JP2019160137A - 車両の動作を制御する方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】事故を起こした車両の周囲を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制する方法を提供する。【解決手段】方法は、事故を起こした第１車両の位置と第２車両の位置とを取得して、第１車両と第２車両との距離を求めることと、第２車両が第１車両から所定の距離内に位置する場合、第２車両の動作を制御する制御要求を決定することと、制御要求に基づいて、第２車両の動作を制御すること、を含む。【選択図】図７

Description

本発明は、車両の動作を制御する制御要求を決定する方法及び装置に関する。

近年、車両が衝突による事故を起こした時に、車両が事故を発生したことを自動的に送信して、車両に搭乗しているユーザを救護するシステムが提案されている。

上述したようなシステムとして、先進事故自動通報システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ：ＡＡＣＮ）が運用されている。先進事故自動通報システムとして、国内では、例えば、ヘルプネットというサービスが提供されている。

このシステムでは、車両は、エアバッグの作動により衝突事故の発生を検知すると、車両の位置及び事故発生時の車両情報をセンタへ送信する。センタでは、受信した車両情報に基づいて、車両に搭乗しているユーザを救護する活動を開始する。

車両が衝突した相手が歩行者の場合、怪我をした歩行者を救護することが求められる。例えば、事故が発生した車両の搭乗者又は周囲にいる人は、怪我をした歩行者の救護活動を行うことになる。

そこで、事故が発生した位置の周辺を走行する車両に対しては、事故を起こした車両の傍にいる人々を注意して走行することが求められる。

例えば、特許文献１は、衝突事故を起こした車両が警報を出力して、周囲の歩行者に対して警告する装置を提案している。

特開２０１４−１４１８６号公報

事故を起こした車両の近くでは、怪我をした歩行者及び救助者又は車両の搭乗者等がおり、人が救護するため又は避難するために道路上を移動する場合もある。

そこで、事故が発生した位置の周辺を走行する車両が、事故を起こした車両の周囲にいる人と接触する２次被害を発生しないにすることが望まれる。

しかし、特許文献１が提案するように、車両が警報を出力することでは、周辺を走行する車両を運転する人に対して十分に注意を喚起できないおそれがある。

本明細書では、事故を起こした車両の周囲を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制する方法及び装置を提供することを目的とする。

本明細書に開示する方法によれば、事故を起こした第１車両の位置と第２車両の位置とを取得して、第１車両と第２車両との距離を求めることと、第２車両が第１車両から所定の距離内に位置する場合、第２車両の動作を制御する制御要求を決定することと、制御要求に基づいて、第２車両の動作を制御すること、を含む。

また、本明細書に開示する装置によれば、事故を起こした第１車両の位置と第２車両の位置とを取得して、第１車両と第２車両との距離を求める距離算出部と、第２車両が第１車両から所定の距離内に位置する場合、第２車両の動作を制御する制御要求を決定する制御要求決定部と、制御要求を第２車両へ送信する通信部と、を有する処理部を備える。

上述した本明細書に開示する方法によれば、事故を起こした車両の周囲を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制できる。

また、上述した本明細書に開示する装置によれば、事故を起こした車両の周囲を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制できる。

本明細書に開示する車両制御システムの第一実施形態の構成を示す図である。 車両システムの構成を示す図である。 事故通知処理装置の処理部を説明する図である。 サーバの構成を示す図である。 システムの動作を説明するシーケンス図（その１）である。 事故車両及び周辺の他の車両の位置を説明する図である サーバの動作を説明するフローチャートである。 システムの動作を説明するシーケンス図（その２）である。 他の形態の事故通知処理装置の処理部を説明する図である。

以下、本明細書で開示する車両制御システムの好ましい一実施形態を、図を参照して説明する。但し、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

図１は、本明細書に開示する車両制御システムの第一実施形態の構成を示す図である。図２は、車両システムの構成を示す図である。図３は、事故通知処理装置の処理部を説明する図である。図４は、サーバの構成を示す図である。

本実施形態の車両制御システム１は、車両１００ａ〜１００ｄに搭載される車両システム１０と、ネットワークＮを介して、各車両システム１０と通信可能に接続され、センタＣに配置されるサーバ８０を備える。なお、図１では、４つの車両が示されているが、車両制御システム１は、少なくとも２台の車両に搭載される車両システム１０を備えていればよく、また５台以上の車両に搭載される車両システム１０を備えていてもよい。

車両１００ａ〜１００ｄに搭載される車両システム１０は、当該車両システム１０が搭載される車両が歩行者と衝突したことを検知すると、センタＣのサーバ８０に対して、周辺を走行する他の車両の動作の制御を求める制御処理要求を送信する。サーバ８０は、事故を起こした車両から所定の距離に位置する他の車両の車両システム１０に対して、車両の動作を介入制御する制御要求を送信する。制御要求は、例えば制動の制御又は車両速度の制御を含み、事故を起こした車両の傍を走行する際に２次被害が発生することを防止するものである。制御要求を受信した他の車両は、制御要求に基づいて動作が介入制御される。

車両１００ａ〜１００ｄに搭載される車両システム１０は、事故処理装置２０と、車載装置３０と、ＧＰＳ情報受信部４０と、運転制御装置５０と、操舵装置６１と、駆動装置６２と、制動装置６３と、車両状態測定部６４と、前照灯６５と、エアバッグ電子制御ユニット（ＥＣＵ）７０と、衝突センサ７１と、エアバッグ７２を有する。

事故処理装置２０は、処理部２１と、記憶部２２と、通信部２３を有する。

処理部２１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部２１は、記憶部２２に予め記憶されている所定のコンピュータプログラムに従い、事故処理装置２０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部２２を利用する。

記憶部２２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部２２は、所定のコンピュータプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。

通信部２３は、無線通信を用いて、ネットワークＮを介して、他の車両に搭載された車両システム１０及びサーバ８０との間で情報の送受信を行う。通信部２３は、例えば、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）又はＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の所定の無線通信規格に準拠して、基地局を介して、ネットワークＮと接続する。通信部２３は、無線で送受信を行う通信回路及びアンテナを有し得る。処理部２１は、通信部２３を用いて受信された情報に基づいて、各種の処理を行う。また、処理部２１は、各種の処理を行った結果を、通信部２３を用いて送信する。

また、通信部２３は、車内のネットワークＣ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＣＡＮに準拠）を介して、車載装置３０及び運転制御装置５０及びエアバッグＥＣＵ７０との間で情報の送受信を行う。通信部２３は、有線で送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。

図３に示すように、事故処理装置２０の処理部２１は、事故通知部２１ａと、事故通知処理部２１ｂと、制御要求処理部２１ｃを有する。

処理部２１が有するこれらの各部は、例えば、処理部２１が有するプロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。なお、処理部２１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として、事故処理装置２０に実装されてもよい。

事故通知部２１ａは、車両が歩行者と衝突する事故を起こした時に実行される機能モジュールである。事故通知部２１ａは、車両システム１０が搭載される車両が歩行者と衝突した時に、事故が発生したことを通知する事故通知を他の車両へ送信すると共に、上述した制御処理要求をサーバ８０へ送信する。

事故通知処理部２１ｂは、事故を起こした車両から事故通知を受信した時に実行される機能モジュールである。事故通知処理部２１ｂは、事故通知を受信すると、現在の車両の位置をサーバ８０へ送信することを開始する。

制御要求処理部２１ｃは、サーバ８０から制御要求を受信した時に実行される機能モジュールである。制御要求処理部２１ｃは、サーバ８０から上述した制御要求を受信すると、制御要求に基づいて車両の動作を制御する。

処理部２１の各部については更に後述する。

車載装置３０は、処理部３１と、記憶部３２と、表示部３３と、操作部３４と、音響出力部３５と、通信部３６を有する。

処理部３１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部３１は、記憶部３２に予め記憶されている所定のコンピュータプログラムに従い、車載装置３０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部３２を利用する。

記憶部３２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部３２は、所定のコンピュータプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。

表示部３３は、処理部３１に制御されて、車載装置３０の動作に伴う各種の情報を表示可能である。表示部３３として、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。また、表示部３３は、事故処理装置２０の動作においても、情報を表示するために使用され得る。

操作部３４は、ユーザにより操作されて、操作を入力可能である。車載装置３０は、操作部３４として、例えば表示部３３と一体のタッチパネルを用いることができる。また、操作部３４は、事故処理装置２０の動作においても、操作を入力するために使用され得る。

音響出力部３５は、図示しないスピーカと接続されており、処理部３１に制御されて、音響を出力する。音響出力部３５は、例えば、オーディオインターフェースを有する。

通信部３６は、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０及び運転制御装置５０との間で情報の送受信を行う。通信部３６は、有線で送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。

ＧＰＳ情報受信部４０は、車両１００ａ〜１００ｄの位置を取得する位置情報取得部として、ＧＰＳ人工衛星が送信するＧＰＳ電波を受信して車両の位置を求め、車両の位置情報を車載装置３０に出力する。車載装置３０は、車両の位置情報を、所定の間隔で又は事故処理装置２０の要求に応じて、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０へ送信し得る。なお、ＧＰＳ情報受信部４０は、車両の位置情報を事故処理装置２０へ直接出力するようにしてもよい。

処理部３１は、ナビゲーション機能を有する。ナビゲーション機能は、ダイクストラ法を用いた経路探索プログラムといった所定の経路探索プログラムの実行により記憶部３２に記憶される地図データを用いて実現される機能モジュールである。処理部３１は、ＧＰＳ情報受信部４０により取得された位置に基づいて、車両の現在の位置を随時更新して算出する。処理部３１は、ユーザにより目的地が設定された場合には、現時点の車両の位置から目的地までの経路を導出し、当該経路を地図画像上に重畳する。処理部３１は、記憶部３２に記憶された地図データと車両の位置とに基づき、車両の周辺の地図を示す地図画像及び音声案内情報を表示部３３又は音響出力部３５に出力する。車載装置３０は、事故処理装置２０の要求に応じて、２つの車両間を結ぶ経路及び距離を算出して、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０へ送信し得る。

運転制御装置５０は、図示しないステアリング、アクセルペダル又はブレーキペダル等に対する、運転席に着座したユーザによる操作に基づき、操舵装置６１、駆動装置６２、制動装置６３及び前照灯６５へ出力する制御信号を生成して、車両の動作を制御する。また、運転制御装置５０は、制御要求を受信した事故処理装置２０からの要求に基づいて、操舵装置６１、駆動装置６２及び制動装置６３に対する制御信号を生成する。

車両状態測定部６４は、例えば、車速センサ、舵角センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、車輪速センサ及びエンジンの回転数センサ等の車両の状態を検出するセンサを有する。また、車両状態測定部６４は、例えば、カメラ、レーダ等の車両の周囲の状況を検出するセンサを有する。更に、車両状態測定部６４は、搭乗者が座席に着座したことを検知する着座センサを有する。車両状態測定部６４が検出した情報は、運転制御装置５０に出力される。運転制御装置５０は、着座センサが検知した情報に基づいて、車両に着座している搭乗者の人数を算出する。運転制御装置５０は、搭乗者の人数と、車輪速センサが検知した情報に基づいて求めた車両速度を、所定の間隔で、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０へ送信する。

操舵装置６１は、運転制御装置５０の制御信号に基づいて車両の進行方向を決定する。

駆動装置６２は、運転制御装置５０の制御信号に基づいて車両の駆動力を生成して、車両を加速する。駆動装置６２は、例えば、内燃機関であるエンジン又は電気モータを有する。

制動装置６３は、運転制御装置５０の制御信号に基づいて車両の制動力を生成する。制動装置６３は、例えば、ブレーキディスク、ブレーキキャリパ及び油圧機構を有する。

エアバッグＥＣＵ７０は、衝突検知センサ７１を用いて、歩行者との衝突を検知すると、車両に搭載されるエアバッグ７２を膨張させることによりユーザを保護する。衝突検知センサ７１は、例えば、車両１００ａ〜１００ｄのボンネットに配置される。衝突検知センサ７１として、例えば、圧力センサを用いることができる。さらに、衝突検知センサ７１として車両の周辺監視装置として搭載されている車載カメラによる画像認識を用いるようにしても良いし、これらの検知手法を組み合わせて用いるようにしても良い。また、車両１００ａ〜１００ｄは、前方、後方及び側方に他の衝突検知センサ（圧力センサ又は加速度センサ等）を配置して、エアバッグＥＣＵ７０と他の車両等との衝突を検知して、エアバッグ７２を膨張させるようにしてもよい。

サーバ８０は、処理部８１と、記憶部８２と、表示部８３と、操作部８４と、通信部８５を有する。

処理部８１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部８１は、記憶部８２に予め記憶されている所定のコンピュータプログラムに従い、サーバ８０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部８２を利用する。

記憶部８２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部８２は、所定のコンピュータプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。

表示部８３は、処理部８１に制御されて、各種の情報を表示可能である。表示部８３としては、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。

操作部８４は、ユーザにより操作されて、操作を入力可能である。操作部８４として、例えば、キーボード及びマウスを用いることができる。

通信部８５は、ネットワークＮを介して、車両１００ａ〜１００ｄに搭載される車両システム１０との間で情報の送受信を行う。処理部８１は、通信部８５を用いて受信された情報に基づいて、各種の処理を行う。また、処理部８１は、各種の処理を行った結果を、通信部８５を用いて送信する。通信部８５は、送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。

上述した処理部８１は、距離算出部８１ａ及び制御要求決定部８１ｂを有する。

処理部８１が有するこれらの各部は、例えば、処理部８１が有するプロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。なお、処理部８１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として、サーバ８０に実装されてもよい。

距離算出部８１ａは、事故を起こした車両と他の車両との間の距離を算出する。距離算出部８１ａは、事故を起こした車両及び他の車両の位置に基づいて、例えば、ダイクストラ法を用いた経路探索プログラムといった所定の経路探索プログラムの実行により記憶部８２に記憶される地図データを用いて、２つの車両間を結ぶ走行経路及び距離を算出する。

制御要求決定部８１ｂは、事故を起こした車両と他の車両との間の距離に基づいて、他の車両の動作を介入制御する制御要求を決定して、他の車両へ送信する。

処理部８１の各部については更に後述する。

次に、上述した車両制御システム１の動作を、図５に示すシーケンス図を参照しながら、以下に説明する。

まず、ステップＳ５０１において、車両１００ａは、歩行者と衝突したとする。以下、車両１００ａを、事故を起こした事故車両１００ａともいう。

図６は、事故車両及び周辺の他の車両の位置を説明する図である。

事故車両１００ａは、交差点を通過した後、歩行者６０１と衝突する事故を起こした。他の車両１００ｂ〜１００ｄは、事故車両１００ａの周辺を走行している。以下、他の車両１００ｂ〜１００ｄを、周辺車両１００ｂ〜１００ｄともいう。なお、他の車両１００ｂ〜１００ｄが歩行者と衝突した場合には、事故を起こしていない車両１００ａを含む他の車両が周辺車両となる。

事故車両１００ａでは、エアバッグＥＣＵ７０が、衝突検知センサ７１を用いて、歩行者との衝突を検知すると、車両に搭載されるエアバッグ７２を膨張させることにより搭乗しているユーザを保護する。また、エアバッグＥＣＵ７０は、エアバッグ７２を膨張させたことを通知する衝突通知を、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０へ送信する。

事故処理装置２０の処理部２１の事故通知部２１ａは、衝突通知を受信すると、事故通知部２１ａは、車載装置３０へ要求して、事故車両１００ａの現在の位置を受信する。

次に、ステップＳ５０３において、事故車両１００ａの事故通知部２１ａは、他の車両に対して、事故車両１００ａが事故を起こしたことを通知する事故通知及び事故車両１００ａの現在の位置を、車車間通信により所定の間隔で送信することを開始する。

次に、ステップＳ５０５において、周辺車両１００ｂ〜１００ｄの事故処理装置２０の処理部２１の事故通知処理部２１ｂは、通信部２３を用いて事故通知及び事故車両１００ａの現在の位置を受信する。事故通知処理部２１ｂは、車載装置３０に対して、事故車両１００ａ及び自車両の位置に基づいて、２つの車両間を結ぶ走行経路及び距離を算出することを要求する。車載装置３０は、事故車両１００ａと自車両との間の算出した距離を、事故通知処理部２１ｂへ送信する。事故通知処理部２１ｂは、事故車両１００ａと自車両との間の距離が、事故車両近接距離以下である場合には、自車両の現在の位置を、所定の間隔で、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信することを開始する。事故車両近接距離以下の位置を走行している周辺車両は、２次被害を発生するおそれがある。事故車両近接距離としては、例えば、３００ｍとすることができる。一方、事故車両１００ａと自車両との間の距離が、事故車両近接距離よりも離れている場合には、事故通知処理部２１ｂは、自車両の現在の位置を、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信することを実行しない。事故車両近接距離よりも離れた位置を走行している周辺車両は、２次被害を発生する可能性は少ないと考えられる。

後述する説明ではあるが、サーバ８０は、周辺車両１００ｂ〜１００ｄから所定の間隔で送信される周辺車両１００ｂ〜１００ｄの現在の位置に基づいて、周辺車両１００ｂ〜１００ｄが事故車両１００ａに近づいて走行しているか否かを判断する。この観点から、周辺車両１００ｂ〜１００ｄが自車両の現在の位置を送信する所定の間隔は、１ｍ秒から５０ｍ秒程度の間隔であることが好ましい。

図６に示す例では、周辺車両１００ｂ〜１００ｄのそれぞれは、事故車両１００ａと自車両との距離が、事故車両近接距離以下の位置を走行しているとする。そこで、周辺車両１００ｂ〜１００ｄの事故通知処理部２１ｂは、自車両の現在の位置を、所定の間隔で、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信することを開始する。サーバ８０の処理部８１の距離算出部８１ａは、周辺車両１００ｂ〜１００ｄの現在の位置を受信して、記憶部８２に記憶する。その後、事故車両１００ａに対して事故車両近接距離以下に近づく他の車両があった場合には、事故車両１００ａから事故通知を受信した他の車両は、ステップＳ５０５の処理を実行する。

次に、ステップＳ５０７において、事故車両１００ａの事故通知部２１ａは、エアバッグＥＣＵ７０から衝突通知を受信する前後の車両速度の差を、速度差として求める。速度差は、歩行者との衝突による衝撃の目安となる。また、事故車両１００ａの事故通知部２１ａは、車載装置３０から事故車両１００ａの現在の位置を受信する。そして、事故車両１００ａの事故通知部２１ａは、他の車両の動作を介入制御することを求める制御要求と、事故車両１００ａの現在の位置と、速度差と、搭乗者の人数を、ネットワークＮを介してサーバ８０へ送信する。以下、速度差及び搭乗者の人数を車両情報ともいう。

次に、ステップＳ５０９において、サーバ８０の処理部８１は、制御要求と、事故車両１００ａの現在の位置と、車両情報を受信して、記憶部８２に記憶する。センタＣでは、受信した事故車両１００ａの現在の位置及び車両情報に基づいて、車両に搭乗しているユーザを救護する活動を開始する。

次に、ステップＳ５１１において、サーバ８０の処理部８１は、周辺車両１００ｂ〜１００ｄの動作を介入制御する制御要求を決定する。なお、処理部８１は、周辺車両から現在の位置を一つも受信しない場合には、事故車両１００ａから事故車両近接距離以内を走行する車両はないと判断し、制御要求を決定する処理は中止して、車両からの現在の位置を受信することを待機する。

以下、図７に示すフローチャートを参照して、サーバ８０の処理部８１が制御要求を決定する処理を説明する。

まず、ステップＳ７０１において、サーバ８０の処理部８１の距離算出部８１ａは、周辺車両１００ｂ〜１００ｄが、事故車両１００ａに近づくように移動しているか否かを判断する。距離算出部８１ａは、所定の間隔で受信される周辺車両１００ｂ〜１００ｄのそれぞれの位置と、事故車両１００ａの位置とに基づいて、２つの車両間を結ぶ走行経路及び距離を算出する。そして、距離算出部８１ａは、周辺車両１００ｂ〜１００ｄと事故車両１００ａとの距離が縮まるように経時変化する周辺車両は、事故車両１００ａに近づくように移動していると判定する（ステップＳ７０１―Ｙｅｓ）。

図６に示す例では、周辺車両１００ｂ、１００ｃは、事故車両１００ａに近づくように移動している。周辺車両１００ｂ、１００ｃに対しては、処理はステップＳ７０３へ進む。

一方、図６に示す例では、周辺車両１００ｄは、事故車両１００ａから遠ざかるように移動している。距離算出部８１ａは、周辺車両１００ｄについて、事故車両１００ａに近づくように移動していないと判定する（ステップＳ７０１―Ｎｏ）。

次に、ステップＳ７１７において、サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｄに対して、過去に制御要求を送信しているか否かを判断する。周辺車両１００ｄに対しては、過去に制御要求を送信していないので（ステップＳ７１７―Ｎｏ）、制御要求決定部８１ｂは、制御要求を決定する処理を終了する。事故車両１００ａから離れるように移動する周辺車両が２次被害を起こすおそれは低いので、このような周辺車両に対して動作の介入制御を実行しない。

一方、周辺車両が事故車両１００ａに近づくように移動していると判定された場合（ステップＳ７０１―Ｙｅｓ）、ステップＳ７０３において、距離算出部８１ａは、事故車両１００ａと周辺車両１００ｂ、１００ｃとの距離を再度求める。上述したステップS７０１において、事故車両１００ａと周辺車両１００ｂ、１００ｃとの距離は求められているが、周辺車両１００ｂ、１００ｃは走行して移動しているので、最新の距離を求めるものである。なお、ステップＳ７０３の処理を省略して、次のステップＳ７０５へ進んでもよい。

次に、ステップＳ７０５において、サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂは、事故車両１００ａと周辺車両１００ｂ、１００ｃとの距離が５０ｍ以内であるか否かを求める。なお、５０ｍという値は例示であり、本発明は、この数値に限定されるものではない。

図６に示す例では、周辺車両１００ｃは、事故車両１００ａから５０ｍ以内の位置を走行している（ステップＳ７０５―Ｙｅｓ）。周辺車両１００ｃに対しては、処理はステップＳ７１１へ進む。

次に、ステップＳ７１１において、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｃに対して、制動させて車両を停止させること、及び、注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させることを含む制御要求を決定する。これにより、事故車両１００ａの傍を走行している周辺車両１００ｂを停止させて、周辺車両が事故車両１００ａの周囲にいる人と衝突しないようにできる。また、制御要求決定部８１ｂは、現在の時間が夜間である場合には、前照灯を点灯させることを制御要求に含めることを決定する。夜間は、季節によって変更してもよいが、例えば１８時〜６時の間の時刻とすることができる。

一方、周辺車両１００ｂが、事故車両１００ａから５０ｍ以内の位置を走行していない（ステップＳ７０５―Ｎｏ）。周辺車両１００ｂに対しては、処理はステップＳ７０７へ進む。

次に、ステップＳ７０７において、制御要求決定部８１ｂは、事故車両１００ａと周辺車両１００ｂとの距離が１００ｍ以内であるか否かを求める。なお、１００ｍという値は例示であり、本発明は、この数値に限定されるものではない。

図６に示す例では、周辺車両１００ｂは、事故車両１００ａから１００ｍ以内の位置を走行している（ステップＳ７０７―Ｙｅｓ）。周辺車両１００ｂに対しては、処理はステップＳ７１３へ進む。

次に、ステップＳ７１３において、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｂに対して、車両速度に上限を設けて車両速度を制限させること、及び、注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させることを含む制御要求を決定する。車両速度に上限として、例えば、１０ｋｍとすることができる。これにより、事故車両１００ａから少し離れた位置を走行している周辺車両の車両速度の上限を制限して、周辺車両を操作するユーザが安全に走行できるようにする。また、制御要求決定部８１ｂは、現在の時間が夜間である場合には、前照灯を点灯させることを制御要求に含めることを決定する。

一方、周辺車両が、事故車両１００ａから１００ｍ以内の位置を走行していない場合（ステップＳ７０７―Ｎｏ）、処理はステップＳ７０９へ進む。

次に、ステップＳ７０９において、制御要求決定部８１ｂは、事故車両１００ａと周辺車両との距離が２００ｍ以内であるか否かを求める。

周辺車両が、事故車両１００ａから２００ｍ以内の位置を走行している場合（ステップＳ７０９―Ｙｅｓ）には、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両に対して、注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させることを含む制御要求を決定する。また、制御要求決定部８１ｂは、現在の時間が夜間である場合には、前照灯を点灯させることを制御要求に含めることを決定する。この２００ｍという距離は一例であり、この距離は、周辺車両の車両速度等の状況に基づいて、周辺車両が２次被害を起こすと考えられる範囲として適宜決定され得る。

一方、制御要求決定部８１ｂは、事故車両１００ａと周辺車両との距離が２００ｍ以内でない場合（ステップＳ７０９―Ｎｏ）には、制御要求を決定する処理を終了する。

このように事故車両１００ａと周辺車両との距離に基づいて、周辺車両に対する制御要求を決定することにより、周辺車両の走行を過渡に制限することなく、２次被害の発生を抑制できる。

次に、ステップＳ８０１において、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｂ、１００ｃのそれぞれに対して、ネットワークＮを介して制御要求を送信する。周辺車両１００ｂ、１００ｃのそれぞれは、制御要求を受信する。

次に、ステップＳ８０３において、周辺車両１００ｂ、１００ｃのそれぞれは、受信した制御要求に基づいて、動作が制御される。

具体的には、周辺車両１００ｃの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、制動して車両を停止させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。運転制御装置５０は、制動装置６３及び駆動装置６２を制御して、自車両を停止させる。

周辺車両１００ｃにおいて、制御要求に基づく動作の制御は、ユーザの操作に基づいて生成される手動動作信号よる制御よりも優先される。例えば、ユーザがアクセルペダルを操作して、周辺車両１００ｃを加速しようと試みた場合でも、運転制御装置５０は、制御要求に基づいた制動を優先するので、周辺車両１００ｃを加速することは許容されない。

また、周辺車両１００ｃの制御要求処理部２１ｃは、注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させる要求を、車内のネットワークＣを介して車載装置３０に送信する。車載装置３０の処理部３１は、走行注意の表示を表示部３３に表示する。また、制御要求に前照灯を点灯させることが含まれる場合には、周辺車両１００ｃの制御要求処理部２１ｃは、前照灯を点灯させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。運転制御装置５０は、前照灯が点灯していない場合には、前照灯を点灯させる。周辺車両を操作するユーザが前照灯を点灯していない場合には、介入制御により前照灯を点灯させて、２次被害の発生をより抑制できる。

また、周辺車両１００ｂの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、車両速度に上限を設けて車両速度を制限させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。運転制御装置５０は、制動装置６３又は駆動装置６２を制御して、自車両の車両速度が要求された上限を超えないように制御する。例えば、周辺車両１００ｂを操作するユーザがアクセルペダルを操作して車両速度を増加しようとしても、周辺車両１００ｂは、車両速度が要求された上限を超えないように介入制御される。また、周辺車両１００ｂの制御要求処理部２１ｃは、注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させる要求を、車内のネットワークＣを介して車載装置３０に送信する。車載装置３０の処理部３１は、走行注意の表示を表示部３３に表示する。また、制御要求に前照灯を点灯させることが含まれる場合には、周辺車両１００ｂの制御要求処理部２１ｃは、前照灯を点灯させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。運転制御装置５０は、前照灯が点灯していない場合には、前照灯を点灯させる。

上述したステップＳ５１１〜Ｓ８０３の処理は、センタＣのサーバ８０が制御要求の解除を通知する解除通知を入力するまで繰り返して実行される。ここで、例えば、他の車両が事故車両１００ａに対して２００ｍ以内に近づいた後、５０ｍ以内に近づくことなく事故車両１００ａから遠ざかるように移動した場合、他の車両は、介入制御を受けているものの停止させられることなく走行し得る。他の車両が、事故車両１００ａから遠ざかるように移動している場合（ステップＳ７０１―Ｎｏ）、ステップＳ７１７において、サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂは、他の車両に対して、過去に制御要求を送信しているか否かを判断する。過去に制御要求を送信している場合には（ステップＳ７１７―Ｙｅｓ）、ステップＳ７１９において、制御要求決定部８１ｂは、制御要求の解除を通知する解除通知を、ネットワークＮを介して他の車両に送信する。解除通知を受信した他の車両は、現在の位置をサーバ８０へ送信すること及び制御要求の実行を停止する。

次に、ステップＳ８０５において、センタＣのサーバ８０は、事故車両１００ａの事故処理が終了したことを示す制御処理終了通知を、操作部８４又は通信部８５から入力する。サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｂ、１００ｃに対して、制御要求の解除を通知する解除通知を、ネットワークＮを介して送信する。

次に、ステップＳ８０７において、周辺車両１００ｂ、１００ｃの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、解除通知を受信した後、現在の位置をサーバ８０へ送信すること及び制御要求の実行を停止する。

上述した実施形態のシステムによれば、事故を起こした車両に対して、２次被害を起こすと考えられる所定の範囲内を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制できる。

本発明では、上述した実施形態の方法及び装置は、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。

例えば、上述した実施形態では、センタＣのサーバ８０の処理部８１が、距離算出部及び制御要求決定部の機能を有していたが、図９に示すように、車両１００ａ〜１００ｄの事故処理装置２０の処理部２１が、距離算出部２１ｄ及び制御要求決定部２１ｅを有していてもよい。この場合、事故車両の事故処理装置２０が、周辺車両に対して、サーバ８０の代わりに周辺車両の制御要求を決定し送信する処理を実行するようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、事故車両の事故通知部は、他の車両に対して、事故通知及び事故車両の現在の位置を、車車間通信により所定の間隔で送信しており、他の車両は、事故車両と自車両との間の距離が事故車両近接距離以下である場合には、自車両の現在の位置を、所定の間隔でネットワークＮを介して、サーバへ送信することを開始していたが、サーバが、事故車両近接距離以下に位置する他の車両を求めるようにしてもよい。この場合、全ての車両は、自車両の現在の位置を、所定の間隔でネットワークＮを介して、サーバへ送信しており、サーバは、全ての車両の位置を常時取得する。そして、サーバは、事故車両から、制御要求と、事故車両の現在の位置と、車両情報を受信すると、事故車両から事故車両近接距離以下の範囲に位置する周辺車両を求める。そして、サーバは、周辺車両に対して、制御処理を決定して送信する。

１ 車両制御システム
１０ 車両システム
２０ 事故処理装置
２１ 処理部
２１ａ 事故通知部
２１ｂ 事故通知処理部
２１ｃ 制御要求処理部
２１ｄ 距離算出部
２１ｅ 制御要求決定部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３０ 車載装置
３１ 処理部
３２ 記憶部
３３ 表示部
３４ 操作部
３５ 音響出力部
３６ 通信部
４０ ＧＰＳ情報受信部
５０ 運転制御装置
６１ 操舵装置
６２ 駆動装置
６３ 制動装置
６４ 車両状態測定部
７０ エアバッグＥＣＵ
７１ 衝突検知センサ
７２ エアバッグ
８０ サーバ
８１ 処理部
８１ａ 距離算出部
８１ｂ 制御要求決定部
８２ 記憶部
８３ 表示部
８４ 操作部
８５ 通信部
１００ａ〜１００ｄ 車両
Ｃ センタ

Claims (7)

1. 事故を起こした第１車両の位置と第２車両の位置とを取得して、前記第１車両と前記第２車両との距離を求めることと、
   前記第２車両が前記第１車両から所定の距離内に位置する場合、前記第２車両の動作を制御する制御要求を決定することと、
   前記制御要求に基づいて、前記第２車両の動作を制御すること、
   を含む方法。
2. 前記制御要求を決定することは、
   前記第１車両と前記第２車両との距離に基づいて、前記制御要求を決定することを含む請求項１に記載の方法。
3. 前記第１車両と前記第２車両との距離を前記求めることは、前記第２車両が、前記第１車両に近づくように移動するか否かを判定することを含み、
   前記制御要求を決定することは、前記第１車両に近づくように移動する前記第２車両に対して前記制御要求を決定することを含み、前記第１車両から離れるように移動する前記第２車両に対しては前記制御要求を決定しないことを含む請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記制御要求は、前記第２車両の制動を制御する要求を含む請求項１〜３の何れか一項に記載の方法。
5. 前記制御要求は、前記第２車両の車両速度を制御する要求を含む請求項１〜４の何れか一項に記載の方法。
6. 前記制御要求は、前記第２車両の前照灯を制御する要求を含む請求項１〜５の何れか一項に記載の方法。
7. 事故を起こした第１車両の位置と第２車両の位置とを取得して、前記第１車両と前記第２車両との距離を求める距離算出部と、
   前記第２車両が前記第１車両から所定の距離内に位置する場合、前記第２車両の動作を制御する制御要求を決定する制御要求決定部と、
   前記制御要求を前記第２車両へ送信する通信部と、
   を有する処理部を備える装置。

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