JP2019158640A - 位置推定システム、位置検出方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
<実施の形態>
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。なお、図1は、左手系の直交座標系が付されている。図1において、x軸およびy軸は床面Gと平行である。z軸は、床面Gに対して垂直である。図1に示す直交座標系と、図2に示す直交座標系は、同じ方向を示している。
10 移動装置
11 台車
12 本体部
13 イメージセンサ
14 ロボットアーム
15 ジャイロセンサ
16 レーザレンジセンサ
17 制御装置
90 操作装置
100 位置推定システム
110L 車輪アクチュエータ
110R 車輪アクチュエータ
110S 旋回アクチュエータ
111A 車軸
111L 駆動輪
111R 駆動輪
112 旋回軸
113 フレーム
114L 回転センサ
114R 回転センサ
114S 回転センサ
140 ロボットハンド
171 プロセッサ
172 メモリ
173 I/F
181 ホイルオドメトリ演算部
182 レーザオドメトリ演算部
183 ジャイロオドメトリ演算部
184 ビジュアルオドメトリ演算部
185 自己位置推定部
186 経路演算部
Claims (11)
- 移動装置が移動する際に駆動する車輪の角速度データを含む第1データを出力する第1センサと、
前記車輪の角速度によらないで検出した前記移動装置の位置データ又は前記移動装置の姿勢変化に係るデータを含む第2データを出力する第2センサと、
前記車輪の角速度の値に応じて前記第1データの優先度を設定し、設定した優先度に基づいて、前記第1データと前記第2データとの統合をすることにより、前記移動装置の位置を推定する自己位置推定部と、
推定した前記移動装置の位置に関するデータを出力するデータ出力部と、を備える
位置推定システム。 - 前記自己位置推定部は、
前記第1データに含まれる前記車輪の角速度の値が予め設定された閾値より大きい場合に、前記車輪の角速度の値が予め設定された閾値より小さい場合に比べて、前記第1データの優先度を低く設定する、
請求項1に記載の位置推定システム。 - 前記自己位置推定部は、
前記第1データに含まれる前記車輪の角速度の値が予め設定された閾値より大きい場合に、前記第1データを含めないで前記統合をする、
請求項1に記載の位置推定システム。 - 前記移動装置は、前記移動装置の姿勢を変化させる際に回転する旋回軸を有し、
前記第1データは、前記旋回軸の角速度データを更に含み、
前記自己位置推定部は、
前記第1データに含まれる前記車輪の角速度の値と前記旋回軸の角速度の値とを比較し、前記車輪の角速度の値の割合が予め設定された閾値より高い場合に、前記車輪の角速度の値の割合が予め設定された閾値より低い場合に比べて、前記第1データの優先度を低く設定する、
請求項1に記載の位置推定システム。 - 前記移動装置は、前記移動装置の姿勢を変化させる際に回転する旋回軸を有し、
前記第1データは、前記旋回軸の角速度データを更に含み、
前記自己位置推定部は、
前記第1データに含まれる前記車輪の角速度の値と前記旋回軸の角速度の値とを比較し、前記車輪の角速度の値の割合が予め設定された閾値より高い場合に、前記第1データを含めないで前記統合をする、
請求項1に記載の位置推定システム。 - 前記移動装置は、全方位台車を含み、
前記全方位台車は、前記車輪および前記旋回軸を含む、
請求項4又は5に記載の位置推定システム。 - 前記第1データは、前記移動装置のホイルオドメトリに関するデータである、
請求項1〜6のいずれか一項に記載の位置推定システム。 - 前記自己位置推定部は、前記第1データと前記第2データとを、カルマンフィルタにより統合する、
請求項1〜7のいずれか一項に記載の位置推定システム。 - 前記車輪は、それぞれ独立して回転する複数の車輪であって、前記第1データは、複数の前記車輪の角速度をそれぞれ含んでいる、
請求項1〜8のいずれか一項に記載の位置推定システム。 - 移動装置が移動する際に駆動する車輪の角速度データを含む第1データを出力するステップと、
前記車輪の角速度によらないで検出した前記移動装置の位置データ又は前記移動装置の姿勢変化に係るデータを含む第2データを出力するステップと、
前記車輪の角速度の値に応じて前記第1データの優先度を設定するステップと、
設定した優先度に基づいて、前記第1データと前記第2データとの統合をすることにより、前記移動装置の位置を推定するステップと、
推定した前記移動装置の位置に関するデータを出力するステップと、を備える
位置検出方法。 - 移動装置が移動する際に駆動する車輪の角速度データを含む第1データを出力するステップと、
前記車輪の角速度によらないで検出した前記移動装置の位置データ又は前記移動装置の姿勢変化に係るデータを含む第2データを出力するステップと、
前記車輪の角速度の値に応じて前記第1データの優先度を設定するステップと、
設定した優先度に基づいて、前記第1データと前記第2データとの統合をすることにより、前記移動装置の位置を推定するステップと、
推定した前記移動装置の位置に関するデータを出力するステップと、を備える方法を、
コンピュータに実行させるプログラム。
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