JP2018017713A - 制御システム及び制御システムに用いられる地図データのデータ構造 - Google Patents
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Abstract
Description
記憶部4には、経路探索処理、車両の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ20が記憶されている。地図データ20は、道路ネットワークデータ30、車線ネットワークデータ31、地物データ32及び属性データ33を有している。
位置特定部12は、位置取得部6により取得された位置情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定したり、位置取得部6により取得された位置情報に加え、地物データ33及び周辺情報取得部8により取得された周辺情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。
図2は、本実施形態の地図データ20のデータ構造の概念を説明するための図である。40は、地図データ20のデータ構造の概念図であり、道路ネットワークデータ30と車線ネットワークデータ31とが属性データ33によって関連付けられた構造である。41は、実際の高速道路の分岐地点周辺をあらわす図であり、直進道路42のA地点から、分岐道路43へ車両が進入するための分岐用の車線が増加することにより、AからDの区間は、分岐用の車線と直進用の車線とが並行して存在する領域となっている。44は、導流帯であり、45は、直進道路42と分岐道路43との分岐部分における高速道路の壁である。N1は、地点情報をあらわすものであり、LR1〜LR3は、各々道路区間情報をあらわすものであり、LL1〜LL11は、車線区間情報をあらわすものである。ここで、地図データ20のAまでの区間、AからBの区間、BからCの区間、CからDの区間は各々、実際の道路のAまでの区間、AからBの区間、BからCの区間、CからDの区間に対応している。
図8は、本実施形態の地図データ20のデータ構造の概念を説明するための図である。50は、地図データ20のデータ構造の概念図であり、51は、実際の高速道路の料金所周辺をあらわす図である。地図データ20のAまでの区間、AからBの区間、BからCの区間、CからDの区間、D以降の区間は各々、実際の道路のAまでの区間、AからBの区間、BからCの区間、CからDの区間、D以降の区間に対応している。
図11は、本実施形態の地図データ20のデータ構造の概念を説明するための図である。60は、地図データ20のデータ構造の概念図である。また、61は、実際の道路をあらわす図であり、車両が進行方向を進むに従い、区画線の種別が、白色の太破線(Aまで)、白色の破線(AからB)、黄色実線(BからC)、ポール有の黄色実線(C以降)と変化しており、Bまでの区間は、車両が車線を変更することが法律で禁止されていない区間であり、B以降の区間は、車両が車線を変更することが法律で禁止されている区間である。
図17は、本実施形態の地図データ20のデータ構造の概念を説明するための図である。LL31〜LL36は、車線区間情報である。B1,B2は、道路領域とそれ以外の領域との境界線に対応する境界線情報であり、境界線の情報として、縁石、防御壁、斜面、ガードレール等の最も道路領域側に存在する位置(図17の矢印で示す紙面に対して垂直方向の境界線)の座標情報を含んでいる。R21は、車線区間情報LL32と境界線情報B1,B2とを関連付けする関連情報であり、R22は、車線区間情報LL35と境界線情報B1,B2とを関連付けする関連情報である。
2 車両
3 情報制御部
4 記憶部
5 入力部
6 位置取得部
7 車速情報取得部
8 周辺情報取得部
9 車両制御部
10 地図データ取得部
11 経路探索部
12 位置特定部
13 経路特定部
14 誘導部
Claims (5)
- 道路の特定の地点に関する情報を含む複数の地点情報及び前記道路の所定区間に関する情報を各々に含む複数の第1の区間情報を有し、前記複数の地点情報及び前記複数の第1の区間情報により道路の繋がりをあらわす第1のネットワークデータと、
道路を構成する車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の第2の区間情報により車線の繋がりをあらわす第2のネットワークデータと、
を有し、
第1の道路の所定の地点から増加した車線であって前記第1の道路から分岐した第2の道路に移動体が進入するための分岐車線、及び前記分岐車線と並行して存在する前記第1の道路を移動体が直進するための直進車線を含む複数の車線の各々に対応する前記第2の区間情報と、前記第2の道路の所定区間に対応する前記第1の区間情報及び前記第1の道路のうち前記第2の道路への分岐地点後の所定区間に対応する前記第1の区間情報の両方、前記第1の道路のうち前記第2の道路への分岐地点前の所定区間に対応する前記第1の区間情報、又は前記第2の道路への分岐地点に対応する前記地点情報とが関連付けられている地図データのデータ構造。 - 請求項1に記載の地図データを利用した走行支援システムであって、
前記第2のネットワークデータのうち、前記第1のネットワークデータの経路に含まれる前記第1の区間情報と関連付けがある前記第2の区間情報を特定する特定部と、
前記特定された第2の区間情報を利用して移動体の走行が制御されるようにする誘導部と、
を有する制御システム。 - 道路を構成する車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の区間情報により車線の繋がりをあらわすネットワークデータと、
道路の境界線をあらわす情報を含む境界線情報と、
を有し、
前記ネットワークデータは、高速道路の料金所内の幅方向の第1の複数の車線に対応した第1の複数の区間情報と、前記高速道路の料金所の入り口側の幅方向の第2の複数の車線に対応した第2の複数の区間情報と、前記第1の複数の車線の各々と前記第2の複数の車線の各々とを結ぶ第3の複数の車線に対応した第3の区間情報とを有し、
前記境界線情報は、前記高速道路の料金所内の幅方向の複数の車線の車線間に存在することをあらわす情報を含む地図データのデータ構造。 - 道路を構成する車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の区間情報により車線の繋がりをあらわすネットワークデータと、
道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の区画線情報と、
一つの前記区間情報と他の一つの前記区間情報との関連をあらわす情報であって、隣接する車線間で車線変更が可能であるか否かをあらわす情報と、
を有し、
前記複数の区画線情報は、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示す第1の区画線をあらわす情報である第1の区画線情報と、移動体が車線を変更することを法律で禁止されていないことを示す第2の区画線をあらわす情報である第2の区画線情報とを含み、
前記ネットワークデータの前記複数の区間情報は、少なくとも前記第1の区画線から前記第2の区画線に変化する位置に対応して分割されている地図データのデータ構造。 - 道路を構成する車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の区間情報により車線の繋がりをあらわすネットワークデータと、
道路の路側帯と前記路側帯を超えた領域との境界線であって、移動体がそれ以上進むことが物理的に不可能となる境界線をあらわす情報であって、前記境界線の位置に対応する座標情報を含む境界線情報とを有し、
前記区間情報と前記境界線情報とが関連付けられている地図データのデータ構造。
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