JP2019202618A5 - 制御システム及びプログラム - Google Patents

Description

一実施形態として、移動体の制御を行う制御システムを提供する。この制御システムは、車線内の走行方向に沿った位置に対応する複数の位置情報を含む第１の車線情報と、車線内の走行方向に沿った位置に対応する複数の位置情報を含む第２の車線情報とを記憶した記憶部を有し、第１の車線情報に含まれる複数の位置情報と、第２の車線情報に含まれる複数の位置情報とが、間に区画線が存在しない一つの車線内の幅方向に隣接する位置に対応しており、制御装置は、さらに、移動体に対して、第１の車線情報を利用して、間に車線境界線が存在しない一つの車線内であって一つの車線内の右側寄りを走行させ、第２の車線情報を利用して、間に区画線が存在しない一つの車線内であって、一つの車線内の左側寄りを走行させるように制御する制御部を有する。

上記の実施形態において、車線が特定の属性を有することをあらわす属性情報と、車線の右側の区画線の線形状をあらわす情報を含む第１の区画線情報と、車線の左側の区画線の線形状をあらわす情報を含む第２の区画線情報とを有し、制御部は、属性情報に基づき第１の車線情報に対応する車線が特定の属性を有する場合、少なくとも第１の区画線情報に基づき、移動体を、第１の区画線情報があらわす区画線の位置と第２の区画線情報があらわす区画線の位置との間であって、第１の区画線情報があらわす区画線の位置と第２の区画線情報があらわす区画線の位置の中心よりも右側を走行させるように制御する。

他の実施形態として、記憶部に記憶された地図データを、移動体の走行を支援する走行支援機能を有する制御部に参照させる参照機能を実現させるためのプログラムを提供する。このプログラムにおいて、地図データは、車線内の走行方向に沿った位置に対応する複数の位置情報を含む第１の車線情報と、車線内の走行方向に沿った位置に対応する複数の位置情報を含む第２の車線情報とを含み、第１の車線情報に含まれる複数の位置情報と、第２の車線情報に含まれる複数の位置情報とが、間に区画線が存在しない一つの車線内の幅方向に隣接する位置に対応しており、参照機能は、第１の車線情報及び第２の車線情報を参照させる機能を含み、走行支援機能は、移動体に対して、第１の車線情報を利用して、間に車線境界線が存在しない一つの車線内であって一つの車線内の右側寄りを走行させ、第２の車線情報を利用して、間に区画線が存在しない一つの車線内であって、一つの車線内の左側寄りを走行させるように制御する機能を含む。

Claims (3)

1. 移動体の制御を行う制御システムであって、
   車線内の走行方向に沿った位置に対応する複数の位置情報を含む第１の車線情報と、車線内の走行方向に沿った位置に対応する複数の位置情報を含む第２の車線情報とを記憶した記憶部を有し、
   前記第１の車線情報に含まれる前記複数の位置情報と、前記第２の車線情報に含まれる前記複数の位置情報とが、間に区画線が存在しない一つの車線内の幅方向に隣接する位置に対応しており、
   前記制御装置は、さらに、移動体に対して、前記第１の車線情報を利用して、間に車線境界線が存在しない一つの車線内であって前記一つの車線内の右側寄りを走行させ、前記第２の車線情報を利用して、間に区画線が存在しない一つの車線内であって、前記一つの車線内の左側寄りを走行させるように制御する制御部を有する制御システム。
2. 請求項１に記載の制御システムにおいて、
   車線が特定の属性を有することをあらわす属性情報と、
   車線の右側の区画線の線形状をあらわす情報を含む第１の区画線情報と、
   車線の左側の区画線の線形状をあらわす情報を含む第２の区画線情報とを有し、
   前記制御部は、前記属性情報に基づき前記第１の車線情報に対応する車線が前記特定の属性を有する場合、少なくとも前記第１の区画線情報に基づき、移動体を、前記第１の区画線情報があらわす区画線の位置と前記第２の区画線情報があらわす区画線の位置との間であって、前記第１の区画線情報があらわす区画線の位置と前記第２の区画線情報があらわす区画線の位置の中心よりも右側を走行させるように制御する制御システム。
3. 記憶部に記憶された地図データを、移動体の走行を支援する走行支援機能を有する制御部に参照させる参照機能を実現させるためのプログラムであって、
   前記地図データは、車線内の走行方向に沿った位置に対応する複数の位置情報を含む第１の車線情報と、車線内の走行方向に沿った位置に対応する複数の位置情報を含む第２の車線情報とを含み、
   前記第１の車線情報に含まれる前記複数の位置情報と、前記第２の車線情報に含まれる前記複数の位置情報とが、間に区画線が存在しない一つの車線内の幅方向に隣接する位置に対応しており、
   前記参照機能は、前記第１の車線情報及び前記第２の車線情報を参照させる機能を含み、
   前記走行支援機能は、移動体に対して、前記第１の車線情報を利用して、間に車線境界線が存在しない一つの車線内であって前記一つの車線内の右側寄りを走行させ、前記第２の車線情報を利用して、間に区画線が存在しない一つの車線内であって、前記一つの車線内の左側寄りを走行させるように制御する機能を含むプログラム。