JP2019199893A - ロボット、歯車装置および歯車装置ユニット - Google Patents
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Abstract
Description
前記第1部材に対して回動する第2部材と、
前記第1部材に対して前記第2部材を回動させる駆動力を前記第1部材および前記第2部材の一方側から他方側へ伝達する歯車装置と、
前記駆動力を発生させる駆動源と、
を有し、
前記歯車装置は、
内歯を備える内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う外歯を備え、前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転する可撓性を有する外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、
を備え、
前記内歯歯車の歯幅の端部に配置されていて、前記内歯歯車の周方向に隣り合う二つの歯元と、前記二つの歯元の間にある歯底とに接続している壁部を有する。
まず、本発明のロボットの実施形態について簡単に説明する。
以下、本発明の歯車装置ユニットの実施形態について説明する。
図2は、本発明の第1実施形態に係る歯車装置ユニットを示す断面図である。図3は、図2に示す歯車装置ユニットの正面図である。なお、各図では、説明の便宜上、必要に応じて各部の寸法を適宜誇張して図示しており、また、各部間の寸法比は実際の寸法比とは必ずしも一致しない。
歯車装置1は、内歯歯車である剛性歯車2と、剛性歯車2の内側に配置されているカップ型の外歯歯車である可撓性歯車3と、可撓性歯車3の内側に配置されている波動発生器4と、を有している。
図2に示すケース5は、軸受13を介して軸61(例えば入力軸)を支持している略板状の蓋体11と、軸受14を介して軸62(例えば出力軸)を支持しているカップ状の本体12と、を有する。ここで、蓋体11と本体12とは連結(固定)されて空間を構成しており、その空間には、前述した歯車装置1が収納されている。また、蓋体11および本体12の少なくとも一方には、前述した歯車装置1の剛性歯車2が例えばネジ止め等により固定されている。
潤滑剤Gは、グリース(半固体状潤滑剤)である。潤滑剤Gは、剛性歯車2と可撓性歯車3との間(噛み合い部)、および、可撓性歯車3と波動発生器4との間(接触部・摺動部)に配置されている。これにより、噛み合い部や接触部、摺動部の摩擦を低減することができる。
図4は、図2の部分拡大図である。
図4に示すように、内歯23と外歯33との噛み合い部には、潤滑剤Gが保持されている。この保持されている潤滑剤Gは、波動発生器4の回転を駆動力として、噛み合い部から移動する。本実施形態の場合、波動発生器4がモーター170の回転軸に接続されているため、潤滑剤Gの移動方向は、図4に矢印F1で示すように、可撓性歯車3の開口部30から胴部31へ向かう方向になる。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
図8は、本発明の第2実施形態に係る剛性歯車および壁部を示す断面図である。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。
図12は、本発明の第3実施形態に係る歯車装置ユニットを示す部分拡大断面図である。
以上のような第3実施形態によっても、第1、第2実施形態と同様の効果が得られる。
次に、本発明の第4実施形態について説明する。
図13は、本発明の第4実施形態に係る歯車装置ユニットを示す部分拡大断面図である。
以上のような第4実施形態によっても、第1〜第3実施形態と同様の効果が得られる。
次に、本発明の第5実施形態について説明する。
図14は、本発明の第5実施形態に係る歯車装置ユニットを示す断面図である。
Claims (9)
- 第1部材と、
前記第1部材に対して回動する第2部材と、
前記第1部材に対して前記第2部材を回動させる駆動力を前記第1部材および前記第2部材の一方側から他方側へ伝達する歯車装置と、
前記駆動力を発生させる駆動源と、
を有し、
前記歯車装置は、
内歯を備える内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う外歯を備え、前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転する可撓性を有する外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、
を備え、
前記内歯歯車の歯幅の端部に配置されていて、前記内歯歯車の周方向に隣り合う二つの歯元と、前記二つの歯元の間にある歯底とに接続している壁部を有することを特徴とするロボット。 - 前記壁部の前記歯底から歯たけ方向の長さは、前記内歯歯車の歯たけ以下である請求項1に記載のロボット。
- 前記壁部は、前記内歯歯車の周方向に沿った環状をなしている請求項1または2に記載のロボット。
- 前記壁部は、前記内歯歯車と一体である請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記歯車装置を収納するケースをさらに有し、
前記壁部は、前記ケースと一体である請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記外歯歯車は、
前記回転軸を中心とし、前記内歯歯車に噛み合う外歯を有し、一方が開口している筒状の開口部と、
前記開口部の他方に接続されている筒状の胴部と、
を有し、
前記波動発生器が前記駆動源に接続されており、
前記壁部は、前記内歯歯車の前記胴部側の端部に配置されている請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記外歯歯車は、
前記回転軸を中心とし、前記内歯歯車に噛み合う外歯を有し、一方が開口している筒状の開口部と、
前記開口部の他方に接続されている筒状の胴部と、
を有し、
前記外歯歯車が前記駆動源に接続されており、
前記壁部が配置されている前記端部は、前記胴部側とは反対側である請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット。 - 内歯を備える内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う外歯を備え、前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転する可撓性を有する外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、
を備え、
前記内歯歯車は、周方向に隣り合う二つの歯元と、前記二つの歯元の間にある歯底とに接続していて、歯幅の端部に配置されている壁部を有することを特徴とする歯車装置。 - 内歯を備える内歯歯車と、前記内歯歯車に部分的に噛み合う外歯を備え、前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転する可撓性を有する外歯歯車と、前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、を有する歯車装置と、
前記内歯歯車の歯幅の端部に配置されていて、前記内歯歯車の周方向に隣り合う二つの歯元と、前記二つの歯元の間にある歯底とに接続している壁部と、
を備えることを特徴とする歯車装置ユニット。
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