JP2019133498A5 - - Google Patents

Description

請求項１に記載した発明によれば、基盤地図データ、航空写真データ及びナビゲーション用地図データのうち少なくとも何れかを画像認識すると共に、車載カメラにより生成された画像データを画像認識し、自動運転用の走行軌道データを生成するサーバ（３）との間でデータ通信する。区間画像データ生成部（１１）は、車載カメラにより生成された画像データから区間毎の画像データを区間画像データとして生成する。データ送信部（２１）は、区間画像データ生成部により生成された区間画像データをサーバに送信する。区間画像データ生成部は、車載カメラにより時系列で撮影された複数の画像データを車両の推測軌跡の座標点にしたがって配列する画像データ配列部（１１ａ）と、画像データ配列部により配列された複数の画像データを路面のペイントにしたがって連結し、連結画像データを生成する画像データ連結部（１１ｂ）と、画像データ連結部により生成された連結画像データを路面のペイント又はナビゲーション用地図データにしたがって区間毎に分割し、区間画像データを生成する画像データ分割部（１１ｃ）と、を備える。

Claims (12)

1. 基盤地図データ、航空写真データ及びナビゲーション用地図データのうち少なくとも何れかを画像認識すると共に、車載カメラにより生成された画像データを画像認識し、自動運転用の走行軌道データを生成するサーバ（３）との間でデータ通信する車両用画像データ生成装置（２）であって、
   前記車載カメラにより生成された画像データから区間毎の画像データを区間画像データとして生成する区間画像データ生成部（１１）と、
   前記区間画像データ生成部により生成された区間画像データを前記サーバに送信するデータ送信部（２１）と、を備え、
   前記区間画像データ生成部は、
   車載カメラにより時系列で撮影された複数の画像データを車両の推測軌跡の座標点にしたがって配列する画像データ配列部（１１ａ）と、
   前記画像データ配列部により配列された複数の画像データを路面のペイントにしたがって連結し、連結画像データを生成する画像データ連結部（１１ｂ）と、
   前記画像データ連結部により生成された連結画像データを路面のペイント又はナビゲーション用地図データにしたがって区間毎に分割し、区間画像データを生成する画像データ分割部（１１ｃ）と、を備える車両用画像データ生成装置。
2. 基盤地図データ、航空写真データ及びナビゲーション用地図データのうち少なくとも何れかを画像認識すると共に、車載カメラにより生成された画像データを画像認識し、自動運転用の走行軌道データを生成するサーバ（３）との間でデータ通信する車両用画像データ生成装置（２）であって、
   前記車載カメラにより生成された画像データから区間毎の画像データを区間画像データとして生成する区間画像データ生成部（１１）と、
   前記区間画像データ生成部により生成された区間画像データを前記サーバに送信するデータ送信部（２１）と、
   前記区間画像データ生成部により生成された区間画像データ内の白線を認識する白線認識部（１３）と、
   前記白線認識部による白線の認識結果から区間画像データ内の車線中心線を特定する車線中心線特定部（１４）と、
   ナビゲーション用地図データの道路中心線及び車両の走行軌跡のうち少なくとも何れかと車両の進行方向とを照合し、区間画像データ内の車線中心線の仮位置を特定する仮位置特定部（１５）を備え、
   前記データ送信部は、区間画像データを前記サーバに送信する際に、前記白線認識部により認識された区間画像データ内の白線の認識結果を前記サーバに送信する車両用画像データ生成装置。
3. ナビゲーション用地図データと区間画像データ内の白線の認識結果とを照合し、仮位置が特定された区間画像データ内の車線中心線の絶対位置を特定する絶対位置特定部（１６）を備え、
   前記データ送信部は、区間画像データを前記サーバに送信する際に、前記絶対位置特定部により特定された区間画像データ内の車線中心線の絶対位置を前記サーバに送信する請求項２に記載した車両用画像データ生成装置。
4. 基盤地図データ、航空写真データ及びナビゲーション用地図データのうち少なくとも何れかを画像認識すると共に、車載カメラにより生成された画像データを画像認識し、自動運転用の走行軌道データを生成するサーバ（３）との間でデータ通信する車両用画像データ生成装置（２）であって、
   前記車載カメラにより生成された画像データから区間毎の画像データを区間画像データとして生成する区間画像データ生成部（１１）と、
   前記区間画像データ生成部により生成された区間画像データを前記サーバに送信するデータ送信部（２１）と、
   前記区間画像データ生成部により生成された区間画像データに対して評価結果を付与する評価結果付与部（１７）と、
   前記区間画像データ生成部により生成された区間画像データを保存する区間画像データ保存部（１８）と、を備え、
   前記区間画像データ保存部は、同一区間の複数の区間画像データのうち最良の評価結果が付与されている区間画像データと、その区間画像データに対して前記評価結果付与部により付与された評価結果とを対応付けて保存し、
   前記データ送信部は、区間画像データを前記サーバに送信する際に、その区間画像データに対応付けられて前記区間画像データ保存部に保存されている評価結果を前記サーバに送信する車両用画像データ生成装置。
5. 前記区間画像データ生成部により生成された区間画像データ内の影の輝度調整を行い、区間画像データ内の不要物体を除去する不要物体除去部（１２）を備える請求項１から４の何れか一項に記載した車両用画像データ生成装置。
6. 前記区間画像データ生成部により生成された区間画像データにおいて同一区間の過去の区間画像データからの変化点を変化点情報として特定する変化点情報特定部（１９）を備え、
   前記データ送信部は、区間画像データを前記サーバに送信する際に、前記変化点情報特定部により特定された変化点情報を前記サーバに送信する請求項１から５の何れか一項に記載した車両用画像データ生成装置。
7. 前記車載カメラにより生成された画像データから路上情報データを生成する路上情報データ生成部（２０）を備え、
   前記データ送信部は、区間画像データを前記サーバに送信する際に、前記路上情報データ作成部により作成された路上情報データを前記サーバに送信する請求項１から６の何れか一項に記載した車両用画像データ生成装置。
8. 請求項１から７の何れか一項に記載した車両用画像データ生成装置と、
   基盤地図データ、航空写真データ及びナビゲーション用地図データのうち少なくとも何れかを画像認識すると共に、車載カメラにより生成された画像データを画像認識し、自動運転用の走行軌道データを生成するサーバ（３）と、を備える走行軌道データ生成システム。
9. 基盤地図データ、航空写真データ及びナビゲーション用地図データのうち少なくとも何れかを画像認識すると共に、車載カメラにより生成された画像データを画像認識し、自動運転用の走行軌道データを生成するサーバ（３）との間でデータ通信する車両用画像データ生成装置（２）に、
   前記車載カメラにより生成された画像データから区間毎の画像データを区間画像データとして生成する区間画像データ生成手順と、
   前記区間画像データ生成手順により生成した区間画像データを前記サーバに送信させる区間画像データ送信手順と、を実行させ、
   前記区間画像データ生成手順は、
   車載カメラにより時系列で撮影された複数の画像データを車両の推測軌跡の座標点にしたがって配列する第１手順と、
   前記第１手順により配列した複数の画像データを路面のペイントにしたがって連結し、連結画像データを生成する第２手順と、
   前記第２手順により生成した連結画像データを路面のペイント又はナビゲーション用地図データにしたがって区間毎に分割し、区間画像データを生成する第３手順と、を含む区間画像データ生成プログラム。
10. 基盤地図データ、航空写真データ及びナビゲーション用地図データのうち少なくとも何れかを画像認識すると共に、車載カメラにより生成された画像データを画像認識し、自動運転用の走行軌道データを生成するサーバ（３）との間でデータ通信する車両用画像データ生成装置（２）に、
    前記車載カメラにより生成された画像データから区間毎の画像データを区間画像データとして生成する区間画像データ生成手順と、
    前記区間画像データ生成手順により生成した区間画像データを前記サーバに送信させる区間画像データ送信手順と、
    前記区間画像データ生成手順により生成した区間画像データ内の白線を認識する第４手順と、
    前記第４手順による白線の認識結果から区間画像データ内の車線中心線を特定する第５手順と、
    ナビゲーション用地図データの道路中心線及び車両の走行軌跡のうち少なくとも何れかと車両の進行方向とを照合し、区間画像データ内の車線中心線の仮位置を特定する第６手順と、を実行させ、
    前記区間画像データ送信手順は、区間画像データを前記サーバに送信させる際に、前記第４手順により認識した区間画像データ内の白線の認識結果を前記サーバに送信させる区間画像データ生成プログラム。
11. 基盤地図データ、航空写真データ及びナビゲーション用地図データのうち少なくとも何れかを画像認識すると共に、車載カメラにより生成された画像データを画像認識し、自動運転用の走行軌道データを生成するサーバ（３）との間でデータ通信する車両用画像データ生成装置（２）に、
    前記車載カメラにより生成された画像データから区間毎の画像データを区間画像データとして生成する区間画像データ生成手順と、
    前記区間画像データ生成手順により生成した区間画像データを前記サーバに送信させる区間画像データ送信手順と、
    前記区間画像データ生成手順により生成した区間画像データに対して評価結果を付与する第７手順と、
    前記区間画像データ生成手順により生成した区間画像データを保存する第８手順と、を実行させ、
    前記第８手順は、同一区間の複数の区間画像データのうち最良の評価結果が付与されている区間画像データと、その区間画像データに対して前記第７手順により付与した評価結果とを対応付けて保存し、
    前記区画画像データ送信手順は、区間画像データを前記サーバに送信させる際に、その区間画像データに対応付けられて前記第８手順により保存している評価結果を前記サーバに送信させる区間画像データ生成プログラム。
12. 請求項９から１１の何れか一項に記載した区間画像データ生成プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。