JP2019187019A - 電動車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】電動車両が上り坂を走行しているときに左右何れかの電動機が故障したような場合であっても、該電動車両の急減速による不具合を解消することができる電動車両の制御装置を提供する。【解決手段】ECU(制御手段)10は、故障検知手段17L,17Rによって左右の電動機3L,3Rの何れか一方の故障が検知されると、ヨーレートYと車速Vに基づいてステアリング制御のみで電動車両1の直進が可能であるか否かを判断し、ステアリング操作のみで電動車両1の直進が可能である場合には、ステアリング制御のみを実行し、ステアリング操作のみでは電動車両1の直進が不可能である場合には、ステアリング制御とブレーキ制御を実行する。【選択図】図1
Description
本発明は、駆動方式としてインホイールモータ方式を採用する電動車両の制御装置に関する。
電動車両の一形態として、車輪の内部もしくはその近傍に電動機(モータ・ジェネレータ)を配置し、その電動機によって車輪を直接駆動するインホイールモータ方式を採用する電動車両(以下、「インホイールモータ車」と称する)が知られている。この種のインホイールモータ車においては、各駆動輪ごとに設けられた電動機を個別に制御することによって、各電動機から各駆動輪にそれぞれ伝達される駆動トルクや制動トルクを独立して制御することができる。このため、電動車両の駆動力や制動力を走行状態に応じて最適に制御することができ、旋回性や操縦安定性、走破性などの電動車両の走行性能を高めることができる。また、このようなインホイールモータ車においては、駆動輪のホイール内部若しくはその近傍に設けられた電動機から駆動輪に駆動力が直接伝達されるため、従来の車両に設けられている変速機やディファレンシャル装置などの動力伝達機構が不要となり、構造の単純化や軽量化を実現することができる。
ところで、インホイールモータ車において、左右の電動機の一方に短絡故障が発生すると、循環電流によって故障側の駆動輪に制動力が発生するため、左右の駆動輪に制動力差が生じ、運転者の意図しないヨーモーメントが発生して車両の走行が不安定になる。
そこで、特許文献1には、左右何れか一方の電動機の故障を検出した場合には、電動機を停止し、その電動機が停止した後に問題がないと判断した場合は、その電動機を安全に復帰させるフェールセーフ装置が提案されている。
また、特許文献2,3には、左右の電動機の一方に故障が検知された場合、故障が検知された電動機と左右反対側の駆動輪に制動力を加えることによって、運転者の意図しないヨーモーメントの発生を抑えるようにした制動力制御装置が提案されている。
しかしながら、特許文献2,3に開示された制動力制御装置のように、故障が検出された電動機と左右反対側の駆動輪に制動力を加えるようにすると、例えば、電動車両が上り坂を走行しているときに故障が発生した電動機とは左右反対側の駆動輪に制動力が加えられると、電動車両が大幅に減速してしまい、当該電動車両が後続車から追突される可能性が発生する。
本発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、その目的は、電動車両が上り坂を走行しているときに左右何れかの電動機が故障したような場合であっても、該電動車両の急減速による不具合を解消することができる電動車両の制御装置を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明は、左右の駆動輪(2L,2R)を独立して駆動する左右の電動機(3L,3R)と、前記左右の電動機(3L,3R)の故障を検知する故障検知手段(17L,17R)と、車輪(2L,2R,7L,7R)に制動力を加えるブレーキ制御ユニット(9)と、ステアリング操作を行うパワーステアリング(16)と、
ヨーレートを検出するヨーレートセンサ(13)と、車速を検出する車速センサ(12)と、前記ヨーレートセンサ(13)によって検出されたヨーレート(Y)と前記車速センサ(12)によって検出された車速(V)に基づいて前記パワーステアリング(16)または前記ブレーキ制御ユニット(9)を駆動制御する制御手段(10)と、を備えた電動車両(1)の制御装置であって、前記制御手段(10)は、前記故障検知手段(17L,17R)によって前記左右の電動機(3L,3R)の何れか一方の故障が検知されると、ヨーレート(Y)と車速(V)に基づいてステアリング制御のみで電動車両(1)の直進が可能であるか否かを判断し、ステアリング操作のみで電動車両(1)の直進が可能である場合には、ステアリング制御のみを実行し、ステアリング操作のみでは電動車両(1)の直進が不可能である場合には、ステアリング制御とブレーキ制御を実行することを特徴とする。
ヨーレートを検出するヨーレートセンサ(13)と、車速を検出する車速センサ(12)と、前記ヨーレートセンサ(13)によって検出されたヨーレート(Y)と前記車速センサ(12)によって検出された車速(V)に基づいて前記パワーステアリング(16)または前記ブレーキ制御ユニット(9)を駆動制御する制御手段(10)と、を備えた電動車両(1)の制御装置であって、前記制御手段(10)は、前記故障検知手段(17L,17R)によって前記左右の電動機(3L,3R)の何れか一方の故障が検知されると、ヨーレート(Y)と車速(V)に基づいてステアリング制御のみで電動車両(1)の直進が可能であるか否かを判断し、ステアリング操作のみで電動車両(1)の直進が可能である場合には、ステアリング制御のみを実行し、ステアリング操作のみでは電動車両(1)の直進が不可能である場合には、ステアリング制御とブレーキ制御を実行することを特徴とする。
本発明にかかる電動車両の制御装置によれば、制御手段は、左右の電動機の一方が故障したときには、まず、ステアリング制御(ステアリングの舵角制御)だけで電動車両を直進させる(車体の姿勢変化を抑制してヨーモーメントを小さく抑える)ことによって、車体の姿勢の大きな変化を抑えつつ、電動車両が上り坂を走行する際の大幅な減速を防ぐ制御が行われる。そして、ステアリング制御だけでは車両を直進させることができない場合には、ブレーキ制御を実行し、故障した電動機と左右反対側の駆動輪に制動力を加えて電動車両を減速させた後に、ステアリング制御を行うようにしたため、電動車両が上り坂を走行しているときに左右の電動機の何れか一方が故障したような場合であっても、該電動車両の急減速による不具合を解消することができる。
そして、本発明では、前記ステアリング制御とブレーキ制御は、ヨーレート(Y)と車速(V)が共に第1の設定値(Ymin,Vmin)を超えた場合に実行される。
また、本発明では、ステアリング制御のみで電動車両(1)の直進が可能であるか否かの判断は、ヨーレート(Y)が前記第1の設定値(Ymin)よりも大きな第2の設定値(Ymax)に基づいてなされ、ヨーレート(Y)が前記第2の設定値(Ymax)未満である場合にはステアリング制御のみで電動車両(1)の直進が可能であると判断し、ヨーレート(Y)が前記第2の設定値(Ymax)以上である場合にはステアリング制御のみでは電動車両(1)の直進が不可能であると判断する。
また、本発明では、前記ステアリング制御は、電動車両(1)が直進するために必要な舵角を算出し、舵角が算出した値となるように前記パワーステアリング(16)によって舵角を補正することによって実行される。
また、本発明では、前記ブレーキ制御は、前記故障検知手段(17L,17R)によって故障が検知された前記電動機(3Lまたは3R)とは左右が反対の駆動輪(2Rまたは2L)に前記ブレーキ制御ユニット(9)によって制動力を加えることによって実行される。
本発明によれば、電動車両が上り坂を走行しているときに左右何れかの電動機が故障したような場合であっても、該電動車両が急減速したために後続車から追突されるなどの不具合が発生することがない。
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
[電動車両の構成]
図1は本発明にかかる制御装置を備えた電動車両の構成を示すブロック図であり、本実施の形態にかかる電動車両1は、後輪駆動式(FR)のインホイールモータ車であって、駆動輪である左右の後輪2L,2Rをそれぞれ独立に駆動するための左右の電動機(M)3L,3Rを備えている。ここで、各電動機3L,3Rは、三相交流モータで構成されており、これらの電動機3L,3Rには、左右のインバータ(INV)4L,4Rがそれぞれ接続されている。左右のインバータ4L,4Rは、IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)を各相2組ずつ用いた三相出力インバータであって、駆動力制御部5からのゲート信号に応じて動作し、左右の電動機3L,3Rを力行または回生駆動する。そして、これらのインバータ4L,4Rには、高電圧バッテリ(BAT)6が電気的に接続されている。
図1は本発明にかかる制御装置を備えた電動車両の構成を示すブロック図であり、本実施の形態にかかる電動車両1は、後輪駆動式(FR)のインホイールモータ車であって、駆動輪である左右の後輪2L,2Rをそれぞれ独立に駆動するための左右の電動機(M)3L,3Rを備えている。ここで、各電動機3L,3Rは、三相交流モータで構成されており、これらの電動機3L,3Rには、左右のインバータ(INV)4L,4Rがそれぞれ接続されている。左右のインバータ4L,4Rは、IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)を各相2組ずつ用いた三相出力インバータであって、駆動力制御部5からのゲート信号に応じて動作し、左右の電動機3L,3Rを力行または回生駆動する。そして、これらのインバータ4L,4Rには、高電圧バッテリ(BAT)6が電気的に接続されている。
上記駆動力制御部5は、アクセル開度と左右の電動機3L,3Rの回転数(モータ回転数)に基づいて、予め設定されたトルクマップから要求モータトルクを演算し、この要求モータトルクとモータ回転数から左右の電動機3L,3Rに供給すべき目標電力を算出する。そして、この駆動力制御部5は、左右の電動機3L,3Rに供給されている実電力と目標電力との差を0とするゲート信号を生成し、このゲート信号によって左右のインバータ4L,4Rをそれぞれ駆動する。
また、電動車両1の左右の前輪7L,7Rと後輪2L,2Rには、摩擦制動手段であるホイールシリンダ(W/C)8がそれぞれ設けられており、各ホイールシリンダ8は、ブレーキ制御ユニット9から供給されるブレーキ液によって作動し、必要に応じて前輪7L,7Rと後輪2L,2Rに摩擦制動力を与えてこれらの回転に制動を加える。ここで、ブレーキ制御ユニット9は、制御手段であるECU(Electronic Control Unit)10から入力される液圧制御信号に基づいて不図示の電磁弁の開閉動作やモータポンプの回転数を制御し、各ホイールシリンダ8に所定圧のブレーキ液を供給する。ここで、各ホイールシリンダ8に供給されるブレーキ液は、独立して調整可能である。
ECU10は、運転者の不図示のブレーキペダルを踏み込むブレーキ操作に応じた要求減速度を演算し、この要求減速度を達成するための目標制動トルクを求める。ここで、運転者のブレーキ操作によるブレーキペダルのストローク(踏込量)は、ブレーキストロークセンサ11によって検出され、この検出値に基づいて要求減速度が演算される。
また、ECU10は、目標制動トルクに対して左右の電動機3L,3Rによる回生制動トルクを優先して出力し、回生制動トルクのみでは制動トルクが不足する場合には、その不足分を摩擦制動トルクによって補う、いわゆる回生協調制御を行う。具体的には、ECU10は、モータ回転数や高電圧バッテリ6の残量(SOC(State Of Charge))によって決まる回生限界トルクを上限として目標回生制御トルクを演算し、その目標回生制御トルクを駆動力制御部5に対して出力する。すると、ECU10は、目標制動トルクから目標回生制動トルクを減じて目標摩擦制動トルクを演算し、その目標摩擦制動トルクが得られるような液圧制御指令をブレーキ制御ユニット9に対して出力する。なお、ECU10と駆動力制御部5は、CAN(Controller Area Network)によって通信を行っている。
そして、ECU10は、運転者のブレーキ操作とは無関係に各ホイールシリンダ8の液圧を調整するブレーキ制御として、アンチスキッド制御、トラクション制御、横滑り防止制御、車間制御などを行う。アンチスキッド制御においては、制動スリップが発生した車輪のホイールシリンダ液圧を減圧して車輪のロック傾向を抑制することが行われる。なお、アンチスキッド制御において用いられる車速は、車速センサ12によって検出される。
トラクション制御においては、駆動スリップが発生した左右の後輪2L,2Rのホイールシリンダ8の液圧を増圧してホイールスピンを抑制することが行われる。また、横滑り防止制御においては、左右の前輪7L,7Rと後輪2L,2Rの制動力を独立に制御し、ヨーレートセンサ13によって検出される実際のヨーレートを目標ヨーレートに近づけることによって電動車両1の横滑りを抑制することが行われる。
また、ECU10には、不図示のステアリングホイール(ハンドル)の操舵角(舵角)を検出する舵角センサ14と、後輪2L,2Rを支持する不図示のサスペンションのストロークを検出するストロークセンサ15が接続されており、ECU10は、後述のように舵角センサ14によって検出されるステアリングホイールの舵角やストロークセンサ15によって検出されるストローク(後輪2L,2Rのタイヤ荷重)に基づいてパワーステアリング16に対して制御信号を出力してステアリングホイールの舵角を制御する。なお、図1において、18は横Gセンサである。
ところで、電動車両1には、左右の電動機3L,3Rの短絡故障を検出する故障検知手段である左右の故障検知部17L,17Rが設けられている。ここで、左右の電動機3L,3Rの短絡故障とは、左右の電動機3L,3Rのモータコイルの短絡(相間短絡、相内短絡)、左右のインバータ4L,4Rの短絡(IGBTのON故障による短絡)などのように、短絡故障した電動機3Lまたは3Rに循環電流が流れる故障である。故障検知部17L,17Rによる左右の電動機3L,3Rの短絡故障の検知方法としては、例えば、渦電流による検知、サーチコイルによる検知、三相電圧不均衡による検知などの公知の方法を用いることができる。なお、ECU10は、故障検知部17L,17Rによる電動機3L,3Rの短絡故障の検出結果をCANによって受け取る。
[制御装置による制御手順]
次に、以上のように構成された車両の制御装置による制御手順を図2〜図5に基づいて以下に説明する。
次に、以上のように構成された車両の制御装置による制御手順を図2〜図5に基づいて以下に説明する。
図2および図3は本発明にかかる電動車両の制御装置による制御手順を示すフローチャート、図4はステアリング制御だけで電動車両が直進することができる場合の車速とヨーレートおよび操舵角のタイミングチャート、図5はステアリング制御だけで車両が直進することができない場合の車速、ヨーレート、操舵角および制動力のタイミングチャートである。
本発明にかかる電動車両1の制御方法においては、ECU10は、左右の電動機3L,3Rの一方が短絡故障したときには、まず、ステアリングの舵角制御(以下、「ステアリング制御」と称する)だけで電動車両1を直進させる(車体の姿勢変化を抑制してヨーモーメントを小さく抑える)ことによって、車体の姿勢の大きな変化を抑えつつ、電動車両1が上り坂を走行する際の大幅な減速を防ぐ制御が行われる。そして、ステアリング制御だけでは電動車両1を直進させることができない場合には、短絡故障した電動機3Lまたは3Rと左右反対側の後輪2Rまたは2Lに制動力を加える制御(以下、「ブレーキ制御」と称する)を行って電動車両1を減速させた後に、ステアリング制御を行う。
すなわち、図2に示すように、ECU10による制御処理が開始されると、右の電動機3Rの故障が故障検知部17Rによって検知されたか否かが判断され(ステップS1)、その判断の結果、右の電動機3Rの故障が検知された場合(ステップS1:Yes)には、ヨーレートセンサ13によって検出されたヨーレートYが最小値Ymin(図4および図5参照)よりも大きく(Y>Ymin)、かつ、車速センサ12によって検出された車速Vが最小値Vmin(図4及び図5参照)よりも大きいか(V>Vmin)否かが判定される(ステップS2)。なお、図4および図5において、時間t1は、右電動機3Rまたは左電動機3Lの故障を検知した時間である。また、ヨーレートYの最小値Yminと車速Vの最小値Vminは、後述のステアリング制御または/およびブレーキ制御が必要であると判断する境界の値をそれぞれ示す。
ヨーレートYが最小値Yminよりも大きく(Y>Ymin)、かつ、車速Vが最小値Vminよりも大きい(V>Vmin)場合(ステップS2:Yes)には、右電動機3Rが回転しているか否かが判断される(ステップS3)。なお、ヨーレートYと車速Vの少なくとも一方が最小値Yminまたは最小値Vminよりも小さい場合(ステップS2:No)には、後述のステアリング制御とブレーキ制御が不要であるものと判断してステップS1からの処理を繰り返す(ステップS12)。
ステップS3での判断の結果、右電動機3Rが回転している場合(ステップS3:Yes)には、右電動機3Rの引き摺りトルクをマップから算出し(ステップS4)、ヨーモーメント(車体の重心回りの回転モーメント)を算出する(ステップS7)。なお、右電動機3Rの引き摺りトルクは、回転数によって定まるため、引き摺りトルクは、レゾルバから読み取った回転数に基づいてマップから算出される。
他方、右電動機3Rの回転がロックしている場合(ステップS3:No)には、故障した右電動機3R側の右後輪2Rのタイヤ荷重をストロークセンサ15によって検出されたストロークに基づいて求め(ステップS5)、そのタイヤ荷重とマップから右電動機3Rの引き摺りトルクを算出する(ステップS6)。そして、算出された右電動機3Rの引き摺りトルクから車体のヨーモーメントを算出する(ステップS7)。
上述のようにして車体のヨーモーメントが算出されると(ステップS7)、ステアリング制御によってヨーモーメントを打ち消すことができるか否か、つまり、故障が発生した右電動機3Rとは左右逆方向の左側の後輪2Lに制動力を加えることなく、ステアリング制御だけで電動車両1の直進が可能であるか否かをヨーレートYが図4及び図5に示す最大値Ymaxよりも小さいか(Y<Ymax)否かを判断する(ステップS8)。その判断の結果、ヨーレートYが最大値maxよりも小さい場合(ステップS8:Yes)、ステアリング制御だけで車体を直進させることができるものと判断して直進に必要なステアリングの舵角を算出し(ステップS9)、パワーステアリング16を駆動してステアリングの舵角が求めた値になるように舵角を修正する(ステップS10)。そして、ステップS8〜S10のステアリング制御は、車体のヨーレートYが最小値minよりも小さくなるまで繰り返される(ステップS11)。そして、ヨーレートYが最小値minより小さく(Y<Ymin)なると(ステップS11:Yes)、以上説明した一連の処理が繰り返される(ステップS12)。
ここで、ステアリング制御だけで電動車両1の直進が可能であると判断した場合(Y<Ymax)のタイミングチャートを図4に示すが、ステアリング制御は、時間t1〜t2の間になされる。このステアリング制御においては、故障が発生した右電動機3Rとは左右反対の左後輪2Lに制動力を加えるブレーキ制御がなされないため、図4に示す車速Vは、大きく低下することがなく(電動車両1が大幅に減速することがなく)、車速Vは、最小値minよりも大きな値(V>Vmin)に維持される。このため、電動車両1が上り坂を走行しているときに大幅に減速するために後続車両に追突されるなどの不具合の発生が防がれる。これに対して、ブレーキ制御のみを実施する従来の制御方法においては、車速Vは、図4に破線にて示すように直線的に低下し、時間t3において最小値Vminを下回る。
他方、ステップS8での判断の結果、ステアリング制御のみでは電動車両1の直進が不可能である(Y>Ymax)と判断した場合(ステップS8:No)には、電動車両1が直進するために左後輪(故障が発生した右電動機3Rとは反対側の左後輪)2Lに加えるべき必要最小限の制動力を算出し(ステップS13)、その算出した制動力を左後輪2Lに加える(ステップS14)。
ここで、ステアリング制御だけで電動車両1の直進が不可能であると判断した場合(Y>Ymax)のタイミングチャートを図5に示すが、時間t2〜t3の間(ヨーレートYが最大値maxを超える(Y>Ymax)間)にブレーキ制御がなされ、それ以外の時間t1〜t2およびt3〜t4の間はステアリング制御がなされる。このため、図5に示す車速Vは、大きく低下することがなく(電動車両1が大幅に減速することがなく)、車速Vの最小値minよりも大きな値(V>Vmin)に維持される。このため、電動車両1が上り坂を走行しているときに大幅に減速するために後続車両に追突されるなどの不具合の発生が防がれる。これに対して、ブレーキ制御のみを実施する従来の制御方法においては、車速Vは、図5に破線にて示すように直線的に低下し、時間t5において最小値Vminを下回る。
ヨーレートYが最大値Ymaxを超える間(図5の時間t2〜t3の間)だけブレーキ制御がなされて左後輪2Lに制動力が加えられるが、それ以外のヨーレイトYが最小値minを超える時間(図5の時間t1〜t2およびt3〜t4の間)はステアリング制御がなされる。すなわち、車両1の直進に必要なステアリングの舵角を算出し(ステップS15)、パワーステアリング16を駆動してステアリングの舵角が求めた値になるように舵角を修正する(ステップS16)。そして、ステップS13〜S16のブレーキ制御とステアリング制御は、車体のヨーレートYが最小値minよりも小さくなるまで繰り返される(ステップS11)。そして、ヨーレートYが最小値minより小さく(Y<Ymin)なると(ステップS11:Yes)、以上説明した一連の処理が繰り返される(ステップS12)。
以上は右電動機3Rに故障が発生した場合(ステップS1:Yes)の処理について説明したが、左電動機3Lに故障が発生した場合(ステップS1:No)にも同様の処理がなされる。
すなわち、左電動機3Lの故障が故障検知部17Lによって検知されたか否かが判断され(ステップS17)、その判断の結果、左電動機3Lの故障が検知されると(ステップS17:Yes)、ヨーレートセンサ13によって検出されたヨーレートYが最小値Ymin(図4および図5参照)よりも大きく(Y>Ymin)、かつ、車速センサ12によって検出された車速Vが最小値Vmin(図4及び図5参照)よりも大きいか(V>Vmin)否かが判定される(ステップS18)。
ここで、以後の処理は、図3に従って説明する。
ヨーレートYが最小値Yminよりも大きく(Y>Ymin)、かつ、車速Vが最小値Vminよりも大きい(V>Vmin)場合(ステップS18:Yes)には、左電動機3Lが回転しているか否かが判断される(ステップS19)。
ステップS19での判断の結果、左電動機3Lが回転している場合(ステップS19:Yes)には、左電動機3Lの引き摺りトルクをマップから算出し(ステップS20)、ヨーモーメント(車体の重心回りの回転モーメント)を算出する(ステップS23)。なお、左電動機3Lの引き摺りトルクは、回転数によって定まるため、引き摺りトルクは、レゾルバから読み取った回転数に基づいてマップから算出される。
他方、左電動機3Lの回転がロックしている場合(ステップS19:No)には、故障した左電動機3L側の左後輪2Lのタイヤ荷重をストロークセンサ15によって検出されたストロークに基づいて求め(ステップS21)、そのタイヤ荷重とマップから左電動機3Lの引き摺りトルクを算出する(ステップS22)。そして、算出された左電動機3Lの引き摺りトルクから車体のヨーモーメントを算出する(ステップS23)。
上述のようにして車体のヨーモーメントが算出されると(ステップS23)、ステアリング制御によってヨーモーメントを打ち消すことができるか否か、つまり、故障が発生した左電動機3Lとは左右逆方向の右側の後輪2Rに制動力を加えることなく、ステアリング制御だけで電動車両1の直進が可能であるか否かをヨーレートYが図4および図5に示す最大値Ymax(図4および図5参照)よりも小さいか(Y<Ymax)否かを判断する(ステップS24)。その判断の結果、ヨーレートYが最大値maxよりも小さい場合(ステップS24:Yes)、ステアリング制御だけで車体を直進させることができるものと判断して直進に必要なステアリングの舵角を算出し(ステップS25)、パワーステアリング16を駆動してステアリングの舵角が求めた値になるように舵角を修正する(ステップS26)。そして、ステップS24〜S26のステアリング制御は、車体のヨーレートYが最小値minよりも小さくなるまで繰り返される(ステップS27)。そして、ヨーレートYが最小値minより小さく(Y<Ymin)なると(ステプS27:Yes)、以上説明した一連の処理が繰り返される(ステップS12:図2参照)。
ここで、ステアリング制御だけで電動車両1の直進が可能であると判断した場合(Y<Ymax)のタイミングチャートを図4に示すが、ステアリング制御は、時間t1〜t2の間になされる。このステアリング制御においては、故障が発生した左電動機3Lとは左右反対の右後輪2Rに制動力を加えるブレーキ制御がなされないため、図4に示す車速Vは、大きく低下することがなく(電動車両1が大幅に減速することがなく)、車速Vの最小値minよりも大きな値(V>Vmin)に維持される。このため、電動車両1が上り坂を走行しているときに大幅に減速するために後続車両に追突されるなどの不具合の発生が防がれる。これに対して、ブレーキ制御のみを実施する従来の制御方法においては、車速Vは、図4に破線にて示すように直線的に低下し、時間t3において最小値Vminを下回る。
他方、ステップS24での判断の結果、ステアリング制御のみでは電動車両1の直進が不可能である(Y>Ymax)と判断した場合(ステップS24:No)には、電動車両1が直進するために右後輪(故障が発生した左電動機3Lとは反対側の右後輪)2Rに加えるべき必要最小限の制動力を算出し(ステップS28)、その算出した制動力を右後輪2Rに加える(ステップS29)。
ここで、ステアリング制御だけで電動車両1の直進が不可能であると判断した場合(Y>Ymax)のタイミングチャートを図5に示すが、時間t2〜t3の間(ヨーレートYが最大値maxを超える(Y>Ymax)間)にブレーキ制御がなされ、それ以外の時間t1〜t2およびt3〜t4の間はステアリング制御がなされる。このため、図5に示す車速Vは、大きく低下することがなく(電動車両1が大幅に減速することがなく)、車速Vの最小値minよりも大きな値(V>Vmin)に維持される。このため、電動車両1が上り坂を走行しているときに大幅に減速するために後続車両に追突されるなどの不具合の発生が防がれる。これに対して、ブレーキ制御のみを実施する従来の制御方法においては、車速Vは、図5に破線にて示すように直線的に低下し、時間t5において最小値Vminを下回る。
ヨーレートYが最大値Ymaxを超える間(図5の時間t2〜t3の間)だけ右後輪2Rに制動力が加えられるが、それ以外のヨーレートYが最小値minを超える時間(図5の時間t1〜t2およびt3〜t4の間)はステアリング制御がなされる。すなわち、電動車両1の直進に必要なステアリングの舵角を算出し(ステップS30)、パワーステアリング16を駆動してステアリングの舵角が求めた値になるように舵角を修正する(ステップS31)。そして、ステップS28〜S31のブレーキ制御とステアリング制御は、車体のヨーレートYが最小値minよりも小さくなるまで繰り返される(ステップS27)。そして、ヨーレートYが最小値minより小さく(Y<Ymin)なると(ステプS27:Yes)、以上説明した一連の処理が繰り返される(ステップS12:図2参照)。
以上のように、本発明にかかる制御装置を用いた制御方法によれば、ECU10は、左右の電動機3L,3Rの一方が短絡故障したときには、まず、ステアリング制御(ステアリングの舵角制御)だけで電動車両1を直進させる(車体の姿勢変化を抑制してヨーモーメントを小さく抑える)ことによって、車体の姿勢の大きな変化を抑えつつ、電動車両1が上り坂を走行する際の大幅な減速を防ぐ制御が行われる。そして、ステアリング制御だけでは車両を直進させることができない場合には、ブレーキ制御を実行し、短絡故障した電動機3L(3R)と左右反対側の後輪2R(2L)に制動力を加えて電動車両1を減速させた後に、ステアリング制御を行うようにしたため、電動車両1が上り坂を走行しているときに左右の電動機3L,3Rの何れか一方が故障したような場合であっても、該電動車両1の急減速による不具合を解消することができるという効果が得られる。
なお、以上の実施の形態では、本発明を後輪駆動式(FR)を採用するインホイールモータ車に対して適用した形態について説明したが、本発明は、前輪駆動式(FF)あるいは四輪駆動式(4WD)を採用するインホイールモータ車に対しても同様に適用可能である。
その他、本発明は、以上説明した実施の形態に適用が限定されるものではなく、特許請求の範囲および明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。
1 電動車両
2L,2R 後輪(駆動輪)
3L,3R 電動機
4L,4R インバータ
5 駆動力制御部
6 高電圧バッテリ
7L,7R 前輪
8 ホイールシリンダ
9 ブレーキ制御ユニット
10 ECU(制御手段)
11 ブレーキストロークセンサ
12 車速センサ
13 ヨーレートセンサ
14 舵角センサ
15 ストロークセンサ
16 パワーステアリング
17L,17R 故障検知部(故障検知手段)
18 横Gセンサ
2L,2R 後輪(駆動輪)
3L,3R 電動機
4L,4R インバータ
5 駆動力制御部
6 高電圧バッテリ
7L,7R 前輪
8 ホイールシリンダ
9 ブレーキ制御ユニット
10 ECU(制御手段)
11 ブレーキストロークセンサ
12 車速センサ
13 ヨーレートセンサ
14 舵角センサ
15 ストロークセンサ
16 パワーステアリング
17L,17R 故障検知部(故障検知手段)
18 横Gセンサ
Claims (5)
- 左右の駆動輪を独立して駆動する左右の電動機と、
前記左右の電動機の故障を検知する故障検知手段と、
車輪に制動力を加えるブレーキ制御ユニットと、
ステアリング操作を行うパワーステアリングと、
ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
車速を検出する車速センサと、
前記ヨーレートセンサによって検出されたヨーレートと前記車速センサによって検出された車速に基づいて前記パワーステアリングまたは前記ブレーキ制御ユニットを駆動制御する制御手段と、
を備えた電動車両の制御装置であって、
前記制御手段は、前記故障検知手段によって前記左右の電動機の何れか一方の故障が検知されると、ヨーレートと車速に基づいてステアリング制御のみで電動車両の直進が可能であるか否かを判断し、
ステアリング操作のみで電動車両の直進が可能である場合には、ステアリング制御のみを実行し、
ステアリング操作のみでは電動車両の直進が不可能である場合には、ステアリング制御とブレーキ制御を実行する
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 前記ステアリング制御とブレーキ制御は、ヨーレートと車速が共に第1の設定値を超えた場合に実行されることを特徴とする請求項1に記載の電動車両の制御装置。
- ステアリング制御のみで電動車両の直進が可能であるか否かの判断は、ヨーレートが前記第1の設定値よりも大きな第2の設定値に基づいてなされ、ヨーレートが前記第2の設定値未満である場合にはステアリング制御のみで電動車両の直進が可能であると判断し、ヨーレートが前記第2の設定値以上である場合にはステアリング制御のみでは電動車両の直進が不可能であると判断することを特徴とする請求項2に記載の電動車両の制御装置。
- 前記ステアリング制御は、電動車両が直進するために必要な舵角を算出し、舵角が算出した値となるように前記パワーステアリングによって舵角を補正することによって実行されることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の電動車両の制御装置。
- 前記ブレーキ制御は、前記故障検知手段によって故障が検知された前記電動機とは左右が反対の駆動輪に前記ブレーキ制御ユニットによって制動力を加えることによって実行されることを特徴とする請求項1または2に記載の電動車両の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018072778A JP2019187019A (ja) | 2018-04-04 | 2018-04-04 | 電動車両の制御装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022262891A1 (de) * | 2021-06-14 | 2022-12-22 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Elektrisch betreibbarer achsantriebsstrang, verfahren zum betrieb eines elektrisch betreibbaren achsantriebsstrangs, computerprogrammprodukt und steuereinheit |
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-
2018
- 2018-04-04 JP JP2018072778A patent/JP2019187019A/ja active Pending
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