JP2019155980A - 四輪駆動車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
駆動力を発生する駆動装置(20)と、
前記駆動力を左前輪(Wfl)、右前輪(Wfr)、左後輪(Wrl)及び右後輪(Wrr)に伝達する駆動力伝達装置(31、32、33、34、35、36L、36R、37、38L、38R)と、
制動液が流れる流路、複数の電磁弁(202、212、216、227)、ポンプ(222)、及び、前記ポンプを駆動する駆動部(260)を含む油圧回路(43)を備え、当該油圧回路から供給される前記制動液の油圧に応じて、前記左前輪、前記右前輪、前記左後輪及び前記右後輪のそれぞれに対して独立して制動力を付与することが可能な制動装置(40)と、
前記電磁弁又は前記駆動部の温度(Tm)をアクチュエータ温度として取得又は推定する温度取得部(261、70)と、
前記左前輪、前記右前輪、前記左後輪及び前記右後輪のそれぞれの車輪速度(Vwfl、Vwfr、Vwrl、Vwrr)と基準速度(Vw_ref)との差である車輪速度差(ΔVwfl、ΔVwfr、ΔVwrl、ΔVwrr)に相関を有する車輪空転指標値が所定の制御開始閾値(Th0)以上である車輪に対して前記制動装置によって制動力を付与するトラクション制御を開始する制御部(70)と、
を備える。
前記アクチュエータ温度が所定の第1温度閾値未満であるとき(ステップ420:Yes)、前記左前輪、前記右前輪、前記左後輪及び前記右後輪の車輪速度のうち、最も低速の車輪速度である第1低速車輪速度(Vwmin)及び2番目に低速の車輪速度である第2低速車輪速度(Vwmdl)の何れか一方の低速側車輪速度を、前記基準速度として選択し(ステップ425)、
前記アクチュエータ温度が前記第1温度閾値以上であるとき(ステップ420:No)、前記左前輪、前記右前輪、前記左後輪及び前記右後輪の車輪速度のうち、最も高速の車輪速度である最高車輪速度(Vwmax)以外の車輪速度であり且つ前記アクチュエータ温度が前記第1温度閾値未満の場合に前記基準速度として選択される前記低速側車輪速度よりも高い車輪速度(Vwmdl、Vwmdh)を前記基準速度として選択する(ステップ435、ステップ440)、
ように構成されている。
前記制御部は、
前記アクチュエータ温度が、前記第1温度閾値未満であるとき(ステップ420:Yes)、前記第1低速車輪速度を前記基準速度として選択し(ステップ425)、
前記アクチュエータ温度が、前記第1温度閾値以上であり且つ前記第1温度閾値よりも高い所定の第2温度閾値(T2)未満であるとき(ステップ420:No、ステップ430:Yes)、前記第2低速車輪速度を前記基準速度として選択し(ステップ435)、
前記アクチュエータ温度が、前記第2温度閾値以上であるとき(ステップ420:No、ステップ430:No)、前記左前輪、前記右前輪、前記左後輪及び前記右後輪の車輪速度のうち、3番目に低速の車輪速度である第3低速車輪速度(Vwmdh)を前記基準速度として選択する(ステップ440)
ように構成されている。
本発明の実施形態に係る四輪駆動車両の制御装置(以下、「本実施装置」とも称呼される。)は、図1に示したように、四輪駆動車両10に適用される。
Vw=r・ω …(1)
なお、左前輪Wfl、右前輪Wfr、左後輪Wrl及び右後輪Wrrのそれぞれにおいて車輪の動半径rが一定であるとみなした場合、車輪の回転角速度と車輪速度とは対応関係にある。従って、4WDECU60は、車輪速度センサ82によって検出される回転角速度を車輪速度として扱ってもよい。
次に、図2を参照して、油圧回路43の構成について説明する。図2の数字の末尾に付される英字の添字は、どの車輪に対応する構成要素かを表示している。「f」が「前輪(左前輪及び右前輪)」、「r」が「後輪(左後輪及び右後輪)」、「fl」が「左前輪」、「fr」が「右前輪」、「rl」が「左後輪」、「rr」が「右後輪」に対応する。以降の説明において、添字[**]は「fl、fr、rl及びrr」の何れか、[f*]は「fl及びfr」の何れか、[r*]が「rl及びrr」の何れかを表している。
次に、ホイールシリンダ44[**]の制動圧の制御について説明する。通常時においては、各弁の開閉位置は、図2に示された位置に設定されている。ホイールシリンダ44[f*]には、第1マスタシリンダ室42f内の圧力が供給され、ホイールシリンダ44[r*]には、第2マスタシリンダ室42r内の圧力が供給される。このように、通常時において、ホイールシリンダ44[**]の制動圧は、ブレーキペダル41の踏力に応じて増加又は減少される。
ホイールシリンダ44[**]の制動圧を保持する場合には、制動ECU70は、増圧弁212[**]を閉位置に設定するとともに、減圧弁216[**]を閉位置に設定する。
ホイールシリンダ44[**]の制動圧を減少させる場合には、制動ECU70は、増圧弁212[**]を閉位置に設定するとともに、減圧弁216[**]を開位置に設定する。
上記の制御によって、ホイールシリンダ44[**]の制動圧が増圧、保持又は減圧されるようになっている。
本実施装置は、車両10の加速時(車両10の発進時を含む)に車輪の空転が生じたと判定した場合に、周知のトラクション制御を実施するようになっている。これにより、車輪の空転を抑制して、路面状況に応じた駆動力を確保することができる。なお、「車輪の空転」とは、車輪が路面から浮いた場合、及び、低い路面摩擦係数μを有する路面上で車輪がスリップ状態になる場合、を含む。
上述したように、車両が、車輪W[**]の空転が頻繁に起こり得る特定路面(例えば、凹凸を有するオフロード路面)を走行する場合がある。このような状況では、トラクション制御が頻繁に実行されることから、油圧回路43内の部品(例えば、モータユニット260及び各種電磁弁)の温度が急激に上昇する。本実施装置は、モータユニット260の温度Tmが所定の中止温度TLより大きくなった場合、トラクション制御を中止する。よって、車両が上記の特定路面を走行するのが困難になる。以上から、車両が上記の特定路面を走行している場合、トラクション制御を中止する状況に陥らないように、油圧回路43のモータユニット260の温度Tmの上昇を抑えることが求められる。
Vwrl<Vwfl<Vwfr<Vwrr …(2)
Vwrr<Vwfr<Vwrl<Vwfl …(3)
Vwfl<Vwrr<Vwfr<Vwrl …(4)
次に、制動ECU70のCPU(単に「CPU」と称呼する場合がある。)の具体的作動について説明する。以下、モータユニット260の温度Tmの状況を複数の状況に場合分けをして、CPUの具体的作動を図4及び図5を参照して説明する。
CPUは、所定時間が経過する毎に、図4により示した「基準速度選択ルーチン」を実行するようになっている。所定のタイミングになると、CPUは、ステップ400から図4のルーチンを開始して以下のステップ405乃至ステップ415の処理を順に行い、その後、ステップ420に進む。
ステップ410:CPUは、車輪速度Vw[**]から、第1低速車輪速度Vwmin、第2低速車輪速度Vwmdl、第3低速車輪速度Vwmdh及び最高車輪速度Vwmaxを決定する。
ステップ415:CPUは、温度センサ261から、モータユニット260の温度Tmを取得する。
(条件1):モータユニット260の温度Tmが所定の中止温度TLより大きい。
(条件2):モータユニット260の温度Tmが所定の中止温度TLより大きくなった後に温度Tmが(TL−α)未満になっていない。αは、温度Tmが所定の中止温度TLに対して十分に低くなったかを判定するために使用される定数である。
ステップ530:CPUは、現在の基準速度Vw_refの値を、対象輪用の基準速度Vw_ref[**]に設定する。基準速度Vw_ref[**]は、トラクション制御の実行中に対象輪ごとに車輪速度差ΔVw[**]を演算するために使用される(後述するステップ540を参照。)。
(条件3):対象輪の車輪速度差ΔVw[**]が第1閾値Th1以下である状態が、所定の時間以上継続している。
この状況において、CPUは、ステップ400から図4のルーチンを開始してステップ405乃至ステップ415の処理を実行してステップ420に進んだとき、そのステップ420にて「No」と判定してステップ430に進む。
この状況において、CPUは、ステップ400から図4のルーチンを開始してステップ405乃至ステップ415の処理を実行してステップ420に進んだとき、そのステップ420にて「No」と判定してステップ430に進む。更に、CPUは、ステップ430にて「No」と判定してステップ440に進み、第3低速車輪速度Vwmdhを基準速度Vw_refとして選択する。その後、CPUは、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。
上記の状況3においてトラクション制御が実行されると、モータユニット260の温度Tmが所定の中止温度TLより大きくなる場合がある。この状況においてCPUがステップ500から図5のルーチンを開始してステップ535に進むと、CPUはそのステップ535にて「No」と判定してステップ550に直接進む。CPUは、ステップ550にて、対象輪に対するトラクション制御を終了させる。
ステップ425:CPUは、第2低速車輪速度Vwmdlを基準速度Vw_refとして選択する。
ステップ435:CPUは、第3低速車輪速度Vwmdhを基準速度Vw_refとして選択する。
Claims (4)
- 駆動力を発生する駆動装置と、
前記駆動力を左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪に伝達する駆動力伝達装置と、
制動液が流れる流路、複数の電磁弁、ポンプ、及び、前記ポンプを駆動する駆動部を含む油圧回路を備え、当該油圧回路から供給される前記制動液の油圧に応じて、前記左前輪、前記右前輪、前記左後輪及び前記右後輪のそれぞれに対して独立して制動力を付与することが可能な制動装置と、
前記電磁弁又は前記駆動部の温度をアクチュエータ温度として取得又は推定する温度取得部と、
前記左前輪、前記右前輪、前記左後輪及び前記右後輪のそれぞれの車輪速度と基準速度との差である車輪速度差に相関を有する車輪空転指標値が所定の制御開始閾値以上である車輪に対して前記制動装置によって制動力を付与するトラクション制御を開始する制御部と、
を備える四輪駆動車両の制御装置において、
前記制御部は、
前記アクチュエータ温度が所定の第1温度閾値未満であるとき、前記左前輪、前記右前輪、前記左後輪及び前記右後輪の車輪速度のうち、最も低速の車輪速度である第1低速車輪速度及び2番目に低速の車輪速度である第2低速車輪速度の何れか一方の低速側車輪速度を、前記基準速度として選択し、
前記アクチュエータ温度が前記第1温度閾値以上であるとき、前記左前輪、前記右前輪、前記左後輪及び前記右後輪の車輪速度のうち、最も高速の車輪速度である最高車輪速度以外の車輪速度であり且つ前記アクチュエータ温度が前記第1温度閾値未満の場合に前記基準速度として選択される前記低速側車輪速度よりも高い車輪速度を前記基準速度として選択する、
ように構成された
四輪駆動車両の制御装置。 - 請求項1に記載の四輪駆動車両の制御装置において、
前記制御部は、
前記アクチュエータ温度が、前記第1温度閾値よりも高い中止温度より高いとき、前記トラクション制御の実行を禁止するように構成された
四輪駆動車両の制御装置。 - 請求項1に記載の四輪駆動車両の制御装置において、
前記制御部は、
前記アクチュエータ温度が、前記第1温度閾値未満であるとき、前記第1低速車輪速度を前記基準速度として選択し、
前記アクチュエータ温度が、前記第1温度閾値以上であり且つ前記第1温度閾値よりも高い所定の第2温度閾値未満であるとき、前記第2低速車輪速度を前記基準速度として選択し、
前記アクチュエータ温度が、前記第2温度閾値以上であるとき、前記左前輪、前記右前輪、前記左後輪及び前記右後輪の車輪速度のうち、3番目に低速の車輪速度である第3低速車輪速度を前記基準速度として選択する
ように構成された
四輪駆動車両の制御装置。 - 請求項3に記載の四輪駆動車両の制御装置において、
前記制御部は、
前記アクチュエータ温度が、前記第2温度閾値よりも高い中止温度より高いとき、前記トラクション制御の実行を禁止するように構成された
四輪駆動車両の制御装置。
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