JP2021127185A - 吊荷監視装置、クレーン、吊荷監視方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
クレーン装置のブーム先端部の位置を取得するブーム位置取得部と、
前記ブーム先端部に吊り下げられた吊荷の位置を取得する吊荷位置取得部と、
前記ブーム位置取得部が取得した前記ブーム先端部の位置及び、前記吊荷位置取得部が取得した前記吊荷の位置に基づいて、前記クレーン装置を操作するための操作レバーが第一位置にあると仮定した場合の、一定期間の前記吊荷の第一軌跡と、前記操作レバーが前記第一位置とは別の第二位置にあると仮定した場合の、前記一定期間の前記吊荷の第二軌跡とを予測する軌跡予測部と、
前記軌跡予測部が予測した前記第一軌跡と前記第二軌跡に基づいて吊荷移動領域を決定する吊荷移動領域決定部と、
前記吊荷移動領域決定部が決定した前記吊荷移動領域に基づいて吊荷移動情報を報知する報知部と、
を備える。
前記吊荷移動領域決定部は、前記軌跡予測部が予測した前記第一短期間軌跡及び、前記第二短期間軌跡に基づいて、監視領域を決定し、
前記報知部は、前記監視領域の情報を報知すると良い。
前記吊荷移動領域決定部は、前記移動方向算出部が算出した前記移動方向に基づいて、前記吊荷移動領域を決定すると良い。
前記報知部は、前記カメラが撮像した画像に、前記吊荷移動領域決定部が決定した前記吊荷移動領域を示す画像を重畳して表示する表示部を有すると良い。
前記報知部は、前記障害物検出部が障害物を検出した場合に、障害物があることを報知すると良い。
クレーン装置のブーム先端部の位置を取得するブーム位置取得ステップと、
前記ブーム先端部に吊り下げられた吊荷の位置を取得する吊荷位置取得ステップと、
前記ブーム位置取得ステップで取得した前記ブーム先端部の位置及び、前記吊荷位置取得ステップで取得した前記吊荷の位置に基づいて、前記クレーン装置を操作するための操作レバーが第一位置にあると仮定した場合の、一定期間の前記吊荷の第一軌跡と、前記操作レバーが前記第一位置とは別の第二位置にあると仮定した場合の、前記一定期間の前記吊荷の第二軌跡とを予測する軌跡予測ステップと、
前記軌跡予測ステップで予測した前記第一軌跡と前記第二軌跡に基づいて吊荷移動領域を決定する吊荷移動領域決定ステップと、
前記吊荷移動領域決定ステップで決定した前記吊荷移動領域に基づいて吊荷移動情報を報知する報知ステップと、
を備える。
なお、図6では、各操作レバーのプッシュ方向の座標を+、プル方向の座標を−で示している。さらに、中立位置にあるときの各操作レバーの座標を数値0、最もプッシュ方向又はプル方向にある最大操作量のときの、各操作レバーの座標を数値100としている。
Claims (9)
- クレーン装置のブーム先端部の位置を取得するブーム位置取得部と、
前記ブーム先端部に吊り下げられた吊荷の位置を取得する吊荷位置取得部と、
前記ブーム位置取得部が取得した前記ブーム先端部の位置及び、前記吊荷位置取得部が取得した前記吊荷の位置に基づいて、前記クレーン装置を操作するための操作レバーが第一位置にあると仮定した場合の、一定期間の前記吊荷の第一軌跡と、前記操作レバーが前記第一位置とは別の第二位置にあると仮定した場合の、前記一定期間の前記吊荷の第二軌跡とを予測する軌跡予測部と、
前記軌跡予測部が予測した前記第一軌跡と前記第二軌跡に基づいて吊荷移動領域を決定する吊荷移動領域決定部と、
前記吊荷移動領域決定部が決定した前記吊荷移動領域に基づいて吊荷移動情報を報知する報知部と、
を備える吊荷監視装置。 - 前記軌跡予測部は、前記ブーム位置取得部が取得した前記ブーム先端部の位置及び、前記吊荷位置取得部が取得した前記吊荷の位置に基づいて、前記操作レバーが前記第一位置にあると仮定した場合の、前記一定期間よりも短期間に前記吊荷がたどる第一短期間軌跡と、前記操作レバーが前記第二位置にあると仮定した場合の、前記短期間に前記吊荷がたどる第二短期間軌跡とを予測し、
前記吊荷移動領域決定部は、前記軌跡予測部が予測した前記第一短期間軌跡及び、前記第二短期間軌跡に基づいて、監視領域を決定し、
前記報知部は、前記監視領域の情報を報知する、
請求項1に記載の吊荷監視装置。 - 前記軌跡予測部は、前記ブーム先端部の位置、前記吊荷の位置及び、前記操作レバーの操作量に対する前記吊荷の将来位置を学習した学習済みモデルを用いて、前記ブーム位置取得部が取得した前記ブーム先端部の位置、前記吊荷位置取得部が取得した前記吊荷の位置及び、前記操作レバーの位置から、前記一定期間又は前記一定期間よりも短期間の、前記吊荷の軌跡を予測する、
請求項1又は2に記載の吊荷監視装置。 - 前記吊荷位置取得部が取得した前記吊荷の位置の変化から、前記吊荷の移動方向を算出する移動方向算出部をさらに備え、
前記吊荷移動領域決定部は、前記移動方向算出部が算出した前記移動方向に基づいて、前記吊荷移動領域を決定する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の吊荷監視装置。 - 前記吊荷を撮像するカメラをさらに備え、
前記報知部は、前記カメラが撮像した画像に、前記吊荷移動領域決定部が決定した前記吊荷移動領域を示す画像を重畳して表示する表示部を有する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の吊荷監視装置。 - 前記吊荷移動領域決定部が決定した前記吊荷移動領域に前記吊荷の移動の障害となる障害物があるか否かを検出する障害物検出部をさらに備え、
前記報知部は、前記障害物検出部が障害物を検出した場合に、障害物があることを報知する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の吊荷監視装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の吊荷監視装置を備えるクレーン。
- クレーン装置のブーム先端部の位置を取得するブーム位置取得ステップと、
前記ブーム先端部に吊り下げられた吊荷の位置を取得する吊荷位置取得ステップと、
前記ブーム位置取得ステップで取得した前記ブーム先端部の位置及び、前記吊荷位置取得ステップで取得した前記吊荷の位置に基づいて、前記クレーン装置を操作するための操作レバーが第一位置にあると仮定した場合の、一定期間の前記吊荷の第一軌跡と、前記操作レバーが前記第一位置とは別の第二位置にあると仮定した場合の、前記一定期間の前記吊荷の第二軌跡とを予測する軌跡予測ステップと、
前記軌跡予測ステップで予測した前記第一軌跡と前記第二軌跡に基づいて吊荷移動領域を決定する吊荷移動領域決定ステップと、
前記吊荷移動領域決定ステップで決定した前記吊荷移動領域に基づいて吊荷移動情報を報知する報知ステップと、
を備える吊荷監視方法。 - 請求項8に記載の吊荷監視方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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JP2020020776A JP7351231B2 (ja) | 2020-02-10 | 2020-02-10 | 吊荷監視装置、クレーン、吊荷監視方法及びプログラム |
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CN113896109A (zh) * | 2021-09-13 | 2022-01-07 | 杭州大杰智能传动科技有限公司 | 用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统 |
Citations (4)
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JP2013120176A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-17 | Tadano Ltd | 吊荷周辺の物体の高さ情報通知システム |
JP2019023116A (ja) * | 2017-07-21 | 2019-02-14 | 株式会社タダノ | ガイド情報表示装置、クレーンおよびガイド情報の生成方法 |
JP2019172409A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | 株式会社タダノ | 作業車両 |
JP2020138851A (ja) * | 2019-02-28 | 2020-09-03 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
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CN113896109B (zh) * | 2021-09-13 | 2023-06-02 | 杭州大杰智能传动科技有限公司 | 用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统 |
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