JP6593088B2 - 車両位置推定装置及びプログラム - Google Patents
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Description
[参考文献2]:J. Meguro et al., “Automotive positioning based on bundle adjustment of GPS raw data and vehicle trajectory,” Proc. Int. Tech. Meet. of the Satellite Division of the Institute of Navigation, pp. 1005-1010, Sep. 2011.
このように高精度に計測をした位置情報を用いることで、参照情報補正部34における補正精度を高めることができるという効果が得られる。
12 測位装置
16 センサ情報取得部
18 地図データベース
20、220 コンピュータ
30 環境情報生成部
32 参照情報生成部
34 参照情報補正部
36 自己位置推定部
50 出力部
100、200 車両位置推定装置
232 補正実行判定部
234 データベース更新部
Claims (6)
- 自車両の周辺の路面情報と、測位装置により求められた自車両の位置情報とを取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された自車両の位置情報に基づいて、道路情報が予め格納されたデータベースから前記位置情報に対応する前記道路情報を取得し、前記取得した道路情報に基づいて、参照路面情報を生成する参照情報生成手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記路面情報と、前記参照情報生成手段によって生成された前記参照路面情報とを照合し、照合結果から得られる、前記路面情報における前記参照路面情報の位置に基づいて、前記データベースに格納された前記道路情報に登録されていない、路面上に表示されている破線の端点の位置である未登録情報を復元することにより、前記参照路面情報に含まれる前記端点の位置を復元するように前記参照路面情報を補正する参照情報補正手段と、
前記参照情報補正手段によって補正された前記参照路面情報と、前記情報取得手段によって取得された前記路面情報とを照合し、照合結果から得られる、前記参照路面情報における前記路面情報の位置に基づいて、前記自車両の位置を推定する自己位置推定手段と、
を含む車両位置推定装置。 - 前記情報取得手段は、自車両の周辺の環境情報を、自車両が走行する路面に投影した路面情報を生成することにより、前記路面情報を取得する請求項1に記載の車両位置推定装置。
- データベース更新手段を更に含み、
前記参照情報補正手段は、道路を走行する毎に、前記参照路面情報を補正し、
前記データベース更新手段は、前記参照情報補正手段によって補正された、同一の道路における前記参照路面情報の補正情報を集約し、前記集約した前記補正情報に基づいて、前記データベースに格納された前記道路情報を更新する請求項1又は請求項2に記載の車両位置推定装置。 - 前記情報取得手段によって取得された前記路面情報と、前記参照情報補正手段によって補正された前記参照路面情報との一致の度合いを示す評価値を推定し、推定された評価値が予め定められた閾値よりも低い場合に、前記参照情報補正手段による補正を行うと判定し、推定された評価値が前記閾値以上である場合に、前記参照情報補正手段による補正を行わないと判定する補正実行判定手段を更に備える請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両位置推定装置。
- 補正実行判定手段は、前記参照路面情報に、予め定められた特徴的な路面標示又は構造物が含まれる場合に、前記参照情報補正手段による補正を行うと判定し、前記参照路面情報に、前記予め定められた特徴的な路面標示又は構造物が含まれない場合に、前記参照情報補正手段による補正を行わないと判定する補正実行判定手段を更に備える請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両位置推定装置。
- コンピュータを
自車両の周辺の路面情報と、測位装置により求められた自車両の位置情報とを取得する情報取得手段、
前記情報取得手段によって取得された自車両の位置情報に基づいて、道路情報が予め格納されたデータベースから前記位置情報に対応する前記道路情報を取得し、前記取得した道路情報に基づいて、参照路面情報を生成する参照情報生成手段、
前記情報取得手段によって取得された前記路面情報と、前記参照情報生成手段によって生成された前記参照路面情報とを照合し、照合結果から得られる、前記路面情報における前記参照路面情報の位置に基づいて、前記データベースに格納された前記道路情報に登録されていない、路面上に表示されている破線の端点の位置である未登録情報を復元することにより、前記参照路面情報に含まれる前記端点の位置を復元するように前記参照路面情報を補正する参照情報補正手段、及び
前記参照情報補正手段によって補正された前記参照路面情報と、前記情報取得手段によって取得された前記路面情報とを照合し、照合結果から得られる、前記参照路面情報における前記路面情報の位置に基づいて、前記自車両の位置を推定する自己位置推定手段、
として機能させるためのプログラム。
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