JP2019202618A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
のレーンデータが表すレーン形状とより、当該レーンを走行していると仮定した場合の、設定した現在位置におけるレーンの曲率中心方向の加速度を理論加速度として算出し、加速度センサ103で測定した曲率中心方向の加速度に最も近い理論加速度が算出されたレーンを走行中のレーンとして検出する技術が存在する(特許文献1)。
記憶部4には、経路探索処理、車両の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ20が記憶されている。地図データ20は、道路ネットワーク情報30、車線ネットワーク情報31、地物情報32及び関連情報33を有している。
図2は、実際の交差点周辺の道路40をあらわす図であり、41〜47は、区画線をあらわしており、区画線41、43、46は、線種(白色の破線、白色の実線、黄色の実線等の区画線の表示形態をいう。以下同じ。)が黄色の実線の車道中央線であり、区画線42、44、45、47は、線種が白の実線の車道外側線である。48は、停止線であり、49は、横断歩道である。そして、区画線41及び区画線42によって形成される車線、区画線43及び区画線44によって形成される車線及び区画線45及び区画線46によって形成される車線は、幅方向に2台の車両2が併走できる幅を有している。なお、区画線41及び区画線42によって形成される車線は、A地点までは車両1台分が走行できる幅であり、A地点から走行方向に車両2が進むに従い車線の幅が広くなり、車両2がB地点を越えると車線の幅が一定となるとともに幅方向に2台の車両2が併走できる幅を有するようになっている。
図8は、本実施形態の地図データ20のデータ構造の概念図であり、図2で説明した道路40に対応した領域である。なお、図8のA乃至Dが示す位置は、図2のA乃至Dが示す位置に各々対応する。そして、実施形態1と異なる部分は、車線区間情報LL26は、区画線関連情報RC1によって区画線情報CL3とのみ関連付けられており、車線区間情報LL27は、区画線関連情報RC2によって区画線関連情報CL12とのみ関連付けられており、車線区間情報LL20は、区画線関連情報RC3によって区画線情報CL6とのみ関連付けられており、車線区間情報LL21は、区画線関連情報RC4によって区画線情報CL15とのみ関連付けられている点である。また、他AからD区間の他の車線区間情報も同様に、走行方向において右側寄りの車線区間情報は右側の区画線情報にのみ、走行方向において左側寄りの車線区間情報は左側の区画線情報にのみ、関連付けられている。それ以外は実施形態1と同じである。
本実施形態の地図データ20は、以下の点で実施形態1と異なる。図2のBからDの区間に対応して、右側の区画線と左側の区画線との中心線に対応する位置に仮想的な区画線の情報としての区画線情報(以下「仮想的な区画線情報」という。)を複数設け、区画線関連情報により、車線区間情報LL22、LL24、LL26、LL28、LL30と、右側の区画線情報として区画線情報CL5、CL4、CL3、CL2、CL1と関連付けられ、左側の区画線情報として、複数の仮想的な区画線情報と関連付けられている。また、区画線関連情報により、車線区間情報LL23、LL25、LL27、LL29、LL31と、右側の区画線情報として複数の仮想的な区画線情報と関連付けられ、左側の区画線情報として区画線情報CL14、CL13、CL12、CL11、CL10と関連付けられている。それ以外の構成は、実施形態1と同じである。
2 車両
3 情報制御部
4 記憶部
5 入力部
6 位置取得部
7 車速情報取得部
8 周辺情報取得部
9 車両制御部
10 全体制御部
11 経路探索部
12 経路特定部
13 地図データ取得部
14 位置特定部
15 誘導部
20 地図データ
21 道路ネットワーク情報
22 車線ネットワーク情報
23 地物情報
24 関連情報
Claims (2)
- 移動体の制御を行う制御装置であって、
車線内の走行方向に沿った位置に対応する複数の位置情報を含む第1の車線情報と、車線内の走行方向に沿った位置に対応する複数の位置情報を含む第2の車線情報とを記憶した記憶部を有し、
前記第1の車線情報に含まれる前記複数の位置情報と、前記第2の車線情報に含まれる前記複数の位置情報とが、間に区画線が存在しない一つの車線内の幅方向に隣接する位置に対応しており、
前記制御装置は、さらに、移動体に対して、前記第1の車線情報を利用して、間に車線境界線が存在しない一つの車線内であって前記一つの車線内の右側寄りを走行させ、前記第2の車線情報を利用して、間に区画線が存在しない一つの車線内であって、前記一つの車線内の左側寄りを走行させるように制御する制御部と
を有する制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
車線が特定の属性を有することをあらわす属性情報と、
車線の右側の区画線の線形状をあらわす情報を含む第1の区画線情報と、
車線の左側の区画線の線形状をあらわす情報を含む第2の区画線情報とを有し、
前記制御部は、前記属性情報に基づき前記第1の車線情報に対応する車線が前記特定の属性を有する場合、少なくとも前記第1の区画線情報に基づき、移動体を、前記第1の区画線情報があらわす区画線の位置と前記第2の区画線情報があらわす区画線の位置との間であって、前記第1の区画線情報があらわす区画線の位置と前記第2の区画線情報があらわす区画線の位置の中心よりも右側を走行させるように制御する制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2018098482A JP7158894B2 (ja) | 2018-05-23 | 2018-05-23 | 制御システム及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2018098482A JP7158894B2 (ja) | 2018-05-23 | 2018-05-23 | 制御システム及びプログラム |
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JP2018098482A Active JP7158894B2 (ja) | 2018-05-23 | 2018-05-23 | 制御システム及びプログラム |
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- 2018-05-23 JP JP2018098482A patent/JP7158894B2/ja active Active
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