JP2019184357A - ナビゲーション装置、移動体、ナビゲーションシステムおよびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、飛行に支障を来すような事態を防止するための技術を提供する。【解決手段】三次元空間内の障害物の配置領域を示す障害情報、および、飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、情報取得手段により取得された障害情報に基づき、障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、情報取得手段により取得された影響情報に基づき、経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて影響対象が移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、経路算出手段により算出された移動経路のうち、影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間がそれぞれ所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路を、移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、を備える。【選択図】図3
Description
本発明は、飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するナビゲーション装置に関する。
飛行機能を有する移動体に関しては、障害物に接触しないように移動経路を修正しながら飛行する技術が提案されている(特許文献1参照)。
しかし、この技術では、実際に飛行しながら移動経路を修正することになるため、風などの外部環境の影響を受けやすい領域を飛行する場合、移動体の飛行そのものに支障を来したり、場合によっては移動経路を修正しきれずに障害物に衝突してしまったりという危険性がある。
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、飛行に支障を来すような事態を防止するための技術を提供することである。
上記課題を解決するために、第1の局面におけるナビゲーション装置は、飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するナビゲーション装置であって、前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、を備える。
この局面におけるナビゲーション装置であれば、移動体の移動経路として、飛行に大きな影響を及ぼし得る領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体を移動させることにより、飛行に支障を来すような事態を防止することができる。
この局面で、前記移動体がファンによる下方向の風力で浮上して飛行する構成とされている場合においては、下記第2の局面のようにしてもよい。
第2の局面のナビゲーション装置において、前記情報取得手段は、前記三次元空間内に発生する風の存在領域とその方向・強さとを示す情報を前記影響情報として取得して、前記影響算出手段は、前記影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて該移動経路の各地点における風の方向および強さを算出しており、前記経路決定手段は、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記移動体のファンにより発生可能な下方向の風力を所定のしきい値以下となるまで相殺させる強さで上方向の風が発生する地点の含まれた移動経路を除外した中から、前記影響算出手段により算出された移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する。
この局面におけるナビゲーション装置であれば、移動体の移動経路として、上方向の強い風が発生しうる領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体を移動させることにより、移動体が風の影響で十分な揚力を得られない状況になってしまうような事態を防止することができる。
また、この局面においては、以下に示す第3の局面のようにしてもよい。
第3の局面のナビゲーション装置において、前記情報取得手段は、その大きさに応じて飛行に及ぼす悪影響が大きくなるパラメータとして、前記三次元空間の各地点における霧の濃度、落雷確率、電磁場強度のうち少なくともいずれかを示す情報を前記影響情報として取得して、前記影響算出手段は、前記影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて該移動経路の各地点における前記パラメータの大きさを算出しており、前記経路決定手段は、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記パラメータが所定のしきい値以上の大きさとなっている地点の含まれた移動経路を除外した中から、前記影響算出手段により算出された移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する。
この局面におけるナビゲーション装置であれば、移動体の移動経路として、飛行に及ぼす悪影響が大きくなり得る領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体を移動させることにより、飛行に支障を来すような事態を防止することができる。
この局面におけるナビゲーション装置であれば、移動体の移動経路として、飛行に及ぼす悪影響が大きくなり得る領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体を移動させることにより、飛行に支障を来すような事態を防止することができる。
また、上述した各局面において、前記移動体が道路上を走行する走行機能を有している場合には、以下に示す第4の局面のようにしてもよい。
第4の局面において、前記情報取得手段は、前記三次元空間における道路の配置領域を含む情報を前記障害情報として取得して、前記経路算出手段は、前記障害情報に基づき、飛行して移動する区間が含まれた飛行移動経路の他、地上を走行して移動する走行移動経路を算出して、前記経路決定手段は、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していれば、該飛行移動経路の中から、前記影響算出手段により算出された移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの前記飛行移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する一方、影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していなければ、前記走行移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する。
この局面におけるナビゲーション装置であれば、飛行移動経路として、飛行に大きな影響を及ぼし得る領域の含まれた移動経路のみが算出された場合には、地上を走行する走行移動経路を移動体の移動経路として決定することができる。
また、上記課題を解決するために、第5の局面における移動体は、アクチュエータの動作により浮上して飛行する飛行機能を有する移動体であって、前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、前記経路決定手段により決定された移動経路に沿って当該移動体を移動させるべくアクチュエータの動作を制御する移動制御手段と、を備える。
この局面の移動体であれば、上述したナビゲーション装置と同様の作用効果を奏する。
また、上記課題を解決するために、第6の局面におけるナビゲーションシステムは、飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するためのプログラムであって、前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、を備える。
この局面のナビゲーションシステムであれば、上述したナビゲーション装置と同様の作用効果を奏する。
また、上記課題を解決するために、第7の局面におけるプログラムは、飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するためのプログラムであって、前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、してコンピュータを機能させるためのプログラムである。
この局面のプログラムであれば、上述したナビゲーション装置の一部を構成することができる。
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
(1)全体構成
移動体1は、図1に示すように、移動体1全体の動作を制御する制御部10、飛行による移動を実現する飛行機能部20、地上を走行しての移動を実現する走行機能部30、制御部10による制御手順などを格納するメモリ40、移動体1の姿勢を検出するジャイロセンサ50、外部との通信を制御する制御部60、移動体1の位置を検出する位置検出部70、ユーザの操作を受け付ける入力部80、各種情報を表示するための表示部90などを備える。
移動体1は、図1に示すように、移動体1全体の動作を制御する制御部10、飛行による移動を実現する飛行機能部20、地上を走行しての移動を実現する走行機能部30、制御部10による制御手順などを格納するメモリ40、移動体1の姿勢を検出するジャイロセンサ50、外部との通信を制御する制御部60、移動体1の位置を検出する位置検出部70、ユーザの操作を受け付ける入力部80、各種情報を表示するための表示部90などを備える。
飛行機能部20は、ファン21、ファン21を回転させるモータ23、モータ23を駆動する駆動回路25を複数セット(本実施形態では4セット)備え、これにより、ファン21による下方向の風力で浮上して飛行する機能が実現されている。
走行機能部30は、車輪31、車輪31を回転させるモータ33、モータ33を駆動する駆動回路35、車輪31を操舵する操舵機構37、操舵機構37を駆動する駆動回路39を備え、これにより、車輪31により地上を走行する機能が実現されている。
位置検出部70は、GPS(Global Positioning System)検出器であり、移動体1の現在位置の緯度、経度、および高度を検出する。
(2)処理
次に、制御部10がメモリ40内のプログラムに従って実施する処理の手順を説明する。
次に、制御部10がメモリ40内のプログラムに従って実施する処理の手順を説明する。
(2−1)経路決定処理;図2
経路決定処理は、通信部60または入力部80経由でその起動指令を受けた際に起動される。
経路決定処理は、通信部60または入力部80経由でその起動指令を受けた際に起動される。
経路決定処理が起動されると、まず、図示されない情報源から通信部60を介して障害情報および影響情報が取得される(s110)。障害情報は、移動体1が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物や道路の配置領域を示す情報であり、影響情報は、三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す情報である。
本実施形態では、図3に示すように、左端が現在地、右端が目的地となる一定の三次元空間において、そこに存在する建物を含む障害物100の配置を示す座標が障害情報として取得され、影響対象200の存在しうる領域を示す座標とその影響の程度とを示す情報が影響情報として取得される。具体的な影響情報としては、三次元空間内に発生している又は発生しうる風の存在領域とその方向・強さとを示す情報の他、その大きさに応じて飛行に及ぼす悪影響が大きくなる悪影響パラメータとして、三次元空間の各地点における霧の濃度、落雷確率、電磁場強度のうち少なくともいずれかの存在領域とその大きさを示す情報がある。
次に、三次元空間における移動経路が算出される(s120)。ここでは、上記s110にて取得された障害情報に基づき、三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物100を避けて移動可能な移動経路が複数パターン算出される。ここでは、障害情報に基づき、飛行して移動する区間が含まれた移動経路である飛行移動経路(図3における移動経路A、B)だけでなく、地上を走行して移動する移動経路である走行移動経路(同図移動経路C)も算出される。
次に、上記s120にて算出された移動経路の中から、実際に移動すべきものとして推奨される移動経路(以降「推奨経路」という)が決定される(s130)。
ここでは、まず、上記s110にて取得された影響情報に基づき、上記s120にて算出された移動経路それぞれについて影響対象200が移動体1に及ぼす影響の大きさ、および、移動経路の移動に要する移動時間が算出される。具体的には、移動経路それぞれについて、該移動経路の各地点における風の方向および強さが算出され、また、該移動経路の各地点における悪影響パラメータの大きさも算出される。
その後、こうして算出された影響の大きさおよび移動時間がそれぞれ所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路が、上記s120にて算出された移動経路の中から抽出され、これが推奨経路として決定される。具体的には、移動体1のファン21により発生させられる下方向(鉛直方向に沿った方向の下向き)の風力を所定のしきい値以下となるまで相殺させる強さで上方向(鉛直方向に沿った方向の上向き)の風が発生する地点の含まれた移動経路、および、悪影響パラメータが所定のしきい値以上の大きさとなっている地点の含まれた移動経路を除外した中から、移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路が推奨経路として決定される。例えば、図3に示すように、影響対象200による大きな影響がある移動経路Bが除外された中から、影響対象200の影響を受けない移動経路Aが推奨経路として決定されることになる。
このとき、算出された影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していれば、該飛行移動経路の中から、移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの飛行移動経路が推奨経路として決定されるが、影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していない場合には、走行移動経路が推奨経路として決定される。走行移動経路が複数算出されていれば、その中から移動時間が最も短い走行移動経路が決定される。
なお、上記実施形態においては、移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路が推奨経路として決定されるように構成されているが、単純に移動時間の最も短い移動経路や、移動時間が所定のしきい値となっている移動経路の中で最も移動体1に及ぼされる影響の小さな移動経路が、推奨経路として決定されるように構成してもよい。
そして、上記s130にて決定された推奨経路に沿って移動体1を移動させるべく動作制御が実施される(s140)。ここでは、推奨経路に沿って移動体1を移動するようにアクチュエータ(ファン21、車輪31、操舵機構37)の動作が制御される。この動作制御では、都度、移動体1の目標となる姿勢が設定され、その目標となる姿勢を示す姿勢情報と、推奨経路における現在地および目的地を示す情報とが後述の姿勢制御処理に随時渡されることにより、移動体1が目標姿勢となるよう動作制御が行われる。
この経路決定処理におけるs110が本発明の情報取得手段であり、同s130が本発明の影響算出手段および経路決定手段である。
なお、ここでは、s120で移動経路を算出した後にs130で推奨経路を決定するように構成されているが、s120で移動経路を算出する際に、あらかじめ影響の大きさが所定のしきい値以下となる移動経路のみを算出するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、経路決定処理が移動体1の制御部10により実行され、その結果を踏まえて実際に移動するように構成されているが、この処理は、s130までの処理の一部または全部を外部の処理装置にて実施し、その結果を移動体1やそのユーザなどに提供するように構成できることはいうまでもない。
また、上記実施形態では、算出された影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していない場合、走行移動経路が推奨経路として決定されて動作制御が実施されるように構成されているが、走行移動経路が推奨経路として決定された場合には、搭乗者による入力部80の操作を介して移動が行われるよう動作制御を実施する構成としてもよい。また、算出された影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していない場合には、当該移動体1以外の移動体への乗り換えを搭乗者に推奨すべく、表示部90へのメッセージ表示を含む所定の動作制御を実施する構成としてもよい。
(2−2)姿勢制御処理;図4
姿勢制御処理は、経路決定処理において推奨経路として飛行移動経路が決定されて動作制御が実施される場合に起動される。
姿勢制御処理は、経路決定処理において推奨経路として飛行移動経路が決定されて動作制御が実施される場合に起動される。
姿勢制御処理が起動されると、まず、飛行動作が開始される(s210)。ここでは、ファン21を動作させるべく、駆動回路25を介してモータ23の動作が開始される。
次に、現状における移動体1の姿勢が確認される(s220)。ここでは、ジャイロセンサ50からの検出値に基づいて水平に対する移動体1の傾きが姿勢として確認される。
次に、上記s220にて確認された姿勢に基づいて姿勢を変更すべき変更量が算出される(s230)。ここでは、経路決定処理から渡された目標姿勢と上記s220にて確認された現状の姿勢との差が変更量として算出され、その変更量に応じた望ましいファン21または車輪31の動作量も算出される。
そして、上記s230にて算出された変更量にもとづき、動作量が変更された後(s240)、プロセスがs220へと戻る。このs240では、変更量に応じた望ましいファン21の動作量が駆動回路25を介して変更される。
また、上記実施形態では、姿勢制御処理が移動体1の制御部10により実行されるように構成されているが、この処理は、s220、s230の処理の一部または全部を外部の処理装置にて実施し、その結果を移動体1に提供するように構成できることはいうまでもない。
(3)作用効果
以上説明した移動体1であれば、移動体1の移動経路として、飛行に大きな影響を及ぼし得る領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体を移動させることにより、飛行に支障を来すような事態を防止することができる。
以上説明した移動体1であれば、移動体1の移動経路として、飛行に大きな影響を及ぼし得る領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体を移動させることにより、飛行に支障を来すような事態を防止することができる。
また、移動体1の移動経路として、上方向の強い風が発生しうる領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体1を移動させることにより、移動体1が風の影響で十分な揚力を得られない状況になってしまうような事態を防止することができる。
また、移動体1の移動経路として、飛行に及ぼす悪影響が大きくなり得る領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体を移動させることにより、飛行に支障を来すような事態を防止することができる。
また、飛行移動経路として、飛行に大きな影響を及ぼし得る領域の含まれた移動経路のみが算出された場合には、地上を走行する走行移動経路を移動体の移動経路として決定することができる。
1…移動体、10…制御部、20…飛行機能部、21…ファン、23…モータ、25…駆動回路、30…走行機能部、31…車輪、33…モータ、35…駆動回路、37…操舵機構、39…駆動回路、40…メモリ、50…ジャイロセンサ、60…通信部、70…位置検出部、80…入力部、90…表示部。
Claims (7)
- 飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するナビゲーション装置であって、
前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、
前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、
前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、
を備えるナビゲーション装置。 - 前記移動体がファンによる下方向の風力で浮上して飛行する構成とされている場合において、
前記情報取得手段は、前記三次元空間内に発生する風の存在領域とその方向・強さとを示す情報を前記影響情報として取得して、
前記影響算出手段は、前記影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて該移動経路の各地点における風の方向および強さを算出しており、
前記経路決定手段は、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記移動体のファンにより発生可能な下方向の風力を所定のしきい値以下となるまで相殺させる強さで上方向の風が発生する地点の含まれた移動経路を除外した中から、前記影響算出手段により算出された移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する、
請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記情報取得手段は、その大きさに応じて飛行に及ぼす悪影響が大きくなるパラメータとして、前記三次元空間の各地点における霧の濃度、落雷確率、電磁場強度のうち少なくともいずれかを示す情報を前記影響情報として取得して、
前記影響算出手段は、前記影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて該移動経路の各地点における前記パラメータの大きさを算出しており、
前記経路決定手段は、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記パラメータが所定のしきい値以上の大きさとなっている地点の含まれた移動経路を除外した中から、前記影響算出手段により算出された移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する、
請求項2に記載のナビゲーション装置。 - 前記移動体が地上を走行する走行機能を有している場合において、
前記情報取得手段は、前記三次元空間における道路の配置領域を含む情報を前記障害情報として取得して、
前記経路算出手段は、前記障害情報に基づき、飛行して移動する区間が含まれた飛行移動経路の他、道路上を走行して移動する走行移動経路を算出して、
前記経路決定手段は、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していれば、該飛行移動経路の中から、前記影響算出手段により算出された移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの前記飛行移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する一方、影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していなければ、前記走行移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する、
請求項1から3のいずれかに記載のナビゲーション装置。 - アクチュエータの動作により浮上して飛行する飛行機能を有する移動体であって、
前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、
前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、
前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、
前記経路決定手段により決定された移動経路に沿って当該移動体を移動させるべくアクチュエータの動作を制御する移動制御手段と、
を備える移動体。 - 飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するためのナビゲーションシステムであって、
前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、
前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、
前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、
を備えるナビゲーションシステム。 - 飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するためのプログラムであって、
前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、
前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、
前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、
してコンピュータを機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018073731A JP2019184357A (ja) | 2018-04-06 | 2018-04-06 | ナビゲーション装置、移動体、ナビゲーションシステムおよびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018073731A JP2019184357A (ja) | 2018-04-06 | 2018-04-06 | ナビゲーション装置、移動体、ナビゲーションシステムおよびプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019184357A true JP2019184357A (ja) | 2019-10-24 |
Family
ID=68340741
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018073731A Pending JP2019184357A (ja) | 2018-04-06 | 2018-04-06 | ナビゲーション装置、移動体、ナビゲーションシステムおよびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2019184357A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023119930A1 (ja) * | 2021-12-23 | 2023-06-29 | 株式会社デンソー | 電動垂直離着陸機の制御装置およびコンピュータプログラム |
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2018
- 2018-04-06 JP JP2018073731A patent/JP2019184357A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2023119930A1 (ja) * | 2021-12-23 | 2023-06-29 | 株式会社デンソー | 電動垂直離着陸機の制御装置およびコンピュータプログラム |
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