CN113347594A - 边缘计算辅助的无线电拥塞缓解 - Google Patents

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CN113347594A CN202110214581.9A CN202110214581A CN113347594A CN 113347594 A CN113347594 A CN 113347594A CN 202110214581 A CN202110214581 A CN 202110214581A CN 113347594 A CN113347594 A CN 113347594A
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Abstract

本公开提供“边缘计算辅助的无线电拥塞缓解”。一种计算装置包括：相机，所述相机被配置为捕获道路的区域的图像，所述区域限定地理围栏；和处理器，所述处理器被配置为：响应于检测到所述地理围栏内的交通密度超过预定义阈值，在所述地理围栏内无线地广播定向消息以请求位于所述地理围栏内的车辆暂时禁用具有在所述定向消息中识别的低优先级的单独消息传递服务；使用由所述相机捕获的图像来分析车辆交通以检测预定义交通情况；响应于检测到由所述车辆中的一个发起的所述预定义交通情况，生成反映所述交通情况的安全消息；以及向所述地理围栏内的车辆广播所述安全消息。

Description

边缘计算辅助的无线电拥塞缓解
技术领域
本公开总体上涉及一种边缘计算系统。更具体地，本公开涉及一种用于缓解车辆无线通信的无线电拥塞的边缘计算系统。
背景技术
车辆越来越多地配备有无线通信技术以彼此通信。那些无线通信技术的一些示例包括蜂窝车辆联网通信(CV2X)和专用短程通信(DSRC)技术。然而，无线通信具有有限的带宽。在交通拥堵的情况下，例如在非常繁忙的道路或十字路口上，由于带宽有限，无线信道可能拥塞并且无法及时传送来自每个车辆的所有消息。
发明内容
在本公开的一个或多个说明性实施例中，一种计算装置包括：相机，所述相机被配置为捕获道路的区域的图像，所述区域限定地理围栏；和处理器，所述处理器被配置为：响应于检测到所述地理围栏内的交通密度超过预定义阈值，在所述地理围栏内无线地广播定向消息以请求位于所述地理围栏内的车辆暂时禁用具有在所述定向消息中识别的低优先级的单独消息传递服务；使用由所述相机捕获的图像来分析车辆交通以检测预定义交通情况；响应于检测到由所述车辆中的一个发起的所述预定义交通情况，生成反映所述交通情况的安全消息；以及向所述地理围栏内的车辆广播所述安全消息。
在本公开的一个或多个说明性实施例中，一种车辆包括：无线收发器；和控制器，所述控制器被配置为：响应于经由所述无线收发器接收到从边缘计算装置广播的定向消息，通过禁用具有在所述定向消息中识别的预定义低优先级的单独消息传递服务来激活集体消息传递模式；响应于接收到从所述边缘计算装置广播的安全消息，使用所述安全消息执行自主驾驶操纵；以及响应于检测到满足恢复条件，通过恢复所述单独消息传递服务来停用所述集体消息传递模式。
在本公开的一个或多个说明性实施例中，一种方法包括：经由相机捕获覆盖道路的区域的图像；经由处理器分析所述图像以评估所述区域中的交通密度；响应于检测到所述交通密度超过预定义阈值，经由无线收发器在所述区域内广播定向消息以请求位于所述区域内的车辆暂时禁用具有在所述定向消息中识别的低优先级的单独消息传递服务；响应于检测到由所述车辆中的一个发起的预定义交通情况，经由所述处理器生成反映所述交通情况的安全消息；经由所述无线收发器向所述区域内的车辆广播所述安全消息；以及响应于检测到所述交通密度低于所述预定义阈值，广播指令消息，所述指令消息请求所述区域内的所述车辆恢复单独消息传递服务。
附图说明
为了更好地理解本发明并且示出可如何执行本发明，现在将参考附图仅通过非限制性示例来描述本发明的实施例，在附图中：
图1示出了本公开的一个实施例的边缘计算系统的示例性框式拓扑图；
图2示出了本公开的一个实施例的边缘计算系统的示例性示意图；
图3示出了本公开的一个实施例的针对边缘计算装置的过程的示例性流程图；并且
图4示出了本公开的一个实施例的针对车辆的过程的示例性流程图。
具体实施方式
根据需要，本文中公开了本发明的详细实施例；然而，应理解，所公开的实施例仅仅是可以以各种形式和替代形式体现的本发明的示例。附图不一定按比例绘制；一些特征可能会被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应解释为限制性的，而仅应解释为用于教导本领域技术人员以各种形式利用本发明的代表性基础。
本公开总体提供多个电路或其他电气装置。所有对电路和其他电气装置以及由它们各自提供的功能的引用不旨在被限制为仅涵盖本文所示出和描述的内容。虽然可以为各种电路或其他电气装置指派特定标签，但是基于所需的电气实现方式的特定类型，此类电路和其他电气装置可以任何方式彼此组合和/或分开。应认识到，本文公开的任何电路或其他电气装置可包括任何数量的微处理器、集成电路、存储器装置(例如，闪存、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或它们的其他适当变型)以及软件，它们彼此协作以执行本文公开的一个或多个操作。此外，电气装置中的任何一者或多者可被配置为执行体现在非暂时性计算机可读介质中的计算机程序，所述计算机程序被编程为执行所公开的任何数量的功能。
本公开尤其提出了一种用于道路交通的多接入边缘计算(MEC)系统。更具体地，本公开提出了一种用于向本地车辆广播基本安全消息(BSM)和/或其他消息以减少无线电拥塞的MEC系统。
车辆使用无线连接(例如CV2X连接)以彼此发送和接收消息。所述消息可以包括BSM、车辆服务消息、紧急消息等。可以为每种类型的消息分配优先级。例如，紧急消息可以被分配最高优先级，BSM可以被分配中等级别优先级，并且服务消息可以被分配低优先级。随着道路上具备无线连接特征的车辆数量的增加，无线连接信道可能变得拥塞。本公开提出了一种具有MEC装置(也称为MEC服务器)的MEC系统，该MEC装置连接到智能相机以自适应地确定车辆密度并向本地车辆广播BSM，而不是让每个车辆单独发送消息。MEC装置可以请求禁用在由MEC和智能相机覆盖的预定义地理围栏内从每个车辆发送的BSM。
参考图1，示出了本公开的一个实施例的车辆系统100的示例性框式拓扑图。车辆102a可以包括各种类型的汽车、跨界多用途车辆(CUV)、运动型多用途车辆(SUV)、卡车、休闲车辆(RV)、船、飞机或用于运输人员或货物的其他移动机器。在许多情况下，车辆102a可以由内燃发动机提供动力。作为另一种可能性，车辆102a可为电池电动车辆(BEV)或由内燃发动机和一个或多个电动马达两者提供动力的混合动力电动车辆(HEV)(诸如串联混合动力电动车辆(SHEV)、插电式混合动力电动车辆(PHEV)或并联/串联混合动力车辆(PSHEV))、船、飞机或用于运输人员或货物的其他移动机器。作为一个示例，系统100可包括由密歇根州迪尔伯恩市的福特汽车公司制造的SYNC系统。应注意，所示系统100仅为示例，并且可使用更多、更少和/或以不同方式定位的元件。
如图1所示，计算平台104可包括一个或多个处理器106，所述一个或多个处理器106被配置为执行支持本文描述的过程的指令、命令和其他例程。例如，计算平台104可被配置为执行车辆应用程序108的指令，以提供诸如导航、车辆消息传递和无线通信的特征。此类指令和其他数据可使用多种类型的计算机可读存储介质110以非易失性方式保持。计算机可读介质110(也称为处理器可读介质或存储装置)包括参与提供可由计算平台104的处理器106读取的指令或其他数据的任何非暂时性介质(例如，有形介质)。计算机可执行指令可根据使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，所述多种编程语言和/或技术包括但不限于以下项的单独或组合形式：Java、C、C++、C#、Objective C、Fortran、Pascal、Java Script、Python、Perl和PL/SQL。
计算平台104可以具备允许车辆乘员/用户与计算平台104交互的各种特征。例如，计算平台104可以从人机界面(HMI)控件112接收输入，所述人机界面(HMI)控件112被配置为提供乘员与车辆102a的交互。作为示例，计算平台104可以与被配置为调用计算平台104上的功能的一个或多个按钮(未示出)或其他HMI控件(例如，方向盘音频按钮、通话按钮、仪表板控件等)介接。
计算平台104还可驱动一个或多个显示器114或以其他方式与其通信，所述一个或多个显示器114被配置为通过视频控制器116向车辆乘员提供视觉输出。在一些情况下，显示器114可以是被进一步配置为经由视频控制器116接收用户触摸输入的触摸屏，而在其他情况下，显示器114可仅为显示器，而没有触摸输入能力。计算平台104还可驱动一个或多个扬声器118或以其他方式与其通信，所述一个或多个扬声器118被配置为通过音频控制器120向车辆乘员提供音频输出和输入。
计算平台104还可通过导航控制器122而具备导航和路线规划特征，所述导航控制器122被配置为响应于经由例如HMI控件112进行的用户输入而计算导航路线，并且经由扬声器118和显示器114输出所规划路线和指令。可以从全球导航卫星系统(GNSS)控制器124收集导航所需的位置数据，所述控制器被配置为与多个卫星通信并且计算车辆102a的位置。GNSS控制器124可以被配置为支持各种当前和/或未来全球或区域定位系统，诸如全球定位系统(GPS)、伽利略定位系统、北斗导航卫星系统、全球导航卫星系统(GLONASS)等。用于路线规划的地图数据可作为车辆数据126的一部分存储在存储装置110中。导航软件可作为车辆应用程序108的一部分存储在存储装置110中。可以从云服务器128下载交通数据(稍后将详细讨论)。
计算平台104可以被配置为与各种数字实体进行无线通信。例如，计算平台104可以被配置为经由无线连接132与车辆用户/乘员的移动装置130通信。移动装置130可以是各种类型的便携式计算装置中的任一种，诸如蜂窝电话、平板计算机、可穿戴装置、智能手表、膝上型计算机、便携式音乐播放器或能够与计算平台104通信的其他装置。无线收发器132可与Wi-Fi控制器134、蓝牙控制器136、射频识别(RFID)控制器138、近场通信(NFC)控制器140以及其他控制器(诸如Zigbee收发器、IrDA收发器、超宽带(UWB)收发器(未示出))通信，并且被配置为与移动装置130的兼容无线收发器(未示出)通信。
计算平台104还可被配置为经由一个或多个车载网络134与车辆102a的各种部件通信。作为一些示例，车载网络134可包括但不限于控制器局域网(CAN)、以太网网络和面向媒体的系统传输(MOST)中的一者或多者。
计算平台104可以被配置为与被配置为执行各种操作的车辆102a的各种ECU 136通信。例如，计算平台可以被配置为与TCU 138通信，所述TCU 138被配置为使用调制解调器142通过无线连接140来控制车辆102a与云128之间的电信。无线连接140可呈各种通信网络(例如，蜂窝网络)的形式。通过云128，车辆可以出于各种目的访问各种内容(例如，用于导航的实时交通数据)。应注意，术语云在本公开中用作通用术语，并且可包括涉及被配置为存储数据和执行数据处理功能并促进各实体之间的通信的载体、路由器、计算机、服务器、控制器等的任何计算网络。
ECU 136还可以包括DSRC控制器144，其被配置为经由无线V2V或V2X连接与一个或多个车队车辆102b、......、102n通信。例如，DSRC控制器180可以被配置为经由DSRC连接146与一个或多个车队车辆102b、......、102n通信。车队车辆102b、......、102n可以包括与相同或不同制造商相关联并且订阅由本公开的车辆系统启用的无线通信特征的各种车辆。另外或替代地，车辆102a可以通过TCU 138经由CV2X连接148与车队车辆102b、......、102n通信。例如，响应于检测到彼此，车队车辆102可以建立一个或多个无线连接184和186并交换诸如BSM的信息。车辆BSM可以包括关于车辆的各种信息，包括路线、意图和车辆状态。例如，进行左转弯的车辆可以生成BSM以向迎面而来的车流通知进行左转弯的意图，并视情况要求迎面而来的车流让路。另外，BSM还可以被发送到尾随转弯车辆的车流，以避免由减速引起的追尾。响应于从车队车辆102接收到BSM，车辆102a可以经由HMI控件112输出消息以向驾驶员通知源车辆的意图。替代地，在车辆102a经由自主驾驶控制器(ADC)150具备自主驾驶特征的情况下，ADC 150可以被配置为使用所接收的BSM执行自主驾驶操纵。应注意，此处介绍的ECU 136仅是示例，并且实际车辆102a可以具备被配置为执行各种操作的更多的ECU或控制器。每个ECU 136可以具备由计算机软件操作的处理和存储能力。
MEC装置152可以被配置为经由无线收发器154通过一个或多个无线连接156与车辆102a(以及车队车辆102b、......、102n)通信。例如，无线收发器154可以与被配置为经由兼容协议与车辆102通信的Wi-Fi控制器158、NFC控制器160、RFID控制器162、DSRC控制器164和/或CV2X控制器166通信。MEC装置152还可以具备处理器168，所述处理器168被配置为执行支持诸如无线通信、图像处理、BSM生成等过程的指令、命令和其他例程。MEC装置152可以具备非易失性存储装置170以存储各种MEC应用程序172。MEC装置152还可以具备相机174，所述相机174被配置为捕获由MEC装置152覆盖的道路或十字路口的图像和视频。例如，MEC装置152和相机174可以安装在灯杆或交通灯上以监测十字路口的预定义附近的交通情况。相机174可以具备由MEC应用程序172支持的智能相机特征，所述智能相机特征被配置为自动识别车辆和交通密度。另外，MEC装置152可以基于由相机174捕获的交通图像来确定交通状况，并相应地生成BSM以发送到车辆102。
参考图2，示出了本公开的一个实施例的边缘计算系统的示意图202。继续参考图1，在本示例中，MEC装置152与两个相机174相关联，所述两个相机174被配置为从不同角度捕获十字路口202的图像。MEC装置152可以安装在十字路口202附近的物理结构(例如，灯杆、交通灯或建筑物)上。第一相机174a可以与MEC装置集成，并且被配置为面向十字路口202的方向以捕获图像。取决于具体的相机设置，单个相机可能具有有限的道路交通覆盖并且产生不期望的显著盲点。因此，如本示例中参考图2所示，可以在十字路口202的相对侧设置第二相机174b以从不同角度捕获图像。第二相机174b可以经由电缆(未示出)连接到MEC装置152。另外地或替代地，代替电缆，可以使用无线连接来通过无线收发器154连接到MEC装置152。应当注意，尽管在本示例中使用两个相机，但是本公开可以不限于这种配置，并且可以根据设计需要扩展为利用多个相机、各种类型的传感器来检测交通和路况。
MEC装置152可以被配置为覆盖有限区域，在所述有限区域内，MEC装置152可以生成消息并将消息集体发送给车辆。该区域可以被称为地理围栏204。在本示例中，地理围栏204可以被定义为实际上由两个相机174覆盖的十字路口202和道路的区域。替代地，地理围栏还可能受到MEC装置152的无线收发器154的传输范围的影响。如图2所示，地理围栏204可以覆盖具有多个车辆的区域。在地理围栏204中的那些车辆中，一些车辆102具备无线通信特征(也称为车队车辆102)，而其他车辆不具备这种特征。响应于检测到车队车辆102已经进入地理围栏，MEC装置152可以指示车队车辆102减少或停止发送BSM和服务消息。MEC装置152可以生成BSM并向地理围栏内的车队车辆102集体地广播所述BSM。在本示例中，第一车队车辆102a可能意图在十字路口202左转，这可以触发BSM以通知附近车辆。MEC装置152可以检测第一车队车辆102a的意图，并生成指示第一车队车辆102a即将进行的左转操纵的BSM。然后，MEC装置152可以向地理围栏内的车队车辆102集体地广播BSM消息，以通知第一车队车辆102a的左转意图。
图3示出了本公开的一个实施例的由MEC装置152执行的过程300的示例性流程图。继续参考图1和图2，在操作302处，MEC装置152经由一个或多个相机174和其他传感器(未示出)监测指定地理围栏204内的交通。MEC装置152可以基于所监测的实时交通流量来计算和确定交通密度。在此阶段，禁用MEC装置152的集体广播特征，并且每个车辆可以单独地发送和接收消息。在操作304处，MEC装置152将交通密度与预定义阈值进行比较以评估无线电拥塞情况。可以基于特定设计需要来定义和调整阈值。指定给不同区域的不同MEC装置可以被分配不同的阈值。替代地，MEC装置152还可被配置为基于诸如当日时间、天气、由无线收发器184检测到的无线信号等因素来动态地调整阈值。例如，MEC装置152可以在恶劣天气状况(例如，雨、雪、雾)下降低阈值，因为恶劣天气状况可能会触发来自每个单独车辆的更多BSM，从而增加无线电拥塞的机会。天气状况可以由相机174检测到或者经由云服务器128获得。在MEC装置152主要依赖于相机174来监测交通流量的情况下，可以在具有低能见度(例如雾)的天气状况下禁用MEC集体消息传递系统以避免错误评估。
作为一般规则，随着地理围栏204内车辆交通数量的增加，无线电拥塞发生的可能性更大。如果交通密度不大于阈值，则过程返回到操作302，并且MEC装置152继续监测交通流量。然而，如果交通密度大于阈值，则过程前进到操作306，并且MEC装置152向地理围栏204内的车队车辆102广播定向消息，以请求车队车辆102针对具有低优先级的消息禁用单独消息传递。车队车辆102可以被配置为支持具有各种优先级的消息传递服务。例如，医疗紧急服务消息可以被分配最高优先级(即优先级“0”)，并且在任何情况下都必须发送出去。来自MEC装置152的定向消息不可以禁用医疗紧急服务消息。BSM和交通数据请求消息可以被分配中等优先级(即，优先级“1”)，并且由每个车队车辆102响应于接收到定向消息而禁用。车辆服务消息可以被分配甚至更低的优先级(即，优先级“2”)，并且由每个车队车辆102暂缓，直到恢复单独的消息传递服务为止。
在操作308处，MEC装置152从云服务器128获得导航交通数据，并将交通数据广播到地理围栏内的车队车辆102。导航交通数据可以覆盖地理围栏204附近的道路交通的一个或多个区域。由于交通数据请求消息具有在地理围栏内禁用的中等优先级，因此车队车辆102可以从MEC装置152集体地获得交通数据。在操作310处，MEC装置152使用由相机捕获的图像/视频数据来分析车辆交通以确定需要BSM通信的交通情况。响应于在操作312处检测到交通情况，过程前进到操作314，并且MEC装置152生成反映所检测到的交通情况的BSM，并将BSM广播到地理围栏204内的车辆。作为一个示例，交通情况可以包括车队车辆左转，在这种情况下，可以生成BSM以向附近车辆102通知车辆意图。MEC装置152可以通过识别诸如转向信号灯、车辆位于左转车道中、车辆操纵等特征来检测车辆的左转意图。除了检测车队车辆的意图之外，由于MEC装置152基于相机/传感器数据生成BSM，因此由没有无线通信特征的非车队车辆发起的交通情况也可以由MEC装置152检测到。例如，响应于检测到车辆(无论具有或不具有无线通信特征)的意图，MEC装置152可以生成BSM并在地理围栏204内广播以提供与常规的单独消息传递服务相比具有提高的安全性的解决方案。在操作316处，MEC装置152验证交通密度是否已经降低到低于阈值。如果答案为否，从而指示交通流量仍为高，则过程返回到操作306。否则，过程前进到操作318，并且MEC装置向地理围栏内的车辆102广播第二定向消息以恢复单独消息传递服务。
参考图4，示出了由车队车辆102执行的过程400的示例性流程图。继续参考图1至图3，在操作402处，车辆102从MEC装置152接收指示禁用低优先级消息传递服务的请求的定向消息。定向消息可以包括各种信息，诸如禁用的消息传递服务的优先级级别、地理围栏的边界和/或计时器(将在下面详细讨论)。响应于接收到定向消息，在操作404处，车辆102禁用具有所指示的优先级级别的消息传递服务。这里，尽管可以暂时禁止低优先级消息的传输，但是车辆102仍然可以生成低优先级消息(例如，服务消息)并将消息存储在存储装置110中以供后续传输。在操作406处，车辆102从MEC装置152接收BSM，并且在操作408处经由HMI控件112输出BSM。另外地或替代地，在车辆102具备由ADC 150启用的自主驾驶特征的情况下，车辆102可以将BSM引导到ADC 150以进行自主驾驶操纵。在操作410处，车辆102接收从MEC装置152广播的导航交通数据。在操作412处，车辆102验证是否已经满足单独消息传递恢复条件。验证可以以各种方式执行。作为几个非限制性示例，车辆102可以从MEC装置152接收指示单独服务的恢复的第二定向消息。另外地或替代地，车辆102可以验证车辆的位置是否仍然在定向消息中指示的地理围栏204内，以决定是否恢复单独消息传递服务。另外地或替代地，从MEC装置152接收的定向消息可以包括计时器，所述计时器的到期指示恢复单独服务的许可。在车辆长时间停留在地理围栏中的情况下(例如，在交通拥堵中)，MEC装置152可以被配置为周期性地重复定向消息以更新计时器，以便继续集体消息传递服务。如果尚未满足恢复条件，则过程返回到操作406。否则，过程前进到操作414，并且车辆102恢复单独消息传递服务。在车辆已经在集体消息传递模式期间生成低优先级消息(例如，服务消息)的情况下，车辆102可以响应于服务的恢复而发送所述消息。
虽然上文描述了示例性实施例，但这些实施例并不意图描述本发明的所有可能形式。相反，本说明书中所使用的字词为描述性而非限制性的字词，并且应理解，可在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种改变。另外，可将各种实现的实施例的特征进行组合，以形成本发明的另外的实施例。
根据一个实施例，控制器还被配置为：响应于从边缘计算装置接收到第二定向消息，更新计时器以继续禁用单独消息传递服务。
在本发明的一个方面，所述方法包括：经由有线连接从云服务器获得邻近所述区域的道路交通的导航交通数据；以及经由所述无线收发器向所述区域内的所述车辆广播所述导航交通数据。
在本发明的一个方面，所述方法包括使用从云服务器获得的所述区域的天气状况来调整所述预定义阈值。
在本发明的一个方面，所述定向消息包括指示所述区域的边界的信息。
在本发明的一个方面，所述定向消息包括指示所述车辆禁用所述单独消息传递服务的持续时间的计时器，所述方法还包括在所述计时器到期之前经由所述无线收发器向所述区域内的所述车辆广播第二定向消息以更新所述计时器。

Claims (15)

1.一种计算装置，其包括：
相机，所述相机被配置为捕获道路的区域的图像，所述区域限定地理围栏；和
处理器，所述处理器被配置为
响应于检测到所述地理围栏内的交通密度超过预定义阈值，在所述地理围栏内无线地广播定向消息以请求位于所述地理围栏内的车辆暂时禁用具有在所述定向消息中识别的低优先级的单独消息传递服务，
使用由所述相机捕获的图像来分析车辆交通以检测预定义交通情况，
响应于检测到由所述车辆中的一个发起的所述预定义交通情况，生成反映所述交通情况的安全消息，以及
向所述地理围栏内的车辆广播所述安全消息。
2.如权利要求1所述的计算装置，其中所述处理器还被配置为使用所述地理围栏的天气状况调整所述预定义阈值。
3.如权利要求2所述的计算装置，其中所述处理器还被配置为从云服务器获得所述天气状况。
4.如权利要求1所述的计算装置，其中所述处理器还被配置为：
从云服务器获得道路的连接到所述地理围栏的预定义区域的导航交通数据；以及
向所述地理围栏内的所述车辆广播所述导航交通数据。
5.如权利要求1所述的计算装置，其中所述处理器还被配置为：
响应于检测到所述交通密度低于所述预定义阈值，广播指令消息，所述指令消息请求所述地理围栏内的所述车辆恢复单独消息传递服务。
6.如权利要求1所述的计算装置，其中所述定向消息包括指示所述地理围栏的边界的信息。
7.如权利要求1所述的计算装置，其中所述定向消息包括指示所述车辆禁用所述单独消息传递服务的持续时间的计时器。
8.如权利要求7所述的计算装置，其中所述处理器还被配置为：
在所述计时器到期之前向所述地理围栏内的所述车辆广播第二定向消息以更新所述计时器。
9.一种车辆，其包括：
无线收发器；和
控制器，所述控制器被配置为
响应于经由所述无线收发器接收到从边缘计算装置广播的定向消息，通过禁用具有在所述定向消息中识别的预定义低优先级的单独消息传递服务来激活集体消息传递模式，
响应于接收到从所述边缘计算装置广播的安全消息，使用所述安全消息执行自主驾驶操纵，以及
响应于检测到满足恢复条件，通过恢复所述单独消息传递服务来停用所述集体消息传递模式。
10.如权利要求9所述的车辆，其中所述控制器还被配置为：
响应于接收到从所述边缘计算装置广播的交通数据，使用所述交通数据来规划导航路线。
11.如权利要求9所述的车辆，其中所述恢复条件通过所述车辆从所述边缘计算装置接收到指令消息而得到满足。
12.如权利要求9所述的车辆，其还包括：
位置控制器，所述位置控制器被配置为计算车辆位置，
其中定向消息包括关于所述单独消息传递服务在其内将被禁用的地理围栏的信息，并且所述恢复条件通过所述控制器验证所述车辆位置在所述地理围栏之外而得到满足。
13.如权利要求9所述的车辆，其中所述定向消息包括指示禁用所述单独消息传递服务的持续时间的计时器，所述恢复条件通过所述控制器验证所述计时器的到期而得到满足，所述控制器还被配置为：
响应于从所述边缘计算装置接收到第二定向消息，更新所述计时器以继续禁用所述单独消息传递服务。
14.如权利要求9所述的车辆，其中所述控制器还被配置为：
在所述集体消息传递模式下，
避免生成具有在所述定向消息中识别的所述低优先级内的第一优先级的基本安全消息传递，
生成具有在所述定向消息中识别的所述低优先级内的第二低优先级的服务消息，以及
避免发送所述服务消息，直到所述集体消息传递模式被停用。
15.一种方法，其包括：
经由相机捕获覆盖道路的区域的图像；
经由处理器分析所述图像以评估所述区域中的交通密度；
响应于检测到所述交通密度超过预定义阈值，经由无线收发器在所述区域内广播定向消息以请求位于所述区域内的车辆暂时禁用具有在所述定向消息中识别的低优先级的单独消息传递服务；
响应于检测到由所述车辆中的一个发起的预定义交通情况，经由所述处理器生成反映所述交通情况的安全消息；
经由所述无线收发器向所述区域内的车辆广播所述安全消息；
响应于检测到所述交通密度低于所述预定义阈值，广播指令消息，所述指令消息请求所述区域内的所述车辆恢复单独消息传递服务；
经由有线连接从云服务器获得邻近所述区域的道路交通的导航交通数据；
经由所述无线收发器向所述区域内的所述车辆广播所述导航交通数据；以及
使用从云服务器获得的所述区域的天气状况调整所述预定义阈值，
其中所述定向消息包括指示所述区域的边界的消息和指示所述车辆禁用所述单独消息传递服务的持续时间的计时器，所述方法还包括在所述计时器到期之前经由所述无线收发器向所述区域内的所述车辆广播第二定向消息以更新所述计时器。
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