JP4655895B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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ΔFx=Fxa+Fxr−Fxmax ・・・・・(1)
として表されるΔFxの分だけ制駆動力が不足することになり、ロール制御を適切に行うことができなくなる。
ΔT1=(Fxa+Fxr−Fxmax)×θr×L/2
+(Fxa+Fxr−Fxmax)×θf×L/2 ・・・・・(2)として算出される。
ΔT2=Fxa2×(θr−θf)×L/2 ・・・・・(3)したがって、不足するロールモーメントΔT1をロールモーメントΔT2で補う場合に必要な追加制駆動力Fxa2は、上記の(1)ないし(3)式により、
Fxa2=(Fxa+Fxr−Fxmax)×(θr+θf)/(θr−θf) ・・・・・(4)
として求めることができる。
Claims (5)
- 少なくとも前後輪を独立して車体に支持するサスペンション機構と、車両の駆動力および制動力を得るために各車輪に付与する駆動トルクおよび制動トルクを算出する制駆動力算出手段と、前記制駆動力算出手段により算出された前記駆動トルクおよび前記制動トルクを出力して前記各車輪に付与する制駆動力出力手段と、前記車体のロールを検出するロール検出手段と、前記ロール検出手段により前記ロールが検出された場合に、そのロール状態に基づいて前記駆動トルクおよび前記制動トルクを前記制駆動力算出手段により算出して前記制駆動力出力手段により配分して出力することで前記ロール状態を制御するロール制御手段とを備えた車両の制御装置において、
前記ロール制御手段による前記ロール状態の制御が実行される場合に、前記各車輪に付与するために出力するトルクが前記制駆動力出力手段の最大出力トルク以下となるように前記駆動トルクおよび前記制動トルクを制御する制駆動力制御手段を有し、
前記制駆動力出力手段により出力される少なくともいずれか1つの前記車輪に付与するトルクが前記最大出力トルクを超えた場合に、前記トルクの不足分を出力トルクに余裕のある他の前記車輪の制駆動力で補うこと
を特徴とする車両の制御装置。 - 前記制駆動力制御手段は、前記ロール制御手段による前記ロール状態の制御が実行される場合に、前記制駆動力算出手段により算出された少なくともいずれか一つの前記車輪に付与するトルクが前記制駆動力出力手段の最大出力トルクを超えた場合、前記駆動トルクおよび制動トルクの出力の配分を変更する手段を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。
- 乗員の運転操作と独立して前記制駆動力算出手段および制駆動力出力手段により前記駆動トルクおよび制動トルクを制御する走行安定制御手段を備え、
前記制駆動力制御手段は、前記走行安定制御手段による制御が実行される場合に、前記ロール状態を制御するための前記駆動トルクおよび制動トルクの制御を中止する手段を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の車両の制御装置。 - 前記サスペンション機構は、前記車両の側面視の瞬間回転中心が前記前輪と後輪との間に位置するように構成されていて、
前記ロール制御手段は、前記制駆動力制御手段により付与する前記前輪と後輪との駆動トルクもしくは制動トルクに差を設けることによって前記ロール状態を制御する手段を含むことを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の車両の制御装置。 - 前記制駆動力出力手段は、前記前後輪にトルクをそれぞれ独立して付与する電動機の回転を制御することにより前記駆動トルクおよび制動トルクを出力する手段を含むことを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の車両の制御装置。
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