JP2023084213A - 車両走行の遠隔制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両走行の遠隔制御を改善する。【解決手段】車両走行の遠隔制御システム１は、複数の車両２と通信可能な遠隔制御装置４と車両２とが通信することにより遠隔制御装置４から車両２へ車両２の走行を制御するための遠隔制御値を周期的に送信可能するものである。車両２は、自車に設けられる複数の車外カメラ６３（７１～７６）の車外撮像画像を含む自車情報を遠隔制御装置４へ送信し、遠隔制御装置４から受信する遠隔制御値を用いて遠隔制御による走行制御を周期的に実行する。車両２の走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御中に、車両２と遠隔制御装置４との通信状況、または遠隔制御装置４の処理状況が、遠隔制御値を用いた周期的な走行制御に影響を与えるか否かを判断し、影響を与えると判断した場合には、自車に設けられる複数の車外カメラ６３（７１～７６）の車外撮像画像の中の一部を、自車の走行状況に応じて選択して遠隔制御装置４へ送信する。【選択図】図６

Description

本発明は、車両走行の遠隔制御システムに関する。

近年、自動車といった車両について、その走行を自動化するための技術が開発されている。
この際、自動車で取得する位置情報や車外撮像画像などを、遠隔制御のためのサーバ装置へ送信し、遠隔制御のためのサーバ装置において自動車の走行制御に使用することができる遠隔制御値を生成することが考えられる（特許文献１、２）。

特開２０１９－１３３４９８号公報 国際公開第２０１８／１７９３９２号

しかしながら、遠隔制御のためのサーバ装置は、上述した遠隔制御値を、複数の自動車の各々について、かつ、各自動車について周期的に、生成して送信し続けなければならない。遠隔制御のためのサーバ装置の処理負荷は、大きい。
遠隔制御により走行を制御している各自動車は、遠隔制御値を適切な時間間隔で周期的に受信し続けることができなくなると、遠隔制御値を用いた走行制御を適切に実行し続けることか難しくなる可能性がある。

また、自動車が遠隔制御のためにサーバ装置へ送信する自車情報には、遠隔制御のためのサーバ装置において自車の走行状況を適切に判断して良好な遠隔制御値を得るために、自動車の複数の車外カメラによる車外撮像画像を含めることが望ましい。遠隔制御のためのサーバ装置は、各自動車から、その周囲の車外撮像画像を得ることかできなければ、各自動車の走行状況を適切に判断することが難しくなり、各自動車の走行状況に良好に対応する遠隔制御値を生成することが難しくなる。

このように車両走行の遠隔制御については、改善することが求められている。

本発明の一形態に係る車両走行の遠隔制御システムは、複数の車両と通信可能な遠隔制御装置と前記車両とが通信することにより前記遠隔制御装置から前記車両へ前記車両の走行を制御するための遠隔制御値を周期的に送信可能な車両走行の遠隔制御システムであって、前記車両に設けられ、少なくとも自車に設けられる複数の車外カメラの車外撮像画像を含む自車情報を、前記車両から前記遠隔制御装置へ送信可能な送信制御部と、前記車両に設けられ、前記車両が前記遠隔制御装置から周期的に受信する遠隔制御値を用いて遠隔制御による走行制御を周期的に実行する自車走行制御部と、を有し、前記車両の前記送信制御部は、遠隔制御中に、前記車両の前記通信デバイスと前記遠隔制御装置との通信状況、または前記遠隔制御装置の処理状況が、前記自車走行制御部による遠隔制御値を用いた周期的な走行制御に影響を与えるか否かを判断し、影響を与えると判断した場合には、自車に設けられる複数の車外カメラの車外撮像画像の中の一部を、自車の走行状況に応じて選択して前記遠隔制御装置へ送信する。

本発明では、車両に、少なくとも自車に設けられる複数の車外カメラの車外撮像画像を含む自車情報を、車両の通信デバイスから遠隔制御装置へ周期的に送信可能な送信制御部が設けられる。そして、送信制御部は、通信デバイスと遠隔制御装置との通信状況、または遠隔制御装置の処理状況が、自車における自車走行制御部による遠隔制御値を用いた周期的な走行制御に影響を与えるか否かを判断する。影響を与えると判断した場合には、送信制御部は、自車に設けられる複数の車外カメラの車外撮像画像の中の一部を、自車の走行状況に応じて選択して遠隔制御装置へ送信する。これにより、本発明では、自車に設けられる複数の車外カメラの車外撮像画像のすべてを含む自車情報を送信する場合と比べて、車両から遠隔制御装置へ送信する上りの情報量を減らすことができ、上りの送信を早期に終了し得る。遠隔制御装置の遠隔制御値生成部は、早期に受信した自車情報に基づいて、車両の走行制御に使用することができる遠隔制御値を、早期に生成して、早期に車両へ送信することができる。その結果、車両の自車走行制御部は、遠隔制御装置からの遠隔制御値を遅れないように受信し易くなり、自車走行制御部は、遠隔制御値を用いた周期的な走行制御を維持することが可能になる。
しかも、本発明の車両の送信制御部は、自車に設けられる複数の車外カメラの車外撮像画像から、送信する車外撮像画像を無作為に選択するのではなく、自車の走行状況に応じて選択する。これにより、遠隔制御装置の遠隔制御値生成部は、車外撮像画像についての選択されていない残部が除かれている自車情報を車両から受信したとしても、車両の走行状況に対応する有意な遠隔制御値を生成し得る。遠隔制御装置の遠隔制御値生成部は、たとえば、車外撮像画像のすべてを含む自車情報に基づいて生成する遠隔制御値と、それに続けて受信した車外撮像画像の一部を含む自車情報に基づいて生成する遠隔制御値との間に、遠隔制御値の連続性を担保できる。また、遠隔制御される自動車は、それらの遠隔制御値を連続して受信して遠隔制御による走行制御を実行したとしても、走行が大きく変化させてしまうことなく走行制御を継続し得る。
また、本発明では、遠隔制御装置ではなく、遠隔制御装置と通信中の車両が、車両と遠隔制御装置との通信状況や、遠隔制御装置の処理状況についての影響を判断して、遠隔制御装置へ送信する車外撮像画像を選択している。これにより、本発明では、遠隔制御装置は、基本的に、これらの判断や選択のための処理を実行しなくてもよい。遠隔制御装置は、複数の車両について遠隔制御値を周期的に生成する処理負荷が高い状態において、さらにこれらの処理を実行する必要はない。

図１は、本発明の第一実施形態に係る自動車の走行の遠隔制御システムの構成図である。 図２は、図１の遠隔制御装置のサーバ装置に用いることができるコンピュータ装置のハードウェア構成図である。 図３は、図１の自動車の走行を制御する制御系の構成図である。 図４は、図１の遠隔制御システムでの基本的な遠隔制御の流れを説明するタイミングチャートである。 図５は、図１の自動車に設けられる複数の車外カメラの一例の説明図である。 図６は、図１の自動車の制御系による、第一実施形態での遠隔走行制御のフローチャートである。 図７は、図１の遠隔制御装置のサーバ装置による、第一実施形態での遠隔制御のフローチャートである。 図８は、図１の自動車の走行状況と、複数の車外カメラの車外撮像画像の一部についての選択との対応関係の説明図である。 図９は、図１の自動車の制御系による、第二実施形態での車外撮像画像の選択処理のフローチャートである。 図１０は、図１の自動車の走行状況および走行段階と、複数の車外カメラの車外撮像画像の一部についての選択との対応関係の一例の説明図である。 図１１は、図１の自動車の走行状況および走行段階と、複数の車外カメラの車外撮像画像の一部についての選択との対応関係の他の例の説明図である。 図１２は、図１の自動車の走行状況および走行段階と、複数の車外カメラの車外撮像画像の一部についての選択との対応関係の他の例の説明図である。 図１３は、図１の遠隔制御装置のサーバ装置による、第三実施形態での遠隔制御のフローチャートである。 図１４は、図１の自動車の制御系による、第三実施形態での車外撮像画像の選択処理のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。

［第一実施形態］
図１は、本発明の第一実施形態に係る自動車２の走行の遠隔制御システム１の構成図である。
図１の遠隔制御システム１は、自動車２の走行を遠隔制御可能にするためのものであり、複数の自動車２に設けられる制御系３と、サーバ装置５および遠隔制御値を生成するための遠隔制御値生成装置６を有する遠隔制御装置４と、を有する。複数の自動車２と遠隔制御装置４のサーバ装置５とは、自動車２が走行する道路１００などに沿って配列される複数の基地局９および通信網８を有する通信システム７により無線通信可能に接続される。複数の自動車２と、複数の自動車２とは別体の遠隔制御装置４とが通信することにより、遠隔制御装置４から複数の自動車２の各々へ自動車２の走行を制御するための遠隔制御値を繰り返し送信することが可能となる。
また、図１には、複数の自動車２やサーバ装置５により受信可能なＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）電波を出力するＧＮＳＳ衛星１１０が示されている。自動車２またはサーバ装置５は、複数のＧＮＳＳ衛星１１０の電波を受信することにより、共通の測位系での各々の位置および時刻を得ることができる。

自動車２は、車両の一例である。自動車２には、この他にもたとえば、モータサイクル、カート、パーソナルモビリティ、がある。自動車２は、自車に設けられる制御系３の走行制御の下で、動力源であるエンジンやモータの駆動力により道路１００などを走行でき、制動装置の作動により減速停止でき、操舵装置の作動により進行方向を左右へ変化させることができる。そして、自動車２の制御系３は、基本的に、自車の乗員の操作に基づいて手動運転にしたがった走行制御をできるものでよい。制御系３は、自車での検出結果に基づいて手動運転による走行を支援する制御できるものでよい。制御系３は、自車での検出結果とともに高精度地図データなどを用いて自動運転による走行制御をできるものでよい。

複数の基地局９には、たとえば、携帯端末などのためのキャリア通信網の基地局９、自動車２へのＩＴＳサービスまたはＡＤＡＳサービスのための基地局であってもよい。キャリア通信網の基地局９は、たとえは第五世代の基地局であるとよい。基地局９は、たとえば路肩、路面、ビルに固定して設置されても、自動車２、船舶、ドローン、飛行機、などの移動体に設けられてもよい。
基地局９は、電波到達範囲内に存在する自動車２の制御系３のＡＰ（アクセスポイント）通信装置との間に、情報を送受するための無線通信路を確立する。自動車２が道路１００を走行して電波到達範囲外へ移動すると、複数の基地局９の間で、無線通信路を確立する基地局９が切り替わる。これにより、自動車２は、たとえば道路１００に沿って並んでいる複数の基地局９により、走行中に無線通信路を常態的に確立し続けることができる。第五世代の基地局との間に確立される無線通信路では、第四世代の基地局９との間に確立されるものと比べて、格段に多い情報量を高速に送受することができる。また、第五世代の基地局は、高度な情報処理能力を備えて、基地局９の間で情報を送受する機能などを備えることができる。自動車２のＶ２Ｖ通信では、自動車２同士が直接に情報を送受してもよいが、第五世代の基地局を介して自動車２同士が情報を送受してもよい。
第五世代の基地局を用いることにより、遠隔制御装置４と各自動車２とは、上りまたは下りの一方向の通信において最大でミリ秒程度の遅延時間での高速な通信が可能になると考えられる。ただし、複数の自動車２が遠隔制御装置４との間で通信する場合、複数の自動車２に対して同等に最大の通信速度による通信を実現することは容易ではない。
自動車２が走行している場合、自動車２が通信路を確立する基地局９は、自動車２の位置の変化に応じて切り替わる。基地局９の切り替えのハンズオーバ処理には、時間がかかることがある。

通信網８は、たとえば、キャリア通信網のための通信網、ＩＴＳサービスまたはＡＤＡＳサービスのための通信網、オープンな広域通信網であるインターネット、などにより構成されてよい。通信網８は、遠隔制御システム１のために新たに設けられた専用の通信網を含んでよい。キャリア通信網に専用の通信網やインターネットは、ベストエフォート方式による通信を実現する。ベストエフォート方式の通信網では、各装置が利用可能な通信帯域や通信の伝送遅延は、固定的ではなく通信環境に応じて動的に変化する。特に、ＴＣＰ／ＩＰプロトコルなどに準拠した通信のための通信網では、非同期通信によるコリジョンが発生し、フレーム再送などによる伝送遅延が生じることがある。ハンズオーバ処理に時間がかかった場合、フレーム再送による伝送遅延が生じ易い。

図２は、図１の遠隔制御装置４のサーバ装置５に用いることができるコンピュータ装置１０のハードウェア構成図である。
図２のコンピュータ装置１０は、サーバ通信デバイス１１、サーバＧＮＳＳ受信機１２、サーバタイマ１３、サーバメモリ１４、サーバＣＰＵ１５、および、これらが接続されるサーババス１６、を有する。

サーバ通信デバイス１１は、通信網８に接続される。サーバ通信デバイス１１は、通信網８に接続されている他の装置、たとえば基地局９、自動車２の制御系３との間で、情報を送受できる。
サーバＧＮＳＳ受信機１２は、ＧＮＳＳ衛星１１０の電波を受信して、現在時刻を得る。
サーバタイマ１３は、時刻、時間を計測する。サーバタイマ１３の時刻は、サーバＧＮＳＳ受信機１２の現在時刻により校正されてよい。
サーバメモリ１４は、サーバＣＰＵ１５が実行するプログラムおよびデータを記録する。
サーバＣＰＵ１５は、サーバメモリ１４からプログラムを読み込んで実行する。これにより、サーバ装置５には、サーバ制御部が実現される。
サーバ制御部としてのサーバＣＰＵ１５は、サーバ装置５の全体的な動作と、遠隔制御システム１の全体的な制御とを管理する。サーバＣＰＵ１５は、遠隔制御システム１を使用する複数の自動車２の走行、などを管理する。
サーバＣＰＵ１５は、たとえば、複数の自動車２の各々から受信した情報を管理し、情報を受信した自動車２のための遠隔制御値の生成を制御し、情報を受信した自動車２について生成した遠隔制御値の送信を制御する。この場合、サーバメモリ１４には、複数の自動車２から受信した情報、遠隔制御値を生成するためのたとえば高精度地図データ、などが記録される。また、サーバＣＰＵ１５は、各自動車２から最新の情報を繰返し受信することにより、各自動車２についての遠隔制御値の生成および送信を繰り返す。これにより、各自動車２は、遠隔制御装置４により繰返しに生成される遠隔制御値にしたがった走行を継続することができる。

遠隔制御値生成装置６は、基本的に後述する自動車２の制御系３の走行制御ＥＣＵ２４と同等の機能を実行するものであればよいが、ハードウェアとして図２のコンピュータ装置１０を用いてよい。
なお、本実施形態では、各自動車２の遠隔制御値を生成するための遠隔制御値生成装置６が、遠隔制御装置４の通信を管理するサーバ装置５とは別体であるとして説明している。遠隔制御値生成装置６とサーバ装置５とは、１つのコンピュータ装置１０において実現することも可能である。
また、遠隔制御値生成装置６は、基本的に、遠隔制御装置４において管理する複数の自動車２に対して１対１の対応関係で設けられてよい。ただし、現実的には、１つの遠隔制御値生成装置６は、複数の自動車２に対して１対多の対応関係で設けられるとよい。このような遠隔制御値生成装置６は、複数の自動車２の各々の走行制御に使用することができる遠隔制御値を、自動車２ごとに繰り返しに生成することになる。この際、遠隔制御値生成装置６は、自動車２の種類ごとに設けるようにしてもよい。自動車２の走行特性および走行の制御特性は、基本的に自動車２の種類ごとに異なると考えられる。
そして、複数の遠隔制御値生成装置６は、遠隔制御装置４の通信を管理するサーバ装置５に対して、１対多の対応関係で接続されてよい。この場合、遠隔制御装置４のサーバ装置５は、複数の遠隔制御値生成装置６により遠隔制御値を生成する複数の自動車２との間での通信を管理することになる。

図３は、図１の自動車２の走行を制御する制御系３の構成図である。
図３の自動車２に設けられる制御系３は、複数の制御装置が、それぞれに組み込まれる制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により代表して示されている。制御装置は、図２のサーバ装置５と同様に、制御ＥＣＵの他に、不図示のたとえば制御プログラムおよびデータを記録するメモリ、入出力ポート、時間や時刻を計測するタイマ、およびこれらが接続される内部バス、を有してよい。
図３には、自動車２の制御系３についての複数の制御ＥＣＵとして、たとえば、駆動装置の駆動ＥＣＵ２１、操舵装置の操舵ＥＣＵ２２、制動装置の制動ＥＣＵ２３、走行制御ＥＣＵ２４、が示されている。さらに、運転操作ＥＣＵ２５、検出ＥＣＵ２６、ＡＰ通信ＥＣＵ２７、Ｖ２Ｖ通信ＥＣＵ２８、が示されている。自動車２の制御系３は、図示しない他の制御ＥＣＵを備えてよい。

複数の制御ＥＣＵは、自動車２で採用されるたとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）といった車ネットワーク３０に接続される。車ネットワーク３０は、複数の制御ＥＣＵを接続可能な複数のバスケーブル３１と、複数のバスケーブル３１が接続される中継装置としてのセントラルゲートウェイ（ＣＧＷ）３２と、で構成されてよい。複数の制御ＥＣＵには、互いに異なる識別情報としてのＩＤが割り当てられる。制御ＥＣＵは、基本的に周期的に、他の制御ＥＣＵへデータを出力する。データには、出力元の制御ＥＣＵのＩＤと、出力先の制御ＥＣＵのＩＤとが付加される。また、制御ＥＣＵは、バスケーブル３１を監視し、出力先のＩＤがたとえば自らのものである場合、データを取得し、データに基づく処理を実行する。セントラルゲートウェイ３２は、接続されている複数のバスケーブル３１それぞれを監視し、出力元の制御ＥＣＵとは異なるバスケーブル３１に接続されている制御ＥＣＵを検出すると、そのバスケーブル３１へデータを出力する。このようなセントラルゲートウェイ３２の中継処理により、複数の制御ＥＣＵは、それぞれが接続されているバスケーブル３１とは異なるバスケーブル３１に接続されている他の制御ＥＣＵとの間でデータを入出力できる。

運転操作ＥＣＵ２５には、ユーザが自動車２の走行を制御するために操作部材として、たとえばステアリング５１、ブレーキペダル５２、アクセルペダル５３、シフトレバー５４、などが接続される。操作部材が操作されると、運転操作ＥＣＵ２５は、操作の有無、操作量などを含むデータを、車ネットワーク３０へ出力する。また、運転操作ＥＣＵ２５は、操作部材に対する操作についての処理を実行し、その処理結果をデータに含めてよい。

検出ＥＣＵ２６には、自動車２の走行環境を検出するための自車センサとして、たとえば自動車２の速度を検出する速度センサ６１、自動車２の加速度を検出する加速度センサ６２、自動車２の外を撮像する車外カメラ６３、が接続される。検出ＥＣＵ２６には、さらに、自動車２の外に存在する物体をレーザ照射により検出するＬＩＤＡＲ６４、自動車２の内を撮像する車内カメラ６５、自動車２の位置を検出するＧＮＳＳ受信機６６、などが接続される。車外カメラ６３は、たとえばステレオカメラ、単眼カメラ、３６０度カメラ、でよい。ＧＮＳＳ受信機６６は、サーバＧＮＳＳ受信機１２と同様の複数のＧＮＳＳ衛星１１０からの電波を受信し、自車の現在位置である緯度、経度、高度、および現在時刻を得る。これにより、自動車２の現在時刻は、サーバ装置５のサーバＧＮＳＳ受信機１２による現在時刻と高い精度で一致することが期待できる。検出ＥＣＵ２６は、自車センサから取得する検出情報、検出情報に基づく処理結果などを、車ネットワーク３０へ出力してよい。たとえば検出ＥＣＵ２６は、車外カメラ６３の車外撮像画像に含まれる車外の歩行者、信号機、他の自動車、道路１００形状などについての認識処理を実行し、それらの認識結果を車ネットワーク３０へ出力してよい。
なお、検出ＥＣＵ２６には、車内カメラ６５以外の、たとえば車内ミリ波センサ、着座センサ、ステアリングセンサといった乗員センサが接続されてよい。

ＡＰ通信ＥＣＵ２７は、ＡＰ通信装置としてのＡＰ通信デバイスとして、自動車２において基地局９と無線通信回線を確立する。ＡＰ通信ＥＣＵ２７は、遠隔制御の際には、基地局９と確立した無線通信回線を用いて、遠隔制御装置４のサーバ装置５との間でデータを送受することを繰り返す。

Ｖ２Ｖ通信ＥＣＵ２８は、Ｖ２Ｖ通信装置としてのＶ２Ｖ通信デバイスとして、自動車２において他の自動車との間でＶ２Ｖ通信を実行する。Ｖ２Ｖ通信ＥＣＵ２８は、基地局９と無線通信回線を確立している他の自動車と通信する。これにより、Ｖ２Ｖ通信ＥＣＵ２８は、他の自動車を通じて、遠隔制御のために遠隔制御装置４のサーバ装置５との間でデータを送受することを繰り返すことが可能である。

走行制御ＥＣＵ２４には、タイマ４２、メモリ４１が接続される。メモリ４１は、コンピュータ読取可能な記録媒体であり、走行制御ＥＣＵ２４が実行するプログラム、データなどが記録される。メモリ４１には、レーンキープや車間制御といった運転支援のためのデータ、自動運転のための高精度地図データなどが記録されてよい。走行制御ＥＣＵ２４は、メモリ４１からプログラムを読み込んで実行する。これにより、走行制御ＥＣＵ２４は、自動車２の走行を制御するための制御部として機能し得る。
自動車２の走行を制御する制御部としての走行制御ＥＣＵ２４は、自車の走行を制御するために、自動車２の制御系３の各部から情報を取得する。

走行制御ＥＣＵ２４は、たとえば運転操作ＥＣＵ２５から乗員の手動操作の情報を取得すると、乗員の手動操作そのままによる自車制御値を生成したり、乗員の手動操作を支援するように微調整した自車制御値を生成したり、する。
走行制御ＥＣＵ２４は、たとえば自動運転の際には、検出ＥＣＵ２６などから情報を取得し、高精度地図データにおける自車位置や他の自動車との衝突の可能性などを判断し、自動運転のための自車制御値を生成する。自動運転は、たとえば、自動車２の横方向の位置を車線の中央付近に維持するためのレーンキープのための操舵などの自車制御値と、自動車２の前後方向の位置を車間距離を確保するため加減速などの自車制御値と、により実現可能である。
そして、走行制御ＥＣＵ２４は、生成したこれらの自車制御値を、車ネットワーク３０を通じて、駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３へ出力する。
これにより、走行制御ＥＣＵ２４は、自車制御値生成部として、自車の乗員操作または自動運転に基づいて自動車２の走行制御に使用する自車制御値を生成できる。

また、自動車２の走行を制御する制御部としての走行制御ＥＣＵ２４は、自車の走行を遠隔制御する際にはＡＰ通信ＥＣＵ２７を用いて遠隔制御装置４のサーバ装置５と通信し、サーバ装置５から遠隔制御値を取得してよい。走行制御ＥＣＵ２４は、ＡＰ通信ＥＣＵ２７の替わりに、Ｖ２Ｖ通信ＥＣＵ２８を用いてもよい。
遠隔制御装置４は、上述した走行制御ＥＣＵ２４が生成する自車制御値と等価な遠隔制御値を、走行制御ＥＣＵ２４による自動運転のための生成処理と同様の処理により、生成してよい。
走行制御ＥＣＵ２４は、取得したこれらの遠隔制御値を、車ネットワーク３０を通じて、駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３へ出力する。
これにより、走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔走行制御部として、遠隔制御装置４から繰り返しに受信する遠隔制御値による走行制御を実行することができる。

駆動ＥＣＵ２１は、走行コントローラとして、走行制御ＥＣＵ２４より生成または取得された制御値が入力されることにより自動車２のエンジンやモータといった駆動力の動力源の動作を制御して、自動車２の加速を制御値にしたがって制御する。
操舵ＥＣＵ２２は、走行コントローラとして、走行制御ＥＣＵ２４より生成または取得された制御値が入力されることにより自動車２のステアリング５１モータといった操舵力の生成部の動作を制御する。これにより、操舵ＥＣＵ２２は、自動車２の走行方向を制御値にしたがって制御する。
制動ＥＣＵ２３は、走行コントローラとして、走行制御ＥＣＵ２４より生成または取得された制御値が入力されることにより自動車２のブレーキポンプといった制動力の生成部の動作を制御する。これにより、制動ＥＣＵ２３は、自動車２の減速を制御値にしたがって制御する。

図４は、図１の遠隔制御システム１での基本的な遠隔制御の流れを説明するタイミングチャートである。
図４は、１つの自動車２が、通信網８などを含む通信システム７を通じて遠隔制御装置４と繰返しに通信を実行している例である。通信システム７は、上りデータと、下りデータとに遅延を生じ得る。遅延量は、通信環境に応じて変動し易い。図４において、時間は上から下へ流れる。なお、図４でのステップ番号は、後述する図面に対応させている。

図４では、まず、自動車２が、ステップＳＴ１において自車の情報を取得して、ステップＳＴ６において自車情報を、通信システム７を通じて遠隔制御装置４へ送信する。自動車２は、少なくとも、自車に設けられる車外カメラ６３の車外撮像画像を含む自車センサの検出情報、自車の最新の位置および時刻を、遠隔制御装置４へ送信するとよい。
遠隔制御装置４は、自動車２からのこの上りデータを受信した後、ステップＳＴ２２において自動車２についての最新の自車情報を取得する。遠隔制御装置４は、ステップＳＴ２３およびステップＳＴ２４において各自動車２から受信する自車情報を用いて遠隔制御値を生成して取得し、ステップＳＴ２５において取得した遠隔制御値を、通信システム７を通じて自動車２へ送信する。遠隔制御装置４が、自動車２から上りデータを受信してから、遠隔制御値を含む下りデータを送信するまでの遅延量は、その時点での遠隔制御装置４の遠隔処理負荷に応じて変動し易い。
自動車２は、遠隔制御装置４からの下りデータを受信した後、ステップＳＴ９において遠隔制御値による走行制御を実行する。自動車２は、遠隔制御装置４から、自車で生成する自車制御値と同様に走行コントローラへ入力可能な遠隔制御値を取得して、走行制御を実行する。
自動車２と遠隔制御装置４とは、上述した一連の処理を繰り返す。これにより、自動車２は、遠隔制御装置４から繰り返し送信される複数の遠隔制御値を受信して、遠隔制御値による走行制御を継続して実行することができる。自動車２は、遠隔制御装置４から送信される複数の遠隔制御値の受信周期に対応する走行制御周期により自動車２の走行制御を実行して、遠隔制御による走行を実現することができる。

このように遠隔制御装置４は、自動車２から受信する自車情報に基づいて、自動車２の走行制御に使用することができる遠隔制御値を周期的に取得して自動車２へ送信できる。
また、各自動車２は、自動車２が遠隔制御装置４へ送信した自車情報に基づいて遠隔制御装置４により生成された遠隔制御値を周期的に繰り返しに受信して、遠隔制御値を用いた走行制御を周期的に実行することができる。
ここで、遠隔制御装置４は、自動車２が受信したらそのままに走行制御に使用することができる遠隔制御値を生成するとよい。
このような遠隔制御値には、少なくとも、操舵ＥＣＵ２２へ入力して自動車２の操舵を制御するために使用することができる操舵量、がある。この他にも、遠隔制御値は、駆動ＥＣＵ２１や制動ＥＣＵ２３へ入力して自動車２の加減速を制御するために使用することができる加減速の制御量、がある。
また、本実施形態の遠隔制御値生成装置６は、これらの自動車２の走行そのものを直接的に制御するための制御量に加えて、自動車２の走行の安全性を高めるためのウィンカといった車外灯の点灯状態を制御するための遠隔制御値を、生成する。ウィンカといった車外灯は、たとえば右左折する場合、減速停止する場合に、消灯状態から、点灯状態または点滅状態へ制御される。

ところで、このような遠隔制御に用いられる遠隔制御装置４は、自動車２と１対１対応で設けることも可能ではあるが、自動車２と１対多対応で設けるとよい。
この場合、遠隔制御装置４は、上述した遠隔制御値を、複数の自動車２の各々について、かつ、各自動車２について周期的に繰り返して送信しなければならない。遠隔制御装置４の処理負荷は、大きい。図４に破線で示すように、他の自動車のための処理に時間がかかってしまうと、その後の遠隔制御値の送信のタイミングが遅れることになる。
そして、各自動車２は、遠隔制御値を、自車での走行制御周期に対応する適切な時間間隔で周期的に受信し続けることができなくなると、遠隔制御値を用いた制御による適切な走行を維持できなくなる可能性がある。たとえば遠隔制御値の受信間隔が、自動車２の走行制御周期を超えることがあると、自動車２は、遠隔制御値を用いた走行制御を不断的に継続することが難しくなる。
このように自動車２の遠隔走行制御については、改善することが求められている。

図５は、図１の自動車２に設けられる複数の車外カメラ６３の一例の説明図である。
図５には、複数の車外カメラ６３として、前車外カメラ７１、右前車外カメラ７２、右後車外カメラ７３、左前車外カメラ７４、左後車外カメラ７５、後車外カメラ７６、が示されている。
自動車２には、たとえば、自動運転や運転支援での走行中に自動車２の外の周辺環境を撮像するために、またはドライバの手動運転中の衝突安全性確保のために、複数の車外カメラ６３が設けられている。

前車外カメラ７１は、自動車２の前部において前向きに設けられる。図５において、前車外カメラ７１は、自動車２の車室において、たとえば自動車２のルーフの前縁中央部分に設けられている。前車外カメラ７１は、自動車２の前側の範囲を撮像して、自動車２の前側の車外撮像画像ＦＲを生成してよい。
右前車外カメラ７２は、自動車２の右側において前向きに設けられる。図５において、右前車外カメラ７２は、自動車２の車室において、たとえばダッシュボードの右端部分に設けられている。右前車外カメラ７２は、自動車２の右前側の範囲を撮像して、自動車２の右前側の車外撮像画像ＲＦを生成してよい。なお、右前車外カメラ７２は、右フロントドアまたはドアミラーに設けられてもよい。
右後車外カメラ７３は、自動車２の右側において後向きに設けられる。図５において、右後車外カメラ７３は、自動車２において、たとえば開閉可能な外装部材である右フロントドアまたはドアミラーに設けられている。右後車外カメラ７３は、自動車２の右後側の範囲を撮像して、自動車２の右後側の車外撮像画像ＲＲを生成してよい。
左前車外カメラ７４は、自動車２の左側において前向きに設けられる。図５において、左前車外カメラ７４は、自動車２の車室において、たとえばダッシュボードの左端部分に設けられている。左前車外カメラ７４は、自動車２の左前側の範囲を撮像して、自動車２の左前側の車外撮像画像ＬＦを生成してよい。なお、左前車外カメラ７４は、左フロントドアまたはドアミラーに設けられてもよい。
左後車外カメラ７５は、自動車２の左側において後向きに設けられる。図５において、左後車外カメラ７５は、自動車２において、たとえば開閉可能な外装部材である左フロントドアまたはドアミラーに設けられている。左後車外カメラ７５は、自動車２の左後側の範囲を撮像して、自動車２の左後側の車外撮像画像ＬＲを生成してよい。
後車外カメラ７６は、自動車２の後部において後向きに設けられる。図５において、後車外カメラ７６は、自動車２において、たとえば開閉可能な外装部材であるリアゲートの上部中央部分に設けられている。後車外カメラ７６は、自動車２の後側の範囲を撮像して、自動車２の後側の車外撮像画像ＢＡを生成してよい。
そして、これら図５の複数の車外カメラ７１～７６は、自動車２の外の３６０度の周囲を、分割して撮像できる。各車外カメラ７１～７６の撮像範囲は、隣接範囲を撮像する他の車外カメラ７１～７６の撮像範囲と重なっている。自動車２の制御系３は、複数の車外カメラ７１～７６による車外撮像画像に基づいて、たとえば衝突を予測したり、車線逸脱を予測したりすると、それらを回避する走行制御を実行し得る。
また、自動車２が遠隔制御のためにサーバ装置５へ送信する自車情報には、これら複数の車外カメラ７１～７６による車外撮像画像のすべてが含まれることが望ましい。これにより、遠隔制御装置４は、各自動車２からその周囲全体の車外撮像画像を得て、各自動車２の走行状況を判断して、各自動車２の走行状況に適した遠隔制御値を生成することができる。

図６は、図１の自動車２の制御系３による、第一実施形態での遠隔走行制御のフローチャートである。
自動車２の制御系３のたとえば走行制御ＥＣＵ２４は、自車の走行を制御するために図６の遠隔走行制御を繰り返し実行する。
なお、自動車２の制御系３の走行制御ＥＣＵ２４以外の制御ＥＣＵ、たとえば図６において破線で示す遠隔制御ＥＣＵ２９が、図６の遠隔走行制御を繰り返し実行してもよい。以下の各フローチャートの制御も同様である。

ステップＳＴ１は、自車情報を取得するステップである。自動車２の制御系３の走行制御ＥＣＵ２４は、自車において検出している自車情報を取得する。自車情報には、少なくとも、自車に設けられる車外カメラ６３の車外撮像画像、ＧＮＳＳ受信機６６による自車の最新の位置および時刻、速度、加速度、操舵量、車外灯の点灯状態の情報、などが含まれるとよい。

ステップＳＴ２は、通信状況または遠隔処理状況を取得するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御中に、自車の通信デバイスと遠隔制御装置４との通信状況、または遠隔制御装置４の遠隔処理状況についての情報を取得する。走行制御ＥＣＵ２４は、このような情報として、図４に示す複数回の下りデータの受信間隔を取得してよい。走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御値を受信すると、受信した遠隔制御値をタイマ４２で計測される受信時刻とともにメモリ４１に蓄積記録してよい。この場合、走行制御ＥＣＵ２４は、メモリ４１から、遠隔制御値の受信間隔を取得できる。

ステップＳＴ３は、上述した各種の取得情報に基づいて走行制御への影響を判断するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、自車と遠隔制御装置４との通信状況、または遠隔制御装置４の遠隔処理状況が、自車の遠隔制御値を用いた周期的な走行制御に影響が生じる可能性があるか否かを判断する。
走行制御ＥＣＵ２４は、図４に示すように基本的に一定の走行制御周期ごとに、遠隔制御値による走行制御を実行する必要がある。この場合、走行制御ＥＣＵ２４は、走行制御周期を基準として、遠隔制御値の受信間隔の時間差（余剰時間）が、所定の閾値より小さくなるか否かを判断してよい。時間差が閾値より小さい場合、走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔による走行制御に影響が生じる可能性があると判断して、処理をステップＳＴ５へ進める。時間差が閾値以上である場合、走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔による走行制御に影響が生じる可能性がないと判断して、処理をステップＳＴ４へ進める。

ステップＳＴ４は、すべての車外撮像画像を選択するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、複数の車外カメラ６３による車外撮像画像のすべてを送信対象として選択する。その後、走行制御ＥＣＵ２４は、処理をステップＳＴ６へ進める。

ステップＳＴ５は、車外撮像画像を選択するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、複数の車外カメラ６３による車外撮像画像の中の一部のみを送信対象として選択する。その後、走行制御ＥＣＵ２４は、処理をステップＳＴ６へ進める。

ステップＳＴ６は、自車情報を送信するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、取得した自車情報を、遠隔制御装置４へ送信する。走行制御ＥＣＵ２４は、ＡＰ通信ＥＣＵ２７が確立している通信路、またはＶ２Ｖ通信ＥＣＵ２８が確立している通信路を用いて、自車情報を、遠隔制御装置４へ送信する。自動車２から送信された自車情報は、たとえば基地局９、キャリア通信網、インターネットを通じて、遠隔制御装置４のサーバ装置５のサーバ通信デバイス１１により受信される。遠隔制御装置４は、各自動車２から受信した自車情報を用いて、その自動車２の遠隔制御値を生成し、送信元の自動車２へ送信する。

ステップＳＴ７は、遠隔制御値の受信を待つステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御装置４からの下りデータとしての遠隔制御値の受信を待つ。走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御装置４から遠隔制御値を受信するまで、本処理を繰り返す。ＡＰ通信ＥＣＵ２７またはＶ２Ｖ通信ＥＣＵ２８が、遠隔制御装置４から自車へ送信された遠隔制御値の下りデータを受信すると、走行制御ＥＣＵ２４は、処理をステップＳＴ８へ進める。

ステップＳＴ８は、受信時刻を記録するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、受信により遠隔制御装置４から取得した遠隔制御値による走行制御を実行する。走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御のために受信した遠隔制御値を、たとえば駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３へ出力する。駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、および制動ＥＣＵ２３は、入力される遠隔制御値により、各々の走行制御を実行する。これにより、自動車２の走行は、遠隔制御装置４にて生成された遠隔制御値により制御される。

ステップＳＴ９は、遠隔制御値による走行制御を実行するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、受信時刻を記録する。走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御値を受信すると、受信した遠隔制御値を、タイマ４２で計測される受信時刻とともにメモリ４１に蓄積記録する。走行制御ＥＣＵ２４は、受信したときの位置を、メモリ４１に併せて蓄積記録してよい。

ステップＳＴ１０は、遠隔制御の終了を判断するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、走行制御を終了するか否かを判断する。たとえば乗員が不図示のイグニションスイッチを操作した場合、走行制御を終了すると判断し、本制御を終了する。走行制御を終了しない場合、走行制御ＥＣＵ２４は、処理をステップＳＴ１へ戻す。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１０において走行制御を終了すると判断するまで、たとえば上述した遠隔による走行制御を繰り返し実行する。これにより、自動車２の走行は、遠隔制御装置４にて繰り返しに生成される複数の遠隔制御値により制御され続ける。

次に、上述したステップＳＴ５における車外撮像画像の選択処理をついて詳しく説明する。

ステップＳＴ１１は、走行環境を取得するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、自車の走行環境についての情報を取得する。走行制御ＥＣＵ２４は、車外撮像画像の解析により取得可能な周辺物についての情報を取得してよい。

ステップＳＴ１２は、過去の遠隔制御値を走行制御情報として取得するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、走行制御状況についての情報を取得する。走行制御ＥＣＵ２４は、メモリ４１に記録されている過去の複数の遠隔制御値を、各々の受信時刻および各々の受信した場合の位置の情報とともに取得してよい。

ステップＳＴ１３は、今後の進路を推定するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、自車の今後の直近の進路を推定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１２で取得した過去の複数の遠隔制御値に基づいて、その延長方向へ向けて進行する推定して、自車の今後の直近の進路を推定してよい。
特に、遠隔制御装置４から自動車２の走行そのものを制御するための操舵量および加減速のための制御量とともに、車外灯を点滅する遠隔制御値を受信している場合、走行制御ＥＣＵ２４は、交差点での右折や左折の進路を容易に推定できる。たとえば交差点手前などにおいて減速している走行制御情報のみであると、その後に自車が交差点を直進しようとしているのか、右折または左折しようとしているのかが不明となる可能性がある。自動車２は、交差点で右折または左折する場合、曲がる側のウィンカを点滅する制御を実行する必要がある。走行制御ＥＣＵ２４は、このようなウィンカなどの車外灯を点滅する遠隔制御値を受信するとことにより、自車が交差点を直進しようとしているのか、右折または左折しようとしているのかを確からしく推定することができる。

ステップＳＴ１４は、走行状況を判定するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、自車の走行状況を判定する。自動車２は、道路１００にそって一定速度で直進走行するだけでなく、車線を変更するように進行したり、合流区間において他の道路１００へ合流するように進行したり、他の道路１００へ分流するように進行したり、交差点へ向かって進行したりする。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１１からステップＳＴ１３において取得している情報に基づいて、自車の走行状況が、これらのいずれの走行状況に該当するかを判定してよい。

ステップＳＴ１５は、走行状況に応じて一部の車外撮像画像を選択するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、自車について推定した進路や走行状況に応じて、遠隔制御装置４へ送信する車外撮像画像を選択する。走行制御ＥＣＵ２４は、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを、送信する車外撮像画像として選択する。
ここで、走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御装置４のサーバ装置５から、送信のために選択する車外撮像画像についての要求を受信している場合、要求に係る車外撮像画像を含む、一部の画像を選択してよい。遠隔制御装置４のサーバ装置５は、たとえば後述する第三実施形態のように、自らどの方向または範囲の車外撮像画像が必要かを判断して、その要求を自動車２へ送信することが可能である。この場合、走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御装置４のサーバ装置５において選択されて要求された車外撮像画像を含めて、走行状況に応じた一部の画像を選択すればよい。
これにより、走行制御ＥＣＵ２４は、自車の走行状況（走行制御状況、走行環境）に応じて、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択することができる。
また、ステップＳＴ６において、走行制御ＥＣＵ２４が自動車２から遠隔制御装置４へ送信される自車情報の情報量は、自車に設けられる複数の車外カメラ６３による車外撮像画像のすべてを含む場合と比べて、削減される。自車情報の送信は、短時間で終了し得る。

このように走行制御ＥＣＵ２４は、送信制御部として、自動車２に設けられ、少なくとも自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像、自車の位置および時刻、を含む自車情報を、遠隔制御装置４へ周期的に送信することができる。
また、走行制御ＥＣＵ２４は、自動車２の通信デバイスと遠隔制御装置４との通信状況、遠隔制御装置４の処理状況、および自車の走行状況（走行制御状況、走行環境）、の中の少なくとも１つに応じて、複数の車外撮像画像の中の一部を選択できる。また、走行制御ＥＣＵ２４は、選択した一部の車外撮像画像を、送信することができる。

図７は、図１の遠隔制御装置４のサーバ装置５による、第一実施形態での遠隔制御のフローチャートである。
遠隔制御装置４のサーバ装置５のサーバＣＰＵ１５は、図７の遠隔制御を繰り返す。

ステップＳＴ２１は、未処理の受信した自車情報の有無を判断するステップである。遠隔制御装置４のサーバ装置５のサーバＣＰＵ１５は、未処理の受信した自車情報があるか否を判断する。未処理の自車情報がない場合、サーバＣＰＵ１５は、本処理を繰り返す。未処理の自車情報がある場合、それを処理するためにサーバＣＰＵ１５は、処理をステップＳＴ２２へ進める。

ステップＳＴ２２は、自車情報を取得するステップである。サーバＣＰＵ１５は、未処理の自動車２の自車情報を、取得する。

ステップＳＴ２３は、各自動車から取得した車外撮像画像に基づく遠隔制御値の生成を指示するステップである。サーバＣＰＵ１５は、遠隔制御装置４のサーバ装置５に接続されている遠隔制御値生成装置６に対して、自車情報を与えて、遠隔制御値の生成を指示する。遠隔制御値生成装置６は、与えられた自車情報を用いて遠隔制御値を生成する。遠隔制御値生成装置６は、各自動車２の自車情報に含まれる車外カメラ６３の車外撮像画像などに基づいて、各自動車２の遠隔制御値を生成してよい。遠隔制御値生成装置６は、自車情報を送信した自動車２の走行制御ＥＣＵ２４と同等の処理により、その送信元の自動車２において使用可能な遠隔制御値として、たとえばレーンキープ制御や車間制御にそのまま使用可能な遠隔制御値を生成してよい。遠隔制御値生成装置６は、生成した遠隔制御値を、サーバ装置５へ出力する。

ステップＳＴ２４は、遠隔制御値を取得するステップである。サーバＣＰＵ１５は、遠隔制御値生成装置６から、遠隔制御値生成装置６により生成された遠隔制御値を取得する。遠隔制御値生成装置６により生成される遠隔制御値には、自動車２の操舵ＥＣＵ２２へ入力して自動車２の操舵を制御するために使用することができる操舵量、が含まれてよい。また、駆動ＥＣＵ２１や制動ＥＣＵ２３へ入力して自動車２の加減速を制御するために使用することができる加減速の制御量、自動車２のウィンカといった車外灯の点灯状態を制御するための遠隔制御値などが含まれてよい。

ステップＳＴ２５は、送信ステップである。サーバＣＰＵ１５は、遠隔制御値を、処理に係る送信元の自動車２へ送信する。送信元の自動車２の制御系３は、図６のステップＳＴ６で自車情報を送信した後、ステップＳＴ７において遠隔制御値の受信待ち状態にある。送信元の自動車２の制御系３は、ステップＳＴ９においてサーバ装置５から受信した遠隔制御値を用いて、遠隔による走行制御を実行する。
その後、サーバＣＰＵ１５は、処理をステップＳＴ２１へ戻す。このように遠隔制御装置４のサーバ装置５のサーバＣＰＵ１５は、図７の遠隔制御を繰り返すことにより、複数の自動車２の各々について、各自動車２の最新の自車情報に基づく遠隔制御値を繰り返し生成して送信し続けることができる。サーバＣＰＵ１５は、たとえば、レーンキープ制御のための操舵量の遠隔制御値や、車間制御または車速制御のための加減速量の遠隔制御値を、生成し続けることができる。

図８は、図１の自動車２の走行状況と、複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の一部についての選択との対応関係の説明図である。
図８には、ケース１からケース３の走行状況が示されている。

ケース１は、自動車２が、直線状の道路１００を、走行している状況である。この走行状況において、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３において通信状況または遠隔処理状況が走行制御へ影響を与える可能性があると判断する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５において、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択する。具体的には、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４において、自車が直線状の道路１００を走行している状況にあると判定し、ステップＳＴ１５において、自車の進行方向である前側の車外撮像画像ＦＲのみを、送信する画像として選択する。

このようにケース１の場合、自動車２から遠隔制御装置４への自車情報に含まれる画像の情報量が減り、上りデータの送信は、短時間で終了し得る。その分、遠隔制御装置４は、速いタイミングで遠隔制御値を生成して自動車２へ送信し得る。本実施形態では、自動車２での走行制御周期に対する遠隔制御値の受信間隔の時間差が広がることを期待できる。その結果、自動車２は、自動車２と遠隔制御装置４との間の通信負荷が高くなっていたり、遠隔制御装置４の処理負荷が高くなっていたりする場合でも、走行制御周期に遅れることなく遠隔制御値を受信し続けることができる。自動車２は、遠隔による走行制御を安定的に継続することができる。
また、自動車２は、進行方向となる前側の車外撮像画像ＦＲに基づいて遠隔制御装置４により生成される遠隔制御値を用いて走行を制御することにより、走行中の直線状の道路１００に沿って遠隔制御による走行を継続することができる。

ケース２は、自動車２が、片側二車線の道路１００を、走行車線から追い越し車線１０１へ向けて車線変更して走行しようとしている状況である。この走行状況において、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３において通信状況または遠隔処理状況が走行制御へ影響を与える可能性があると判断する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５において、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択する。具体的には、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４において、自車が車線変更して走行しようとしている状況にあると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５において、自車の進行方向である前側の車外撮像画像ＦＲと、変更する車線の側である右前側の車外撮像画像ＲＦと、変更する車線の側である右後側の車外撮像画像ＲＲとのみを、送信する画像として選択する。

このようにケース２の場合、自動車２から遠隔制御装置４への自車情報に含まれる画像の情報量が減り、上りデータの送信は、短時間で終了し得る。その分、遠隔制御装置４は、速いタイミングで遠隔制御値を生成して自動車２へ送信し得る。本実施形態では、自動車２での走行制御周期に対する遠隔制御値の受信間隔の時間差が広がることを期待できる。その結果、自動車２は、自動車２と遠隔制御装置４との間の通信負荷が高くなっていたり、遠隔制御装置４の処理負荷が高くなっていたりする場合でも、走行制御周期に遅れることなく遠隔制御値を受信し続けることができる。自動車２は、遠隔による車線変更時の走行制御を安定的に継続することができる。
また、自動車２は、進行方向となる前側の車外撮像画像ＦＲおよび右前側の車外撮像画像ＲＦと、変更する車線の側である右後側の車外撮像画像ＲＲと、に基づいて遠隔制御装置４により生成される遠隔制御値を用いて走行を制御する。これにより、自動車２は、走行車線から追い越し車線１０１へ向けて車線変更する遠隔制御による走行を実行することができる。
なお、自動車２が、２つの道路１００の合流区間において合流のために車線変更する場合には、走行制御ＥＣＵ２４は、上述したケース２と同様のパターンにより、車外撮像画像を選択してよい。
また、自動車２が、第一の道路１００から外れて第二の道路１００へ分岐するために車線変更する場合には、走行制御ＥＣＵ２４は、上述したケース２と同様のパターンにより、車外撮像画像を選択してよい。

ケース３は、自動車２が、直線状の道路１００を、交差点１０２へ向かって走行している状況である。この走行状況において、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３において通信状況または遠隔処理状況が走行制御へ影響を与える可能性があると判断する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５において、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択する。具体的には、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４において、自車が交差点１０２へ向かって走行している状況にあると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５において、自車の進行方向である前側の車外撮像画像ＦＲと、右前側の車外撮像画像ＲＦと、左前側の車外撮像画像ＬＦと、のみを、送信する画像として選択する。

このようにケース３の場合、自動車２から遠隔制御装置４への自車情報に含まれる画像の情報量が減り、上りデータの送信は、短時間で終了し得る。その分、遠隔制御装置４は、速いタイミングで遠隔制御値を生成して自動車２へ送信し得る。本実施形態では、自動車２での走行制御周期に対する遠隔制御値の受信間隔の時間差が広がることを期待できる。その結果、自動車２は、自動車２と遠隔制御装置４との間の通信負荷が高くなっている場合でも、走行制御周期に遅れることなく遠隔制御値を受信し続けて、遠隔による交差点１０２通過時の走行制御を安定的に継続することができる。また、遠隔制御装置４の処理負荷が高くなっていたりする場合でも、自動車２は、走行制御周期に遅れることなく遠隔制御値を受信し続けて、遠隔による交差点１０２通過時の走行制御を安定的に継続することができる。
また、自動車２は、進行方向の前側にある交差点１０２において交差する道路１００の状況を撮像可能な前側の車外撮像画像ＦＲ、右前側の車外撮像画像ＲＦ、および左前側の車外撮像画像ＬＦに基づく遠隔制御値を用いて走行を制御する。これにより、自動車２は、交差点１０２を安全に通過する遠隔制御による走行を実行することができる。

以上のように、本実施形態において自動車２の走行制御ＥＣＵ２４は、送信制御部として、少なくとも自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像、自車の位置および時刻、を含む自車情報を、遠隔制御装置４へ周期的に送信する。
また、走行制御ＥＣＵ２４は、自車の通信デバイスと遠隔制御装置４との通信状況、または遠隔制御装置４の処理状況が、自車における遠隔制御値を用いた周期的な走行制御に影響を与えるか否かを判断する。影響を与えると判断した場合には、走行制御ＥＣＵ２４は、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを、自車の走行状況に応じて選択して遠隔制御装置４へ送信する。
これにより、本実施形態では、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像のすべてを含む自車情報を送信する場合と比べて、自動車２から遠隔制御装置４への上りデータの情報量を減らして、上りデータの送信を早期に終了し得る。遠隔制御装置４は、早期に終了するように受信した自車情報に基づいて、自動車２の走行制御に使用することができる遠隔制御値を、早期に生成して、早期に自動車２へ送信することが可能になる。その結果、自動車２の制御系３の走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔走行制御部として、遠隔制御装置４から遠隔制御値を遅れないように受信し易くなり、遠隔制御値を用いた周期的な走行制御を安定的に継続することが可能になる。

しかも、本実施形態の自動車２の制御系３の走行制御ＥＣＵ２４は、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像から、送信する車外撮像画像を無作為に選択するのではなく、自車の走行状況に応じて選択する。これにより、遠隔制御装置４は、車外撮像画像の残部が除かれた自車情報を自動車２から受信しているとしても、自動車２の走行状況に良好に対応している有用な遠隔制御値を生成することが可能となる。自動車２の制御系３の走行制御ＥＣＵ２４は、たとえば、車外撮像画像の残部が除かれる前の自車情報に基づく遠隔制御値による走行制御に続けて、車外撮像画像の残部が除かれた後の自車情報に基づく遠隔制御値による走行制御を継続して実行することができる。しかも、走行制御ＥＣＵ２４は、それらの間で走行制御が大きく変化しないように制御の連続性を維持できることが期待できる。

また、本実施形態では、自動車２は、自動車２の通信デバイスと遠隔制御装置４との通信状況や、遠隔制御装置４の処理状況についての影響を判断して、遠隔制御装置４へ送信する車外撮像画像を選択している。これにより、本実施形態では、遠隔制御装置４において、これらの判断のための処理を追加する必要はない。自車情報の情報量を削減したことによる遠隔制御装置４の処理負荷や通信負荷の軽減効果が、損なわれ難くなる。

［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態に係る自動車２の走行の遠隔制御システム１を説明する。本実施形態の遠隔制御システム１は、単に自車の走行状況を判定するだけでなく、走行状況中の走行段階をも判定して、走行段階に応じて車外撮像画像の選択を動的に変化させる。以下、主に、上述した実施形態との相違点について説明する。

図９は、図１の自動車２の制御系３による、第二実施形態での車外撮像画像の選択処理のフローチャートである。
自動車２の制御系３のたとえば走行制御ＥＣＵ２４は、自車の走行を制御するために図６のステップＳＴ５において、図９の選択処理を実行する。
図９のステップＳＴ１１からステップＳＴ１４は、図６と同様である。ステップＳＴ１４の後、走行制御ＥＣＵ２４は、処理をステップＳＴ３１へ進める。

ステップＳＴ３１は、走行段階を判断するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４で判定した自車の走行状況での、現在の走行段階を判定する。
たとえば駐停車する走行状況での自動車２の走行制御は、後述するように、複数の走行段階に分けることができる。第一の段階は、駐車位置の前の道路１００を前進により通過して停車するように走行する道路１００前進段階である。第二の段階は、道路１００から駐車位置へ向かうように後退して走行する道路１００後退段階である。第三の段階は、駐車位置に進入して停止する駐車位置進入停止段階である。
走行制御ＥＣＵ２４は、このように走行状況における現在の走行段階を判定する。その後、走行制御ＥＣＵ２４は、処理をステップＳＴ１５へ進める。ステップＳＴ１５において、走行制御ＥＣＵ２４は、判定した走行状況および走行段階に応じて、遠隔制御装置４へ送信する車外撮像画像を選択する。走行制御ＥＣＵ２４は、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを、送信する車外撮像画像として選択する。
ここで、走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御装置４のサーバ装置５から、送信のために選択する車外撮像画像についての要求を受信している場合、要求に係る車外撮像画像を含む、一部の画像を選択してもよい。遠隔制御装置４のサーバ装置５は、たとえば後述する第三実施形態のように、自らどの方向または範囲の車外撮像画像が必要かを判断して、その要求を自動車２へ送信することが可能である。この場合、走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御装置４のサーバ装置５において選択されて要求された車外撮像画像を含めて、走行状況および走行段階に応じた一部の画像を選択すればよい。
これにより、走行制御ＥＣＵ２４は、１つの走行状況において、その複数の走行段階の各々で必要とされるすべての車外撮像画像を選択する必要がなくなる。本実施形態では、走行状況ごとに車外撮像画像を選択する場合と比べて、選択する車外撮像画像を減らすことができる。

図１０は、図１の自動車２の走行状況および走行段階と、複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の一部についての選択との対応関係の一例の説明図である。
図１０には、ケース４として、自動車２が、バレーパークなどの駐車場において自動駐車するために遠隔制御により走行している状況が示されている。

図１０において最初の走行段階である上段のステップ１は、この駐車する走行状況の中の、第一走行段階である。第一走行段階では、遠隔制御により走行する自動車２は、駐車位置１０３の前の道路１００を、駐車位置１０３を通過するように走行して、駐車位置１０３の前の道路１００において停車する。
この走行状況において、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３において通信状況または遠隔処理状況が走行制御へ影響を与える可能性があると判断する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５において、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択する。具体的には、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４において、自車が駐車場の道路１００を走行している状況にあると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３１において、駐車する走行状況の中の第一走行段階であると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５において、自車の進行方向である前側の車外撮像画像ＦＲと、駐車位置１０３がある左前側の車外撮像画像ＬＦと、駐車位置１０３がある左後側の車外撮像画像ＬＲと、のみを、送信する画像として選択する。

図１０の中段のステップ２は、この駐車する走行状況の中の、第二走行段階である。第二走行段階では、遠隔制御により走行する自動車２は、駐車位置１０３の前の道路１００において停車している状態から、駐車位置１０３へ向けて操舵した状態で、後退する。
この走行状況において、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３において通信状況または遠隔処理状況が走行制御へ影響を与える可能性があると判断する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５において、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択する。具体的には、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４において、自車が駐車場の道路１００を走行している状況にあると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３１において、駐車する走行状況の中の第二走行段階であると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５において、自車の後退方向である後側の車外撮像画像ＢＡと、駐車位置１０３がある左前側の車外撮像画像ＬＦと、駐車位置１０３がある左後側の車外撮像画像ＬＲと、のみを、送信する画像として選択する。

図１０の下段のステップ３は、この駐車する走行状況の中の、第三走行段階である。第三走行段階では、遠隔制御により走行する自動車２は、駐車位置１０３の前の道路１００から、駐車位置１０３へ向けて侵入して停車する。
この走行状況において、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３において通信状況または遠隔処理状況が走行制御へ影響を与える可能性があると判断する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５において、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択する。具体的には、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４において、自車が駐車場の道路１００を走行している状況にあると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３１において、駐車する走行状況の中の第三走行段階であると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５において、自車の後退方向である後側の車外撮像画像ＢＡと、操舵方向と逆の右後側の車外撮像画像ＲＲと、のみを、送信する画像として選択する。

このように、本実施形態では、走行制御ＥＣＵ２４は、駐車する走行状況において、走行段階ごとに、自動車２が送信のために選択する車外撮像画像を動的に変化させる。
自動車２の送信制御部としての走行制御ＥＣＵ２４は、駐車場での自動駐車のために遠隔制御により走行している場合には、駐車位置の前の通路から駐車位置へ進入して停車するまでの各走行段階に応じて選択する車外撮像画像を動的に変更する。走行制御ＥＣＵ２４は、たとえば、駐車位置の前の通路において停車するまで走行中においては、少なくとも、自動車２の前側の車外撮像画像と、駐車位置の側の車外撮像画像と、を選択する。走行制御ＥＣＵ２４は、停車した位置から駐車位置へ進入するまでの走行中においては、少なくとも、自動車２の後側の車外撮像画像と、駐車位置の側の車外撮像画像と、を選択すればよい。この場合、自動車２に設けられる複数の車外カメラ６３は、自動車２の周囲を、少なくとも、自動車２の前側、右側、後側、および左側に分けて撮像するものであればよい。
本実施形態での自車情報の情報量は、上述した第一走行段階から第三走行段階までに選択することになるすべての車外撮像画像を駐車状況を判定したことのみに基づいて一括して選択する場合と比べて、減らすことができる。自車情報を送信するための上りデータの送信は、短時間で終了し得る。その分、遠隔制御装置４は、速いタイミングで遠隔制御値を生成して自動車２へ送信し得る。本実施形態では、自動車２での走行制御周期に対する遠隔制御値の受信間隔の時間差が広がることを期待できる。その結果、自動車２は、自動車２と遠隔制御装置４との間の通信負荷が高くなっている場合でも、走行制御周期に遅れることなく遠隔制御値を受信し続けて、遠隔による走行制御を安定的に継続することができる。また、自動車２は、遠隔制御装置４の処理負荷が高くなっていたりする場合でも、走行制御周期に遅れることなく遠隔制御値を受信し続けて、遠隔による走行制御を安定的に継続することができる。

図１１は、図１の自動車２の走行状況および走行段階と、複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の一部についての選択との対応関係の他の例の説明図である。
図１１には、ケース５として、自動車２が、遠隔制御により交差点１０４において左折する状況が示されている。

図１１において最初の走行段階である上段のステップ１は、左折する走行状況の中の、第一走行段階である。第一走行段階では、遠隔制御により走行する自動車２は、交差点１０４へ向かう道路１００を、交差点１０４へ向かって走行している。
この走行状況において、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３において通信状況または遠隔処理状況が走行制御へ影響を与える可能性があると判断する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５において、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択する。具体的には、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４において、自車が交差点１０４で左折する走行状況にあると判定する、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３１において、左折する走行状況の中の第一走行段階であると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５において、自車の進行方向である前側の車外撮像画像ＦＲ、曲がる左前側の車外撮像画像ＬＦ、曲がる左後側の車外撮像画像ＬＲ、反対側の右前側の車外撮像画像ＲＦのみを、送信する画像として選択する。

図１１の中段のステップ２は、左折する走行状況の中の、第二走行段階である。第二走行段階では、遠隔制御により走行する自動車２は、交差点１０４内で、左折するように走行している。
この走行状況において、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３において通信状況または遠隔処理状況が走行制御へ影響を与える可能性があると判断する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５において、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択する。具体的には、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４において、自車が交差点１０４で左折する走行状況にあると判定する。行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３１において、左折する走行状況の中の第二走行段階であると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５において、自車の進行方向である前側の車外撮像画像ＦＲ、曲がる左前側の車外撮像画像ＬＦ、反対側の右前側の車外撮像画像ＲＦ、曲がりの外側の右後側の車外撮像画像ＲＲを、送信画像として選択する。

図１１の下段のステップ３は、左折する走行状況の中の、第三走行段階である。第三走行段階では、遠隔制御により走行する自動車２は、交差点１０４での左折を終えて、交差点１０４から離れるように走行している。
この走行状況において、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３において通信状況または遠隔処理状況が走行制御へ影響を与える可能性があると判断する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５において、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択する。具体的には、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４において、自車が交差点１０４で左折する走行状況にあると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３１において、左折する走行状況の中の第三走行段階であると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５において、自車の進行方向である前側の車外撮像画像ＦＲと、曲がる左前側の車外撮像画像ＬＦと、反対側の右前側の車外撮像画像ＲＦと、のみを、送信する画像として選択する。

このように、本実施形態では、走行制御ＥＣＵ２４は、交差点１０４で左折する走行状況において、走行段階ごとに、自動車２が送信のために選択する車外撮像画像を動的に変化させる。
自動車２の送信制御部としての走行制御ＥＣＵ２４は、自動車２が交差点を右左折する場合には、交差点へ進入する前の道路から曲がった先の道路へ進行するまでの各走行段階に応じて選択する車外撮像画像を動的に変更する。走行制御ＥＣＵ２４は、たとえば、進入する前の道路の走行中においては、少なくとも、自動車２の前側の車外撮像画像、を選択する。走行制御ＥＣＵ２４は、交差点で曲がり始めた後の走行中においては、少なくとも、自動車２の前側の車外撮像画像と、右前側の車外撮像画像と、左前側の車外撮像画像と、右後側と左後側の中で曲がりの外側になる車外撮像画像と、を選択する。この場合、自動車２に設けられる複数の車外カメラ６３は、自動車２の周囲を、少なくとも、自動車２の前側、右前側、右後側、後側、左前側、および左後側に分けて撮像するものであればよい。
本実施形態での自車情報の情報量は、上述した第一走行段階から第三走行段階までに選択しているすべての車外撮像画像を駐車状況の判定のみに基づいて一括して選択する場合と比べて、減る。自車情報を送信するための上りデータの送信は、短時間で終了し得る。その分、遠隔制御装置４は、速いタイミングで遠隔制御値を生成して自動車２へ送信し得る。本実施形態では、自動車２での走行制御周期に対する遠隔制御値の受信間隔の時間差が広がることを期待できる。その結果、自動車２は、自動車２と遠隔制御装置４との間の通信負荷が高くなっている場合でも、走行制御周期に遅れることなく遠隔制御値を受信し続けて、遠隔による走行制御を安定的に継続することができる。また、自動車２は、遠隔制御装置４の処理負荷が高くなっていたりする場合でも、走行制御周期に遅れることなく遠隔制御値を受信し続けて、遠隔による走行制御を安定的に継続することができる。
なお、交差点１０４で右折する場合の車外撮像画像の選択は、図１１とは左右を逆にすればよい。

図１２は、図１の自動車２の走行状況および走行段階と、複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の一部についての選択との対応関係の他の例の説明図である。
図１２には、ケース５として、自動車２が、遠隔制御により先行車１０５を追い越す状況が示されている。

図１２において最初の走行段階である上段のステップ１は、先行車１０５を追い越す走行状況の中の、第一走行段階である。第一走行段階では、遠隔制御により走行する自動車２は、走行中の車線から追越車線へ車線変更して移動するように走行している。
この走行状況において、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３において通信状況または遠隔処理状況が走行制御へ影響を与える可能性があると判断する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５において、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択する。具体的には、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４において、自車が先行車１０５を追い越す走行状況にあると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３１において、先行車１０５を追い越す走行状況の中の第一走行段階であると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５において、自車の進行方向である前側の車外撮像画像ＦＲ、変更する車線の側である右前側の車外撮像画像ＲＦ、変更する車線の側である右後側の車外撮像画像ＲＲのみを、送信する画像として選択する。

図１２の中段のステップ２は、先行車１０５を追い越す走行状況の中の、第二走行段階である。第二走行段階では、遠隔制御により走行する自動車２は、隣接する追越車線において、先行車１０５を追い越すように走行している。
この走行状況において、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３において通信状況または遠隔処理状況が走行制御へ影響を与える可能性があると判断する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５において、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択する。具体的には、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４において、自車が先行車１０５を追い越す走行状況にあると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３１において、先行車１０５を追い越す走行状況の中の第二走行段階であると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５において、自車の進行方向である前側の車外撮像画像ＦＲ、変更元の車線の側である左前側の車外撮像画像ＬＦ、変更元の車線の側である左後側の車外撮像画像ＬＲのみを、送信する画像として選択する。左前側の車外撮像画像ＬＦと、左後側の車外撮像画像ＬＲとの少なくとも一方には、追い越そうとしている先行車１０５が撮像され得る。

図１２の下段のステップ３は、先行車１０５を追い越す走行状況の中の、第三走行段階である。第三走行段階では、遠隔制御により走行する自動車２は、隣接する追越車線から、元の車線へ車線変更して移動するように走行している。
この走行状況において、走行制御ＥＣＵ２４は、テップＳＴ３において通信状況または遠隔処理状況が走行制御へ影響を与える可能性があると判断する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５において、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の中の一部のみを選択する。具体的には、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１４において、自車が先行車１０５を追い越す走行状況にあると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ３１において、先行車１０５を追い越す走行状況の中の第三走行段階であると判定する。走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５において、自車の進行方向である前側の車外撮像画像ＦＲ、変更元の車線の側である左前側の車外撮像画像ＬＦ、変更元の車線の側である左後側の車外撮像画像ＬＲのみを、送信する画像として選択する。左後側の車外撮像画像ＬＲには、追い越した先行車１０５が撮像され得る。

このように、本実施形態では、走行制御ＥＣＵ２４は、先行車１０５を追い越す走行状況において、走行段階ごとに、自動車２が送信のために選択する車外撮像画像を動的に変化させる。
自動車２の送信制御部としての走行制御ＥＣＵ２４は、自動車２が先行車を追い越すように遠隔制御により走行が制御されている場合には、走行中の車線から追越車線へ移動して戻る各走行段階に応じて選択する車外撮像画像を動的に変更する。走行制御ＥＣＵ２４は、たとえば、走行中の車線から追越車線へ移動する走行中においては、少なくとも、自動車２の前側の車外撮像画像と、右前側および左後側の中で追越車線の側になる車外撮像画像と、を選択する。走行制御ＥＣＵ２４は、追越車線から走行していた元の車線へ移動する走行中においては、少なくとも、自動車２の前側の車外撮像画像と、右前側および左後側の中で元の車線の側になる車外撮像画像と、を選択する。この場合、自動車２に設けられる複数の車外カメラ６３は、自動車２の周囲を、少なくとも、自動車２の前側、右前側、右後側、後側、左前側、および左後側に分けて撮像するものであればよい。
本実施形態での自車情報の情報量は、上述した第一走行段階から第三走行段階までに選択しているすべての車外撮像画像を駐車状況の判定のみに基づいて一括して選択する場合と比べて、減る。自車情報を送信するための上りデータの送信は、短時間で終了し得る。その分、遠隔制御装置４は、速いタイミングで遠隔制御値を生成して自動車２へ送信し得る。本実施形態では、自動車２での走行制御周期に対する遠隔制御値の受信間隔の時間差が広がることを期待できる。その結果、自動車２は、自動車２と遠隔制御装置４との間の通信負荷が高くなっている場合でも、走行制御周期に遅れることなく遠隔制御値を受信し続けて、遠隔による走行制御を安定的に継続することができる。また、自動車２は、遠隔制御装置４の処理負荷が高くなっていたりする場合でも、走行制御周期に遅れることなく遠隔制御値を受信し続けて、遠隔による走行制御を安定的に継続することができる。

［第三実施形態］
次に、本発明の第三実施形態に係る自動車２の走行の遠隔制御システム１を説明する。上述した実施形態は、遠隔制御される各自動車２のみが、自車の走行状況または各走行段階を判断して、その判断結果に応じて一部の車外撮像画像を選択している。遠隔制御値についての通信は、遠隔制御装置４の処理負荷のみで遅れるものではなく、複数の自動車２と遠隔制御装置４との間の通信負荷によっても遅れ得る。この場合、遠隔制御装置４そのものの処理負荷は、遠隔制御値の通信遅れを生じてしまう程に高くなっていない可能性がある。このような状況下では、遠隔制御装置４は、制御している複数の自動車２の遠隔制御値を生成する処理の他の処理を実行することが可能である。
以下、主に、上述した実施形態との相違点について説明する。

図１３は、図１の遠隔制御装置４のサーバ装置５による、第三実施形態での遠隔制御のフローチャートである。
遠隔制御装置４のサーバ装置５のサーバＣＰＵ１５は、図１３の遠隔制御を繰り返す。
ステップＳＴ２１からステップＳＴ２４までの処理は、図７のものと同様である。サーバＣＰＵ１５は、ステップＳＴ２４の後、処理をステップＳＴ４１へ進める。

ステップＳＴ４１は、追加処理が実行可能であるか否かを判断するステップである。サーバＣＰＵ１５は、遠隔制御装置４のサーバ装置５が、追加処理を実行可能であるか否かを判断する。たとえば管理している自動車２の数が少ない場合、遠隔制御装置４のサーバ装置５の処理負荷は少なくなる。サーバＣＰＵ１５は、たとえば現在管理している自動車２の数をカウントしておき、そのカウント値が閾値より小さい場合に追加処理を実行可能であると判断してよい。この他にもたとえば、サーバＣＰＵ１５は、直近の単位時間当たりの処理ステップ数が閾値より小さい場合に、追加処理を実行可能であると判断してよい。また、サーバＣＰＵ１５は、たとえば所定の時間間隔ごとに、追加処理を実行可能であると判断するようにしてもよい。
そして、追加処理を実行可能である場合、サーバＣＰＵ１５は、処理をステップＳＴ４２へ進める。追加処理を実行可能でない場合、サーバＣＰＵ１５は、処理をステップＳＴ２５へ進める。

ステップＳＴ４２は、不足方向にいる他の自動車を判定するステップである。サーバＣＰＵ１５は、処理中の自動車２の自車情報において不足している方向の状況を判定する。自動車２は、複数の車外カメラ６３で撮像した車外撮像画像のすべてではなく、その一部を、遠隔制御装置４のサーバ装置５へ送信することができる。この場合、サーバＣＰＵ１５は、処理中の自動車２についての自車情報の車外撮像画像に含まれない方向については、走行状況を判定しない。たとえば図１１の中段の交差点１０４で左折している際に、自車の後方から接近する他の自動車があった場合、サーバＣＰＵ１５は、その後方から接近する他の自動車による走行状況について判定していない。サーバＣＰＵ１５は、処理中の自動車２の自車情報以外の、他の自動車の自車情報、交通情報、管制情報などに基づいて、処理中の自動車２の自車情報において不足している方向の状況を判定してよい。

ステップＳＴ４３は、走行への影響を判断するステップである。サーバＣＰＵ１５は、ステップＳＴ４２において判定した不足方向の他の移動体が、処理中の自動車２の走行に影響を与えるか否かを判断する。
たとえば図１１の中段の交差点１０４で左折している際に、自車の後方から接近する他の自動車の速度が比較的に高くて交差点１０４に到達してしまう前に交差点１０４から脱出できない可能性があることがある。この場合、サーバＣＰＵ１５は、処理中の自動車２の走行に影響を与える可能性があると判断し、処理をステップＳＴ４４へ進める。
これに対して、自車の後方から接近する他の自動車の速度が低くて交差点１０４に到達する前に交差点１０４から脱出できる場合がある。サーバＣＰＵ１５は、処理中の自動車２の走行に影響を与えないと判断し、処理をステップＳＴ２５へ進める。

ステップＳＴ４４は、接近する他の自動車がいる方向の画像の送信要求を生成するステップである。サーバＣＰＵ１５は、接近する他の自動車の方向を撮像可能な車外撮像画像の送信要求を生成する。サーバＣＰＵ１５は、たとえば後側の車外撮像画像ＢＡの送信要求を生成する。その後、サーバＣＰＵ１５は、処理をステップＳＴ２５へ進める。
この場合、サーバＣＰＵ１５は、ステップＳＴ２５において、取得している遠隔制御値とともに、ステップＳＴ４４で生成した画像の送信要求を、処理に係る送信元の自動車２へ送信する。送信元の自動車２の制御系３は、図６のステップＳＴ６で自車情報を送信した後、ステップＳＴ７において遠隔制御値の受信待ち状態にある。送信元の自動車２の制御系３は、ステップＳＴ９においてサーバ装置５から受信した遠隔制御値を用いて、遠隔による走行制御を実行する。
その後、サーバＣＰＵ１５は、処理をステップＳＴ２１へ戻す。このように遠隔制御装置４のサーバ装置５のサーバＣＰＵ１５は、図１３の遠隔制御を繰り返すことにより、複数の自動車２の各々について、各自動車２の最新の自車情報に基づく遠隔制御値を繰り返し生成して送信し続けることができる。また、処理に余裕がある場合には、サーバＣＰＵ１５は、ステップＳＴ４１からステップＳＴ４４までの処理を実行してよい。サーバＣＰＵ１５は、各自動車２において自車情報で不足している方向についての判断処理を実行して、安全性を高めるための車外撮像画像の送信要求を生成して送信できる。

図１４は、図１の自動車２の制御系３による、第三実施形態での車外撮像画像の選択処理のフローチャートである。
自動車２の制御系３のたとえば走行制御ＥＣＵ２４は、自車の走行を制御するために図６のステップＳＴ５において、図１４の選択処理を実行する。
図１４のステップＳＴ１１からステップＳＴ１４、ステップＳＴ３１、およびステップＳＴ１５は、図９と同様である。ステップＳＴ１５の後、走行制御ＥＣＵ２４は、処理をステップＳＴ５１へ進める。

ステップＳＴ５１は、画像の送信要求の有無を判断するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御装置４から、車外撮像画像の送信要求を受信しているか否かを判断する。画像の送信要求を受信している場合、走行制御ＥＣＵ２４は、処理をステップＳＴ５２へ進める。画像の送信要求を受信していない場合、走行制御ＥＣＵ２４は、図１４の処理を終了して、処理を図６のステップＳＴ６へ進める。この場合、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５で選択している一部の車外撮像画像を、遠隔制御装置４へ送信する。

ステップＳＴ５２は、要求に係る画像を追加するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、要求に係る車外撮像画像を、ステップＳＴ１５で選択している一部の車外撮像画像に追加する。

ステップＳＴ５３は、追加後に選択している画像が、全体の画像の一部を維持しているか否かを判断するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、追加後に選択されている車外撮像画像が、自車の複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の一部を維持しているか否かを判断する。追加後に選択されている車外撮像画像が、自車の複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の一部ではなくすべてである場合、走行制御ＥＣＵ２４は、処理をステップＳＴ５４へ進める。これに対して、追加後においても選択された車外撮像画像一部を維持している場合、走行制御ＥＣＵ２４は、図１４の処理を終了して、処理を図６のステップＳＴ６へ進める。この場合、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ１５で選択している一部の車外撮像画像とともに、遠隔制御装置４から要求された車外撮像画像を、遠隔制御装置４へ送信する。

ステップＳＴ５４は、画像を再選択するステップである。走行制御ＥＣＵ２４は、自車の複数の車外カメラ６３の車外撮像画像から、一部の画像を送信のために再選択する。
この際、走行制御ＥＣＵ２４は、たとえば要求に係る車外撮像画像を含み、かつ、自車の複数の車外カメラ６３の車外撮像画像の一部となるように、送信のための画像を再選択するとよい。
その後、走行制御ＥＣＵ２４は、図１４の処理を終了して、処理を図６のステップＳＴ６へ進める。この場合、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５４において、遠隔制御装置４から要求された車外撮像画像を含むように再選択した一部の車外撮像画像を、遠隔制御装置４へ送信する。
なお、走行制御ＥＣＵ２４は、ステップＳＴ５３において追加後に選択している車外撮像画像が一部ではなくすべてとなる場合がある。この場合、走行制御ＥＣＵ２４は、自車の複数の車外カメラ６３の車外撮像画像のすべてを例外的に選択したまま、図１４の処理を終了しもよい。この場合、走行制御ＥＣＵ２４は、処理を図６のステップＳＴ６へ進めて、自車の複数の車外カメラ６３の車外撮像画像のすべてを例外的に、遠隔制御装置４へ送信することになる。

このように、本実施形態では、遠隔制御装置４のサーバ装置５のサーバＣＰＵ１５は、事象判断部として機能する。サーバＣＰＵ１５は、自動車２から受信する自車情報において不足している車外撮像画像の方向において、自動車２の走行に影響を与える可能性がある他の自動車などの事象の有無を判断する。そして、サーバ装置５のサーバＣＰＵ１５は、遠隔制御値生成装置６により生成される遠隔制御値とともに、事象があると判断した方向の車外撮像画像についての送信要求を、自動車２へ送信する。
また、自動車２の制御系３の走行制御ＥＣＵ２４は、送信制御部として、遠隔制御装置４から送信要求を受信している場合がある。この場合、走行制御ＥＣＵ２４は、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像について、遠隔制御値生成装置６により要求された車外撮像画像を含む一部を選択して、遠隔制御値生成装置６へ送信できる。
その後、サーバ装置５のサーバＣＰＵ１５は、図１３のステップＳＴ２１からＳＴ２４の処理において、他の自動車などの、影響のある事象があると判断した方向についての車外撮像画像を処理でき、遠隔制御値を生成することができる。サーバＣＰＵ１５は、自動車２の遠隔制御のために生成する遠隔制御値を、自動車２の走行状況により好適に対応するように生成できる。

遠隔制御装置４のサーバ装置５のサーバＣＰＵ１５は、事象判断部として、自動車２から受信する自車情報において不足している車外撮像画像の方向において、自動車２の走行に影響を与える可能性がある事象の有無を判断する。サーバＣＰＵ１５は、遠隔制御値生成部として生成した遠隔制御値とともに、事象判断部として事象があると判断した方向の車外撮像画像についての送信要求を、自動車２へ送信できる。また、送信制御部としての走行制御ＥＣＵ２４は、遠隔制御装置４から送信要求を受信している場合には、自車に設けられる複数の車外カメラ６３の車外撮像画像について、遠隔制御装置４に要求された車外撮像画像を含む一部を選択できる。

以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。

上述した実施形態では、遠隔制御装置４は、１つのサーバ装置５と１つの遠隔制御値生成装置６とで構成されている。
この他にもたとえば、遠隔制御装置４のサーバ装置５または遠隔制御値生成装置６は、地域や自動車２数についての所定単位ごとに分けるなどして、複数で構成されてよい。また、サーバ装置５または遠隔制御値生成装置６は、機能や処理負荷ごとに複数に分けてもよい。そして、複数のサーバ装置５または複数の遠隔制御値生成装置６は、たとえば第五世代の通信網８の基地局９に組み込まれて、分散して設けられてよい。

上述した実施形態では、自動車２に設けられる複数の車外カメラ６３は、図５に示すように、自動車２の３６０度の周囲を、自動車２の前側、右前側、右後側、後側、左前側、および左後側、に分けて撮像している。
この他にもたとえば、自動車２に設けられる複数の車外カメラ６３は、自動車２の３６０度の周囲を複数に分けて撮像するものであればよく、たとえば自動車２の前側、右側、後側、および左側、に分けて撮像してもよい。

１…遠隔制御システム、２…自動車（車両）、３…制御系、４…遠隔制御装置、５…サーバ装置、６…遠隔制御値生成装置、７…通信システム、８…通信網、９…基地局、１０…コンピュータ装置、１１…サーバ通信デバイス、１２…サーバＧＮＳＳ受信機、１３…サーバタイマ、１４…サーバメモリ、１５…サーバＣＰＵ、１６…サーババス、２１…駆動ＥＣＵ、２２…操舵ＥＣＵ、２３…制動ＥＣＵ、２４…走行制御ＥＣＵ、２５…運転操作ＥＣＵ、２６…検出ＥＣＵ、２７…ＡＰ通信ＥＣＵ、２８…Ｖ２Ｖ通信ＥＣＵ、２９…遠隔制御ＥＣＵ、３０…車ネットワーク、３１…バスケーブル、３２…セントラルゲートウェイ、４１…メモリ、４２…タイマ、５１…ステアリング、５２…ブレーキペダル、５３…アクセルペダル、５４…シフトレバー、６１…速度センサ、６２…加速度センサ、６３…車外カメラ、６４…ＬＩＤＡＲ、６５…車内カメラ、６６…ＧＮＳＳ受信機、７１…前車外カメラ、７２…右前車外カメラ、７３…右後車外カメラ、７４…左前車外カメラ、７５…左後車外カメラ、７６…後車外カメラ、１００…道路、１０１…追い越し車線、１０２，１０４…交差点、１０３…駐車位置、１０５…先行車、１１０…ＧＮＳＳ衛星

Claims (5)

1. 複数の車両と通信可能な遠隔制御装置と前記車両とが通信することにより前記遠隔制御装置から前記車両へ前記車両の走行を制御するための遠隔制御値を周期的に送信可能な車両走行の遠隔制御システムであって、
   前記車両に設けられ、少なくとも自車に設けられる複数の車外カメラの車外撮像画像を含む自車情報を、前記車両から前記遠隔制御装置へ送信可能な送信制御部と、
   前記車両に設けられ、前記車両が前記遠隔制御装置から周期的に受信する遠隔制御値を用いて遠隔制御による走行制御を周期的に実行する自車走行制御部と、
   を有し、
   前記車両の前記送信制御部は、
   遠隔制御中に、前記車両の前記通信デバイスと前記遠隔制御装置との通信状況、または前記遠隔制御装置の処理状況が、前記自車走行制御部による遠隔制御値を用いた周期的な走行制御に影響を与えるか否かを判断し、
   影響を与えると判断した場合には、自車に設けられる複数の車外カメラの車外撮像画像の中の一部を、自車の走行状況に応じて選択して前記遠隔制御装置へ送信する、
   車両走行の遠隔制御システム。
   
2. 前記車両の前記送信制御部は、
   少なくとも、前記車両において前記自車走行制御部が実行する遠隔制御値を用いた走行制御の周期と、複数の遠隔制御値についての前記遠隔制御装置からの受信間隔とに基づいて、前記自車走行制御部の走行制御に対する影響を与えるか否かを判断する、
   請求項１記載の、車両走行の遠隔制御システム。
   
3. 前記遠隔制御装置の前記遠隔制御値生成部は、前記車両の操舵量および加減速のための制御量とともに、車外灯の点灯状態を制御するための制御値、を含む遠隔制御値を生成し、
   前記車両の前記送信制御部は、
   前記遠隔制御装置から受信してる遠隔制御値に基づいて、遠隔制御による自車走行の今後の進路を推定し、
   推定した進路に応じて、自車に設けられる複数の車外カメラの車外撮像画像から選択する車外撮像画像を変更する、
   請求項１または２記載の、車両走行の遠隔制御システム。
   
4. 前記車両に設けられる複数の車外カメラは、前記車両の周囲を、少なくとも、前記車両の前側、右側、後側、および左側に分けて撮像するものであり、
   前記車両の前記送信制御部は、
   前記車両が駐車場において自動駐車するために遠隔制御により走行が制御されている場合には、駐車位置の前の通路から駐車位置へ進入して停車するまでの各走行段階に応じて選択する車外撮像画像を動的に変更するものであり、
   前記駐車位置の前の通路において停車するまで走行中においては、少なくとも、前記車両の前側の車外撮像画像と、駐車位置の側の車外撮像画像と、を選択し、
   停車した位置から駐車位置へ進入するまでの走行中においては、少なくとも、前記車両の後側の車外撮像画像と、駐車位置の側の車外撮像画像と、を選択する、
   請求項１から３のいずれか一項記載の、車両走行の遠隔制御システム。
   
5. 前記車両に設けられる複数の車外カメラは、前記車両の周囲を、少なくとも、前記車両の前側、右前側、右後側、後側、左前側、および左後側に分けて撮像するものであり、
   前記車両の前記送信制御部は、
   前記車両が交差点において右折または左折するように遠隔制御により走行が制御されている場合には、交差点へ進入する前の道路から曲がった先の道路へ進行するまでの各走行段階に応じて選択する車外撮像画像を動的に変更するものであり、
   進入する前の道路の走行中においては、少なくとも、前記車両の前側の車外撮像画像、を選択し、
   交差点で曲がり始めた後の走行中においては、少なくとも、前記車両の前側の車外撮像画像と、右前側の車外撮像画像と、左前側の車外撮像画像と、右後側と左後側の中で曲がりの外側になる車外撮像画像と、を選択する、
   請求項１から４のいずれか一項記載の、車両走行の遠隔制御システム。
   
   
   

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