CN113896109A - 用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统。该方法包括：通过终端设备接收塔吊上以及移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立智能塔吊集群的三维空间模型；在三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在三维空间模型中计算获得每个塔吊和移动摄像头的位置坐标；当智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，终端设备通过距离计算筛选得到离工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制最近的移动摄像头的底座旋转以朝向工作的塔吊。本申请能够针对性的解决塔吊集群中的每个塔吊的摄像监视问题，在某个塔吊开始工作时及时选取最近的摄像头对准该塔吊并进行摄像机监视，在塔吊位置发生变化时及时更新摄像头的选取以更为近距离、清晰的监视塔吊的工作。

Description

用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统

技术领域

本申请涉及智能塔吊技术领域，尤其涉及一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统。

背景技术

目前的塔吊，基本都是人员在塔吊上的中控室进行操控，或者通过操作人员在远程进行实时智能操控。塔吊行业来说，目前的发展方向是无人塔吊、智能塔吊，那么在产业升级的过程中会遇到很多的技术问题。

目前塔吊集群中，施工现场会非常复杂，如何布置多个塔吊和多个摄像头，如何优化摄像头的布置位置往往是难题，例如用于监视某个塔吊的摄像头可能距离该塔吊较远，导致画面不清晰无法监视工作细节；或者，移动式塔吊的位置会随着运输车移动而去往新的工作地点，那么原来监视这个塔吊的摄像头需要重新拆除并安装到新的地方，会浪费极大的人力物力和时间成本。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统，本申请能够针对性的解决塔吊集群中的每个塔吊和工作场景的摄像监视问题。

基于上述目的，本申请提出了一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法，包括：

在所述智能塔吊集群的每个塔吊上均安装相应的位置传感器，所述每个塔吊均为无人运输车控制的可移动式塔吊；

在所述智能塔吊集群的施工环境中安装至少一个移动摄像头，每个所述移动摄像头均集成有一个位置传感器，并且所述移动摄像头的底座为可旋转式，使得所述移动摄像头在接收到控制信号时能够改变对准方向；

通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型；

在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标；

当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。

优选地，所述通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型，包括：

所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器将自身位置实时发送给远程的终端设备；

终端设备接收各个位置传感器的信号之后，以终端设备的位置为坐标原点，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型。

优选地，所述在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标，包括：

根据位置传感器的信号在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置；

以终端设备的位置为原点，分别计算每个塔吊和移动摄像头相对于终端设备的距离、角度和方向；

根据所述每个塔吊和移动摄像头相对于终端设备的距离、角度和方向，计算获得每个塔吊和移动摄像头在所述三维空间模型中的三维坐标。

优选地，所述当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊，包括：

当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述工作的塔吊将工作开始提示信号发送给所述终端设备；

所述终端设备通过位置坐标来计算每个移动摄像头与所述工作的塔吊的空间距离，并将所述空间距离按照从小到大的顺序排列；

将所述空间距离最小的移动摄像头作为离所述工作的塔吊最近的移动摄像头；

控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。

优选地，所述控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊，包括：

所述终端设备向所述最近的移动摄像头发送对准方向调取指令；

所述最近的移动摄像头将自身的当前对准方向发送给终端设备，所述当前对准方向是指所述最近的移动摄像头的当前指向在所述三维空间模型中的三维方向，包括当前指向与X、Y、Z三轴的夹角信息；

所述终端设备根据所述最近的移动摄像头和工作的塔吊的位置坐标之间的连线矢量，计算所述最近的移动摄像头的目标对准方向；所述目标对准方向是指所述最近的移动摄像头的目标指向在所述三维空间模型中的三维方向，包括目标指向与X、Y、Z三轴的夹角信息；

计算所述目标对准方向和所述当前对准方向的角度差值，控制所述最近的移动摄像头的底座按照所述角度差值旋转，直至所述最近的移动摄像头指向目标对准方向。

优选地，其特征在于，

如果所述工作的塔吊的运输车开始运动去往新的目标工作地点，则开启跟踪监视功能，终端设备实时获取和更新所述工作的塔吊的位置；

重复执行所述筛选过程，更新选取所述最近的摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。

优选地，进一步包括：

如果多个塔吊同时处于工作状态且各自最近的移动摄像头为同一个摄像头，则在选取一个摄像头为第一塔吊的最近的移动摄像头之后，将所述第一塔吊的最近的移动摄像头从第二塔吊的摄像头备选列表中删除；

从更新后的所述第二塔吊的摄像头备选列表中重新选择距离最近的移动摄像头，作为第二塔吊的最近的移动摄像头；

依次类推，直至为每个塔吊选择和配置一个最近的移动摄像头，作为对应的摄像监视摄像头。

基于上述目的，本申请还提出了一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视系统，包括：

塔吊位置模块，在所述智能塔吊集群的每个塔吊上均安装相应的位置传感器，所述每个塔吊均为无人运输车控制的可移动式塔吊；

摄像头位置模块，在所述智能塔吊集群的施工环境中安装至少一个移动摄像头，每个所述移动摄像头均集成有一个位置传感器，并且所述移动摄像头的底座为可旋转式，使得所述移动摄像头在接收到控制信号时能够改变对准方向；

三维建模模块，用于通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型；

位置标记及坐标计算模块，用于在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标；

摄像监视控制模块，用于当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。

总的来说，本申请的优势及给用户带来的体验在于：

本申请能够针对性的解决塔吊集群中的每个塔吊的摄像监视问题，在某个塔吊开始工作时及时选取最近的摄像头对准该塔吊并进行摄像机监视，在塔吊位置发生变化时及时更新摄像头的选取以更为近距离、清晰的监视塔吊的工作。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出本申请的系统架构原理示意图。

图2示出根据本申请实施例的用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法的流程图。

图3示出根据本申请实施例的用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视系统的构成图。

图4示出了本申请一实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图5示出了本申请一实施例所提供的一种存储介质的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出本申请的系统架构原理示意图。本申请的实施例中，设备包括塔吊集群(图示包括三个塔吊，但并不限于此)、多个摄像头、多个位置传感器、终端设备、运输每个塔吊的无人驾驶运输车等。在每个塔吊上、每个摄像头集成、以及终端设备上安装位置传感器。

本发明实施例中，上述位置传感器为纳米传感器，纳米传感器为尺寸为纳米级～毫米级的传感器，为使其尺寸足够小，纳米传感器可以仅包含位置反馈的功能，而不包括其他功能。

本发明实施例中，终端设备可以采用具有通信能力的服务器，也可为智能手机、智能手表等具有计算能力和收发信号能力的终端设备。

上述纳米传感器可为直径为1毫米的原形电子芯片，该电子芯片仅具备位置反馈功能，电子芯片启动后，开始向终端设备反馈位置信息。终端设备接收到位置信息后，根据获取到的多个位置信息确定每个塔吊、摄像头的分布位置。

图2示出根据本申请实施例的用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法的流程图。如图2所示，该用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法包括：

步骤101：在所述智能塔吊集群的每个塔吊上均安装相应的位置传感器，所述每个塔吊均为无人运输车控制的可移动式塔吊。

实际中，移动式塔吊已经非常常见，通过在塔吊上安装位置传感器，能够实时的在远端掌控塔吊的工作位置，从而为后续的摄像头的优化调整提供位置依据。

作为另一种可选的实施方式，位置传感器采用的纳米传感器可为携带放射性元素。而专用的终端设备具备放射性检测功能，通过对放射性进行检测获得纳米传感器的位置信息。需要说明的是上述携带放射性元素为对人体无害的、低放射性的物质，例如碳14元素；碳14元素已被用于进行呼气试验而检测油门螺旋杆菌感染，根据专业性评估报告证实，碳14呼气试验对患者和操作人员的辐射危险可忽略不计，临床上可以安全使用。因此，可以将含有碳14元素的材料作为纳米传感器或纳米传感器的载体，再通过终端设备对放射性进行检测以获得纳米传感器的位置信息。

步骤102：在所述智能塔吊集群的施工环境中安装至少一个移动摄像头，每个所述移动摄像头均集成有一个位置传感器，并且所述移动摄像头的底座为可旋转式，使得所述移动摄像头在接收到控制信号时能够改变对准方向。

例如，在现实的施工环境中，可以将移动摄像头安装到施工现场的瞭望柱、灯杆等常见固定设备上。摄像头的数量可以少于塔吊的数量，也可以等于或者多于塔吊的数量。本申请使用旋转式的移动摄像头，其对准方向可以进行远程控制，因此，可以节省摄像头数量，达到一个摄像头可以用于监视多个塔吊的作用。当然，本领域技术人员可知，为了监视一个塔吊的工作状态，也可以采用多个摄像头对准，以监视塔吊的不同部位。

步骤103：通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型。

在本实施例中，例如，所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器将自身位置实时发送给远程的终端设备；终端设备接收各个位置传感器的信号之后，以终端设备的位置为坐标原点(0，0，0)，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型。

步骤104：在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标，包括：

根据位置传感器的信号在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置；

以终端设备的位置为原点，分别计算每个塔吊和移动摄像头相对于终端设备的距离、角度和方向；

根据所述每个塔吊和移动摄像头相对于终端设备的距离、角度和方向，计算获得每个塔吊和移动摄像头在所述三维空间模型中的三维坐标。

例如，首先在所述三维空间模型中标记每个塔吊、摄像头的位置，这种标记过程可以通过人工进行标记，也可以通过计算机3D建模软件在已经建立的三维空间模型中根据捕获的塔吊、摄像头的位置传感器的位置信号在整个模型中所处的位置自动标记。

例如，通过这个步骤，终端设备的三维坐标设定为(0，0，0)、根据每个塔吊相对于终端设备的距离、角度和方向，计算得到图1中三个塔吊的三维坐标为(X1，Y1，Z1)、(X2，Y2，Z2)、(X3，Y3，Z3)，得到图1中三个摄像头的三维坐标为(X4，Y4，Z4)、(X5，Y5，Z5)、(X6，Y6，Z6)。

步骤105：所述当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊，包括：

当所述智能塔吊集群的一个塔吊，例如(X1，Y1，Z1)位置的塔吊开始工作时，所述工作的塔吊将工作开始提示信号发送给所述终端设备；

所述终端设备通过位置坐标来计算每个移动摄像头的三维坐标为(X4，Y4，Z4)、(X5，Y5，Z5)、(X6，Y6，Z6)与所述工作的塔吊的三维坐标(X1，Y1，Z1)的空间距离，并将所述空间距离按照从小到大的顺序排列，例如L1＜L2＜L3；

将所述空间距离最小L1对应的移动摄像头(X4，Y4，Z4)作为离所述工作的塔吊(X1，Y1，Z1)最近的移动摄像头；

控制所述最近的移动摄像头(X4，Y4，Z4)的底座旋转以朝向所述工作的塔吊(X1，Y1，Z1)，包括：

所述终端设备向所述最近的移动摄像头(X4，Y4，Z4)发送对准方向调取指令；

所述最近的移动摄像头(X4，Y4，Z4)将自身的当前对准方向发送给终端设备，所述当前对准方向是指所述最近的移动摄像头的当前指向在所述三维空间模型中的三维方向，包括当前指向与X、Y、Z三轴的夹角信息(A1、B1、C1)；

所述终端设备根据所述最近的移动摄像头和工作的塔吊的位置坐标之间的连线矢量，计算所述最近的移动摄像头的目标对准方向；所述目标对准方向是指所述最近的移动摄像头的目标指向在所述三维空间模型中的三维方向，包括目标指向与X、Y、Z三轴的夹角信息(A2、B2、C2)；

计算所述目标对准方向和所述当前对准方向的角度差值(A2－A1，B2－B1，C2－C1)，控制所述最近的移动摄像头的底座按照所述角度差值(A2－A1，B2－B1，C2－C1)旋转，直至所述最近的移动摄像头指向目标对准方向。

本实施例中，如果所述工作的塔吊的运输车开始运动去往新的目标工作地点，则开启跟踪监视功能，终端设备实时获取和更新所述工作的塔吊的位置；

重复执行所述筛选过程，更新选取所述最近的摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。例如，当塔吊(X1，Y1，Z1)开始工作时，距离它最近的摄像头为(X4，Y4，Z4)，但当这个塔吊开始移动到摄像头(X5，Y5，Z5)附近时，使用上面的算法，可以及时的将最近摄像头更新为(X5，Y5，Z5)，从而更近距离、更清晰监视这个塔吊。

本实施例中，如果多个塔吊(X1，Y1，Z1)、(X2，Y2，Z2)同时处于工作状态且各自最近的移动摄像头为同一个摄像头(X4，Y4，Z4)，则在选取一个摄像头(X4，Y4，Z4)为第一塔吊(X1，Y1，Z1)的最近的移动摄像头之后，将所述第一塔吊的最近的移动摄像头从第二塔吊(X2，Y2，Z2)的摄像头备选列表中删除；

从更新后的所述第二塔吊的摄像头备选列表中重新选择距离最近的移动摄像头，例如(X5，Y5，Z5)作为第二塔吊(X2，Y2，Z2)的最近的移动摄像头；

依次类推，直至为每个塔吊选择和配置一个最近的移动摄像头，作为对应的摄像监视摄像头。如此，保证了每个摄像头只能在一个时刻对准和监视一个塔吊。

本申请能够针对性的解决塔吊集群中的每个塔吊的摄像监视问题，在某个塔吊开始工作时及时选取最近的摄像头对准该塔吊并进行摄像机监视，在塔吊位置发生变化时及时更新摄像头的选取以更为近距离、清晰的监视塔吊的工作。

申请实施例提供了一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视系统，该系统用于执行上述实施例所述的用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法，如图3所示，该系统包括：

塔吊位置模块501，在所述智能塔吊集群的每个塔吊上均安装相应的位置传感器，所述每个塔吊均为无人运输车控制的可移动式塔吊；

摄像头位置模块502，在所述智能塔吊集群的施工环境中安装至少一个移动摄像头，每个所述移动摄像头均集成有一个位置传感器，并且所述移动摄像头的底座为可旋转式，使得所述移动摄像头在接收到控制信号时能够改变对准方向；

三维建模模块503，用于通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型；

位置标记及坐标计算模块504，用于在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标；

摄像监视控制模块505，用于当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。

本申请的上述实施例提供的用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视系统与本申请实施例提供的用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法对应的电子设备，以执行上用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法。本申请实施例不做限定。

请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，所述电子设备2包括：处理器200，存储器201，总线202和通信接口203，所述处理器200、通信接口203和存储器201通过总线202连接；所述存储器201中存储有可在所述处理器200上运行的计算机程序，所述处理器200运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法。

其中，存储器201可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口203(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线202可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器201用于存储程序，所述处理器200在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法可以应用于处理器200中，或者由处理器200实现。

处理器200可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器200中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器200可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器200读取存储器201中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法对应的计算机可读存储介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是：

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备有固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的虚拟机的创建系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法，其特征在于，包括：

在所述智能塔吊集群的每个塔吊上均安装相应的位置传感器，所述每个塔吊均为无人运输车控制的可移动式塔吊；

在所述智能塔吊集群的施工环境中安装至少一个移动摄像头，每个所述移动摄像头均集成有一个位置传感器，并且所述移动摄像头的底座为可旋转式，使得所述移动摄像头在接收到控制信号时能够改变对准方向；

通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型；

在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标；

当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型，包括：

所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器将自身位置实时发送给远程的终端设备；

终端设备接收各个位置传感器的信号之后，以终端设备的位置为坐标原点，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标，包括：

根据位置传感器的信号在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置；

以终端设备的位置为原点，分别计算每个塔吊和移动摄像头相对于终端设备的距离、角度和方向；

根据所述每个塔吊和移动摄像头相对于终端设备的距离、角度和方向，计算获得每个塔吊和移动摄像头在所述三维空间模型中的三维坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊，包括：

当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述工作的塔吊将工作开始提示信号发送给所述终端设备；

所述终端设备通过位置坐标来计算每个移动摄像头与所述工作的塔吊的空间距离，并将所述空间距离按照从小到大的顺序排列；

将所述空间距离最小的移动摄像头作为离所述工作的塔吊最近的移动摄像头；

控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊，包括：

所述终端设备向所述最近的移动摄像头发送对准方向调取指令；

所述最近的移动摄像头将自身的当前对准方向发送给终端设备，所述当前对准方向是指所述最近的移动摄像头的当前指向在所述三维空间模型中的三维方向，包括当前指向与X、Y、Z三轴的夹角信息；

所述终端设备根据所述最近的移动摄像头和工作的塔吊的位置坐标之间的连线矢量，计算所述最近的移动摄像头的目标对准方向；所述目标对准方向是指所述最近的移动摄像头的目标指向在所述三维空间模型中的三维方向，包括目标指向与X、Y、Z三轴的夹角信息；

计算所述目标对准方向和所述当前对准方向的角度差值，控制所述最近的移动摄像头的底座按照所述角度差值旋转，直至所述最近的移动摄像头指向目标对准方向。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：

如果所述工作的塔吊的运输车开始运动去往新的目标工作地点，则开启跟踪监视功能，终端设备实时获取和更新所述工作的塔吊的位置；

重复执行所述筛选过程，更新选取所述最近的摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：

如果多个塔吊同时处于工作状态且各自最近的移动摄像头为同一个摄像头，则在选取一个摄像头为第一塔吊的最近的移动摄像头之后，将所述第一塔吊的最近的移动摄像头从第二塔吊的摄像头备选列表中删除；

从更新后的所述第二塔吊的摄像头备选列表中重新选择距离最近的移动摄像头，作为第二塔吊的最近的移动摄像头；

依次类推，直至为每个塔吊选择和配置一个最近的移动摄像头，作为对应的摄像监视摄像头。

8.一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视系统，其特征在于，包括：

塔吊位置模块，在所述智能塔吊集群的每个塔吊上均安装相应的位置传感器，所述每个塔吊均为无人运输车控制的可移动式塔吊；

摄像头位置模块，在所述智能塔吊集群的施工环境中安装至少一个移动摄像头，每个所述移动摄像头均集成有一个位置传感器，并且所述移动摄像头的底座为可旋转式，使得所述移动摄像头在接收到控制信号时能够改变对准方向；

三维建模模块，用于通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型；

位置标记及坐标计算模块，用于在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标；

摄像监视控制模块，用于当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1－7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行实现如权利要求1－7中任一项所述的方法。

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