JP2019172409A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
作業装置を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
カメラと、
前記カメラが撮影した画像から前記作業装置の位置及び姿勢を認識する制御装置と、
前記制御装置に接続されて当該制御装置が指示した画像を表示する表示装置と、を具備し、
前記制御装置が前記遠隔操作端末の操作態様に基づいて前記作業装置の動作を予測するとともに、当該作業装置の未来軌跡を算出して前記表示装置に表示する、ものである。
ブームとアウトリガの少なくとも一つを含んだ前記作業装置が構成されており、
前記制御装置が前記遠隔操作端末の操作態様に基づいて前記作業装置に含まれる前記ブームと前記アウトリガの少なくとも一つの動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して前記表示装置に表示する、ものである。
前記作業装置がフックを含んだクレーン装置であり、
前記制御装置が前記遠隔操作端末の操作態様に基づいて前記フックと当該フックから吊り下げられた荷物の少なくとも一つの動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して前記表示装置に表示する、ものである。
前記表示装置が前記カメラと一体化したヘッドマウントディスプレイである、ものである。
2 車両
3 クレーン装置
6 アウトリガ
9 ブーム
12 フック
14 作業装置
16 遠隔操作端末
17 ヘッドマウントディスプレイ(表示装置)
20 制御装置
71 カメラ
E ブームの未来軌跡の画像
F フックの未来軌跡の画像
G 荷物の未来軌跡の画像
H アウトリガの未来軌跡の画像
W 荷物
Claims (4)
- 作業装置を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
カメラと、
前記カメラが撮影した画像から前記作業装置の位置及び姿勢を認識する制御装置と、
前記制御装置に接続されて当該制御装置が指示した画像を表示する表示装置と、を具備し、
前記制御装置が前記遠隔操作端末の操作態様に基づいて前記作業装置の動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して前記表示装置に表示する、ことを特徴とする作業車両。 - ブームとアウトリガの少なくとも一つを含んだ前記作業装置が構成されており、
前記制御装置が前記遠隔操作端末の操作態様に基づいて前記作業装置に含まれる前記ブームと前記アウトリガの少なくとも一つの動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記作業装置がフックを含んだクレーン装置であり、
前記制御装置が前記遠隔操作端末の操作態様に基づいて前記フックと当該フックから吊り下げられた荷物の少なくとも一つの動作を予測するとともに、その未来軌跡を算出して前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の作業車両。 - 前記表示装置が前記カメラと一体化したヘッドマウントディスプレイである、ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の作業車両。
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