移動装置の旋回によって前記設定領域に進入しようとした時に、当該ケーブルが前記移動装置の水平方向外側から前記進入阻止部に掛かることにより、前記進入阻止部は、当該ケーブルの前記設定領域への進入を阻止する、ケーブル案内装置。 - 前記設定領域は、前記移動装置の本体において、該本体の左右方向両端の中間であって、該本体の前後方向両端の中間に位置する、請求項1に記載のケーブル案内装置。
- 前記上部案内部は、前記移動装置の本体における後方側であって、前記設定領域よりも前記本体の左右方向一端側に位置し、
前記進入阻止部は、前記設定領域よりも前記本体の後方側に位置し、前記進入阻止部の少なくとも一部は、前記上部案内部よりも、前記本体の左右方向他端側に位置する、請求項1又は2に記載のケーブル案内装置。 - 前記進入阻止部は、前記移動装置の本体に取り付けられ下方から上方へ延びている棒状部材である、請求項1〜3のいずれか一項に記載のケーブル案内装置。
- 複数本の前記棒状部材が、前記本体の左右方向に間隔をおいて配置されている、請求項4に記載のケーブル案内装置。
- 前記進入阻止部は、前記移動装置の本体に取り付けられ下方から上方へ延びる板状部材であり、
該板状部材は、前記設定領域を、前記移動装置の外側から水平方向に覆うように配置されている、請求項1〜3のいずれか一項に記載のケーブル案内装置。
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JP2018099915A JP7027250B2 (ja) | 2018-05-24 | 2018-05-24 | ケーブル案内装置 |
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JP2018099915A Active JP7027250B2 (ja) | 2018-05-24 | 2018-05-24 | ケーブル案内装置 |
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61108259U (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-09 | ||
JP2014108887A (ja) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | Nippon Steel & Sumikin Texeng Co Ltd | ワイヤ送出装置 |
JP2015192504A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 学校法人千葉工業大学 | 有線操縦無人走行移動体 |
JP2018038173A (ja) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | 株式会社Ihiエアロスペース | ケーブル繰り出し装置 |
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- 2018-05-24 JP JP2018099915A patent/JP7027250B2/ja active Active
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JPS61108259U (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-09 | ||
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