JP2019185309A - 車両、車両制御装置、及び車両制御システム - Google Patents

車両、車両制御装置、及び車両制御システム Download PDF

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Abstract

【課題】車両内における喫煙による悪影響を車両の外部に対して与えることを防止する。【解決手段】互いに通信可能な第１車両１０Ａ及び第２車両２０Ａを備え、第１車両１０Ａは、第１車両内の匂いを検知する匂い検知部１０４Ａと、匂い検知部１０４Ａが検知した匂いの強度が所定の閾値以上であるか否かを判定する匂い判定部１１３Ａと、匂いの強度が所定の閾値以上であると匂い判定部１１３Ａが判定した場合、第１車両位置情報を第２車両２０Ａに通知する通知部１１４Ａと、を備え、第２車両２０Ａは、通知部１１４Ａから通知された第１車両位置情報、及び取得された第２車両位置情報に基づいて、第１車両１０Ａが第２車両２０Ａから所定の距離未満に位置するか否かを判定する接近判定部２１５Ａと、第１車両の存在を知らせる警告を情報出力部２０５Ａに出力させる情報出力処理部２０３Ａと、を備える車両制御システム１Ａ。【選択図】図４

Description

本発明は、車両、車両制御装置、及び車両制御システムに関する。
従来から、車両内で喫煙する喫煙ドライバによる迷惑行為が問題となっている。例えば、走行中又は一時停止中の車両からたばこの吸い殻を道路に捨てる喫煙ドライバや、路上喫煙が禁止されている場所においてウィンドウを開放したまま喫煙する喫煙ドライバが存在する。このような迷惑行為によって、喫煙ドライバが乗車する車両付近を走行する他の車両や、喫煙ドライバが乗車する車両が走行する特定の場所に対して、喫煙による悪影響が及んでしまう。
この点につき、例えば、特許文献１に記載された車車間通信や路車間通信に係る技術を適用することが考えられる。すなわち、特許文献１には、車両に搭載され、路車間通信機能と車車間通信機能を備える車載通信装置であって、車車間通信によって路車間通信を行うことを通知する付帯情報を受信した場合、車車間通信から路車間通信へと通信を切り換える車載通信装置が記載されている。
特開２００９−２３２０６５号公報
しかしながら、特許文献１に記載の車載通信装置は、喫煙について何らの検知も行っていないため喫煙行為の有無を判別することができず、また、車両の走行を制御するために車車間通信や路車間通信の結果を用いる構成を有しない。
そこで、本発明は、車両内における喫煙による悪影響を車両の外部に対して与えることを防止することができる車両、車両制御装置、及び車両制御システムを提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る車両制御システムは、互いに通信可能な第１車両及び第２車両を備え、第１車両は、第１車両内の匂いを検知する匂い検知部と、匂い検知部が検知した匂いの強度が所定の閾値以上であるか否かを判定する匂い判定部と、第１車両の位置を示す情報である第１車両位置情報を取得する第１車両位置情報取得部と、匂い検知部が検知した匂いの強度が所定の閾値以上であると匂い判定部が判定した場合、第１車両位置情報を第２車両に通知する通知部と、を備え、第２車両は、第２車両の位置を示す情報である第２車両位置情報を取得する第２車両位置情報取得部と、通知部から通知された第１車両位置情報、及び取得された第２車両位置情報に基づいて、第１車両が第２車両から所定の距離未満に位置するか否かを判定する接近判定部と、情報出力部と、第１車両が第２車両から所定の距離未満に位置すると接近判定部が判定した場合、第１車両の存在を知らせる警告を情報出力部に出力させる情報出力処理部と、を備えることを特徴とする。
この態様によれば、第１車両は、第１車両内の匂いを検知した上で、第１車両内の匂いの強度が所定の閾値以上である場合、第１車両位置情報を第２車両に通知する。そして、第２車両は、第１車両から取得した第１車両位置情報に基づいて、第１車両が第２車両から所定の距離未満に位置するか否かを判定し、当該判定の結果が肯定的だった場合、第１車両の存在を知らせる警告を出力することができる。これにより、第２車両の運転者は、喫煙が為されている第１車両の位置を把握することができるため、第１車両を避けるように第２車両を走行させることが可能となる。
本発明の他の一態様に係る車両制御システムは、互いに通信可能な第１車両及び第２車両を備え、第２車両は、第２車両の位置を示す情報である第２車両位置情報を取得する第２車両位置情報取得部と、第２車両位置情報を第１車両に通知する通知部と、を備え、第１車両は、第１車両内の匂いを検知する匂い検知部と、匂い検知部が検知した匂いの強度が所定の閾値以上かを判定する匂い判定部と、匂い検知部が検知した匂いの強度が所定の閾値以上であると匂い判定部が判定した場合、取得された第１車両位置情報、及び通知部から通知された第２車両位置情報に基づいて、第２車両が第１車両から所定の距離未満に位置するか否かを判定する接近判定部と、情報出力部と、第２車両が第１車両から所定の距離未満に位置すると接近判定部が判定した場合、第２車両の存在を知らせる警告を情報出力部に出力させる情報出力処理部と、を備えることを特徴とする。
この態様によれば、第１車両は、第２車両から第２車両位置情報を取得し、更に、第１車両内の匂いを検知する。そして、第１車両は、第１車両内での匂いの強度が所定の閾値以上である場合、第２車両から取得した第２車両位置情報に基づいて、第２車両が第１車両から所定の距離未満に位置するか否かを判定する。そして、第１車両は、当該判定の結果が肯定的だった場合、第２車両の位置を知らせる警告を出力することができる。これにより、第１車両の運転者は、第２車両の位置を把握することができるため、第２車両を避けるように第１車両を走行させることが可能となる。
本発明によれば、車両内における喫煙による悪影響を車両の外部に対して与えることを防止することができる車両、車両制御装置、及び車両制御システムを提供することができる。
第１実施形態に係る車両制御システム１Ａの一例を示す概略構成図である。 第１車両制御装置１００Ａの機能上の構成の一例を示すブロック図である。 第２車両制御装置２００Ａの機能上の構成の一例を示すブロック図である。 車両制御システム１Ａの動作の一例を示す動作シーケンス図である。 警告画面の一例を示す図である。 第２車両迂回走行経路を含む警告画面の一例を示す図である。 第２実施形態に係る車両制御システム１Ｂの一例を示す概略構成図である。 第１車両制御装置１００Ｂの機能上の構成の一例を示すブロック図である。 第２車両制御装置２００Ｂの機能上の構成の一例を示すブロック図である。 車両制御システム１Ｂの動作の一例を示す動作シーケンス図である。 警告画面の一例を示す図である。 第１車両迂回走行経路を含む警告画面の一例を示す図である。 第２実施形態の第２変形例に係る車両制御システム１Ｂ′の一例を示す概略構成図である。 第３実施形態に係る車両制御システム１Ｃの一例を示す概略構成図である。 第１車両制御装置１００Ｃの機能上の構成の一例を示すブロック図である。 第２車両制御装置２００Ｃの機能上の構成の一例を示すブロック図である。 管理サーバ４０Ｃの機能上の構成の一例を示すブロック図である。 車両制御システム１Ｃの動作の一例を示す動作シーケンス図である。
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。（なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。）
［第１実施形態］
（１−１）車両制御システム１Ａの概要
図１は、第１実施形態に係る車両制御システム１Ａの一例を示す概略構成図である。図１に示すとおり、車両制御システム１Ａは、互いに通信可能な第１車両１０Ａと、第２車両２０Ａとを有する。例えば、第１車両１０Ａには、喫煙をするドライバ（喫煙ドライバ）が乗車し、第２車両２０Ａには、喫煙を忌避するドライバ（忌避ドライバ）が乗車するものとする。第１実施形態では、例えば、喫煙ドライバが乗車する第１車両１０Ａの内部における匂いの強度が所定の閾値以上であることが検知された場合、第１車両１０Ａは第２車両２０Ａに対して第１車両１０Ａの位置情報を通知する。そして、当該通知を受けた第２車両２０Ａは、第１車両１０Ａの位置情報等に基づいて、第１車両１０Ａの存在を知らせる所定の警告を情報出力部に出力する。
（１−２）各部の構成
（１−２−１）第１車両制御装置１００Ａ
図２は、第１車両制御装置１００Ａの機能上の構成の一例を示すブロック図である。第１車両制御装置１００Ａは、第１車両１０Ａに設けられた、第１車両１０Ａの動作を統括的に制御するための装置である。ここで、第１車両１０Ａは、第１車両制御装置１００Ａの制御によって、自動運転及び手動運転のいずれの方式によっても走行が可能である。
図２に示すとおり、第１車両制御装置１００Ａは、ＧＰＳ受信部１０１Ａと、地図データベース１０２Ａと、ナビゲーションシステム１０３Ａと、匂い検知部１０４Ａと、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１０５Ａと、アクチュエータ１０６Ａと、ＤＳＲＣ通信装置（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ−Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：専用狭域通信）１０７Ａと、ＤＣＭ（Ｄａｔａ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｍｏｄｕｌｅ）１０８Ａと、制御部１１０Ａとを備える。これらの各部は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を介して、互いに通信可能に接続されている。
ＧＰＳ受信部１０１Ａは、第１車両位置情報取得部の一例であって、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、第１車両１０Ａの位置を示す情報である第１車両位置情報を取得する。第１車両位置情報には、第１車両１０Ａの位置に対応する緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ受信部１０１Ａは、取得した第１車両位置情報を制御部１１０Ａへ出力する。なお、ＧＰＳ受信部１０１Ａに代えて、第１車両１０Ａが存在する緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。
地図データベース１０２Ａは、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース１０２Ａは、例えば、第１車両１０Ａに搭載されたＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び建物の位置情報等が含まれる。
ナビゲーションシステム１０３Ａは、情報出力処理部及び第１車両走行経路算出部の一例である。ナビゲーションシステム１０３Ａは、第１車両１０Ａの乗員（運転者を含む）等によって地図上に設定された目的地までの案内を第１車両１０Ａの運転者に対して行う。ナビゲーションシステム１０３Ａは、ＧＰＳ受信部１０１Ａによって取得された第１車両位置情報と地図データベース１０２Ａの地図情報とに基づいて、第１車両１０Ａの走行するルートである第１車両走行経路を算出する。ナビゲーションシステム１０３Ａは、後述するＨＭＩ１０５Ａに設けられたディスプレイの表示及びスピーカの音声出力等により第１車両走行経路の報知を運転者に対して行う。ナビゲーションシステム１０３Ａは、第１車両走行経路の情報を制御部１１０Ａへ出力する。
匂い検知部１０４Ａは、第１車両１０Ａ内のニコチンやタール等のにおいを発する物質（「匂い物質」）の濃度（匂いの強度）を検知するためのセンサである。匂い検知部１０４Ａは、例えば、検知した匂いの強度に係る情報を制御部１１０Ａに送信する。
ＨＭＩ１０５Ａは、情報出力部の一例であって、第１車両１０Ａの乗員（運転者を含む）と第１車両制御装置１００Ａとの間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ１０５Ａは、例えば、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネルなどを備えている。ＨＭＩ１０５Ａは、無線で接続された携帯情報端末を利用して、乗員に対する情報の出力を行ってもよく、携帯情報端末を利用して乗員による入力操作を受け付けてもよい。
アクチュエータ１０６Ａは、車両の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ１０６Ａは、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、制御部１１０Ａからの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、第１車両１０Ａの駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、第１車両１０Ａがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。
ＤＳＲＣ通信装置１０７Ａは、通信可能な所定の近傍領域に位置する他の車両との通信（車車間通信）、及び外部の当該所定の近傍領域に設置された通信装置との通信（路車間通信）を行うための通信装置である。ＤＳＲＣ通信装置１０７Ａは、例えば、アンテナを介して電波を送信する送信回路と、アンテナを介して電波を受信する受信回路と、送信回路と受信回路との間でアンテナに接続する回路を切り換える切換回路と、路車間通信に関係する電波を変調／復調する路車間通信変復調部と、車車間通信に関係する電波を変調／復調する車車間通信変復調部とを備える。
ＤＣＭ１０８Ａは、外部の通信ネットワークと接続するための通信装置である。例えば、ＤＣＭ１０８Ａは、通信ネットワークを介して、第１車両１０Ａを所定の情報処理センター等のコンピュータに接続させる。
制御部１１０Ａは、第１車両制御装置１００Ａの全般的な制御を実行する電子制御ユニットである。制御部１１０Ａは、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）として構成される。制御部１１０Ａは、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。制御部１１０Ａは、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
制御部１１０Ａは、例えば、ＣＰＵ等で実行される機能モジュールとして、運転操作情報取得部１１１Ａと、走行制御部１１２Ａと、匂い判定部１１３Ａと、通知部１１４Ａとを備える。
運転操作情報取得部１１１Ａは、第１車両１０Ａが備える内部センサ（不図示）の検出結果に基づいて、運転者の運転操作に応じた情報である運転操作情報を取得する。例えば、運転操作情報取得部１１１Ａは、運転操作情報として、第１車両１０Ａのステアリング操作、アクセル操作及びブレーキ操作等の操作量を取得する。
走行制御部１１２Ａは、設定された運転状態で第１車両１０Ａを走行させる。第１車両１０Ａの運転状態が自動運転モードに設定されている場合、走行制御部１１２Ａは、ナビゲーションシステム１０３Ａにより算出された第１車両走行経路に基づいて、アクチュエータ１０６Ａへ制御信号を出力し、第１車両１０Ａの走行を制御する。第１車両１０Ａの運転状態が手動運転モードに設定されている場合、走行制御部１１２Ａは、運転操作情報取得部１１１Ａにより取得された運転者の運転操作に基づく制御信号をアクチュエータ１０６Ａへ出力し、運転者の運転操作を第１車両１０Ａの走行に反映させる。
匂い判定部１１３Ａは、匂い検知部１０４Ａが検知した匂いの強度が所定の閾値以上であるか否かを判定する。
通知部１１４Ａは、匂い検知部１０４Ａが検知した匂いの強度が所定の閾値以上であると匂い判定部１１３Ａにより判定された場合、第１車両位置情報を、ＤＳＲＣ通信装置１０７Ａを介して所定の近傍領域に通知する。
（１−２−２）第２車両制御装置２００Ａ
図３は、第２車両制御装置２００Ａの機能上の構成の一例を示すブロック図である。第２車両制御装置２００Ａの構成のうち、第１車両制御装置１００Ａと同様の構成については、適宜その説明を省略する。
第２車両制御装置２００Ａは、図３に示すとおり、ＧＰＳ受信部２０１Ａと、地図データベース２０２Ａと、ナビゲーションシステム２０３Ａと、ＨＭＩ２０５Ａと、アクチュエータ２０６Ａと、ＤＳＲＣ通信装置２０７Ａと、ＤＣＭ２０８Ａと、制御部２１０Ａとを備える。制御部２１０Ａは、運転操作情報取得部２１１Ａと、走行制御部２１２Ａと、接近判定部２１５Ａとを備える。
ＧＰＳ受信部２０１Ａは、第２車両位置情報取得部の一例であって、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、第２車両２０Ａの位置を示す情報である第２車両位置情報を取得する。
ナビゲーションシステム２０３Ａは、情報出力処理部及び第２車両走行経路算出部の一例であって、第１車両１０Ａが備えるナビゲーションシステム１０３Ａが有する上述した機能を有する。更に、ナビゲーションシステム２０３Ａは、第１車両１０Ａが第２車両２０Ａから所定の距離未満に位置すると後述する接近判定部２１５Ａが判定した場合、第１車両１０Ａの存在を示す警告をＨＭＩ２０５Ａに出力させる。当該警告の態様は、特に限定されないが、例えば、第１車両１０Ａの位置を示す情報である第１車両位置情報、第１車両１０Ａと第２車両２０Ａとの距離を示す情報、及び匂い検知部１０４Ａが検知した匂いの強度を示す情報等を含んでもよい。
接近判定部２１５Ａは、例えば、第１車両１０Ａから通知された第１車両位置情報と、ＧＰＳ受信部２０１Ａにより取得された第２車両位置情報とに基づいて、第１車両１０Ａが第２車両２０Ａから所定の距離未満に位置するか否かを判定する。当該所定の距離は、特に限定されず、乗員等が任意に設定することができる。また、接近判定部２１５Ａは、当該判定の結果を、ナビゲーションシステム２０３Ａに出力する。
（１−３）車両制御システム１Ａの動作
図４は、車両制御システム１Ａの動作の一例を示す動作シーケンス図である。当該動作シーケンスは、予め第１車両制御装置１００Ａ及び第２車両制御装置２００Ａに記憶されているプログラムに基づいて、主に第１車両制御装置１００Ａの制御部１１０Ａ及び第２車両制御装置２００Ａの制御部２１０Ａにより、第１車両１０Ａ及び第２車両２０Ａの各要素と協働して実行される。
（ステップＳ１０）
まず、第１車両制御装置１００Ａの匂い検知部１０４Ａは、第１車両１０Ａ内の匂いを検知する。
（ステップＳ１１）
次に、第１車両制御装置１００Ａの匂い判定部１１３Ａは、匂い検知部１０４Ａが検知した匂いの強度が所定の閾値以上であるか否かを判定する。当該判定において、匂い検知部１０４Ａが検知した匂いの強度が所定の閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻る。
（ステップＳ１２）
検知された匂いの強度が所定の閾値以上であると匂い判定部１１３Ａが判定した場合、第１車両制御装置１００Ａの通知部１１４Ａは、ＧＰＳ受信部１０１Ａが受信した第１車両位置情報を、ＤＳＲＣ通信装置１０７Ａを介して所定の近傍領域に送信する。ここで、当該所定の近傍領域内に第２車両２０Ａが位置しており、第１車両制御装置１００Ａの通知部１１４Ａが送信した第１車両位置情報を、当該第２車両２０Ａが備える第２車両制御装置２００Ａが受信したものとする。
（ステップＳ１３）
第２車両制御装置２００Ａの接近判定部２１５Ａは、第１車両１０Ａから通知された第１車両位置情報と、ＧＰＳ受信部２０１Ａが取得した第２車両位置情報とに基づいて、第１車両１０Ａが第２車両２０Ａから所定の距離未満に位置するか否かを判定する。第１車両１０Ａが第２車両２０Ａから所定の距離未満に位置しないと接近判定部２１５Ａが判定した場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、処理が終了する。
（ステップＳ１４）
第１車両１０Ａが第２車両２０Ａから所定の距離未満に位置すると接近判定部２１５Ａが判定した場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、第２車両制御装置２００Ａのナビゲーションシステム２０３Ａは、第１車両１０Ａの存在を知らせる警告画面をＨＭＩ２０５Ａに表示させる。或いは、ナビゲーションシステム２０３Ａは、第１車両１０Ａの存在を知らせる警告音声をＨＭＩ２０５Ａから出力させる。また、ナビゲーションシステム２０３Ａは、警告画面の表示及び警告音声の出力の両方をＨＭＩ２０５Ａに行わせてもよい。以上で、車両制御システム１Ａの動作が終了する。
図５は、ナビゲーションシステム２０３ＡがＨＭＩ２０５Ａに表示させる警告画面の一例を示す図である。警告画面は、例えば図５に示すとおり、第１車両１０Ａの位置を示すアイコン１０００Ａと、第２車両２０Ａの位置を示すアイコン２０００Ａとを含む。更に、警告画面は、警告表示３０００Ａを含んでもよい。警告表示３０００Ａは、例えば図５に示すとおり、「喫煙車両に注意！！」等の第１車両１０Ａの接近に対して注意を喚起する文言、第１車両１０Ａと第２車両２０Ａとの距離を示す情報、及び匂い検知部１０４Ａが検知した第１車両１０Ａの内部の匂いの強度を示す情報等を含んでもよい。なお、上述した警告音声の内容は、当該警告画面が含むこれら各種情報を読み上げるものであってよい。
（１−４）第１実施形態の変形例
上述の第１実施形態においては、第２車両制御装置２００Ａは、第１車両１０Ａの存在を知らせる所定の警告を情報出力部に出力するものとした。しかしながら、第１実施形態の変形例として、第２車両制御装置２００Ａは、当該所定の警告を出力するだけでなく、第１車両１０Ａへの接近を避けるための第２車両２０Ａの走行経路を算出し、当該走行経路を出力してもよい。以下、当該第１実施形態の変形例について説明する。
検知された匂いの強度が所定の閾値以上であると第１車両１０Ａの匂い判定部１１３Ａが判定した場合、第１車両１０Ａの通知部１１４Ａは、第１車両位置情報に加えて、ナビゲーションシステム１０３Ａが算出した第１車両走行経路を第２車両２０Ａに通知する。
そして、第２車両２０Ａが備えるナビゲーションシステム２０３Ａは、第１車両１０Ａから取得した第１車両走行経路に基づいて第２車両迂回走行経路を算出し、当該第２車両迂回走行経路をＨＭＩ２０５Ａに出力させる。ここで、第２車両迂回走行経路は、第２車両２０Ａの走行経路であって、第１車両走行経路に含まれる少なくとも一部の経路を迂回する経路を含む走行経路である。第２車両迂回走行経路の出力は、第２車両迂回走行経路の画像情報をＨＭＩ２０５Ａのディスプレイ等に表示する態様、及び／又は第２車両迂回走行経路の音声をＨＭＩ２０５Ａのスピーカ等から出力する態様であってよい。
図６は、第２車両迂回走行経路を含む警告画面の一例を示す図である。図６の実線４００１Ａは、第２車両位置情報と乗員が設定した目的地とには基づくが、第１車両位置情報には基づかずにナビゲーションシステム２０３Ａが算出した第２車両２０Ａの走行経路で（第２車両走行経路）である。これに対して、図６の点線４００２Ａは、上述した第２車両迂回走行経路である。
以上の構成によれば、第２車両２０Ａの運転者（例えば、忌避ドライバ）は、ＨＭＩ２０５Ａに出力された第２車両迂回走行経路に沿って第２車両２０Ａを走行させることにより、第１車両１０Ａとの接近をより確実に避けることができる。
なお、走行制御部２１２Ａは、第２車両２０Ａの運転状態が自動運転モードに設定されている場合、第２車両迂回走行経路に沿って第２車両２０Ａの走行を制御してもよい。
［第２実施形態］
（２−１）車両制御システム１Ｂの概要
図７は、第２実施形態に係る車両制御システム１Ｂの一例を示す概略構成図である。図７に示すとおり、車両制御システム１Ｂは、互いに通信可能な第１車両１０Ｂと、第２車両２０Ｂとを有する。第２実施形態では、例えば、第２車両２０Ｂは第１車両１０Ｂに対して第２車両２０Ｂの位置情報を通知する。そして、当該通知を受けた第１車両１０Ｂは、第１車両１０Ｂの内部における匂いの強度が所定の閾値以上であることが検知された場合、第２車両２０Ｂの位置情報等に基づいて、第２車両１０Ｂの存在を知らせる所定の警告を情報出力部に出力する。
（２−２）各部の構成
（２−２−１）第１車両制御装置１００Ｂ
図８は、第１車両制御装置１００Ｂの機能上の構成の一例を示すブロック図である。第１車両制御装置１００Ｂの構成のうち、第１実施形態に係る第１車両制御装置１００Ａと同様の構成については、適宜その説明を省略する。
第１車両制御装置１００Ｂは、図８に示すとおり、ＧＰＳ受信部１０１Ｂと、地図データベース１０２Ｂと、ナビゲーションシステム１０３Ｂと、匂い検知部１０４Ｂと、ＨＭＩ１０５Ｂと、アクチュエータ１０６Ｂと、ＤＳＲＣ通信装置１０７Ｂと、ＤＣＭ１０８Ｂと、制御部１１０Ｂとを備える。制御部１１０Ｂは、運転操作情報取得部１１１Ｂと、走行制御部１１２Ｂと、匂い判定部１１３Ｂと、接近判定部１１５Ｂとを備える。
ナビゲーションシステム１０３Ｂは、情報出力処理部及び第１車両走行経路算出部の一例である。ナビゲーションシステム１０３Ｂは、第２車両２０Ｂが第１車両１０Ｂから所定の距離未満に位置すると後述する接近判定部１１５Ｂが判定した場合、第２車両２０Ｂの存在を示す警告をＨＭＩ１０５Ｂに出力させる。当該警告の態様は、特に限定されないが、例えば、第２車両２０Ｂの位置を示す情報である第２車両位置情報、及び第２車両２０Ｂと第１車両１０Ｂとの距離を示す情報等を含んでもよい。
接近判定部１１５Ｂは、例えば、第２車両２０Ｂから通知された第２車両位置情報と、ＧＰＳ受信部１０１Ｂにより取得された第１車両位置情報とに基づいて、第２車両２０Ｂが第１車両１０Ｂから所定の距離未満に位置するか否かを判定する。当該所定の距離は、特に限定されず、乗員等が任意に設定することができる。また、接近判定部１１５Ｂは、当該判定の結果を、ナビゲーションシステム２０３Ｂに出力する。
（２−２−２）第２車両制御装置２００Ｂ
図９は、第２車両制御装置２００Ｂの機能上の構成の一例を示すブロック図である。第２車両制御装置２００Ｂの構成のうち、第１実施形態に係る第２車両制御装置２００Ａと同様の構成については、適宜その説明を省略する。
第２車両制御装置２００Ｂは、図９に示すとおり、ＧＰＳ受信部２０１Ｂと、地図データベース２０２Ｂと、ナビゲーションシステム２０３Ｂと、ＨＭＩ２０５Ｂと、アクチュエータ２０６Ｂと、ＤＳＲＣ通信装置２０７Ｂと、ＤＣＭ２０８Ｂと、制御部２１０Ｂとを備える。制御部２１０Ｂは、運転操作情報取得部２１１Ｂと、走行制御部２１２Ｂと、通知部２１４Ｂとを備える。
通知部２１４Ｂは、所定の条件下において、第２車両位置情報を、ＤＳＲＣ通信装置２０７Ｂを介して所定の近傍領域に通知する。
（２−３）車両制御システム１Ｂの動作
図１０は、車両制御システム１Ｂの動作の一例を示す動作シーケンス図である。当該動作シーケンスは、予め第１車両制御装置１００Ｂ及び第２車両制御装置２００Ｂに記憶されているプログラムに基づいて、主に第１車両制御装置１００Ｂの制御部１１０Ｂ及び第２車両制御装置２００Ｂの制御部２１０Ｂにより、第１車両１０Ｂ及び第２車両２０Ｂの各要素と協働して実行される。
（ステップＳ２０）
第２車両制御装置２００Ｂの通知部２１４Ｂは、ＧＰＳ受信部２０１Ｂが受信した第２車両位置情報を、ＤＳＲＣ通信装置２０７Ｂを介して所定の近傍領域に送信する。ここで、当該所定の近傍領域内に第１車両１０Ｂが位置しており、第２車両制御装置２００Ｂの通知部２１４Ｂが送信した第２車両位置情報を、当該第１車両１０Ｂが備える第１車両制御装置１００Ｂが受信したものとする。
（ステップＳ２１）
次に、第１車両制御装置１００Ｂが第２車両位置情報を受信すると、第１車両制御装置１００Ｂの匂い検知部１０４Ｂは、第１車両１０Ｂ内の匂いを検知する。
（ステップＳ２２）
次に、第１車両制御装置１００Ｂの匂い判定部１１３Ｂは、匂い検知部１０４Ｂが検知した匂いの強度が所定の閾値以上であるか否かを判定する。当該判定において、匂い検知部１０４Ｂが検知した匂いの強度が所定の閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、ステップＳ２１に戻る。
（ステップＳ２３）
第１車両制御装置１００Ｂの接近判定部１１５Ｂは、第２車両２０Ｂから通知された第２車両位置情報と、ＧＰＳ受信部１０１Ｂが取得した第１車両位置情報とに基づいて、第第２車両２０Ｂが１車両１０Ｂから所定の距離未満に位置するか否かを判定する。第２車両２０Ｂが１車両１０Ｂから所定の距離未満に位置しないと接近判定部１１５Ｂが判定した場合（ステップＳ２３；Ｎｏ）、処理が終了する。
（ステップＳ２４）
第２車両２０Ｂが１車両１０Ｂから所定の距離未満に位置すると接近判定部１１５Ｂが判定した場合（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、第１車両制御装置１００Ｂのナビゲーションシステム１０３Ｂは、第２車両２０Ｂの存在を知らせる警告画面をＨＭＩ１０５Ｂに表示させる。或いは、ナビゲーションシステム１０３Ｂは、第２車両２０Ｂの存在を知らせる警告音声をＨＭＩ１０５Ｂから出力させる。また、ナビゲーションシステム１０３Ｂは、警告画面の表示及び警告音声の出力の両方をＨＭＩ１０５Ｂに行わせてもよい。以上で、車両制御システム１Ｂの動作が終了する。
図１１は、ナビゲーションシステム１０３ＢがＨＭＩ１０５Ｂに表示させる警告画面の一例を示す図である。警告画面は、例えば図１１に示すとおり、第１車両１０Ｂの位置を示すアイコン１０００Ｂと、第２車両２０Ｂの位置を示すアイコン２０００Ｂとを含む。更に、警告画面は、警告表示３０００Ｂを含んでもよい。警告表示３０００Ａは、例えば図１１に示すとおり、「禁煙車両に注意！！」等の第２車両２０Ｂの接近に対して注意を喚起する文言、及び第１車両１０Ｂと第２車両２０Ｂとの距離を示す情報等を含んでもよい。なお、上述した警告音声の内容は、当該警告画面が含むこれら各種情報を読み上げるものであってよい。
（２−４−１）第２実施形態の第１変形例
上述の第２実施形態においては、第１車両制御装置１００Ｂは、第２車両２０Ｂの存在を知らせる所定の警告を情報出力部に出力するものとした。しかしながら、第２実施形態の第１変形例として、第１車両制御装置１００Ｂは、当該所定の警告を出力するだけでなく、第２車両２０Ｂへの接近を避けるための第１車両１０Ｂの走行経路を算出し、当該走行経路を出力してもよい。以下、当該第２実施形態の第１変形例について説明する。
第２車両２０Ｂの通知部２１４Ｂは、第２車両位置情報に加えて、ナビゲーションシステム２０３Ｂが算出した第２車両走行経路を第１車両１０Ｂに通知する。
そして、第１車両１０Ｂが備えるナビゲーションシステム１０３Ｂは、第２車両２０Ｂから取得した第２車両走行経路に基づいて、第１車両迂回走行経路を算出し、当該第１車両迂回走行経路をＨＭＩ１０５Ｂに出力させる。ここで、第１車両迂回走行経路は、第１車両１０Ｂの走行経路であって、第２車両走行経路に含まれる少なくとも一部の経路を迂回する経路を含む走行経路である。第１車両迂回走行経路の出力は、第１車両迂回走行経路の画像情報をＨＭＩ１０５Ｂのディスプレイ等に表示する態様、及び／又は第１車両迂回走行経路の音声をＨＭＩ１０５Ｂのスピーカ等から出力する態様であってよい。
図１２は、第１車両迂回走行経路を含む警告画面の一例を示す図である。図１２の実線４００１Ｂは、第１車両位置情報と乗員が設定した目的地とには基づくが、第２車両位置情報には基づかずにナビゲーションシステム１０３Ｂが算出した第１車両１０Ｂの走行経路（第１車両走行経路）である。これに対して、図１２の点線４００２Ｂは、上述した第１車両迂回走行経路である。
以上の構成によれば、第１車両１０Ｂの運転者（例えば、忌避ドライバ）は、ＨＭＩ１０５Ｂに出力された第１両迂回走行経路に沿って第１車両１０Ｂを走行させることにより、第２車両２０Ｂとの接近をより確実に避けることができる。
なお、走行制御部１１２Ｂは、第１車両１０Ｂの運転状態が自動運転モードに設定されている場合、第１車両迂回走行経路に沿って第１車両１０Ｂの走行を制御してもよい。
（２−４−２）第２実施形態の第２変形例
図１３は、第２実施形態の第２変形例に係る車両制御システム１Ｂ′の一例を示す概略構成図である。図１３に示すとおり、車両制御システム１Ｂ′は、互いに通信可能な第１車両１０Ｂと、路側通信装置３０Ｂとを備える。路側通信装置３０Ｂは、車両が走行可能な道路その他の場所（路側）の所定の位置に設置された通信装置であって、所定の近傍領域内に位置する車両等と通信して情報の授受を行うことができる。路側通信装置３０Ｂは、通信ネットワークを介して所定の情報処理センター等のコンピュータと情報の授受を行うことができる。
上述の第２実施形態においては、第１車両１０Ｂは、所定の条件下で第２車両２０Ａの存在を知らせる警告を出力するものとした。しかしながら、第２実施形態の第２変形例として、第１車両１０Ｂは、所定の条件下で、上述した第２車両２０Ｂの存在を知らせる警告を出力する処理に準じた処理によって、路側通信装置３０Ｃの存在を知らせる警告を出力してもよい。すなわち、車両制御システム１Ｂ′では、例えば、路側通信装置３０Ｃは、第１車両１０Ａに対して路側通信装置３０Ｃの位置情報を通知する。そして、当該通知を受けた第１車両１０Ａは、第１車両１０Ａの内部における匂いの強度が所定の閾値以上であることが検知された場合、路側通信装置３０Ｃの位置情報等に基づいて、路側通信装置３０Ｃの存在を知らせる所定の警告を情報出力部に出力する。
［第３実施形態］
（３−１）車両制御システム１Ｃの概要
図１４は、第３実施形態に係る車両制御システム１Ｃの一例を示す概略構成図である。図１４に示すとおり、車両制御システム１Ｃは、第１車両１０Ｃと、第２車両２０Ｃと、管理サーバ４０Ｃとを有する。第１車両１０Ｃ及び第２車両２０Ｃはそれぞれ、通信ネットワーク２を介して管理サーバ４０Ｃに通信可能に接続されている。
第３実施形態では、例えば、第１車両１０Ｃは、第１車両１０Ｃの内部における匂いの強度が所定の閾値以上であることが検知された場合、第１車両位置情報を管理サーバ４０Ｃに通知する。一方、第２車両２０Ｃは、第２車両位置情報を管理サーバ４０Ｃに通知する。そして、管理サーバ４０Ｃは、第１車両１０Ｃ及び第２車両２０Ｃが所定の距離未満に位置するか否かを判定し、当該判定が肯定的であった場合、第１車両位置情報を第２車両２０Ｃに通知する。当該通知を受けた第２車両２０Ｃは、第１車両位置情報等に基づいて、第１車両１０Ｃの存在を知らせる所定の警告を情報出力部に出力する。
（３−２）各部の構成
（３−２−１）第１車両制御装置１００Ｃ
図１５は、第１車両制御装置１００Ｃの機能上の構成の一例を示すブロック図である。第１車両制御装置１００Ｃの構成のうち、第１実施形態に係る第１車両制御装置１００Ａ又は第２実施形態に係る第１車両制御装置１００Ｂと同様の構成については、適宜その説明を省略する。
第１車両制御装置１００Ｃは、図１５に示すとおり、ＧＰＳ受信部１０１Ｃと、地図データベース１０２Ｃと、ナビゲーションシステム１０３Ｃと、匂い検知部１０４Ｃと、ＨＭＩ１０５Ｃと、アクチュエータ１０６Ｃと、ＤＣＭ１０８Ｃと、制御部１１０Ｃとを備える。制御部１１０Ｃは、運転操作情報取得部１１１Ｃと、走行制御部１１２Ｃと、匂い判定部１１３Ｃと、通知部１１４Ｃとを備える。なお、第１車両制御装置１００Ｃは、車車間通信や路車間通信を行うＤＳＲＣ通信装置１０７Ｃを更に備えていてもよい。
通知部１１４Ｃは、匂い検知部１０４Ｃが検知した匂いの強度が所定の閾値以上であると匂い判定部１１３Ｃが判定した場合、第１車両位置情報を、通信ネットワーク２を介して管理サーバ４０Ｃに通知する。
（３−２−２）第２車両制御装置２００Ｃ
図１６は、第２車両制御装置２００Ｃの機能上の構成の一例を示すブロック図である。第２車両制御装置２００Ｃの構成のうち、第１実施形態に係る第２車両制御装置２００Ａ又は第２実施形態に係る第２車両制御装置２００Ｂと同様の構成については、適宜その説明を省略する。
第２車両制御装置２００Ｃは、図１６に示すとおり、ＧＰＳ受信部２０１Ｃと、地図データベース２０２Ｃと、ナビゲーションシステム２０３Ｃと、ＨＭＩ２０５Ｃと、アクチュエータ２０６Ｃと、ＤＣＭ２０８Ｃと、制御部２１０Ｃとを備える。制御部２１０Ｃは、運転操作情報取得部２１１Ｃと、走行制御部２１２Ｃと、通知部２１４Ｃとを備える。
通知部２１４Ｃは、所定の条件下において、第２車両位置情報を、通信ネットワーク２を介して管理サーバ４０Ｃに通知する。
（３−２−３）管理サーバ４０Ｃ
図１７は、管理サーバ４０Ｃの機能上の構成を示すブロック図である。管理サーバ４０Ｃは、サーバ通信部４１と、サーバ記憶部４２と、サーバ処理部４３とを備える。管理サーバ４０Ｃは、一例として、複数の車両の情報を統合的に管理する情報センターを含む。
サーバ通信部４１は、管理サーバ４０Ｃを通信ネットワーク２に接続するための通信インターフェイス回路を備え、通信ネットワーク２との間で通信を行う。そして、サーバ通信部４１は、第１車両１０Ｃ及び第２車両２０Ｃ等から受信したデータをサーバ処理部４３に供給する。また、サーバ通信部４１は、サーバ処理部４３から供給されたデータを第１車両１０Ｃ及び第２車両２０Ｃ等に送信する。
サーバ記憶部４２は、例えば、磁気テープ装置、磁気ディスク装置、光ディスク装置及び半導体メモリ装置等を備える。サーバ記憶部４２は、サーバ処理部４３での処理に用いられるコンピュータプログラム及びデータ等を記憶する。例えば、サーバ記憶部４２は、アプリケーションプログラムとして、コンピュータプログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いてサーバ記憶部１２にインストールされてもよい。
サーバ処理部４３は、一又は複数個のプロセッサ及びその周辺回路を備える。サーバ処理部４３は、例えばＣＰＵであり、管理サーバ４０Ｃの全体的な動作を統括的に制御する。サーバ処理部４３は、サーバ記憶部４２に記憶されているプログラム等に基づいて管理サーバ４０Ｃの各種処理が適切な手順で実行されるように、サーバ通信部４１等の動作を制御する。サーバ処理部４３は、サーバ記憶部４２に記憶されているプログラム（オペレーティングシステムプログラムやドライバプログラム、アプリケーションプログラム等）に基づいて処理を実行する。
サーバ処理部４３は、取得部４３１と、接近判定部４３２と、通知部４３３とを備える。これらの各部は、サーバ処理部４３が備えるプロセッサで実行されるプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、これらの各部は、ファームウェアとして管理サーバ４０Ｃに実装されてもよい。
取得部４３１は、例えば、第１車両１０Ｃから第１車両位置情報等を取得し、第２車両２０Ｃから第２車両位置情報等を取得する。接近判定部４３２は、例えば、第１車両位置情報及び第２車両位置情報に基づいて、第１車両１０Ｃと第２車両２０Ｃとが所定の距離未満に位置するか否かを判定する。通知部４３３は、例えば、第１車両１０Ｃと第２車両２０Ｃとが所定の距離未満に位置すると接近判定部４３２が判定した場合、第１車両位置情報を第２車両２０Ｃに通知する。
（３−３）車両制御システム１Ｃの動作
図１８は、車両制御システム１Ｃの動作の一例を示す動作シーケンス図である。当該動作シーケンスは、予め第１車両制御装置１００Ｃ、第２車両制御装置２００Ｃ、及び管理サーバ４０Ｃに記憶されているプログラムに基づいて、主に制御部１１０Ｃ、制御部２１０Ｃ、及びサーバ処理部４３により、第１車両１０Ｃ、第２車両２０Ｃ、及び管理サーバ４０Ｃの各要素と協働して実行される。
（ステップＳ３０）
まず、第１車両制御装置１００Ｃの匂い検知部１０４Ｃは、第１車両１０Ｃ内の匂いを検知する。
（ステップＳ３１）
次に、第１車両制御装置１００Ｃの匂い判定部１１３Ｃは、匂い検知部１０４Ｃが検知した匂いの強度が所定の閾値以上であるか否かを判定する。当該判定において、匂い検知部１０４Ｃが検知した匂いの強度が所定の閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ３１；Ｎｏ）、ステップＳ３１に戻る。
（ステップＳ３２）
検知された匂いの強度が所定の閾値以上であると匂い判定部１１３Ｃが判定した場合、第１車両制御装置１００Ｃの通知部１１４Ｃは、ＧＰＳ受信部１０１Ｃが受信した第１車両位置情報を、ＤＣＭ１０８Ｃを介して管理サーバ４０Ｃに送信する。
（ステップＳ３３）
一方、第２車両制御装置２００Ｃの通知部２１４Ｃは、ＧＰＳ受信部２０１Ｃが受信した第２車両位置情報を、ＤＣＭ２０８Ｃを介して管理サーバ４０Ｃに送信する。
（ステップＳ３４）
次に、管理サーバ４０Ｃの接近判定部４３２は、第１車両１０Ｃから通知された第１車両位置情報と、第２車両２０Ｃから通知された第２車両位置情報とに基づいて、第１車両１０Ｃ及び第２車両２０Ｃが所定の距離未満に位置するか否かを判定する。第１車両１０Ｃ及び第２車両２０Ｃが所定の距離未満に位置しないと接近判定部４３２が判定した場合（ステップＳ３４；Ｎｏ）、処理が終了する。
（ステップＳ３５）
第１車両１０Ｃ及び第２車両２０Ｃが所定の距離未満に位置すると接近判定部４３２が判定した場合（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、管理サーバ４０Ｃの通知部４３３は、第１車両位置情報を第２車両２０Ｃに送信する。
（ステップＳ３６）
次に、第２車両２０Ｃのナビゲーションシステム２０３Ｃは、管理サーバ４０Ｃから第１車両位置情報を受信すると、当該第１車両位置情報に基づいて、第１車両１０Ｃの存在を知らせる警告画面をＨＭＩ２０５Ｃに表示させる。或いは、ナビゲーションシステム２０３Ｃは、第１車両１０Ｃの存在を知らせる警告音声をＨＭＩ２０５Ｃから出力させる。また、ナビゲーションシステム２０３Ｃは、警告画面の表示及び警告音声の出力の両方をＨＭＩ２０５Ｃに行わせてもよい。以上で、車両制御システム１Ｃの動作が終了する。
（３−４）第３実施形態の変形例
上述の第３実施形態では、管理サーバ４０Ｃの通知部４３３は、第１車両１０Ｃ及び第２車両２０Ｃが所定の距離未満に位置すると接近判定部４３２が判定した場合（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、第１車両位置情報を第２車両２０Ｃに送信するものとした。そして、第２車両２０Ｃのナビゲーションシステム２０３Ｃは、管理サーバ４０Ｃから受信した第１車両位置情報に基づいて、第１車両１０Ｃの存在を知らせる警告をＨＭＩ２０５Ｃに出力させるものとした。しかしながら、管理サーバ４０Ｃの通知部４３３は、第１車両１０Ｃ及び第２車両２０Ｃが所定の距離未満に位置すると接近判定部４３２が判定した場合（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、第２車両位置情報を第１車両１０Ｃに送信してもよい。更に、第１車両１０Ｃのナビゲーションシステム１０３Ｃは、管理サーバ４０Ｃから受信した第２車両位置情報に基づいて、第２車両２０Ｃの存在を知らせる警告をＨＭＩ１０５Ｃに出力させてもよい。
［他の変形例］
他の変形例に係る車両制御システムは、少なくとも１の第１車両と、少なくとも１の第２車両及び／又は少なくとも１の路側通信装置と、サーバ装置とを備えていてもよい。ここで、サーバ装置は、所定の情報処理センター等が有する、道路や車両の種々の情報を管理するための情報処理装置であってよい。当該車両制御システムにおいては、第１車両、第２車両、及び路側通信装置は、それぞれ通信ネットワークを介してサーバ装置に接続されていてもよい。
サーバ装置は、第１車両において検知された匂いの強度に係る情報、各車両の位置情報、路側通信装置に係る位置情報、及び各車両に係る走行経路等を取得し、これら情報を種々の方法で管理してもよい。例えば、サーバ装置は、複数の第１車両から位置情報、走行経路情報、及び匂いの強度に係る情報等を取得した上で、サーバ装置が有する地図データ上にそれら位置情報及び匂いの強度に係る情報をマッピングしてもよい。また、サーバ装置は、当該マッピングにより得られた地図データを、第２車両に送信してもよい。第２車両は、サーバ装置から取得した当該地図データに基づいて、各第１車両への接近を避けるように、迂回走行経路を算出してもよい。
以上説明した各実施形態（変形例を含む）は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。
１Ａ、１Ｂ、１Ｃ…車両制御システム
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ…第１車両
２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ…第２車両
３０Ｂ、３０Ｃ…路側通信装置
４０Ｃ…管理サーバ
１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ…車両制御装置
１０１Ａ、１０１Ｂ、１０１Ｃ、２０１Ａ、２０１Ｂ、２０１Ｃ…ＧＰＳ受信部
１０２Ａ、１０２Ｂ、２０１Ａ、２０１Ｂ…地図データベース
１０３Ａ、１０３Ｂ、２０３Ａ、２０３Ｂ…ナビゲーションシステム
１０４Ａ、２０４Ａ…匂い検知部
１０５Ａ、１０５Ｂ、２０５Ａ、２０５Ｂ…ＨＭＩ
１０６Ａ、１０６Ｂ、２０６Ａ、２０６Ｂ…アクチュエータ
１０７Ａ、１０７Ｂ、２０７Ａ、２０７Ｂ…ＤＳＲＣ通信装置
１０８Ａ、１０８Ｂ、２０８Ａ、２０８Ｂ…ＤＣＭ
１１０Ａ、１１０Ｂ、２１０Ａ、２１０Ｂ…制御部
１１１Ａ、１１１Ｂ、２１１Ａ、２１１Ｂ…運転操作情報取得部
１１２Ａ、１１２Ｂ、２１２Ａ、２１２Ｂ…走行制御部
１１３Ａ、１１３Ｂ…匂い判定部
１１４Ａ、１１４Ｃ、２１４Ａ、２１４Ｃ…通知部
１１５Ｂ、２１５Ａ…接近判定部

Claims (13)

  1. 互いに通信可能な第１車両及び第２車両を備える車両制御システムであって、
    前記第１車両は、
    前記第１車両内の匂いを検知する匂い検知部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が所定の閾値以上であるか否かを判定する匂い判定部と、
    前記第１車両の位置を示す情報である第１車両位置情報を取得する第１車両位置情報取得部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が前記所定の閾値以上であると前記匂い判定部が判定した場合、前記第１車両位置情報を前記第２車両に通知する通知部と、を備え、
    前記第２車両は、
    前記第２車両の位置を示す情報である第２車両位置情報を取得する第２車両位置情報取得部と、
    前記通知部から通知された前記第１車両位置情報、及び取得された前記第２車両位置情報に基づいて、前記第１車両が前記第２車両から所定の距離未満に位置するか否かを判定する接近判定部と、
    所定の情報を出力する情報出力部と、
    前記第１車両が前記第２車両から所定の距離未満に位置すると前記接近判定部が判定した場合、前記第１車両の存在を知らせる警告を前記情報出力部に出力させる情報出力処理部と、を備える、車両制御システム。
  2. 前記第１車両は、前記第１車両の走行経路である第１車両走行経路を算出する第１車両走行経路算出部を更に備え、
    前記第１車両が備える前記通知部は、前記匂い検知部が検知した匂いの強度が前記所定の閾値以上であると前記匂い判定部が判定した場合、更に、前記第１車両走行経路を前記第２車両に通知し、
    前記第２車両は、前記第１車両走行経路に含まれる少なくとも一部の経路を迂回する経路を含む第２車両の走行経路である第２車両迂回走行経路を算出する第２車両迂回走行経路算出部を更に備え、
    前記第２車両が備える前記情報出力処理部は、前記第２車両迂回走行経路を前記情報出力部に出力させる、請求項１に記載の車両制御システム。
  3. 前記第２車両は、前記第２車両迂回走行経路に沿って前記第２車両の走行を制御する走行制御部を更に備える、請求項２に記載の車両制御システム。
  4. 第２車両と通信可能に接続される第１車両であって、
    前記第１車両は、
    前記第１車両内の匂いを検知する匂い検知部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が所定の閾値以上であるか否かを判定する匂い判定部と、
    前記第１車両の位置を示す情報である第１車両位置情報を取得する第１車両位置情報取得部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が前記所定の閾値以上であると前記匂い判定部が判定した場合、前記第１車両位置情報を前記第２車両に通知する通知部と、を備え、
    前記第２車両は、
    前記第２車両の位置を示す情報である第２車両位置情報を取得する第２車両位置情報取得部と、
    前記通知部から通知された前記第１車両位置情報、及び取得された前記第２車両位置情報に基づいて、前記第１車両が前記第２車両から所定の距離未満に位置するか否かを判定する接近判定部と、
    所定の情報を出力する情報出力部と、
    前記第１車両が前記第２車両から所定の距離未満に位置すると前記接近判定部が判定した場合、前記第１車両の存在を知らせる警告を前記情報出力部に出力させる情報出力処理部と、を備える、第１車両。
  5. 第１車両と通信可能に接続される第２車両であって、
    前記第１車両は、
    前記第１車両内の匂いを検知する匂い検知部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が所定の閾値以上であるか否かを判定する匂い判定部と、
    前記第１車両の位置を示す情報である第１車両位置情報を取得する第１車両位置情報取得部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が前記所定の閾値以上であると前記匂い判定部が判定した場合、前記第１車両位置情報を前記第２車両に通知する通知部と、を備え、
    前記第２車両は、
    前記第２車両の位置を示す情報である第２車両位置情報を取得する第２車両位置情報取得部と、
    前記通知部から通知された前記第１車両位置情報、及び取得された前記第２車両位置情報に基づいて、前記第１車両が前記第２車両から所定の距離未満に位置するか否かを判定する接近判定部と、
    所定の情報を出力する情報出力部と、
    前記第１車両が前記第２車両から所定の距離未満に位置すると前記接近判定部が判定した場合、前記第１車両の存在を知らせる警告を前記情報出力部に出力させる情報出力処理部と、を備える、第２車両。
  6. 互いに通信可能な第１車両及び第２車両を備える車両制御システムであって、
    前記第２車両は、
    前記第２車両の位置を示す情報である第２車両位置情報を取得する第２車両位置情報取得部と、
    前記第２車両位置情報を前記第１車両に通知する通知部と、を備え、
    前記第１車両は、
    前記第１車両内の匂いを検知する匂い検知部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が所定の閾値以上かを判定する匂い判定部と、
    前記第１車両の位置を示す情報である第１車両位置情報を取得する第１車両位置情報取得部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が前記所定の閾値以上であると前記匂い判定部が判定した場合、取得された前記第１車両位置情報、及び前記通知部から通知された前記第２車両位置情報に基づいて、前記第２車両が前記第１車両から所定の距離未満に位置するか否かを判定する接近判定部と、
    所定の情報を出力する情報出力部と、
    前記第２車両が前記第１車両から所定の距離未満に位置すると前記接近判定部が判定した場合、前記第２車両の存在を知らせる警告を前記情報出力部に出力させる情報出力処理部と、を備える、車両制御システム。
  7. 前記第２車両は、前記第２車両の走行経路である第２車両走行経路を算出する第２車両走行経路算出部を更に備え、
    前記第２車両が備える前記通知部は、更に、前記第２車両走行経路を前記第１車両に通知し、
    前記第１車両は、前記第２車両走行経路に含まれる少なくとも一部の経路を迂回する経路を含む第１車両の走行経路である第１車両迂回走行経路を算出する第１車両迂回走行経路算出部を更に備え、
    前記第１車両が備える前記情報出力処理部は、前記第１車両迂回走行経路を前記情報出力部に出力させる、請求項６に記載の車両制御システム。
  8. 前記第１車両は、前記第１車両迂回走行経路に沿って前記第１車両の走行を制御する走行制御部を更に備える、請求項７に記載の車両制御システム。
  9. 路側における所定の位置に設置され、前記第１車両と通信可能な路側通信装置を更に備え、
    前記路側通信装置は、前記路側通信装置の位置を示す情報である路側通信装置位置情報を前記第１車両に通知する通知部を備え、
    前記第１車両が備える前記接近判定部は、前記匂い検知部が検知した匂いの強度が前記所定の閾値以上であると前記匂い判定部が判定した場合、取得された前記第１車両位置情報、及び前記通知部から通知された前記路側通信装置位置情報に基づいて、前記路側通信装置が前記第１車両から所定の距離未満に位置するか否かを判定し、
    前記第１車両が備える前記情報出力処理部は、前記路側通信装置が前記第１車両から所定の距離未満に位置すると前記接近判定部が判定した場合、前記路側通信装置から通知された前記路側通信装置位置情報を含む警告を前記情報出力部に出力させる、請求項６に記載の車両制御システム。
  10. 第２車両と通信可能に接続される第１車両であって、
    前記第２車両は、
    前記第２車両の位置を示す情報である第２車両位置情報を取得する第２車両位置情報取得部と、
    前記第２車両位置情報を前記第１車両に通知する通知部と、を備え、
    前記第１車両は、
    前記第１車両内の匂いを検知する匂い検知部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が所定の閾値以上かを判定する匂い判定部と、
    前記第１車両の位置を示す情報である第１車両位置情報を取得する第１車両位置情報取得部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が前記所定の閾値以上であると前記匂い判定部が判定した場合、取得された前記第１車両位置情報、及び前記通知部から通知された前記第２車両位置情報に基づいて、前記第２車両が前記第１車両から所定の距離未満に位置するか否かを判定する接近判定部と、
    所定の情報を出力する情報出力部と、
    前記第２車両が前記第１車両から所定の距離未満に位置すると前記接近判定部が判定した場合、前記第２車両の存在を知らせる警告を前記情報出力部に出力させる情報出力処理部と、を備える、第１車両。
  11. 第１車両と通信可能に接続される第２車両であって、
    前記第２車両は、
    前記第２車両の位置を示す情報である第２車両位置情報を取得する第２車両位置情報取得部と、
    前記第２車両位置情報を前記第１車両に通知する通知部と、を備え、
    前記第１車両は、
    前記第１車両内の匂いを検知する匂い検知部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が所定の閾値以上かを判定する匂い判定部と、
    前記第１車両の位置を示す情報である第１車両位置情報を取得する第１車両位置情報取得部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が前記所定の閾値以上であると前記匂い判定部が判定した場合、取得された前記第１車両位置情報、及び前記通知部から通知された前記第２車両位置情報に基づいて、前記第２車両が前記第１車両から所定の距離未満に位置するか否かを判定する接近判定部と、
    所定の情報を出力する情報出力部と、
    前記第２車両が前記第１車両から所定の距離未満に位置すると前記接近判定部が判定した場合、前記第２車両の存在を知らせる警告を前記情報出力部に出力させる情報出力処理部と、を備える、第２車両。
  12. 第１車両と、第２車両と、前記第１車両及び前記第２車両と通信可能なサーバとを備える車両制御システムであって、
    前記第１車両は、
    前記第１車両内の匂いを検知する匂い検知部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が所定の閾値以上であるか否かを判定する匂い判定部と、
    前記第１車両の位置を示す情報である第１車両位置情報を取得する第１車両位置情報取得部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が前記所定の閾値以上であると前記匂い判定部が判定した場合、前記第１車両位置情報を前記サーバに通知する第１通知部と、を備え、
    前記第２車両は、
    前記第２車両の位置を示す情報である第２車両位置情報を取得する第２車両位置情報取得部と、
    前記第２車両位置情報を前記サーバに通知する第２通知部と、を備え、
    前記サーバは、
    前記第１送信部から前記第１車両位置情報を取得し、且つ前記第２送信部から前記第２車両位置情報を取得する取得部と、
    前記取得部が取得した前記第１車両位置情報及び前記第２車両位置情報に基づいて、前記第１車両と前記第２車両とが所定の距離未満に位置するか否かを判定する接近判定部と、
    前記第１車両と前記第２車両とが所定の距離未満に位置すると前記接近判定部が判定した場合、前記第１車両位置情報を前記第２車両に通知するサーバ通知部と、を備え、
    前記第２車両は、更に、
    所定の情報を出力する情報出力部と、
    前記サーバから前記第１車両位置情報を受信した場合、前記第１車両の存在を知らせる警告を前記情報出力部に出力させる情報出力処理部と、を備える、車両制御システム。
  13. 第１車両と、第２車両と、前記第１車両及び前記第２車両と通信可能なサーバとを備える車両制御システムであって、
    前記第１車両は、
    前記第１車両内の匂いを検知する匂い検知部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が所定の閾値以上であるか否かを判定する匂い判定部と、
    前記第１車両の位置を示す情報である第１車両位置情報を取得する第１車両位置情報取得部と、
    前記匂い検知部が検知した匂いの強度が前記所定の閾値以上であると前記匂い判定部が判定した場合、前記第１車両位置情報を前記サーバに通知する第１通知部と、を備え、
    前記第２車両は、
    前記第２車両の位置を示す情報である第２車両位置情報を取得する第２車両位置情報取得部と、
    前記第２車両位置情報を前記サーバに通知する第２通知部と、を備え、
    前記サーバは、
    前記第１送信部から前記第１車両位置情報を取得し、且つ前記第２送信部から前記第２車両位置情報を取得する取得部と、
    前記取得部が取得した前記第１車両位置情報及び前記第２車両位置情報に基づいて、前記第１車両と前記第２車両とが所定の距離未満に位置するか否かを判定する接近判定部と、
    前記第１車両と前記第２車両とが所定の距離未満に位置すると前記接近判定部が判定した場合、前記第２車両位置情報を前記第１車両に通知するサーバ通知部と、を備え、
    前記第１車両は、更に、
    所定の情報を出力する情報出力部と、
    前記サーバから前記第２車両位置情報を受信した場合、前記第２車両の存在を知らせる警告を前記情報出力部に出力させる情報出力処理部と、を備える、車両制御システム。
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