JP2020138851A - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図面に基づき第1実施形態の一実施形態について説明する。
図2を参照すると、第1実施形態に係る機体1が吊荷作業を開始して吊荷100が吊り上がる直前の状態を示す側面図が示されている。吊荷作業時におけるワイヤ43のフック41近傍には、カメラ(撮像装置、障害物検出装置)51及び測距センサ53が配設されている。
これより、コントローラ70は、コントローラ70に入力された情報を基に、吊荷判定部71、吊荷位置演算部72、吊荷速度演算部73、第1領域判定部74、第2領域判定部75及び指令部76によって演算及び判定が行われ、指令部76の出力情報に基づいてスピーカ77を吹鳴する。
吊荷判定部71は、吊荷形状推定部(形状推定部)71a及び吊荷中心位置推定部71bを有し、吊荷100の形状や中心を判定することができる。
そこで、吊荷位置演算部72は、第2高さh2から吊荷判定部71によって推定されたワイヤ長さw及び第3高さh3を減算することで、所定高さHを算出することができる。
ステップS10では、吊荷速度演算部73によって演算された中心速度V0に基づき、現在位置におけるワイヤ43と重力方向との角度θ1を算出し、ステップS20に移行する。なお、吊荷100が静止している場合の角度θ1は0となるため、ここでの角度θ1の算出方向については説明を省略する。
図8を参照すると、第1実施形態に係る機体1が吊り上げた吊荷100が揺動している状態を示す側面図が示されている。
以下、図10〜13に基づき第2実施形態について説明する。
なお、上記第1実施形態と共通の構成、作用効果については説明を省略し、ここでは第1実施形態と異なる部分について説明する。
以降、ステップS40〜ステップS70では、第1実施形態と同様に指令部76によって警告制御を実施することで、ワイヤ43が切れて吊荷100が落下するような場合であっても吊荷100が作業者等の障害物に接触することを抑制することができる。
例えば、本実施形態では、吊荷形状推定部71aが接地限界時に吊荷100における上部101の形状を特定するようにしたが、接地限界時以降に上部101の形状を特定するようにしてもよく、吊荷100が地面に接地していない状態における上部101の形状を特定することができればよい。
7 フロントアタッチメント(吊上装置)
43 ワイヤ(牽引部材)
51 カメラ(撮像装置、障害物検出装置)
70、170 コントローラ
71a 吊荷形状推定部(形状推定部)
73 吊荷速度演算部
74、174 第1領域判定部(揺動範囲判定部)
75、175 第2領域判定部(揺動範囲判定部)
77 スピーカ(警告装置)
100 吊荷
181 落下範囲推定部
Claims (5)
- 牽引部材を介して吊荷を吊上げる吊上装置を備えた作業機械において、
所定の警告態様で警告する警告装置と、
前記吊荷の周囲に障害物が位置することを検出する障害物検出装置と、
前記警告装置を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、前記吊荷の形状を判定する形状推定部と、前記吊荷の揺動範囲を判定する揺動範囲判定部と、を含み、前記障害物検出装置によって前記揺動範囲に前記障害物が位置することを検出すると前記警告装置を作動させる
ことを特徴とする作業機械。 - 前記吊荷より上方に位置し該吊荷を撮像する撮像装置を備え、
前記形状推定部は、前記撮像装置によって撮像された前記吊荷の撮像情報に基づいて前記吊荷の形状を判定し、
前記揺動範囲判定部は、前記吊荷を牽引部材回りに回転させた場合の回転軌跡を算出し、前記回転軌跡に基づき前記揺動範囲を判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の作業機械。 - 前記揺動範囲判定部によって判定される前記揺動範囲には、前記回転軌跡に基づいて求められる回転周縁より内側の第1領域と前記回転周縁より外側の第2領域とを含み、
前記コントローラは、前記障害物検出装置によって検出される前記障害物の位置が前記第1領域の場合と前記第2領域の場合とで前記警告装置による警告態様を変更する、
ことを特徴とする請求項2に記載の作業機械。 - 前記コントローラは、前記吊荷の移動速度を算出する吊荷速度演算部を含み、
前記揺動範囲判定部は、前記吊荷速度演算部によって算出される前記吊荷の移動速度に基づいて前記揺動範囲を判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の作業機械。 - 前記コントローラは、前記吊荷の移動速度を算出する吊荷速度演算部と、前記吊荷の速度から前記吊荷が落下する範囲を推定する落下範囲推定部と、を含み、前記障害物検出装置によって前記吊荷が落下する範囲に前記障害物が位置することを検出すると前記警告装置を作動させる、
ことを特徴とする請求項1記載の作業機械。
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2019
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