CN113938647B - 用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法和系统 - Google Patents

用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法和系统 Download PDF

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CN113938647B CN202111070869.XA CN202111070869A CN113938647B CN 113938647 B CN113938647 B CN 113938647B CN 202111070869 A CN202111070869 A CN 202111070869A CN 113938647 B CN113938647 B CN 113938647B
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Abstract

本申请实施例提供一种用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法和系统。该方法包括：每个摄像头以预设时间间隔循环遍历采集其所在区域的预设数量个方向的多张图像，并记录每幅图像的拍摄时刻；在单轮预设数量个方向均已拍摄完毕时，对于单个摄像头，根据摄像头的预设数量方向的多张图像进行全景拼接得到全景图像并存储；绘制塔吊作业现场地图，并标记所有摄像头在地图上的位置；接收点击地图显示界面上的目标摄像头的监控调取请求信息，显示相应的目标摄像头的全景图像。本申请现场全景图像采集方式使得远在施工现场之外的监控人员能够分区域调取塔吊作业现场的全景图像，并还原指定时刻的作业现场情况，能有效消除监控死角，准确还原施工过程。

Description

用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法和系统
技术领域
本申请涉及智能塔吊技术领域，尤其涉及一种用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法和系统。
背景技术
目前的塔吊，基本都是人员在塔吊上的中控室进行操控。对于塔吊行业来说，目前的发展方向是无人塔吊、智能塔吊，那么在产业升级的过程中会遇到很多的技术问题。
目前的远程控制塔吊，远程监控的摄像头角度固定，而且往往只能看到某个角度的施工场地图像，无法做到各个角度的全景还原，监控会出现死角的问题。
现有的贝壳找房等APP，可以通过VR看房，在房间不同区域内设置多个点位，点击不同点位，在每个点位都可以360度以及上下查看房间内具体情况，达到身临其境的感觉。以此为启发，本申请创新性的提出了塔吊监控还原的方案。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提出一种用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法和系统，本申请能够针对性的解决现有的塔吊作业监控的问题。
基于上述目的，本申请提出了一种用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法，包括：
将塔吊作业现场划分为多个区域，在所述多个区域的每个区域中心分别安装一个摄像头；
每个摄像头以预设时间间隔循环遍历采集其所在区域的预设数量个方向的多张图像，并记录每幅图像的拍摄时刻；
在单轮预设数量个方向均已拍摄完毕时，对于单个摄像头，根据所述摄像头的预设数量方向的多张图像进行全景拼接得到全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记；
绘制所述塔吊作业现场地图，并标记所有摄像头在所述地图上的位置，呈现地图显示界面，所述地图显示界面上显示所有的摄像头位置；
接收点击所述地图显示界面上的目标摄像头的监控调取请求信息，显示相应的目标摄像头的全景图像。
优选地，所有摄像头的视觉覆盖区域的并集大于或等于所述塔吊作业现场的全部区域。
优选地，所述每个摄像头以预设时间间隔循环遍历采集其所在区域的预设数量个方向的多张图像，并记录每幅图像的拍摄时刻，包括：
控制每个摄像头转动使其以预设时间间隔指向上下左右前后六个方向；
在摄像头到达预设方向时停止转动一定时间，采集该方向的图像，如此采集六个方向的图像并记录每幅图像的拍摄时刻；
在一轮六个方向的六张图像采集完毕后，重新控制所述摄像头以预设时间间隔指向上下左右前后六个方向并拍摄。
优选地，所述在单轮预设数量个方向均已拍摄完毕时，对于单个摄像头，根据所述摄像头的预设数量方向的多张图像进行全景拼接得到全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记，包括：
通过单个摄像头在深度为无穷远处的六个图像，计算图像变换矩阵，获得深度为无穷远处的参考平面图像变换矩阵；
将其它深度信息值标定多个不同的深度等级，获得每个深度等级所对应的深度信息值处的平面图像变换矩阵；其中，深度信息值是指物体到成像平面的距离；
利用所述的参考平面图像变换矩阵，将在深度为无穷远处的六个图像进行几何变换，获得合成图像，作为参考全景图像；
计算六个图像的重叠区域的当前深度信息值，根据所述的当前深度信息值对应所述的深度等级以及对应的平面图像变换矩阵，获得合成图像，作为重叠区域全景图像；
将所述重叠区域全景图像和所述参考全景图像进行混合渲染，形成当前的全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记。
优选地，所述在单轮预设数量个方向均已拍摄完毕时，对于单个摄像头，根据所述摄像头的预设数量方向的多张图像进行全景拼接得到全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记，包括：
采用同态滤波、直方图均衡化和最小二乘法滤波算法对六个方向的图像进行图像增强处理；
根据预设查找表文件和图像增强后的所述六个方向的图像进行图像拼接；根据所述查找表文件，以所述摄像头正前方的图像为基准建立坐标系，将其他方向的摄像头图像变换到所述坐标系中，完成图像的拼接；
根据拼接后的所述六个方向的图像和预设融合算法，对相邻的图像拼接接缝处进行融合形成当前的全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记。
优选地，所述绘制所述塔吊作业现场地图，并标记所有摄像头在所述地图上的位置，呈现地图显示界面，所述地图显示界面上显示所有的摄像头位置，包括：
将每个摄像头的在相同时刻的全景图像进行进一步全景拼接，得到所述塔吊作业现场的全景图像；
根据所述塔吊作业现场的全景图像绘制所述塔吊作业现场地图，并标记所有摄像头在所述地图上的位置；
根据所述塔吊作业现场地图呈现地图显示界面，所述地图显示界面上显示所述塔吊作业现场地图及所有的摄像头位置。
优选地，所述接收点击所述地图显示界面上的目标摄像头的监控调取请求信息，显示相应的目标摄像头的全景图像，包括：
接收点击所述地图显示界面上的目标摄像头的监控调取请求信息，显示选择菜单，所述选择菜单能够选择或输入时刻信息；
根据用户选择或输入的时刻信息，显示距离所述选择或输入的时刻信息最近的时刻所述目标摄像头的全景图像。
基于上述目的，本申请还提出了一种用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原系统，包括：
区域划分模块，用于将塔吊作业现场划分为多个区域，在所述多个区域的每个区域中心分别安装一个摄像头；
图像采集模块，每个摄像头以预设时间间隔循环遍历采集其所在区域的预设数量个方向的多张图像，并记录每幅图像的拍摄时刻；
全景拼接模块，用于在单轮预设数量个方向均已拍摄完毕时，对于单个摄像头，根据所述摄像头的预设数量方向的多张图像进行全景拼接得到全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记；
地图绘制模块，用于绘制所述塔吊作业现场地图，并标记所有摄像头在所述地图上的位置，呈现地图显示界面，所述地图显示界面上显示所有的摄像头位置；
全景监控还原模块，用于接收点击所述地图显示界面上的目标摄像头的监控调取请求信息，显示相应的目标摄像头的全景图像。
总的来说，本申请的优势及给用户带来的体验在于：
本申请现场全景图像采集方式使得远在施工现场之外的监控人员能够分区域调取塔吊作业现场的全景图像，并还原指定时刻的作业现场情况，能有效消除监控死角，准确还原施工过程。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出本申请的系统架构原理示意图。
图2示出根据本申请实施例的用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法的流程图。
图3示出根据本申请实施例的用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原系统的构成图。
图4示出了本申请一实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；
图5示出了本申请一实施例所提供的一种存储介质的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出本申请的系统架构原理示意图。本申请的实施例中，如图1左边部分所示为施工场地，可以划分为多个区域，每个区域中心附近安装一个摄像头，摄像头采集图像后通过有线或无线方式发送给远端的服务器，服务器处理图像后得到每个摄像头的全景拼接图像。用户可以通过位于控制室内的全景监控显示器看到施工现场的地图和地图内的每个摄像头及其位置，在屏幕上点击单个摄像头时，调取服务器内相应时刻的该摄像头的全景拼接图像。
图2示出根据本申请实施例的用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法的流程图。如图2所示，该用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法包括：
步骤101：将塔吊作业现场划分为多个区域，在所述多个区域的每个区域中心分别安装一个摄像头；所有摄像头的视觉覆盖区域的并集大于或等于所述塔吊作业现场的全部区域。
如此，所有摄像头的监控区域加在一起，能够覆盖整个塔吊作业施工场地，能有效消除监控死角，准确还原施工过程。
步骤102：每个摄像头以预设时间间隔循环遍历采集其所在区域的预设数量个方向的多张图像，并记录每幅图像的拍摄时刻，包括：
控制每个摄像头转动使其以预设时间间隔指向上下左右前后六个方向；
在摄像头到达预设方向时停止转动一定时间，采集该方向的图像，如此采集六个方向的图像并记录每幅图像的拍摄时刻；
在一轮六个方向的六张图像采集完毕后，重新控制所述摄像头以预设时间间隔指向上下左右前后六个方向并拍摄。
本申请的摄像头能够通过程序的设定，自动的转动并拍摄照片。通过遍历六个方向并拍摄照片，能够全方位的查看该点位的全景视觉图像，达到身临其境的感觉。
步骤103：在单轮预设数量个方向均已拍摄完毕时，对于单个摄像头，根据所述摄像头的预设数量方向的多张图像进行全景拼接得到全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记。
本申请设计了两种全景拼接方法，第一种方法包括以下步骤：
通过单个摄像头在深度为无穷远处的六个图像，计算图像变换矩阵，获得深度为无穷远处的参考平面图像变换矩阵；
将其它深度信息值标定多个不同的深度等级，获得每个深度等级所对应的深度信息值处的平面图像变换矩阵；其中，深度信息值是指物体到成像平面的距离；
利用所述的参考平面图像变换矩阵，将在深度为无穷远处的六个图像进行几何变换，获得合成图像，作为参考全景图像；
计算六个图像的重叠区域的当前深度信息值，根据所述的当前深度信息值对应所述的深度等级以及对应的平面图像变换矩阵，获得合成图像，作为重叠区域全景图像；
将所述重叠区域全景图像和所述参考全景图像进行混合渲染，形成当前的全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记。
第二种方法包括以下步骤：
采用同态滤波、直方图均衡化和最小二乘法滤波算法对六个方向的图像进行图像增强处理；
根据预设查找表文件和图像增强后的所述六个方向的图像进行图像拼接；根据所述查找表文件，以所述摄像头正前方的图像为基准建立坐标系，将其他方向的摄像头图像变换到所述坐标系中，完成图像的拼接；
根据拼接后的所述六个方向的图像和预设融合算法，对相邻的图像拼接接缝处进行融合形成当前的全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记。
步骤104：绘制所述塔吊作业现场地图，并标记所有摄像头在所述地图上的位置，呈现地图显示界面，所述地图显示界面上显示所有的摄像头位置，包括：
将每个摄像头的在相同时刻的全景图像进行进一步全景拼接，得到所述塔吊作业现场的全景图像；
根据所述塔吊作业现场的全景图像绘制所述塔吊作业现场地图，并标记所有摄像头在所述地图上的位置；
根据所述塔吊作业现场地图呈现地图显示界面，所述地图显示界面上显示所述塔吊作业现场地图及所有的摄像头位置。
由于每个摄像头的全景图像也只能覆盖塔吊作业施工场地的一部分区域，为了查看所有施工区域的全景图像，本申请通过将所有摄像头的全景图像进行进一步拼接，得到整个塔吊作业现场的全景图像，并绘制相应的地图以通过图1中的全景监控显示器进行显示。地图中可以以闪烁或者高亮显示每个摄像头所在的位置，便于用户发现和点击。
步骤105：接收点击所述地图显示界面上的目标摄像头的监控调取请求信息，显示相应的目标摄像头的全景图像，包括：
接收点击所述地图显示界面上的目标摄像头的监控调取请求信息，显示选择菜单，所述选择菜单能够选择或输入时刻信息；
根据用户选择或输入的时刻信息，显示距离所述选择或输入的时刻信息最近的时刻所述目标摄像头的全景图像。
当用户想要查看某个区域的塔吊施工作业过程时，可以根据全景监控显示器的提示，观看施工作业现场的地图，找到离该区域最近的摄像头并点击显示器屏幕上的摄像头标记。此时弹出对话框和/或菜单，允许用户选择或者输入某个时刻，服务器则调取该时刻最近时间点的该摄像头的全景图像并展示给用户，如此达到了全景监控还原的效果。尤其是当施工出现问题，需要回看监控查找具体问题时，采用本申请的方法，能够准确、快速、清晰的还原施工过程，找到施工存在的问题及原因。
本申请现场全景图像采集方式使得远在施工现场之外的监控人员能够分区域调取塔吊作业现场的全景图像，并还原指定时刻的作业现场情况，能有效消除监控死角，准确还原施工过程。
申请实施例提供了一种用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原系统，该系统用于执行上述实施例所述的用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法，如图3所示，该系统包括：
区域划分模块501，用于将塔吊作业现场划分为多个区域，在所述多个区域的每个区域中心分别安装一个摄像头；
图像采集模块502，每个摄像头以预设时间间隔循环遍历采集其所在区域的预设数量个方向的多张图像，并记录每幅图像的拍摄时刻；
全景拼接模块503，用于在单轮预设数量个方向均已拍摄完毕时，对于单个摄像头，根据所述摄像头的预设数量方向的多张图像进行全景拼接得到全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记；
地图绘制模块504，用于绘制所述塔吊作业现场地图，并标记所有摄像头在所述地图上的位置，呈现地图显示界面，所述地图显示界面上显示所有的摄像头位置；
全景监控还原模块505，用于接收点击所述地图显示界面上的目标摄像头的监控调取请求信息，显示相应的目标摄像头的全景图像。
本申请的上述实施例提供的用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原系统与本申请实施例提供的用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法对应的电子设备，以执行上用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法。本申请实施例不做限定。
请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，所述电子设备2包括：处理器200，存储器201，总线202和通信接口203，所述处理器200、通信接口203和存储器201通过总线202连接；所述存储器201中存储有可在所述处理器200上运行的计算机程序，所述处理器200运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法。
其中，存储器201可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口203(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
总线202可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器201用于存储程序，所述处理器200在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法可以应用于处理器200中，或者由处理器200实现。
处理器200可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器200中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器200可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器200读取存储器201中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法对应的计算机可读存储介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法。
需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
需要说明的是：
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备有固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的虚拟机的创建系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原方法，其特征在于，包括：
将塔吊作业现场划分为多个区域，在所述多个区域的每个区域中心分别安装一个摄像头；
每个摄像头以预设时间间隔循环遍历采集其所在区域的预设数量个方向的多张图像，并记录每幅图像的拍摄时刻；
在单轮预设数量个方向均已拍摄完毕时，对于单个摄像头，根据所述摄像头的预设数量方向的多张图像进行全景拼接得到全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记；
绘制所述塔吊作业现场地图，并标记所有摄像头在所述地图上的位置，呈现地图显示界面，所述地图显示界面上显示所有的摄像头位置；
接收点击所述地图显示界面上的目标摄像头的监控调取请求信息，显示相应的目标摄像头的全景图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所有摄像头的视觉覆盖区域的并集大于或等于所述塔吊作业现场的全部区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述每个摄像头以预设时间间隔循环遍历采集其所在区域的预设数量个方向的多张图像，并记录每幅图像的拍摄时刻，包括：
控制每个摄像头转动使其以预设时间间隔指向上下左右前后六个方向；
在摄像头到达预设方向时停止转动一定时间，采集该方向的图像，如此采集六个方向的图像并记录每幅图像的拍摄时刻；
在一轮六个方向的六张图像采集完毕后，重新控制所述摄像头以预设时间间隔指向上下左右前后六个方向并拍摄。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述在单轮预设数量个方向均已拍摄完毕时，对于单个摄像头，根据所述摄像头的预设数量方向的多张图像进行全景拼接得到全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记，包括：
通过单个摄像头在深度为无穷远处的六个图像，计算图像变换矩阵，获得深度为无穷远处的参考平面图像变换矩阵；
将其它深度信息值标定多个不同的深度等级，获得每个深度等级所对应的深度信息值处的平面图像变换矩阵；其中，深度信息值是指物体到成像平面的距离；
利用所述的参考平面图像变换矩阵，将在深度为无穷远处的六个图像进行几何变换，获得合成图像，作为参考全景图像；
计算六个图像的重叠区域的当前深度信息值，根据所述的当前深度信息值对应所述的深度等级以及对应的平面图像变换矩阵，获得合成图像，作为重叠区域全景图像；
将所述重叠区域全景图像和所述参考全景图像进行混合渲染，形成当前的全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述在单轮预设数量个方向均已拍摄完毕时，对于单个摄像头，根据所述摄像头的预设数量方向的多张图像进行全景拼接得到全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记，包括：
采用同态滤波、直方图均衡化和最小二乘法滤波算法对六个方向的图像进行图像增强处理；
根据预设查找表文件和图像增强后的所述六个方向的图像进行图像拼接；根据所述查找表文件，以所述摄像头正前方的图像为基准建立坐标系，将其他方向的摄像头图像变换到所述坐标系中，完成图像的拼接；
根据拼接后的所述六个方向的图像和预设融合算法，对相邻的图像拼接接缝处进行融合形成当前的全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记。
6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，
所述绘制所述塔吊作业现场地图，并标记所有摄像头在所述地图上的位置，呈现地图显示界面，所述地图显示界面上显示所有的摄像头位置，包括：
将每个摄像头的在相同时刻的全景图像进行进一步全景拼接，得到所述塔吊作业现场的全景图像；
根据所述塔吊作业现场的全景图像绘制所述塔吊作业现场地图，并标记所有摄像头在所述地图上的位置；
根据所述塔吊作业现场地图呈现地图显示界面，所述地图显示界面上显示所述塔吊作业现场地图及所有的摄像头位置。
7.根据权利要求4－6任一项所述的方法，其特征在于，
所述接收点击所述地图显示界面上的目标摄像头的监控调取请求信息，显示相应的目标摄像头的全景图像，包括：
接收点击所述地图显示界面上的目标摄像头的监控调取请求信息，显示选择菜单，所述选择菜单能够选择或输入时刻信息；
根据用户选择或输入的时刻信息，显示距离所述选择或输入的时刻信息最近的时刻所述目标摄像头的全景图像。
8.一种用于智慧工地的智能塔吊作业全景监控还原系统，其特征在于，包括：
区域划分模块，用于将塔吊作业现场划分为多个区域，在所述多个区域的每个区域中心分别安装一个摄像头；
图像采集模块，每个摄像头以预设时间间隔循环遍历采集其所在区域的预设数量个方向的多张图像，并记录每幅图像的拍摄时刻；
全景拼接模块，用于在单轮预设数量个方向均已拍摄完毕时，对于单个摄像头，根据所述摄像头的预设数量方向的多张图像进行全景拼接得到全景图像并存储，并将最后一幅图像的拍摄时刻作为全景拼接后全景图像的时间标记；
地图绘制模块，用于绘制所述塔吊作业现场地图，并标记所有摄像头在所述地图上的位置，呈现地图显示界面，所述地图显示界面上显示所有的摄像头位置；
全景监控还原模块，用于接收点击所述地图显示界面上的目标摄像头的监控调取请求信息，显示相应的目标摄像头的全景图像。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1－7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行实现如权利要求1－7中任一项所述的方法。
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