JP2019161266A - 画像撮影装置の制御装置、画像撮影装置、制御プログラム、および画像撮影装置の制御方法 - Google Patents
画像撮影装置の制御装置、画像撮影装置、制御プログラム、および画像撮影装置の制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】ランドマークの撮影に適した地点まで画像撮影装置を持ち運ぶ手間を省く。【解決手段】制御装置(1a)は、ロボット(10a)の現在位置を特定する位置特定部(11)と、撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定部(12)と、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点にロボット(10a)を移動させる駆動制御部(14)と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、画像撮影装置の制御装置、画像撮影装置、制御プログラム、および画像撮影装置の制御方法に関する。
事前に撮影地の情報を知らない場合でも、ランドマークを効果的に撮影するための案内を行う画像撮影装置が特許文献1に開示されている。この画像撮影装置は、現在位置を取得する現在位置取得手段と、ランドマークの位置情報およびランドマークの撮影地点に関する情報を保持する情報記憶手段とを備えている。
また、上記画像撮影装置は、取得した現在位置近傍のランドマークを情報記憶手段から検索し、検索したランドマークに関連付けられた撮影地点に関する情報を抽出する抽出手段と、撮影地点に関する情報を表示する表示手段と、をさらに備えている。
しかしながら、上述の従来技術では、ランドマークを適切な地点から撮影するためには、ユーザが撮影に適した地点まで画像撮影装置を持ち運ぶ必要があり手間がかかるという問題点があった。
本発明の一態様は、上記問題点に鑑みて為されたものであり、その目的は、ランドマークの撮影に適した地点まで画像撮影装置を持ち運ぶ手間を省くことができる画像撮影装置の制御装置などを実現することにある。
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る画像撮影装置の制御装置は、撮影装置を備える画像撮影装置の制御装置であって、上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定部と、撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定部と、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御部と、を備える構成である。
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る画像撮影装置は、少なくとも1つの位置情報取得装置と、少なくとも1つの記憶装置と、少なくとも1つの駆動装置と、少なくとも1つの可動部と、少なくとも1つの撮影装置と、少なくとも1つの制御装置とを備えた画像撮影装置であって、上記記憶装置には、複数のランドマークのそれぞれについて、ランドマークと、該ランドマークの存在位置と、該ランドマークの撮影に適した地点とが対応付けられたランドマーク情報が予め記憶されており、上記制御装置は、上記位置情報取得装置が取得した現在位置情報に基づいて上記画像撮影装置の現在位置を特定し、上記記憶装置に記憶された上記ランドマーク情報を参照して、上記撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、およびその撮影に適した地点を特定し、上記駆動装置に上記可動部の動作を指示させることにより、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる構成である。
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る画像撮影装置の制御方法は、撮影装置を備える画像撮影装置の制御方法であって、上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定ステップと、撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定ステップと、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御ステップと、を含む方法である。
本発明の一態様によれば、ランドマークの撮影に適した地点まで画像撮影装置を持ち運ぶ手間を省くことができるという効果を奏する。
〔実施形態1〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図1の(a)に示すように、本実施形態のロボット(画像撮影装置)10aは、制御装置1a、記憶装置2、位置情報取得装置3、方位情報取得装置4、音声入力装置5、撮影装置6、駆動装置7および可動部8を備えている。なお、記憶装置2、位置情報取得装置3、撮影装置6、駆動装置7、可動部8および制御装置1aは単数であっても良いし、複数であっても良い。
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図1の(a)に示すように、本実施形態のロボット(画像撮影装置)10aは、制御装置1a、記憶装置2、位置情報取得装置3、方位情報取得装置4、音声入力装置5、撮影装置6、駆動装置7および可動部8を備えている。なお、記憶装置2、位置情報取得装置3、撮影装置6、駆動装置7、可動部8および制御装置1aは単数であっても良いし、複数であっても良い。
また、図1の(b)に示すように、制御装置1aは、位置特定部11、ランドマーク情報特定部12、方向情報特定部13および駆動制御部14を備える。制御装置1aは、ロボット10aの動作について判断および制御を行うものである。
位置特定部11は、位置情報取得装置3が取得したロボット10aの現在位置に係る現在位置情報に基づいて、地図情報上におけるロボット10aの現在位置を特定する。次に、ランドマーク情報特定部12は、特定のランドマークの撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、およびその撮影に適した地点(以下、単に「撮影地点」と略称する)を特定する。なお、ランドマーク情報特定部12は、上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、およびその撮影地点を特定するようにしても良い。
記憶装置2のランドマークDBには、複数のランドマークのそれぞれについて、ランドマークと、該ランドマークの存在位置と、該ランドマークの撮影地点とが対応付けられたランドマーク情報が予め記憶されている。また、ランドマークDBは、現在位置付近のみでなく、例えばカーナビのように全国各所のランドマーク(施設等)の位置等の情報を保持している。このとき、例えば、ランドマーク情報特定部12は、記憶装置2に記憶された上記ランドマーク情報を参照して、上記ランドマークおよびその撮影地点を特定する。
方向情報特定部13は、撮影装置6の撮影方向の範囲(撮影装置6が撮影した撮影画像に写る範囲)と、上記撮影地点から見た上記ランドマークの存在方向と、を特定する。方向情報特定部13は、例えば、上記撮影地点に関する情報と、上記ランドマーク情報に含まれる当該ランドマークの存在位置に関する情報とを参照して、上記撮影地点から見た上記ランドマークの存在方向を特定する。
駆動制御部14は、駆動装置7に可動部8の動作を指示させることにより、特定された上記撮影地点にロボット10aを移動させる。上記構成によれば、ランドマークの撮影に適した撮影地点までロボット10aを移動させることができる。このため、ランドマークの撮影地点までロボット10aを持ち運ぶ手間を省くことができる。
また、駆動制御部14は、駆動装置7により可動部8を駆動させて、上記撮影地点にロボット10aを移動させた後、特定された上記撮影方向の範囲と、上記撮影地点から見た上記ランドマークの存在方向とが一致するように(撮影装置6が撮影した撮影画像に写る範囲に、上記撮影地点から見た上記ランドマークの存在方向が含まれるように)、ロボット10aの向きを調整する。
上記構成によれば、撮影装置6の撮影方向の範囲と撮影地点から見たランドマークの存在方向とを自動的に一致させることができるため(撮影装置6が撮影した撮影画像に写る範囲に、撮影地点から見た上記ランドマークの存在方向が含まれるように自動的にできるため)、ユーザがロボット10aの向きを調整する手間を省くことができる。なお、撮影方向とランドマーク存在方向とは厳密に一致する必要はなく、撮影方向の範囲が、ランドマークが写り得る範囲であればよい。
記憶装置2は、ランドマークDBやプログラム、処理データ等を記憶するメモリである。ランドマークDBは、ランドマーク名、位置情報、撮影地点情報、および撮影方向情報を有するデータベースである。なお、本実施形態は、ランドマークDBやプログラム、処理データ等をロボット10aの記憶装置2に保存する例を示しているが、ロボット10aと通信可能な外部サーバ上に格納しても良い。
位置情報取得装置3は、GPS(Global Positioning System)受信器などで構成され、ロボット10aの現在位置に係る現在位置情報を取得する。方位情報取得装置4は、地磁気センサーなどで構成され、ロボット10aの向き(または方位)に係る情報を取得する。
音声入力装置5は、ユーザの音声(撮影要求など)を入力する装置であり、例えば、マイクを例示することができる。撮影装置6は、制御装置1aの指示に従い、撮像を行う装置であり、例えば、デジタルカメラを例示することができる。
駆動装置7は、制御装置1aの指示に従い、可動部8を駆動させるものであり、例えば、サーボモータを例示することができる。可動部8は、ロボット10aを移動させたり、ロボット10aの向きを変えたり、姿勢を変化させてポーズを取らせたりするために可動する部位であり、ロボット10aの足、腕、および首などを例示することができる。
(ロボットの基本的な動作)
次に、図2に示すフローチャートに基づき、ロボット10aの基本的な動作の流れを説明する。まず、ステップS(以下、「ステップ」は省略する)101では、音声入力装置5を介してユーザの撮影要求に係る音声が入力され、S102に進む。
次に、図2に示すフローチャートに基づき、ロボット10aの基本的な動作の流れを説明する。まず、ステップS(以下、「ステップ」は省略する)101では、音声入力装置5を介してユーザの撮影要求に係る音声が入力され、S102に進む。
S102では、位置情報取得装置3が、ロボット10aの現在位置に係る情報(位置情報)を取得し、位置特定部11が、上記位置情報に基づいてロボット10aの地図情報上の位置情報を特定し、S103に進む(位置特定ステップ)。
S103では、ランドマーク情報特定部12が、ランドマークDBからランドマーク情報を読み出して、撮影地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影地点を特定する(ランドマーク情報特定ステップ)。また、制御装置1aは、ランドマークDBから読み出したランドマークの撮影地点に関する情報を参照して、撮影地点がロボット10aの現在位置の近傍にあるランドマークがあるか否かを判断する。このとき、ランドマークがある場合は、S104に進む。一方、ランドマークがない場合は、S107に進み、撮影を実施する。
S104では、方位情報取得装置4を介してロボット10aの向きに係る方向情報を取得し、この方向情報に基づいて、方向情報特定部13が地図情報上におけるロボット10aの向き(撮影方向の範囲)を特定し、S105に進む。
S105では、ランドマーク情報特定部12がランドマークの撮影地点および撮影方向が正しいか否かを判断する。このとき、判断結果が正しい場合は、S107に進み、撮影を実施する。一方、判断結果が正しくない場合は、S106に進む。
S106では、駆動制御部14は、駆動装置7を介して可動部8を駆動させ、ロボット10aを、ランドマークを適切に撮影できる位置(撮影地点)に移動させる(駆動制御ステップ)。また、駆動制御部14は、駆動装置7により可動部8を駆動させて、上記撮影地点にロボット10aを移動させた後、特定された上記撮影方向の範囲と、上記撮影地点から見た上記ランドマークの存在方向とが一致するように、ロボット10aの向きを調整する。
(本実施形態のロボットの動作の詳細)
次に、図3に示すフローチャートに基づき、本実施形態のロボット10aの動作の詳細について説明する。S201では、音声入力装置5を介してユーザの撮影要求に係る音声が入力され、撮影要求を受けると、S202に進む。
次に、図3に示すフローチャートに基づき、本実施形態のロボット10aの動作の詳細について説明する。S201では、音声入力装置5を介してユーザの撮影要求に係る音声が入力され、撮影要求を受けると、S202に進む。
S202では、位置情報取得装置3が、ロボット10aの現在位置に係る情報(位置情報)を取得し、位置特定部11が、上記位置情報に基づいてロボット10aの地図情報上の位置情報を特定し、S203に進む。
S203では、ランドマーク情報特定部12が、ランドマークDBからランドマーク情報を読み出して、撮影地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影地点を特定する。制御装置1aが、ランドマークDBから読み出したランドマークの撮影地点に関する情報を参照して、撮影地点がロボット10aの現在位置の近傍にあるランドマークがあるか否かを判断する。このとき、ランドマークがある場合は、S204に進む。一方、ランドマークがない場合は、S210に進み、撮影を実施する。
S204では、制御装置1aが、ランドマークDBのランドマーク情報を参照し、ロボット10aの現在位置が、ランドマークの撮影地点と一致するか否かを確認する。このとき、一致する場合は、S207に進む。一方、不一致の場合は、S205に進む。
S205では、制御装置1aが、ランドマークDBのランドマーク情報を参照し、ランドマークの撮影地点とロボット10aの緯度経度(現在位置)の差を計算し、その差に応じた動作を駆動制御部14より駆動装置7へ指示を出し、可動部8を稼働させ歩行することによりロボット10aの移動を行って、S206に進む。
S206では、位置情報取得装置3が、ロボット10aの現在位置に係る情報(位置情報)を取得し、位置特定部11が、上記位置情報に基づいてロボット10aの地図情報上の位置情報を特定し、S204に進む。
S207では、方位情報取得装置4を介してロボット10aの向きに係る方向情報を取得し、この方向情報に基づいて、方向情報特定部13が地図情報上におけるロボット10aの向き(撮影方向の範囲)を特定し、S208に進む。
S208では、制御装置1aが、ランドマークDBのランドマーク情報を参照し、ロボット10aの向きがランドマーク撮影方向の範囲と一致するかを確認する。このとき、一致する場合は、S210に進み、撮影を実施する。一方、不一致の場合は、S209に進む。
S209では、制御装置1aが、ランドマークDBのランドマーク情報を参照し、ランドマーク撮影方向の範囲とロボット10aの向きの差を計算し、その差に応じた動作を駆動制御部14より駆動装置7へ指示を出し、可動部8を稼働させ足を動かすことによる回転動作を実施することによりロボット10aの向きの変更を行い、S207に戻る。
次に、図4は、ロボット10a(端末)、撮影地点およびランドマークの位置関係などを示す模式図である。記号PD1は、ロボット10aの位置と向き(方向)を模式的に示している。また、記号PD2は、推奨される撮影地点の位置と、撮影地点から見たランドマークの存在方向を模式的に示している。さらに、記号RDは、ランドマークの存在位置を模式的に示している。
図4の(a)は、ランドマークとロボット10aの位置関係を示しており、上述したS204で「NO」となる場合を示している。次に、図4の(b)は、上述したS204で「YES」、S208で「NO」となる場合を示している。さらに、図4の(c)は、上述したS208で「YES」となる場合を示している。
図5にランドマークDBに格納されるランドマーク情報の一例を示す。「ランドマーク名」は、そのランドマークの名称に係る情報である。「位置情報」は、ランドマークの位置情報を緯度経度で示している。「撮影位置情報」は、矩形の範囲を示しており、「撮影方向情報」は、撮影方向の範囲を示している。なお、ランドマーク情報のデータ構造はこのような態様に限定されず、別の態様であっても良い。また、ランドマーク情報において、各ランドマークは、「撮影位置情報」を複数含んでもよい。
〔実施形態2〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
図6の(a)に示すように、本実施形態のロボット(画像撮影装置)10bは、制御装置1aの代わりに制御装置1bを備え、制御装置1bと撮影装置6との間に顔認識装置6aが設けられ、さらに音声出力装置9を備えている点で、実施形態1のロボット10aと異なっている。なお、撮影装置6と制御装置1bとは単数であっても良いし、複数であっても良い。
また、図6の(b)に示すように、制御装置1bは、制御装置1aと同様の制御ブロックに加えて、画像取得部15、人物認識部16、人物位置判定部17および音声情報生成部18が設けられている点で、実施形態1のロボット10aと異なっている。
画像取得部15は、撮影装置6が撮影した撮影画像を取得する。人物認識部16は、顔認識装置6aによる顔認識の結果に基づき、撮影画像(例えば、スルー画像)中に人物の像(顔)が含まれているか否かを判断する。
人物位置判定部17は、撮影画像中の上記人物の位置が適切か否かを判定する。音声情報生成部18は、撮影画像中の上記人物の位置が適切でないと判定された場合に、その人物を適切な位置に誘導するための音声情報を生成する。また、音声情報生成部18は、音声出力装置9を介して、上記の生成した音声情報を音声として出力する。上記構成によれば、人物とその背景にあるランドマークとを適切な位置関係で撮影することが可能になる。
(本実施形態のロボットの動作の詳細)
次に、図7に示すフローチャートに基づき、本実施形態のロボット10bの動作の詳細について説明する。なお、S301〜S310のそれぞれの動作は、上述した図3に示すフローチャートのS201〜S210の動作と同様であるので、ここでは、説明を省略する。
次に、図7に示すフローチャートに基づき、本実施形態のロボット10bの動作の詳細について説明する。なお、S301〜S310のそれぞれの動作は、上述した図3に示すフローチャートのS201〜S210の動作と同様であるので、ここでは、説明を省略する。
本実施形態のフローチャートは、図3に示すフローチャートと比較して、S311〜S313までの動作が追加されている点で異なっている。このため、以下では、S311〜S313の動作についてのみ説明する。
S311では、画像取得部15が撮影装置6を介して撮影画像(スルー画像)を取得して、S312に進む。S312では、人物位置判定部17が、取得した撮影画像の中に人物の顔が適切な位置で入っているか否かを判定する。より具体的には、顔認識装置6aで取得した撮影画像の中に人物の顔がどこにあるかを確認し、人物位置判定部17が撮影に適切な位置(例えば、人物の顔が中央付近にあるか)か否かを判断する。このとき、人物(顔)の位置が適切ならS310に進む。一方、人物(顔)の位置が適切でないならS313に進む。
S313では、音声情報生成部18は、人物を適切な位置に誘導するための音声情報を生成する。また、音声情報生成部18は、音声出力装置9を介して、上記の生成した音声情報を音声として出力する。より具体的には、人物被写体に対して、適切な位置への移動を音声出力装置9からの発話により誘導する。例えば、顔が大きい場合は遠くへ誘導し、顔が一部しかない場合は、真中へ移動するように誘導するなどを例示することができる。
なお、以上の動作において、撮影装置6の撮影方向および画角等は、同じ状態に維持されているものとする。
〔実施形態3;ソフトウェアによる実現例〕
ロボット10a,10bの制御装置1a,1bの制御ブロック(特に位置特定部11、ランドマーク情報特定部12、方向情報特定部13、駆動制御部14、画像取得部15、人物認識部16、人物位置判定部17および音声情報生成部18)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
ロボット10a,10bの制御装置1a,1bの制御ブロック(特に位置特定部11、ランドマーク情報特定部12、方向情報特定部13、駆動制御部14、画像取得部15、人物認識部16、人物位置判定部17および音声情報生成部18)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
後者の場合、ロボット10a,10bの制御装置1a,1bは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも1つのプロセッサ(制御装置)を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも1つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばCPU(Central Processing Unit)を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ROM(Read Only Memory)等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するRAM(Random Access Memory)などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体(通信ネットワークや放送波等)を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
〔まとめ〕
本発明の態様1に係る画像撮影装置の制御装置は、撮影装置(6)を備える画像撮影装置(ロボット10a,10b)の制御装置(1a,1b)であって、上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定部(11)と、撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定部(12)と、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御部(14)と、を備える構成である。
本発明の態様1に係る画像撮影装置の制御装置は、撮影装置(6)を備える画像撮影装置(ロボット10a,10b)の制御装置(1a,1b)であって、上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定部(11)と、撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定部(12)と、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御部(14)と、を備える構成である。
上記構成によれば、撮影に適した地点が画像撮影装置の現在位置の近傍に存在するランドマークの当該撮影に適した地点まで画像撮影装置を移動させることができる。このため、ランドマークの撮影に適した地点まで画像撮影装置を持ち運ぶ手間を省くことができる。
本発明の態様2に係る画像撮影装置の制御装置は、上記態様1において、上記ランドマーク情報特定部は、複数のランドマークのそれぞれについて、ランドマークと、該ランドマークの存在位置と、該ランドマークの撮影に適した地点とが対応付けられたランドマーク情報を参照して、上記撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在する上記ランドマークおよび上記撮影に適した地点を特定することが好ましい。
本発明の態様3に係る画像撮影装置の制御装置は、上記態様2において、上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させた後、上記撮影装置が撮影した撮影画像に写る範囲と、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向と、を特定する方向情報特定部を備え、上記駆動制御部は、特定された上記撮影画像に写る範囲に、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向が含まれるように、上記画像撮影装置の向きを調整することが好ましい。上記構成によれば、撮影装置が撮影した撮影画像に写る範囲に、撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向が含まれるように自動的にできるため、ユーザが画像撮影装置の向きを調整する手間を省くことができる。
本発明の態様4に係る画像撮影装置の制御装置は、上記態様3において、上記方向情報特定部は、上記撮影に適した地点を示す情報と、上記ランドマーク情報に含まれる上記ランドマークの存在位置を示す情報とを参照して、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向を特定することが好ましい。
本発明の態様5に係る画像撮影装置の制御装置は、上記態様1〜4の何れかにおいて、上記撮影装置が撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、取得した上記撮影画像に人物の像が含まれている場合に、上記撮影画像中の上記人物の位置が適切か否かを判定する人物位置判定部と、上記人物の位置が適切でないと判定された場合に、その人物を適切な位置に誘導するための音声情報を出力する音声情報生成部とを備えていても良い。上記構成によれば、人物とその背景にあるランドマークとを適切な位置関係で撮影することが可能になる。
本発明の態様6に係る画像撮影装置は、少なくとも1つの位置情報取得装置(3)と、少なくとも1つの記憶装置(2)と、少なくとも1つの駆動装置(7)と、少なくとも1つの可動部(8)と、少なくとも1つの撮影装置(6)と、少なくとも1つの制御装置(1a,1b)とを備えた画像撮影装置(ロボット10a,10b)であって、上記記憶装置には、複数のランドマークのそれぞれについて、ランドマークと、該ランドマークの存在位置と、該ランドマークの撮影に適した地点とが対応付けられたランドマーク情報が予め記憶されており、上記制御装置は、上記位置情報取得装置が取得した現在位置情報に基づいて上記画像撮影装置の現在位置を特定し、上記記憶装置に記憶された上記ランドマーク情報を参照して、上記撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、およびその撮影に適した地点を特定し、上記駆動装置に上記可動部の動作を指示させることにより、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる構成である。上記構成によれば、上記態様1と同様の効果が得られる。
また、本発明の態様7に係る画像撮影装置の制御方法は、撮影装置を備える画像撮影装置の制御方法であって、上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定ステップと、撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定ステップと、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御ステップと、を含む方法である。上記方法によれば、上記態様1または上記態様6と同様の効果が得られる。
本発明の各態様に係る画像撮影装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記画像撮影装置が備える各部(ソフトウェア要素)として動作させることにより上記画像撮影装置をコンピュータにて実現させる画像撮影の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
また、本発明の一態様に係る画像撮影装置の制御装置は、上記撮影装置の撮影方向の範囲と、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向と、を特定する方向情報特定部(13)を備え、上記駆動制御部は、上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させた後、特定された上記撮影方向の範囲と、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向とが一致するように、上記画像撮影装置の向きを調整することが好ましい。上記構成によれば、撮影装置の撮影方向の範囲と撮影に適した地点から見たランドマークの存在方向とを自動的に一致させることができるため、ユーザが画像撮影装置の向きを調整する手間を省くことができる。
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
1a,1b 制御装置
2 記憶装置
3 位置情報取得装置
6 撮影装置
7 駆動装置
8 可動部
10a,10b ロボット(画像撮影装置)
11 位置特定部
12 ランドマーク情報特定部
13 方向情報特定部
14 駆動制御部
15 画像取得部
17 人物位置判定部
18 音声情報生成部
2 記憶装置
3 位置情報取得装置
6 撮影装置
7 駆動装置
8 可動部
10a,10b ロボット(画像撮影装置)
11 位置特定部
12 ランドマーク情報特定部
13 方向情報特定部
14 駆動制御部
15 画像取得部
17 人物位置判定部
18 音声情報生成部
Claims (8)
- 撮影装置を備える画像撮影装置の制御装置であって、
上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定部と、
撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定部と、
特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御部と、を備えることを特徴とする制御装置。 - 上記ランドマーク情報特定部は、
複数のランドマークのそれぞれについて、ランドマークと、該ランドマークの存在位置と、該ランドマークの撮影に適した地点とが対応付けられたランドマーク情報を参照して、
上記撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在する上記ランドマークおよび上記撮影に適した地点を特定することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させた後、上記撮影装置が撮影した撮影画像に写る範囲と、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向と、を特定する方向情報特定部を備え、
上記駆動制御部は、特定された上記撮影画像に写る範囲に、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向が含まれるように、上記画像撮影装置の向きを調整することを特徴とする請求項2に記載の制御装置。 - 上記方向情報特定部は、上記撮影に適した地点を示す情報と、上記ランドマーク情報に含まれる上記ランドマークの存在位置を示す情報とを参照して、上記撮影に適した地点から見た上記ランドマークの存在方向を特定することを特徴とする請求項3に記載の制御装置。
- 上記撮影装置が撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、
取得した上記撮影画像に人物の像が含まれている場合に、上記撮影画像中の上記人物の位置が適切か否かを判定する人物位置判定部と、
上記人物の位置が適切でないと判定された場合に、その人物を適切な位置に誘導するための音声情報を出力する音声情報生成部とを備えることを特徴とする請求項1から4までの何れか1項に記載の制御装置。 - 少なくとも1つの位置情報取得装置と、少なくとも1つの記憶装置と、少なくとも1つの駆動装置と、少なくとも1つの可動部と、少なくとも1つの撮影装置と、少なくとも1つの制御装置とを備えた画像撮影装置であって、
上記記憶装置には、複数のランドマークのそれぞれについて、ランドマークと、該ランドマークの存在位置と、該ランドマークの撮影に適した地点とが対応付けられたランドマーク情報が予め記憶されており、
上記制御装置は、
上記位置情報取得装置が取得した現在位置情報に基づいて上記画像撮影装置の現在位置を特定し、
上記記憶装置に記憶された上記ランドマーク情報を参照して、上記撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、およびその撮影に適した地点を特定し、
上記駆動装置に上記可動部の動作を指示させることにより、特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させることを特徴とする画像撮影装置。 - 請求項1に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、上記位置特定部、上記ランドマーク情報特定部、および上記駆動制御部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
- 撮影装置を備える画像撮影装置の制御方法であって、
上記画像撮影装置の現在位置を特定する位置特定ステップと、
撮影に適した地点が上記現在位置の近傍に存在するランドマーク、および上記撮影に適した地点を特定するランドマーク情報特定ステップと、
特定された上記ランドマークの上記撮影に適した地点に上記画像撮影装置を移動させる駆動制御ステップと、を含むことを特徴とする制御方法。
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