JP2019163969A - 車載器及び画像表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転手が車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置の現状を把握することができる車載器及び画像表示方法を提供する。【解決手段】マップ処理部１５ｂは、自車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置及び危険位置に存在する危険の種類についての危険度マップに基づいて危険位置を地図データに反映させる。画像要求部１５ｃは、地図データに基づいて表示画面１２ｂに表示された地図画像上の危険位置を指定する入力に応答して、指定した危険位置の撮影画像の取得要求を、車載器６に設けられた通信部１１を介してサーバ８に行う。表示制御部１５ｄは、危険の種類に応じた指定した危険位置の撮影画像を、通信部１１を介してサーバ８から取得して表示画面１２ｂの少なくとも一部に表示させる。【選択図】図１

Description

本発明は、車載器及び画像表示方法に関する。

従来、車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置を交通情報、危険度マップ等に基づいて設定し、危険位置についての注意喚起が必要な車両（例えば、交差点を右折しようとする車両）に注意喚起を行うカーナビゲーション装置等の車載器が提案されている。交通情報は、ＦＭ多重放送（文字放送）、電波ビーコン、光ビーコン等によりＶＩＣＳ（登録商標）（道路交通情報通信システム）から提供される。危険度マップは、過去に急ブレーキをかけた回数が多い地点、交通事故多発地点等の情報に基づいて作成される車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置を特定するためのマップである。危険度マップで特定された危険位置は、道路データ、地図上に施設等を描画するための描画データ等を含む地図データに反映される。

このような車載器において、危険位置に対処するための難易度を天候、日時、路面状態、交通量等に基づいて設定し、危険位置についての注意喚起が必要な車両に対して危険位置に対処するための難易度に応じた注意喚起を行う車載器も提案されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１２−３８００６号公報

しかしながら、従来の車載器には危険位置の現状を反映した情報が提供されないので、運転者は、危険位置の現状を知りたい場合でも危険位置の現状を把握することができない。したがって、運転者は、危険位置の現状を把握することができないために危険位置に存在する危険に対する適切な対処を行うことができないことがある。

本発明の目的は、運転手が車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置の現状を把握することができる車載器及び画像取得方法を提供することである。

本発明による車載器は、画像を表示する表示画面を有する表示装置を搭載又は接続した車載器であって、自車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置及び危険位置に存在する危険の種類についての危険度マップに基づいて危険位置を地図データに反映させるマップ処理部と、地図データに基づいて表示画面に表示された地図画像上の危険位置を指定する入力に応答して、指定した危険位置の撮影画像の取得要求を、車載器に設けられた通信インタフェースを介してサーバに行う画像要求部と、危険の種類に応じた指定した危険位置の撮影画像を、通信インタフェースを介してサーバから取得して表示画面の少なくとも一部に表示させる表示制御部と、を備える。

好適には、危険の種類に応じた指定した危険位置の撮影画像は、取得要求を受け取ったサーバからの撮影要求に応答したカメラによって危険の種類に応じて撮影された指定した危険位置の静止画像と動画像の少なくとも一方である。

好適には、危険の種類に応じた指定した危険位置の撮影画像は、カメラによって危険の種類に応じて撮影されるとともにサーバに予め記憶された指定した危険位置の静止画像と動画像の少なくとも一方である。

好適には、マップ処理部は、危険度マップを、車両の操作に関する運転者の特徴についての運転者データに基づいて更新する。

本発明による画像表示方法は、車載器に搭載又は接続された表示装置の表示画面に画像を表示する画像表示方法であって、車載器が、自車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置及び危険位置に存在する危険の種類についての危険度マップに基づいて危険位置を地図データに反映させるステップと、車載器が、地図データに基づいて表示画面に表示された地図画像上の危険位置を指定する入力に応答して、指定した危険位置の撮影画像の取得要求を、車載器に設けられた通信インタフェースを介してサーバに行うステップと、車載器が、危険の種類に応じた指定した危険位置の撮影画像を、通信インタフェースを介してサーバから取得して表示画面の少なくとも一部に表示させるステップと、を備える。

本発明によれば、運転手が車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置の現状を把握することができる。

本発明による車載器が用いられる通信システムの構成図である。 図１に示す車載器６の運転者危険度マップ取得手順の一例を示すフローチャートである。 一般危険度マップの一例を示す図である。 運転者危険度マップの一例を示す図である。 図１の表示画面１２ｂに表示された地図画像上の危険位置の表示例を示す図である。 図１に示す車載器６の画像表示手順の一例を示すフローチャートである。 図１の表示画面１２ｂに表示される撮影画像及び文字の一例を示す図である。 図１の表示画面１２ｂに表示される撮影画像及び文字の他の例を示す図である。 図１の表示画面１２ｂに表示される撮影画像及び文字の他の例を示す図である。 経時的に変化する危険の種類に関する撮影方法指定テーブルの一例を示す図である。 経時的に変化する危険の種類に応じた撮影方法を説明するための図である。 経時的に変化しない危険の種類に関する撮影方法指定テーブルの一例を示す図である。 図１に示すサーバ８の画像要求手順の一例を示すフローチャートである。 図１に示すサーバ８の画像要求手順の他の例を示すフローチャートである。

本発明による車載器及び画像表示方法を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図1は、本発明による車載器が用いられる通信システムの構成図である。図１に示す通信システムは、カメラ１，２、車両状態センサ３、ＧＰＳ受信機４及びＶＩＣＳ（登録商標）・ＦＭ多重レシーバ５が接続されるとともに自車両に搭載された車載器６と、ＦＭ多重レシーバ７が接続されるとともに情報センターに設けられたサーバ８と、通信ネットワーク９とを備える。

カメラ１は、可視光カメラ等によって構成され、自車両の周辺を撮像できるように車外又は車内に配置され、自車両周辺の撮影画像を車載器６に供給する。カメラ２は、可視光カメラ等によって構成され、自車両の運転席に着座した運転者の顔を撮像できるように車内に配置され、運転者の顔を含む撮影画像を車載器６に供給する。車両状態センサ３は、例えば、車速センサ、ジャイロセンサ、ヨーレートセンサ、及び舵角センサ等を有する。車速センサは、車載器６が搭載されている自車両の速度を検出し、ジャイロセンサは車体の姿勢及び進行方向を検知し、ヨーレートセンサはヨーレート（車両の重心の上下方向軸周りの回転角速度）を検知する。舵角センサは、運転者により操作されるステアリングホイールの舵角（操舵角度）又はステアリングホイールの舵角に応じた実舵角（転舵角度）を検出する。車両状態センサ３は、車速、姿勢、進行方向、ヨーレート、操舵角度、転舵角度等の検出結果のデータを車載器６に供給する。ＧＰＳ受信機４は、ＧＰＳ信号を衛星から受信する。ＶＩＣＳ（登録商標）・ＦＭ多重レシーバ５は、ＶＩＣＳ（登録商標）（図示せず）から交通情報を取得して車載器６に供給する。

車載器６は、カーナビゲーション装置、携帯機器（例えば、スマートフォン）等によって構成される。車載器６は、車載器６が搭載されている自車両の位置を、上述した検出結果のデータに含まれる車速及び進行方向並びにＧＰＳ信号に基づいて決定する。また、車載器６は、様々な走行経路探索手法のいずれか（例えば、ダイクストラ法）に従って自車両の現在位置から目的地までの自車両の走行経路探索候補を検索するとともに探索した走行経路候補の中から適切な走行経路（例えば、目的地に到達するまでに要すると予測される時間が最も短い走行経路）を提示する。また、車載器６は、探索した走行経路候補の中から選択した走行経路の車両の現在位置から目的地に到達するまでに要すると予測される時間を、車両の現在位置から目的地までの距離、自車両の速度、交通情報等に基づいて算出する。本実施の形態では、車載器６は、通信ネットワーク９を介してサーバ８と通信を行う。本実施の形態では、車載器６は、通信部１１と、表示装置１２と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１４と、ＣＰＵ１５と、スピーカ１６と、を備える。

通信部１１は、ＣＰＵ１５に接続され、通信ネットワーク９に接続するためのインタフェース回路を有する。通信部１１は、通信インタフェースの一例である。そして、通信部１１は、通信ネットワーク９が準拠する通信方式に従ってサーバ８と通信を行う。

表示装置１２は、ＣＰＵ１５に接続され、車載器６の操作に関する指示を入力するためのボタンスイッチ１２ａ及び各種処理に応じてＣＰＵ１５によって出力された画像データに対応する画像を表示する表示画面１２ｂを有する。本実施の形態では、表示画面１２ｂは、タッチパネルとなっており、表示画面１２ｂに触れた指の位置を検出することができ、検出された結果についてはＣＰＵ１５で取得できるようになっている。なお、本実施の形態のように表示装置１２を車載器６に搭載する代わりに、表示装置１２を車載器６の外部に設けるとともに表示装置１２をＣＰＵ１５に接続してもよい。また、車載器６の操作に関する指示を、マイクロホンによって運転者の発話による音声の電気的な音声信号の変換、運転者の発話から生成される音声データからの運転者の音声の特徴量の抽出及び所定の音声認識処理によるコマンドの音声認識に基づいて行ってもよい。

ＲＯＭ１３は、ＣＰＵ１５に接続され、運転者危険度マップ取得プログラム、画像表示プログラム等の各種制御プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ１４は、ＣＰＵ１５に接続され、地図データ、車両ＩＤに関連するユーザＩＤと関連付けられた運転者の顔を含む画像、自車両の走行履歴、全ての運転者に対する後に詳しく説明する一般危険度マップ、車両ＩＤに関連するユーザＩＤと関連付けられた運転者に対する運転者危険度マップ、上述した検出結果のデータ等の各種データを格納する。運転者危険度マップは、危険度マップの一例である。

ＣＰＵ１５は、カメラ１、カメラ２、車両状態センサ３、ＧＰＳ受信機４及びＶＩＣＳ（登録商標）／ＦＭ多重レシーバ５が接続され、各種制御プログラムを実行する。本実施の形態では、ＣＰＵ１５は、ＣＰＵ１５によって実行される制御プログラムによってソフトウェア的に構成される又はＣＰＵ１５内の専用回路によりハードウェア的に構成される運転者識別部１５ａ、マップ処理部１５ｂ、画像要求部１５ｃ及び表示制御部１５ｄを備える。

運転者識別部１５ａは、車両の運転席に着座した運転者を識別する。本実施の形態では、運転者識別部１５ａは、車両ＩＤに関連するユーザＩＤと関連付けられた登録画像と撮影画像との照合（顔認証）を行うことによって、車両の運転席に着座した運転者を識別する。

この場合、運転者識別部１５ａは、照合対象となる登録画像及び撮影画像に対して、一般学習ベクトル量子化手法（ＧＬＶＱ）を用いた顔検出を行い、登録画像及び撮影画像における顔領域を決定する。次に、運転者識別部１５ａは、顔形状モデルによる顔特徴点位置検出手法を用いた顔特徴点検出処理を行うことによって、目、鼻、口端等の顔の特徴点を決定する。そして、運転者識別部１５ａは、決定した特徴点の位置を用いて顔領域の位置及び大きさを正規化し、多点部位検出、多元特徴識別法、摂動空間法等を用いて登録画像と撮影画像との合致度を計算する。運転者識別部１５ａは、合致度が所定の値を超えるときには、撮影画像に含まれる顔の人物（すなわち、車両の運転席に着座した運転者）が登録画像に含まれる顔の人物であると識別する。上述した顔認証処理は一例であり、顔認証を行うために他の処理を適用することもできる。また、運転者の識別を指紋認証、ボタンスイッチ１２ａ又は表示画面１２ｂのタッチパネルによる操作等によって行ってもよい。

マップ処理部１５ｂは、自車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置及び危険位置に存在する危険の種類（例えば、右折信号のある交差点、右折信号のない交差点、落下物、急斜面等）についての運転者危険度マップを取得するとともに運転者危険度マップに基づいて危険位置を地図データに反映させる。

図２は、図１に示す車載器６の運転者危険度マップ取得手順の一例を示すフローチャートである。このフローは、ＲＯＭ１３に予め記憶されている運転者危険度マップ取得プログラムに基づいて、主にＣＰＵ１５により、車載器６の各要素と協働して実行される。このフローは、自車両のイグニションスイッチ（図示せず）がオンになる度に実行される。

先ず、マップ処理部１５ｂは、サーバ８に対する一般危険度マップの要求を車両ＩＤに関連付けて行う（ステップＳ１）。一般危険度マップは、全ての運転者に対する自車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置、危険位置に存在する危険の種類及び危険の種類の経時的な変化の有無との関係を示し、過去に急ブレーキをかけた回数が多い地点、交通事故多発地点等の情報、交通情報等に基づいてサーバ８で作成される。

図３は、一般危険度マップの一例を示す図である。図３に示す例では、右折信号のない交差点が存在する危険位置Ａ（ｘ_a，ｙ_a）、狭い幅員が存在する危険位置Ｂ（ｘ_b，ｙ_b）、右折信号のある交差点が存在する危険位置Ｃ（ｘ_c，ｙ_c）等を示す。また、図３に示す例では、右折信号のない交差点及び右折信号のある交差点に関する危険が他車等の動き等の自車両の周辺の動きに関連するために経時的な変化があることを示し、狭い幅員に関する危険が他車両等の動き等の自車両の周辺の動きに関連しないために経時的な変化がないことを示す。

次に、マップ処理部１５ｂは、一般危険度マップをサーバ８から受け取り、受け取った一般危険度マップとＲＡＭ１４に格納されている一般危険度マップとを比較し、受け取った一般危険度マップとＲＡＭ１４に格納されている一般危険度マップとの間に差があるか否か判断する（ステップＳ２）。受け取った一般危険度マップとＲＡＭ１４に格納されている一般危険度マップとの間に差がある場合（ステップＳ２のＹｅｓ）、マップ処理部１５ｂは、受け取った一般危険度マップが最新の一般危険度マップであると判断し、ＲＡＭ１４に格納されている一般危険度マップを、受け取った一般危険度マップに更新する（ステップＳ３）。

次に、マップ処理部１５ｂは、運転者識別部１５ａで識別した運転者のユーザＩＤに関連する運転履歴、上述した検出結果のデータ等からなる運転者危険度データを取得する（ステップＳ４）。運転者危険度データは、車両の操作に関する運転者の特徴についての運転者データの一例である。次に、マップ処理部１５ｂは、一般危険度マップ、運転者危険度データ及び交通情報に基づいて運転者危険度マップを作成し、ＲＡＭ１４に格納されている運転者危険度マップを、作成した運転者危険度マップに更新する（ステップＳ５）。その後、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。一方、ステップＳ２において受け取った一般危険度マップとＲＡＭ１４に格納されている一般危険度マップとの間に差がない場合（ステップＳ２のＮｏ）、処理は、ステップＳ４に進む。

運転者危険度マップは、運転者危険度データから判断される危険位置に対する対処の履歴（危険位置の通過又は回避履歴、危険位置における検出結果のデータ（例えば、車速の変化））等に基づいて作成される。すなわち、運転者危険度マップは、例えば、運転者が一般危険度マップの特定の危険位置を所定の期間（例えば、１か月）に所定の回数（例えば、５回）通過した場合には、当該特定の位置は、運転者危険度マップから除外される。また、自車両の現在位置から目的地までの自車両の走行経路探索候補の中から走行経路を選択する際に特定の危険位置（例えば、一般危険度マップに含まれる急斜面）を回避する走行経路を選択した回数に基づいて運転者危険度マップを作成してもよい。例えば、特定の危険位置を回避する走行経路を所定の回数（例えば、３回）選択した場合には、特定の危険位置の危険の種類が存在する全ての位置（例えば、一般危険度マップに含まれない急斜面も含む全ての急斜面）に対応する危険位置を運転者危険度マップに含める。

また、運転者危険度マップは、特定の危険の種類に対する対処の履歴に基づいて作成してもよい。例えば、特定の種類の危険（例えば、急斜面）に対する運転者の対処が適切である（例えば、急斜面走行時のスロットル開度の変化量が所定の値未満である）場合には、一般危険度マップに含まれる特定の種類の危険の危険位置を運転者危険度マップから除外してもよい。一方、特定の危険の種類（例えば、急斜面）に対する運転者の対処が適切でない（例えば、急斜面走行時のスロットル開度の変化量が所定の値を超えるである）場合には、特定の種類の危険が存在する全ての位置（例えば、一般危険度マップに含まれない急斜面も含む全ての急斜面）に対応する危険位置を運転者危険度マップに含める。

また、一般危険度マップに含まれる危険位置の特定の種類の危険に対する運転者の対処が適切であり、特定の種類の危険の危険位置を運転者危険度マップから除外できる場合、運転者が普段走行するエリア（例えば、兵庫県内）にある特定の種類の危険の危険位置のみを運転者危険度マップから除外してもよい。運転者が普段走行しないエリアを、例えば、所定の期間（例えば、１年）の走行履歴から判断する。

図４は、運転者危険度マップの一例を示す図である。図４に示す運転者危険度マップは、図３に示す一般危険度マップ、運転者危険度データ及び交通情報に基づいて作成される。図４に示す例では、右折信号のない交差点が存在する危険位置Ａ（ｘ_a，ｙ_a）、右折信号のある交差点が存在する危険位置Ｃ（ｘ_c，ｙ_c）等を示し、図３に示す狭い幅員が存在する危険位置Ｂ（ｘ_b，ｙ_b）は、運転者が危険位置Ｂ（ｘ_b，ｙ_b）を所定の期間に所定の回数（例えば、５回）通過したために除外されたことを示す。

画像要求部１５ｃは、地図データに基づいて表示画面１２ｂに表示された地図画像上の危険位置を指定する入力に応答して、指定した危険位置の撮影画像の取得要求を通信部１１及び通信ネットワーク９を介してサーバ８に行う。図５は、図１の表示画面１２ｂに表示された地図画像上の危険位置の表示例を示す図である。図５において、危険位置Ａを、自車両の現在位置Ｖから目的地Ｇまでの走行経路候補の中から選択した走行経路Ｌと共に示す。本実施の形態では、危険位置Ａを指定する入力は、表示画面１２ｂに表示される危険位置Ａへの指のタッチによって行われる。なお、危険位置Ａを指定する入力を、音声認識処理によるコマンド（例えば、「危険位置Ａの現状は？」）の音声認識に基づいて行ってもよい。

サーバ８は、指定した危険位置に存在する危険の種類に応じて決定される撮影方法で撮影された指定した危険位置の撮影画像を取得している場合には、画像要求部１５ｃの取得要求に応答し、危険の種類に応じて決定される撮影方法で撮影された指定した危険位置の撮影画像を車載器６に供給する。危険の種類に応じて決定される撮影方法には、危険位置を撮影するのに適切な時期、危険位置を撮影するのに適切な種類のカメラ、当該カメラによる危険位置の撮影に適切な場所等が含まれる。危険位置を撮影するのに適切な時期は、危険位置の現状を反映させるためにリアルタイムで撮影した撮影画像と予め撮影した撮影画像のいずれを用いるべきかについての判断に基づいて決定される。危険位置を撮影するのに適切な種類のカメラは、危険位置の現状を反映させるために他車両に搭載されたカメラ（以下、「他車両搭載カメラ」）、予め決定された位置及び角度で配置された定点カメラ及びそれ以外のカメラ（例えば、カメラ機能付きスマートフォン）のいずれを用いるかの判断に基づいて決定される。危険位置の撮影に適切な場所は、危険位置の現状を反映させるのに適切な場所（例えば、道路正面）である。危険の種類に応じて決定される撮影方法で撮影された指定した危険位置の撮像画像は、例えば、危険の種類が右折信号のない交差点である場合には右折信号のない交差点を撮影する定点カメラの撮影画像であり、危険の種類に応じて決定される撮影方法で撮影された指定した危険位置の撮像画像の例を後に詳しく説明する。なお、撮影画像は、静止画像と動画像の少なくとも一方である。

表示制御部１５ｄは、危険の種類に応じた撮影方法で撮影された指定した危険位置の撮影画像がサーバ８から車載器６に供給された場合、危険の種類に応じた撮影方法で撮影された指定した危険位置の撮影画像を自車両の停車中に表示画面の少なくとも一部に表示させる。表示制御部１５ｄは、イグニションスイッチがオンであるときに操舵角度の変化量及び自車両の速度がいずれもゼロである場合に自車両が停車中であると判断する。なお、表示制御部１５ｄは、危険の種類に応じた撮影方法で撮影された指定した危険位置の撮影画像を自車両が停車中でないときに表示画面の少なくとも一部に表示させてもよい。スピーカ１６は、各種処理に応じてＣＰＵ１５によって出力された音声データに応じた音声を出力し、ユーザに音声情報を通知する。

図６は、図１に示す車載器６の画像表示手順の一例を示すフローチャートである。このフローは、ＲＯＭ１３に予め記憶されている画像表示プログラムに基づいて、主にＣＰＵ１５により、車載器６の各要素と協働して実行される。このフローは、危険位置（例えば、図５の危険位置Ａ）を指定する入力が画像要求部１５ｃによって検出される度に実行される。このフローを実行するに際し、指定した危険位置に存在する危険の種類の難易度（危険の種類（例えば、落下物）に対処するための難易度）が高、中及び低のいずれであるかがサーバ８において判断される。指定した危険位置の撮影画像をサーバ８によって取得できた場合には、指定した危険位置に存在する危険の種類に応じた指定した危険位置の撮影画像が、指定した危険位置に存在する危険の種類を表す文字データ及び音声データと共に車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられてサーバ８から表示制御部１５ｄに送信される。なお、危険の種類の難易度が低である場合、指定した危険位置の撮影画像をサーバ８によって取得できたときでも、指定した危険位置に存在する危険の種類に応じた指定した危険位置のイラスト画像を、指定した危険位置に存在する危険の種類を表す文字データ及び音声データと共に車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられてサーバ８から表示制御部１５ｄに送信してもよい。

先ず、画像要求部１５ｃは、車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられた指定した危険位置の撮影画像の取得要求を通信部１１及び通信ネットワーク９を介してサーバ８に行う（ステップＳ１１）。次に、表示制御部１５ｄは、指定した危険位置の撮影画像をサーバ８によって取得できなかったことを示すエラー信号をサーバ８から受信したか否かを判断する（ステップＳ１２）。エラー信号は、指定した危険位置に存在する危険の種類を表すイラスト画像、文字データ及び音声データと共に車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられて表示制御部１５ｄに送信される。サーバ８からエラー信号が送信されない場合、すなわち、指定した危険位置の撮影画像をサーバ８によって取得できた場合、指定した危険位置に存在する危険の種類に応じた撮影方法で撮影された指定した危険位置の撮影画像が、指定した危険位置に存在する危険の種類を表す文字データ及び音声データと共に車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられて表示制御部１５ｄに送信される。

表示制御部１５ｄがエラー信号をサーバ８から受信した場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、表示制御部１５ｄは、運転者が自車両の運転中であるか否か、すなわち、自車両が停止中であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。運転者が自車両の運転中でない場合（ステップＳ１３のＮｏ）、表示制御部１５ｄは、指定した危険位置に存在する危険の種類を表すイラスト画像（例えば、落下物のイラスト）及び文字（例えば、「落下物が落ちています」の文字）を表示画面１２ｂの少なくとも一部に表示させる（イラスト・文字報知）（ステップＳ１４）。その後、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。

ステップＳ１３において表示制御部１５ｄがエラー信号をサーバ８から受信しない場合、すなわち、指定した危険位置の撮影画像をサーバ８によって取得できた場合、（ステップＳ１２のＮｏ）、表示制御部１５ｄは、運転者が自車両の運転中であるか否か、すなわち、自車両が停止中であるか否かを判断する（ステップＳ１５）。運転者が自車両の運転中でない場合（ステップＳ１５のＮｏ）、表示制御部１５ｄは、指定した危険位置の危険の種類の難易度が高であるか否かを判断する（ステップＳ１６）。

指定した危険位置の危険の種類の難易度が高でない場合（ステップＳ１６のＮｏ）、表示制御部１５ｄは、指定した危険位置に存在する危険の種類（例えば、落下物）に応じた指定した危険位置の撮影画像及び指定した危険位置に存在する危険の種類を表す文字（例えば、「落下物が落ちています」の文字）を表示画面１２ｂの少なくとも一部に表示させる（カメラ画像・文字報知）（ステップＳ１７）。その後、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。

指定した危険位置の危険の種類の難易度が高である場合（ステップＳ１６のＹｅｓ）、表示制御部１５ｄは、指定した危険位置に存在する危険の種類（例えば、右折信号のない交差点）に応じた指定した危険位置の撮影画像及び指定した危険位置に存在する危険の種類を表す文字（例えば、「右折信号のない交差点があります」の文字）を表示画面１２ｂの少なくとも一部に表示させる（カメラ大画像・文字報知）（ステップＳ１８）。この場合、表示画面１２ｂに表示される撮影画像は、指定した危険位置の危険の種類の難易度が低又は中である場合に表示画面１２ｂに表示される撮影画像より大きい。その後、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。

ステップＳ１３又はステップＳ１５において運転者が自車両の運転中である（ステップＳ１３又はステップＳ１５のＹｅｓ）と判断された場合、表示制御部１５ｄは、スピーカ１６を通じて音声報知（例えば、「右折信号のない交差点があります」の音声）を行う（音声報知）（ステップＳ２０）。その後、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。

図７は、図１の表示画面１２ｂに表示される撮影画像及び文字の一例を示す図である。この場合、指定した危険位置の危険の種類の難易度が高であり、表示画面１２ｂの左半分に撮影画像Ｓ及び文字Ｃが表示される。

図８は、図１の表示画面１２ｂに表示される撮影画像及び文字の他の例を示す図である。この場合、指定した危険位置の危険の種類の難易度が低又は中であり、表示画面１２ｂの危険位置Ａの付近に（撮影画像Ｓより小さい）撮影画像Ｓ’及び（文字Ｃより小さい）文字Ｃ’が表示される。

撮影画像の大きさ及び表示位置を、ボタンスイッチ１２ａ等の操作に応じて表示制御部１５ｄによって適切に設定することができる。図９は、図１の表示画面１２ｂに表示される撮影画像及び文字の他の例を示す図である。この場合、表示画面１２ｂの左上に撮影画像Ｓ”及び文字Ｃ”が表示される。また、撮影画像の表示位置の決定等の画像の表示方法を、危険の種類に応じて設定してもよい。例えば、危険の種類が落下物である場合、撮影画像及び文字を図１の表示画面１２ｂの下側に表示してもよい。

ＶＩＣＳ（登録商標）・ＦＭ多重レシーバ７は、ＶＩＣＳ（登録商標）から交通情報を取得してサーバ８に供給する。サーバ８は、通信部２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、ＣＰＵ２４と、を備える。通信部２１は、ＣＰＵ２４に接続され、通信ネットワーク９に接続するためのインタフェース回路を有する。そして、通信部２１は、通信ネットワーク９が準拠する通信方式に従って車載器６と通信を行う。また、サーバ８は、他車両搭載カメラが搭載された他車両（図示せず）及び危険位置を含むエリアを撮影する定点カメラ（図示せず）と通信ネットワーク９を介して通信を行う。サーバ８が他車両と通信を行う際に、サーバ８は、車両ＩＤと関連付けられた他車両の位置、速度、進行方向等に関する他車両データを他車両から取得し、指定した危険位置を撮影可能な位置に到達すると予測される他車両を、取得した他車両データに基づいて判断する。

ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２４に接続され、画像要求プログラム等の各種制御プログラムを格納する。また、ＲＯＭ２２は、経時的に変化する危険の種類に関する撮影方法指定テーブル、経時的に変化しない危険の種類に関する撮影方法指定テーブル等の各種データも格納する。

図１０は、経時的に変化する危険の種類に関する撮影方法指定テーブルの一例を示す図であり、図１１は、経時的に変化する危険の種類に応じた撮影方法を説明するための図である。図１０の撮影方法指定テーブルにおいて、経時的に変化する危険の種類として、２車線以上の道路における人の飛び出し、１車線の道路における人の飛び出し、死角により先が見えなくなること、渋滞、右折信号のある交差点、右折信号のない交差点、落下物等を示す。図１０の撮影方法指定テーブルにおいて、２車線以上の道路における人の飛び出しがあるか否かを確認するための撮影画像を取得するのに用いるカメラが同一車線の他車両搭載カメラであることを示す。図１０の撮影方法指定テーブルにおいて、１車線の道路における人の飛び出しがあるか否かを確認するための撮影画像を取得するのに用いるカメラが同一車線の他車両搭載カメラ及び対向車線の他車両搭載カメラであることを示す。図１０の撮影方法指定テーブルにおいて、死角により先が見えなくなることの状況を反映する撮影画像を取得するのに用いるカメラが対向車線の他車両搭載カメラであることを示す。図１０の撮影方法指定テーブルにおいて、渋滞、右折信号のある交差点又は右折信号のない交差点の撮影画像を取得するのに用いるカメラが定点カメラであることを示す。図１０の撮影方法指定テーブルにおいて、落下物の撮影画像を取得するのに用いるカメラが同一車線の他車両搭載カメラ及び定点カメラであることを示す。図１０の撮影方法指定テーブルにおいて、２車線以上の道路における人の飛び出し、１車線の道路における人の飛び出し、死角により先が見えなくなること、渋滞、右折信号のある交差点、右折信号のない交差点及び落下物の難易度がそれぞれ高、高、高、低、低、高及び中であることを示す。

経時的に変化する危険が危険位置に存在する場合、危険位置の現状を把握するためにはリアルタイムで撮影された危険位置の撮影画像を取得する必要がある。他車両搭載カメラが危険位置をリアルタイムで撮影する場合、サーバ８は、他車両搭載カメラを搭載した他車両のうちの危険位置を撮影可能である他車両を、危険の種類及び他車両データに基づいて決定する。そして、サーバ８は、決定した他車両に撮影要求を行う。また、定点カメラが危険位置をリアルライムで撮影する場合、サーバ８は、危険位置を撮影可能である定点カメラを、危険の種類に基づいて決定する。そして、サーバ８は、決定した定点カメラに撮影要求を行い、撮影要求が行われた定点カメラの撮影角度は、危険位置を撮影する際に危険の種類に応じて予め決定された角度に設定される。

図１１Ａに示すように２車線以上の道路において人Ｐが飛び出しうる状況にある場合、進行方向が自車両Ｊと同一であるとともに人Ｐに接近する他車両Ｔの他車両搭載カメラがリアルタイムで撮影した撮影画像を、危険位置の現状を把握するために用いる。

図１１Ｂに示すように１車線の道路において人Ｐ’が飛び出しうる状況にある場合、進行方向が自車両Ｊ’と同一であるとともに人Ｐ’に接近する他車両Ｔ１’の他車両搭載カメラがリアルタイムで撮影した撮影画像及び進行方向が自車両Ｊ’と逆であるとともに人Ｐ’に接近する他車両Ｔ１’の他車両搭載カメラがリアルタイムで撮影した撮影画像を、危険位置の現状を把握するために用いる。

図１１Ｃに示すように死角により先が見えない（建造物Ｋに隠されたために人Ｐ”が見えない）状況にある場合、進行方向が自車両Ｊ”と逆であるとともに建造物Ｋに接近する他車両Ｔ”の他車両搭載カメラが撮影したリアルタイムで撮影画像を、危険位置の現状を把握するために用いる。

経時的に変化する危険が渋滞である場合、渋滞の状況を撮影する定点カメラがリアルタイムで撮影した撮影画像を、危険位置の現状を把握するために用いる。経時的に変化する危険が右折信号のある交差点又は右折信号のない交差点である場合、交差点を撮影する定点カメラがリアルタイムで撮影した撮影画像を、危険位置の現状を把握するために用いる。

経時的に変化する危険が落下物である場合、進行方向が自車両と同一であるとともに落下物に接近する他車両の他車両搭載カメラがリアルタイムで撮影した撮影画像及び落下物を撮影する定点カメラがリアルタイムで撮影した撮影画像を、危険位置の現状を把握するために用いる。

図１０に関連して説明した撮影可能な定点カメラと他車両搭載カメラの少なくとも一方によって取得された撮影画像は、取得要求を受け取ったサーバからの撮影要求に応答して危険の種類に応じて決定される撮影方法でカメラによって撮影された指定した危険位置の静止画像と動画像の少なくとも一方の例である。

図１２は、経時的に変化しない危険の種類に関する撮影方法指定テーブルの一例を示す図である。図１２の撮影方法指定テーブルにおいて、経時的に変化しない危険の種類として、狭い幅員、片側が崖、道路上の凸凹、急斜面等を示す。図１２の撮影方法指定テーブルにおいて、狭い幅員、片側が崖、道路上の凸凹及び急斜面の難易度がそれぞれ中、高、低及び高であることを示す。

ＣＰＵ２４は、狭い幅員の危険位置の撮影画像として、日中の狭い幅員の道路正面の撮影画像を取得し（図１２参照）、取得した撮影画像を、対応する危険位置と関連付けてＲＡＭ２３に格納する。危険位置に対応する日中の狭い幅員の道路正面の撮影画像を取得するために、ＣＰＵ２４は、危険位置に対応する日中の狭い幅員の道路正面を撮影可能な定点カメラと他車両搭載カメラを搭載した他車両の少なくとも一方を検索し、撮影可能な定点カメラと他車両搭載カメラを搭載した他車両の少なくとも一方に撮影要求を行う。撮影要求に応答した定点カメラと他車両搭載カメラを搭載した他車両の少なくとも一方からの撮影画像を取得できた場合には、ＣＰＵ２４は、取得した撮影画像を対応する危険位置と関連付けてＲＡＭ２３に格納する。

ＣＰＵ２４は、片側が崖の危険位置の撮影画像として、日中の片側が崖の道路側面の撮影画像を取得し（図１２参照）、取得した撮影画像を、対応する危険位置と関連付けてＲＡＭ２３に格納する。危険位置に対応する日中の片側が崖の道路側面の撮影画像を取得するために、ＣＰＵ２４は、危険位置に対応する日中の片側が崖の道路側面を撮影可能な定点カメラと他車両搭載カメラを搭載した他車両の少なくとも一方を検索し、撮影可能な定点カメラと他車両の少なくとも一方に撮影要求を行う。撮影要求に応答した定点カメラと他車両搭載カメラを搭載した他車両の少なくとも一方からの撮影画像を取得できた場合には、ＣＰＵ２４は、取得した撮影画像を対応する危険位置と関連付けてＲＡＭ２３に格納する。

ＣＰＵ２４は、道路上の凸凹の危険位置の撮影画像として、日中の道路上の凸凹の道路正面の撮影画像を取得し（図１２参照）、取得した撮影画像を、対応する危険位置と関連付けてＲＡＭ２３に格納する。危険位置に対応する日中の道路上の凸凹の道路正面の撮影画像を取得するために、ＣＰＵ２４は、危険位置に対応する日中の道路上の凸凹の道路正面を撮影可能な定点カメラと他車両搭載カメラを搭載した他車両の少なくとも一方を検索し、撮影可能な定点カメラと他車両搭載カメラを搭載した他車両の少なくとも一方に撮影要求を行う。撮影要求に応答した定点カメラと他車両搭載カメラを搭載した他車両の少なくとも一方からの撮影画像を取得できた場合には、ＣＰＵ２４は、取得した撮影画像を対応する危険位置と関連付けてＲＡＭ２３に格納する。

ＣＰＵ２４は、急斜面の危険位置の撮影画像として、日中の下から見上げた急斜面の撮影画像及び日中の上から見下げた急斜面の撮影画像を取得し（図１２参照）、取得した撮影画像を、対応する危険位置と関連付けてＲＡＭ２３に格納する。日中の下から見上げた急斜面の撮影画像及び日中の上から見下げた急斜面の撮影画像を取得するために、ＣＰＵ２４は、危険位置に対応する日中の下から見上げた急斜面の撮影画像と日中の上から見下げた急斜面の撮影画像のいずれか一方を撮影可能な定点カメラと他車両搭載カメラを搭載した他車両の少なくとも一方を検索し、撮影可能な定点カメラと他車両の少なくとも一方に撮影要求を行う。撮影要求に応答した定点カメラと他車両搭載カメラを搭載した他車両の少なくとも一方からの撮影画像を取得できた場合には、ＣＰＵ２４は、取得した撮影画像を対応する危険位置と関連付けてＲＡＭ２３に格納する。

図１２に関連して説明した撮影可能な定点カメラと他車両搭載カメラの少なくとも一方によって取得された撮影画像は、カメラによって撮影されるとともにサーバに予め記憶された指定した危険位置の静止画像と動画像の少なくとも一方の例である。経時的に変化しない危険が危険位置に存在する場合、カメラによって予め撮影されるとともにサーバ８に予め記憶された撮影画像を用いることによって、危険位置の現状を容易に把握することができる。例えば、リアルタイムで取得した撮影画像が夜中の危険位置を撮影した撮影画像である場合、リアルタイムで取得した撮影画像から危険位置の現状を把握するのが容易でないことがある。一方、サーバ８に予め記憶された撮影画像が日中の危険位置を撮影した撮影画像である場合、サーバ８に予め記憶された撮影画像から危険位置の現状を把握するのが容易となる。したがって、危険位置に存在する危険の種類が経時的に変化しない危険の種類である場合、図１２の撮影方法指定テーブルに基づいて取得した撮影画像が危険位置と対応付けが行われてサーバ８に格納され、経時的に変化しない危険が存在する危険位置の現状を把握するために、カメラによって予め撮影されるとともにサーバ８に予め記憶された撮影画像が用いられる。なお、経時的に変化しない危険の種類が存在する危険位置の撮影画像が取得されない場合には、経時的に変化しない危険の種類を示すイラスト画像を危険位置と関連してＲＡＭ２３に記憶させる。また、経時的に変化しない危険が危険位置を撮影した撮影画像として、定点カメラ及び他車両搭載カメラ以外のカメラ（例えば、カメラ機能付きスマートフォン）で撮影した撮影画像を用いてもよい。

ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２４に接続され、一般危険度マップ、他車両と定点カメラの少なくとも一方から送信された撮影画像、危険の種類を表すイラスト画像、文字データ及び音声データ、上述した他車両データ、自車両の上述した検出結果のデータ等の各種データを格納する。他車両と定点カメラの少なくとも一方から送信された撮影画像は、図１０に示す撮影方法指定テーブル又は図１２に示す撮影方法指定テーブルに基づいて危険の種類に応じた撮影方法で撮影された指定した危険位置の撮影画像である。

ＣＰＵ２４は、ＶＩＣＳ（登録商標）／ＦＭ多重レシーバ７が接続され、撮影要求プログラム等の各種制御プログラムを実行する。本実施の形態では、ＣＰＵ２４は、ＣＰＵ２４によって実行される制御プログラムによってソフトウェア的に構成される又はＣＰＵ２４内の専用回路によりハードウェア的に構成されるマップ処理部２４ａ、撮影方法判定部２４ｂ及び画像要求部２４ｃを備える。

マップ処理部２４ａは、上述した一般危険度マップを作成し、マップ処理部１５ｂからの要求に応じて一般危険度マップを通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介してマップ処理部１５ｂに供給する。

画像要求部２４ｂは、車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられた指定した危険位置の撮影画像の取得要求を画像要求部１５ｃから受け取る。撮影方法判定部２４ｃは、危険の種類に応じて決定される撮影方法を判定する。本実施の形態では、撮影方法判定部２４ｃは、指定した危険位置の危険の種類が経時的に変化する危険と経時的に変化しない危険のいずれであるかを、ＲＡＭ２３に格納した一般危険度マップに示された危険の種類の経時的な変化の有無に基づいて判定する。

指定した危険位置の危険の種類が経時的に変化する危険である場合、撮影方法判定部２４ｃは、撮影画像をリアルタイムで取得するための撮影方法を判定し、画像要求部２４ｂは、撮影方法判定部２４ｃが判定した撮影方法に基づいて、指定した危険位置を撮影可能な定点カメラと他車両カメラを搭載した他車両の少なくとも一方に撮影要求を行う。撮影要求に応答した定点カメラと他車両カメラを搭載した他車両の少なくとも一方が、撮影方法判定部２４ｃが判定した撮影方法で撮影された指定した危険位置の撮影画像を画像要求部２４ｂに送信した場合、画像要求部２４ｂは、送信された撮影画像と当該撮影画像の取得要求を行った車両ＩＤ及びユーザＩＤとの関連付けを行う。そして、画像要求部２４ｂは、車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられた撮影画像を、指定した危険位置に存在する危険の種類を表す文字データ及び音声データと共に通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介して画像要求部１５ｃに送信する。

撮影方法判定部２４ｃが判定した撮影方法に基づいて指定した危険位置を撮影可能な定点カメラ若しくは他車両搭載カメラを搭載した他車両が存在しない場合又は撮影画像が画像要求部２４ｂに送信されなかった場合、画像要求部２４ｂは、エラー信号と当該撮影画像の取得要求を行った車両ＩＤ及びユーザＩＤとの関連付けを行う。そして、画像要求部２４ｂは、車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられたエラー信号を、指定した危険位置に存在する危険の種類を表すイラスト画像、文字データ及び音声データと共に通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介して画像要求部１５ｃに送信する。

指定した危険位置の危険の種類が経時的に変化しない危険である場合、撮影方法判定部２４ｃは、撮影画像を非リアルタイムで取得するための撮影方法を判定する。撮影方法判定部２４ｃが判定した撮影方法に基づいて撮影された指定した危険位置に対応する撮影画像がＲＡＭ２３に格納されている場合、撮影方法判定部２４ｃは、撮影画像を非リアルタイムで取得するための撮影方法を判定する。そして、画像要求部２４ｂは、判定された撮影方法に基づいて撮影された指定した危険位置に対応する撮影画像をＲＡＭ２３から取得し、取得した撮影画像と当該撮影画像の取得要求を行った車両ＩＤ及びユーザＩＤとの関連付けを行う。そして、画像要求部２４ｂは、車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられた撮影画像を、指定した危険位置に存在する危険の種類を表す文字データ及び音声データと共に通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介して画像要求部１５ｃに送信する。

指定した危険位置の危険の種類が経時的に変化しない危険であるとともに指定した危険位置に対応する撮影画像がＲＡＭ２３に格納されていない場合、画像要求部２４ｂは、エラー信号と当該撮影画像の取得要求を行った車両ＩＤ及びユーザＩＤとの関連付けを行う。そして、画像要求部２４ｂは、車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられたエラー信号を、指定した危険位置に存在する危険の種類を表すイラスト画像、文字データ及び音声データと共に通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介して画像要求部１５ｃに送信する。

図１３は、図１に示すサーバ８の画像要求手順の一例を示すフローチャートである。このフローは、ＲＯＭ２２に予め記憶されている画像要求プログラムに基づいて、主にＣＰＵ２４により、サーバ８の各要素と協働して実行される。このフローは、画像要求部２４ｂが撮影画像の取得要求を画像要求部１５ｃから受け取るとともに指定した危険位置の危険の種類が経時的に変化する危険であると撮影方法判定部２４ｃによって判定される度に実行される。

先ず、撮影方法判定部２４ｃは、撮影画像をリアルタイムで取得するための撮影方法を、図１０に示す撮影方法指定テーブルに基づいて判定する（ステップＳ２１）。その後、画像要求部２４ｂは、指定した危険位置の付近の領域（例えば、指定した危険位置を中心とした半径５００ｍ以内の領域）の他車両と定点カメラの少なくとも一方を検索する（ステップＳ２２）。その後、画像要求部２４ｂは、撮影方法判定部２４ｃが判定した撮影方法に基づいて指定した危険位置を撮影可能な他車両搭載カメラを搭載した他車両と定点カメラの少なくとも一方が存在するか否かを判断する（ステップＳ２３）。

他車両搭載カメラを搭載した他車両と定点カメラの少なくとも一方が存在する場合（ステップＳ２３のＹｅｓ）、画像要求部２４ｂは、他車両搭載カメラを搭載した他車両と定点カメラの少なくとも一方に撮影要求を行う（ステップＳ２４）。その後、画像要求部２４ｂは、他車両搭載カメラを搭載した他車両と定点カメラの少なくとも一方から撮影画像を取得したか否かを判断する（ステップＳ２５）。他車両搭載カメラを搭載した他車両と定点カメラの少なくとも一方から撮影画像を取得した場合（ステップＳ２５のＹｅｓ）、画像要求部２４ｂは、車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられた撮影画像を、通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介して画像要求部１５ｃに送信する（ステップＳ２６）。この場合、画像要求部２４ｂは、危険の種類に応じた指定した危険位置に存在する危険の種類を表す文字データ及び音声データも通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介して画像要求部１５ｃに送信する。その後、ＣＰＵ２４は、処理を終了する。

一方、他車両搭載カメラを搭載した他車両及び定点カメラが存在しない場合（ステップＳ２３のＮｏ）又は車両搭載カメラを搭載した他車両及び定点カメラから撮影画像を取得しなかった場合（ステップＳ２５のＮｏ）、画像要求部２４ｂは、車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられたエラー信号を通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介して画像要求部１５ｃに送信する（ステップＳ２７）。この場合、画像要求部２４ｂは、指定した危険位置に存在する危険の種類を表すイラスト画像、文字データ及び音声データも通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介して画像要求部１５ｃに送信する。その後、ＣＰＵ２４は、処理を終了する。

図１４は、図１に示すサーバ８の画像要求手順の他の例を示すフローチャートである。このフローは、ＲＯＭ２２に予め記憶されている他の画像要求プログラムに基づいて、主にＣＰＵ２４により、サーバ８の各要素と協働して実行される。このフローは、画像要求部２４ｂが撮影画像の取得要求を画像要求部１５ｃから受け取るとともに指定した危険位置の危険の種類が経時的に変化しない危険であると撮影方法判定部２４ｃによって判定される度に実行される。

先ず、撮影方法判定部２４ｃは、撮影画像を非リアルタイムで取得するための撮影方法を判定する（ステップＳ３１）。その後、画像要求部２４ｂは、撮影方法判定部２４ｃが判定した撮影方法に基づいて撮影された指定した危険位置に対応する撮影画像がＲＡＭ２３に格納されているか否か判断する（ステップＳ３２）。撮影画像がＲＡＭ２３に格納されている場合（ステップＳ３２のＹｅｓ）、画像要求部２４ｂは、車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられた撮影画像を、通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介して画像要求部１５ｃに送信する（ステップＳ３３）。この場合、画像要求部２４ｂは、指定した危険位置に存在する危険の種類を表す文字データ及び音声データも通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介して画像要求部１５ｃに送信する。その後、ＣＰＵ２４は、処理を終了する。

一方、撮影方法判定部２４ｃが判定した撮影方法に基づいて撮影された指定した危険位置に対応する撮影画像がＲＡＭ２３に格納されていない場合（ステップＳ３２のＮｏ）、画像要求部２４ｂは、車両ＩＤ及びユーザＩＤと関連付けられたエラー信号を通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介して画像要求部１５ｃに送信する（ステップＳ３４）。この場合、画像要求部２４ｂは、指定した危険位置に存在する危険の種類を表すイラスト画像、文字データ及び音声データも通信部２１、通信ネットワーク９及び通信部１１を介して画像要求部１５ｃに送信する。その後、ＣＰＵ２４は、処理を終了する。

本実施の形態によれば、危険の種類に応じた指定した危険位置の撮影画像が画像要求部１５ｃに供給された場合、表示制御部１５ｄは、危険の種類に応じた撮影方法で撮影された指定した危険位置の撮影画像を、自車両の停車中に表示画面１２ｂの少なくとも一部に表示させる。このように危険の種類に応じた撮影方法で撮影された指定した危険位置の撮影画像を表示画面１２ｂに表示させることによって、運転者は、車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置の現状を把握することができ、危険位置の現状を把握した上で走行経路を選択することができる。

また、本実施の形態によれば、画像要求部１５ｃからの取得要求を受け取った画像要求部２４ｂからの撮影要求に応答した他車両搭載カメラと定点カメラの少なくとも一方によって危険の種類に応じて撮影された指定した危険位置の静止画像と動画像の少なくとも一方を用いる。これによって、運転者は、経時的に変化する危険が存在する危険位置の現状を容易に把握することができる。

また、本実施の形態によれば、他車両搭載カメラ、定点カメラ等によって危険の種類に応じて撮影されるとともにＲＡＭ２３に予め記憶された指定した危険位置の静止画像と動画像の少なくとも一方を用いる。これによって、運転者は、経時的に変化しない危険が存在する危険位置の現状を容易に把握することができる。

また、本実施の形態によれば、他車両搭載カメラと定点カメラの少なくとも一方を用いることによって、運転者が危険位置の現状を容易に把握することができる撮影画像を容易に取得することができる。

さらに、危険度マップを運転者データに基づいて更新することによって、車両の操作に関する運転者の特徴を考慮した危険位置を表示画面１２ｂに表示することができる。

本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、幾多の変更及び変形が可能である。例えば、上記実施の形態において、図１０に示す撮影方法指定テーブル及び撮影方法判定部２４ｃをサーバ８側に設ける場合について説明したが、図１０に示す撮影方法指定テーブル及び撮影方法判定部２４ｃを車載器６側に設けてもよい。この場合、撮影方法判定部２４ｃは、指定した危険位置の危険の種類が経時的に変化する危険と経時的に変化しない危険のいずれであるかを、ＲＡＭ１４に格納した運転者危険度マップに示された危険の種類の経時的な変化の有無に基づいて判定し、判定結果に基づいて撮影方法を決定し、決定した撮影方法をサーバ８に対して指定してもよい。

表示制御部１５ｄは、表示画面１２ｂに危険位置を表示するに際し、サーバ８から提供される情報に基づいて撮影画像の取得が可能な危険位置と撮影画像の取得が不可能な危険位置と判別し、撮影画像の取得が可能な危険位置のみを表示画面１２ｂに表示してもよい。また、表示制御部１５ｄは、表示画面１２ｂに危険位置を表示するに際し、サーバ８から提供される情報に基づいて撮影画像の取得が可能な危険位置と撮影画像の取得が不可能な危険位置と判別し、撮影画像の取得が可能な危険位置と撮影画像の取得が不可能な危険位置との色分けを行ってもよい（例えば、撮影画像の取得が可能な危険位置及び撮影画像の取得が不可能な危険位置をそれぞれ青色及び赤色で表示する。）。さらに、表示制御部１５ｄは、表示画面１２ｂに危険位置を表示するに際し、危険位置を難易度に応じて色分けしてもよい（例えば、難易度が高である危険位置、難易度が中である危険位置及び難易度が低である危険位置をそれぞれ赤色、黄色及び青色で表示する。）。

１，２ カメラ
３ 車両状態センサ
４ ＧＰＳ受信機
５，７ ＶＩＣＳ（登録商標）・ＦＭ多重レシーバ
６ 車載器
８ サーバ
９ 通信ネットワーク
１１，２１ 通信部
１２ 表示装置
１２ａ ボタンスイッチ
１２ｂ 表示画面
１３，２２ ＲＯＭ
１４，２３ ＲＡＭ
１５，２４ ＣＰＵ
１５ａ 運転者識別部
１５ｂ，２４ａ マップ処理部
１５ｃ，２４ｂ 画像要求部
１５ｄ 表示制御部
２４ｃ 撮影方法判定部

Claims (5)

1. 画像を表示する表示画面を有する表示装置を搭載又は接続した車載器であって、
   自車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置及び前記危険位置に存在する危険の種類についての危険度マップに基づいて前記危険位置を地図データに反映させるマップ処理部と、
   前記地図データに基づいて前記表示画面に表示された地図画像上の前記危険位置を指定する入力に応答して、指定した危険位置の撮影画像の取得要求を、前記車載器に設けられた通信インタフェースを介してサーバに行う画像要求部と、
   前記危険の種類に応じた前記指定した危険位置の撮影画像を、前記通信インタフェースを介して前記サーバから取得して前記表示画面の少なくとも一部に表示させる表示制御部と、
   を備える車載器。
2. 前記危険の種類に応じた前記指定した危険位置の撮影画像は、前記取得要求を受け取った前記サーバからの撮影要求に応答したカメラによって前記危険の種類に応じて撮影された前記指定した危険位置の静止画像と動画像の少なくとも一方である請求項１に記載の車載器。
3. 前記危険の種類に応じた前記指定した危険位置の撮影画像は、カメラによって前記危険の種類に応じて撮影されるとともに前記サーバに予め記憶された前記指定した危険位置の静止画像と動画像の少なくとも一方である請求項１に記載の車載器。
4. 前記マップ処理部は、前記危険度マップを、車両の操作に関する運転者の特徴についての運転者データに基づいて更新する請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載器。
5. 車載器に搭載又は接続された表示装置の表示画面に画像を表示する画像表示方法であって、
   前記車載器が、自車両の走行中に遭遇する危険が存在する危険位置及び前記危険位置に存在する危険の種類についての危険度マップに基づいて前記危険位置を地図データに反映させるステップと、
   前記車載器が、前記地図データに基づいて前記表示画面に表示された地図画像上の前記危険位置を指定する入力に応答して、指定した危険位置の撮影画像の取得要求を、前記車載器に設けられた通信インタフェースを介してサーバに行うステップと、
   前記車載器が、前記危険の種類に応じた前記指定した危険位置の撮影画像を、前記通信インタフェースを介して前記サーバから取得して前記表示画面の少なくとも一部に表示させるステップと、
   を備える画像表示方法。

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