JP2019131332A - ドローン管理システム、及び、ドローン管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ドローンの配送の効率を向上するドローン管理システム及びドローン管理方法を提供する。【解決手段】ドローン管理システム１は、飛行可能な複数のドローン２００と、複数のドローンのうちの少なくとも１つが離着陸可能な発着場を備える複数の車両１００と、ドローンを用いるサービスの依頼を受け付ける受付部と、複数のドローンと複数の車両との位置関係を取得する取得部と、複数のドローンと複数の車両との位置関係に基づいて、サービスの目的地まで飛行させる第１のドローンと、第１のドローンの着陸先である第１の車両とを選択する制御部と、を備える。第１のドローンは、第１の車両が所定の地点に到達した場合に、サービスの目的地への飛行を開始する。【選択図】図１

Description

本発明は、目的地にドローンを配送するドローン管理システム、及び、ドローン管理方法に関する。

ドローンを使った荷物の配送システムが開示されている（例えば、特許文献１）。ドローンを使った荷物の配送システムでは、例えば、ドローンを搭載する配送車がドローンとともに所定の地区に移動し、当該所定の地区においてドローンが荷物を宅配邸まで飛行して宅配を行う。ドローンによる宅配が終わると、ドローンは当該配送車に戻り、配送車がドローンとともに他の地区に移動する。

特開２０１６−１５３３３７号公報

しかしながら、ドローンが離着陸する配送車が１台に限定されているため、ドローンによる配送の効率が上がらない可能性がある。なお、この問題は、ドローンによる荷物の配送に限定されず、例えば、ドローン自身を貸し出すサービス等でも発生する可能性がある。

本発明は、上記したような種々の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ドローンを目的地まで配送するシステムにおいて、ドローンの配送の効率を向上させるための技術を提供することにある。

本発明の態様の一つは、飛行可能な複数のドローンと、複数のドローンのうちの少なくとも１つが離着陸可能な発着場を備える複数の車両と、ドローンを用いるサービスの依頼を受け付ける受付部と、複数のドローンと複数の車両との位置関係を取得する取得部と、複数のドローンと複数の車両との位置関係に基づいて、サービスの目的地まで飛行させる第１のドローンと、第１のドローンの着陸先である第１の車両とを選択する制御部と、を備えるドローン管理システムである。

複数のドローンと複数の車両との位置関係とは、例えば、どのドローンがどの車両の発着場に着陸しているかを示す情報、各ドローンと各車両との位置情報等である。第１実施形態によれば、例えば、より早く目的地にドローンが到着するように第１のドローンと第１の車両とを選択することで、ドローンの配送の効率を向上させることができる。

また、本発明の態様の一つでは、ドローン管理システムにおいて、第１のドローンは、第１の車両が所定の地点に到達した場合に、サービスの目的地への飛行を開始するようにしてもよい。これによって、第１のドローンの飛行距離は、当該所定の地点からサービスの目的地までとなるので、第１の車両が当該所定の地点に移動することによって、第１のドローンの飛行距離を短くすることができる。

また、本発明の態様の一つでは、制御部は、第１の車両が他のサービスを実行していない場合には依頼を受けたサービスの目的地から所定範囲内の第１の車両が到達可能な地点
を、ドローンが飛行を開始する所定の地点に設定し、第１の車両が他のサービスを実行している場合には依頼を受けたサービスの目的地から所定範囲内の第１の車両の経路上の地点を当該所定の地点に設定するようにしてもよい。第１のドローンが飛行を開始する点とサービスの目的地との距離が小さければ小さいほど、第１のドローンの飛距離が短くなるので、第１のドローンの電力を節約することができる。また、第１の車両として、他のサービスを実行している車両も用いることができるので、車両の使用率を向上させることができる。

また、本発明の態様の一つでは、制御部は、発着場に少なくとも１つのドローンが着陸している車両が存在する場合に、当該車両を第１の車両として選択し、第１の車両として選択された車両に着陸中のドローンの中から第１のドローンを選択するようにしてもよい。これによって、例えば、第１のドローンと第１の車両とが合流するための待ち時間の発生を抑制することができ、より早くドローンを目的地まで配送することができる。また、第１のドローンが第１の車両まで飛行するのに消費される電力を節約することができる。

また、本発明の態様の一つでは、制御部は、依頼を受けたサービスにおいて第１の車両又は第１のドローンが最初に立ち寄る第１の経由地又は目的地から第１の範囲内に、発着場に少なくとも１つのドローンが着陸している車両が存在しない場合に、以下の様にして、第１の車両と第１のドローンとを選択してもよい。例えば、第１の車両と第１のドローンの少なくともいずれか一方は、第１の経由地又は目的地から第１の範囲内に存在し、互いに互いから第２の範囲内に存在しており、第１の車両はいずれのドローンも着陸していない車両であって、第１のドローンはいずれの車両にも着陸していないドローンである。例えば、第２の範囲は、車両から発信される当該車両の存在を報知する信号が到達可能な範囲である。また、第１の範囲は、例えば、第２の範囲よりも大きい範囲である。

第１の経由地又は目的地から第１の範囲内にドローンが着陸中の車両が存在せず、いずれのドローンも着陸中でない車両又はいずれの車両にも着陸していないドローンが存在し、且つ、当該車両又は当該ドローンの近傍にドローン又は車両が存在している場合には、第１の範囲内の車両又はドローンとその近傍のドローン又は車両とが合流する方がより早くドローンを目的地に配送できる可能性が高く、ドローンの配送の効率を向上させることができる。

また、本発明の態様の一つでは、制御部は、第１の経由地から第１の範囲内に、発着場に少なくとも１つのドローンが着陸している車両が存在しない場合に、第１の経由地から第１の範囲内に存在するいずれのドローンも着陸していない車両の中から、第１の車両を選択し、第１の車両として選択された車両から第２の範囲内に位置するドローンが存在しない場合には、第１のドローンを未選択とし、第１の車両が第１の経由地、第１の経由地以降の経由地、又は目的地のいずれかから所定範囲内に進入したことが検出された場合に、第１の車両の現在位置から第２の範囲内に存在するドローンの中から第１のドローンを選択するようにしてもよい。

第１の車両として選択された、第１の経由地から第１の範囲内に存在するいずれのドローンも着陸していない車両の出発地点において、第１の車両の近傍にドローンが存在しない場合には、第１の経由地、第１の経由地以降の経由地、又は目的地のいずれかにおいて再度第１の車両の近傍でドローンを探索することで、ドローンの探索に費やす時間を短縮できたり、又は、ドローンと合流するための待ち時間を短縮することができたりする。

また、本発明の態様の一つでは、制御部は、第１のドローンによる目的地におけるサービスに応じた所定の処理が終了した場合に、第１のドローンの着陸場所となる第２の車両を、第１のドローンの現在位置から所定範囲内に存在する車両の中から選択するようにし
てもよい。これによって、第１のドローンの着陸先は、第１のドローンが離陸した第１の車両に限定されず、いずれの車両でも選択できるようになり、自由度が向上する。

また、本発明の態様の一つでは、制御部は、目的地におけるサービスに応じた所定の処理が終了した第１のドローンの着陸場所となる第２の車両を、第１のドローンの現在位置から所定範囲内に存在し、いずれのドローンも着陸していない車両の中から選択するようにしてもよい。いずれのドローンも着陸していない車両は、目的地に配送するドローンを求めている可能性がある。第２の車両として選択された車両がドローンを求めている場合には、当該車両にサービスに応じた所定の処理が終了したドローンを着陸させ、当該ドローンに、第２の車両として選択された車両が実行しているサービスを実行させることができ、当該ドローンを有効利用することができる。

また、本発明の態様の一つでは、制御部は、目的地におけるサービスに応じた所定の処理が終了した第１のドローンの現在位置から所定範囲内に、他のサービスの目的地が存在する場合には、第１のドローンの他のサービスの目的地への飛行を決定するようにしてもよい。これによって、サービスの目的地において所定の処理が完了したドローンを、他のサービスの目的地に飛行させることができるので、当該他のサービスの目的地におけるドローンの配送の待ち時間を短縮でき、さらに、ドローンの使用効率を向上させることができる。

また、本発明の態様の一つでは、複数の車両のそれぞれは、自律走行可能な車両であってもよい。車両が自律走行可能であることによって、人的資源を節約することができる。

また、本発明の態様の一つでは、複数のドローンのそれぞれは電源として二次電池を備え、複数の車両のそれぞれは、ドローンの二次電池に対して給電を行う給電設備を備えるようにしてもよい。これによって、ドローンは車両の発着場に着陸している間に充電することができるので、より長い時間ドローンは飛行することができるようになる。

なお、本発明のドローン管理システムは、一又は複数の、コンピュータ等の処理装置で構成されてもよい。当該ドローン管理システムが複数の処理装置で構成される場合には、当該ドローン管理システムの各構成は複数の処理装置に分散して備えられ、それぞれの処理装置が協働してドローン管理システムとしての処理を実現する。

本発明を、ドローン管理方法の側面から捉えることもできる。当該ドローン管理方法は、飛行可能な複数のドローンと、当該複数のドローンのうちの少なくとも１つが離着陸可能な発着場を備える複数の車両と、を管理する管理装置が、複数のドローンと複数の車両との位置関係を取得し、複数のドローンと複数の車両との位置関係に基づいて、目的地まで飛行させる第１のドローンと、第１のドローンの着陸先である第１の車両とを選択し、第１の車両と第１のドローンとが前記選択に従ってサービスを提供する。なお、上述までのドローン管理システムに関して開示された技術的思想は、技術的な齟齬が生じない範囲で当該ドローン管理方法にも適用できる。

本発明によれば、ドローンを目的地まで配送するシステムにおいて、ドローンの配送の効率を向上させることができる。

図１は、第１実施形態に係るドローン管理システムのシステム構成の一例を示す図である。 図２は、車両のハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は、ＥＶパレットに搭載される制御系および制御系に関係する各部のハードウェア構成の一例を示す図である。 図４は、センタサーバのハードウェア構成を例示する図である。 図５は、ドローンのハードウェア構成の一例を示す図である。 図６は、ドローン管理システムの機能構成の一例を示す図である。 図７は、サービス管理情報テーブルの一例である。 図８は、ドローン管理情報テーブルの一例である。 図９は、車両管理情報テーブルの一例である。 図１０Ａは、センタサーバにおける、ドローンを用いるサービスの依頼が受け付けられた場合の処理のフローチャートの一例である。 図１０Ｂは、センタサーバにおける、ドローンを用いるサービスの依頼が受け付けられた場合の処理のフローチャートの一例である。 図１１は、センタサーバにおける配送車両と配送ドローンの決定処理のフローチャートの一例である。 図１２は、センタサーバにおける、ドローン着陸先決定処理のフローチャートの一例である。 図１３Ａは、具体例１における処理シーケンスの一例を示す図である。 図１３Ｂは、具体例１における処理シーケンスの一例を示す図である。 図１４Ａは、具体例２における処理シーケンスの一例を示す図である。 図１４Ｂは、具体例２における処理シーケンスの一例を示す図である。 図１５Ａは、具体例３における処理シーケンスの一例を示す図である。 図１５Ｂは、具体例３における処理シーケンスの一例を示す図である。 図１６Ａは、具体例４における処理シーケンスの一例を示す図である。 図１６Ｂは、具体例４における処理シーケンスの一例を示す図である。

以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。

＜ＥＶパレットについて＞

本実施形態では、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットと呼ばれる自走式の電動車両がネットワーク上のコンピュータシステムと連携して、ユーザに様々な機能あるいはサービスを提供する。本実施形態のＥＶパレット（以下、単にＥＶパレット）は、自動運転および無人運転可能な移動体であり、用途に応じて様々な寸法のものが存在する。例えば、スーツケース代わりに利用可能な小型のものから、人、物を搬送可能な大型のものまで、様々なＥＶパレットが利用可能である。

また、ＥＶパレットは、ＥＶパレットの制御、ＥＶパレットを利用するユーザとのユーザインターフェースの提供、および、ネットワーク上の各種サーバとの情報授受等のための情報処理装置および通信装置を有している。ＥＶパレットは、ネットワーク上の各種サーバと連携して、ＥＶパレット単独で実行可能な処理に加えて、ネットワーク上の各種サーバによって付加される機能およびサービスをユーザに提供する。

＜第１実施形態＞
＜システム概要＞
図１は、第１実施形態に係るドローン管理システム１のシステム構成の一例を示す図である。ドローン管理システム１は、複数の車両１００を管理する車両管理サーバ３００、複数のドローンを管理するドローン管理サーバ４００、ドローンを用いるサービスの管理を行うセンタサーバ５００を含む。複数のドローン２００のそれぞれは、例えば、無線通
信網を介してインターネットに接続し、インターネットを通じて、ドローン管理サーバ４００と接続されている。また、複数の車両１００のそれぞれは、例えば、無線通信網を介してインターネットに接続し、インターネットを通じて、車両管理サーバ３００と接続されている。車両１００、ドローン２００は、それぞれ、例えば、３Ｇ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａｄｖａｎｃｅｄ等の移動体通信、ＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮの
規格に従った無線通信を行う。

車両管理サーバ３００、ドローン管理サーバ４００、センタサーバ５００は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＶＰＮ（Virtual Private Network）等によって接続さ
れている。なお、車両管理サーバ３００、ドローン管理サーバ４００、センタサーバ５００は、例えば、公衆回線網で接続されてもよい。

車両１００は、例えば、ＥＶパレットである。ＥＶパレットは、人あるいは物品を搬送する自動運転走行および無人運転走行可能な移動体である。ＥＶパレットは、コンピュータ制御によるユーザインターフェースを有し、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する。例えば、ＥＶパレットは、音声、画像、あるいは、コンピュータの入出力機器からユーザの指示を受け付け、処理を実行する。また、ＥＶパレットは、ユーザの画像あるいは音声等からユーザを認識し、ユーザの移動に伴ってユーザに追従する。ただし、ＥＶパレットは、ユーザからの要求のうち、ＥＶパレット単独では処理できない要求については、ユーザからの要求を車両管理サーバ３００に通知し、車両管理サーバ３００と連携して処理を実行する。ＥＶパレット単独では処理できない要求には、例えば、車両管理サーバ３００上のデータベースからの情報の取得、学習マシンによる認識あるいは推論等を要求されるものが例示される。なお、車両１００は、ＥＶパレットに限定されず、例えば、人が運転を行う貨物用自動車であってもよい。

車両１００は、車両管理サーバ３００から運行指令を受けて、運行計画を作成し、運行計画に従って目的地まで自律走行を行う。また、車両１００は、ドローンが離着陸可能な発着場を備えており、発着場に着陸しているドローンを所定の場所まで運搬可能である。また、車両１００は、ドローンの発着場に給電設備を備えており、発着場に着陸したドローンは車両１００の発着場に着陸している間充電を行うことができる。

ドローン２００は、無人航空機である。ドローン２００は、ドローン管理サーバ４００から飛行指令を受けて飛行計画を作成し、飛行計画に従って目的地まで飛行する。ドローン２００は、車両１００に備えられる発着場を目的地にすることもできる。また、ドローン管理サーバ４００からの飛行指令には、ドローン２００の飛行開始位置の情報も含まれており、ドローン２００は、飛行開始位置に到着すると飛行開始する。

車両１００及びドローン２００は、それぞれ、位置情報の取得手段を備えており、所定の周期で、位置情報を取得し、車両管理サーバ３００又はドローン管理サーバ４００に送信する。

車両管理サーバ３００は、車両１００の管理を行う。より具体的には、車両管理サーバ３００は、例えば、車両１００の位置情報、車両１００に割り当てられているサービスに関する情報、搭載されているドローンの情報等を管理する。

ドローン管理サーバ４００は、ドローン２００の管理を行う。より具体的には、ドローン管理サーバ４００は、例えば、ドローン２００の位置情報、ドローン２００が実施中のサービスに関する情報、ドローン２００が着陸中の車両１００の情報を管理する。

センタサーバ５００は、ドローン２００を用いるサービスの依頼を受けると、車両管理サーバ３００及びドローン管理サーバ４００から、車両１００又はドローン２００の位置情報を取得し、サービスを実施するドローン２００と車両１００とを決定する。サービスを実施するドローン、車両を、以下、それぞれ、配送ドローン、配送車両と称する。センタサーバ５００は、配送車両の使用依頼とともに、サービスの目的地及び経由地等のサービスに係る情報を車両管理サーバ３００に通知し、車両管理サーバ３００は、配送車両に選択された車両１００に対して運行指令を送信する。センタサーバ５００は、配送ドローンの使用依頼とともに、サービスの目的地及び目的地等のサービスに係る情報をドローン管理サーバ４００に通知し、ドローン管理サーバ４００は、配送ドローンに選択されたドローン２００に対して運行指令を送信する。

センタサーバ５００が受け付けるドローン２００を用いるサービスには、例えば、ドローンによる荷物の配送、ドローン２００の貸し出し等がある。荷物の配送サービスでは、例えば、他のサービスを実行中であり集荷場所に向かっている車両１００又は待機中の車両１００が配送車両として選択され、車両１００が集荷場所で荷物を積み、ドローン２００が車両１００に着陸していない場合には、ドローン２００と車両１００と合流させ、配送先に近づくとドローン２００が車両１００から離陸して荷物を目的地に運ぶ。

ドローンの貸し出しサービスでは、例えば、貸出先方面に向かう車両１００が配送車両として選ばれ、ドローン２００が車両１００に着陸していない場合には、貸出先までの間にドローン２００と車両１００とを合流させ、貸出先に近づくとドローン２００が車両１００から離陸して貸出先に到着する。なお、第１実施形態において、車両１００とドローン２００との合流とは、車両１００の発着場にドローン２００が着陸することを示す。

いずれのサービスにおいても、サービス終了後、センタサーバ５００は、ドローン２００の戻り先として、例えば、最も近くに位置する車両１００、又は、他のサービス目的地に向かう車両１００を選択し、ドローン管理サーバ４００を通じて、配送ドローン２００に選択された車両１００に移動するよう指示する。

図２は、車両１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２は、車両１００としてＥＶパレットが採用される場合の図である。図２に示される例は、車両１００の下側から見た平面図の一例である。図３は、ＥＶパレットに搭載される制御系１０および制御系１０に関係する各部のハードウェア構成の一例を示す図である。図２、図３において、車両１００をＥＶパレット１００として説明される。

ＥＶパレット１００は、箱形のボディ１Ｚと、ボディ１Ｚ下部の両側方で進行方向に対して前後に設けられた４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４とを有する。４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４は、図示しない駆動軸に連結され、図２に例示する駆動用モータ１Ｃによって駆動される。また、４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４の走行時の進行方向（４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４の回転面に平行は方向）は、図２に例示する操舵用モータ１Ｂによって、ボディ１Ｚに対して相対的に変位し、進行方向が制御される。

図２のように、ＥＶパレット１００のボディ１Ｚの外壁には、ディスプレイ１６−１から１６−５が固定されている。ディスプレイ１６−１から１６−５は、例えば、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスパネル等である。ディスプレイ１６−１から１６−５を個々に区別しないで総称する場合には、ディスプレイ１６と呼ぶ。

いま、図２では、ＥＶパレット１００は、矢印ＡＲ１の方向に進行していると仮定する。したがって、図２の左方向が進行方向であると仮定する。そこで、図２では、ボディ１Ｚの進行方向側の側面をＥＶパレット１００の前面と呼び、進行方向と逆方向の側面をＥ
Ｖパレット１００の後面と呼ぶ。また、ボディ１Ｚの進行方向に対して右側の側面を右側面と呼び、左側の側面を左側面と呼ぶ。

図２のように、ＥＶパレット１００は、前面で両側の角部に近い位置に障害物センサ１８−１、１８−２を有し、後面で両側の角部に近い位置に障害物センサ１８−３、１８−４を有する。また、ＥＶパレット１００は、前面、左側面、後面、および右側面にそれぞれ、カメラ１７−１、１７−２、１７−３、１７−４を有している。障害物センサ１８−１等を個々に区別しないで総称する場合には、本実施形態では、障害物センサ１８と呼ぶことにする。また、カメラ１７−１、１７−２、１７−３、１７−４を個々に区別しないで総称する場合には、本実施形態では、カメラ１７と呼ぶことにする。

また、ＥＶパレット１００は、操舵用モータ１Ｂと、駆動用モータ１Ｃと、操舵用モータ１Ｂおよび駆動用モータ１Ｃに電力を供給する二次電池１Ｄを有する。また、ＥＶパレット１００は、車輪の回転角を刻々検出する車輪エンコーダ１９と、車輪の走行方向である操舵角を検出する操舵角エンコーダ１Ａを有する。さらに、ＥＶパレット１００は、制御系１０と、ＬＴＥ通信部１５と、ＧＰＳ受信部１Ｅと、マイクロフォン１Ｆと、スピーカ１Ｇを有する。なお、図示していないが、二次電池１Ｄは、制御系１０等にも電力を供給する。ただし、操舵用モータ１Ｂおよび駆動用モータ１Ｃに電力を供給する二次電池１Ｄとは別に、制御系１０等に電力を供給する電源を設けてもよい。

また、ＥＶパレット１００は、ドローン２００に給電を行う給電部１Ｊが備えられている。ドローン２００への給電方法は、例えば、給電部１Ｊとドローン２００とのそれぞれ端子を接触させ、接触された端子を通じて電流を流して給電を行う方法であってもよいし、給電部１Ｊはコイルを有し当該コイルに電力を流すことで磁界を発生させ、ドローン２００に備えられるコイルで当該磁界を受け、電力を得るワイヤレス給電であってもよい。

制御系１０は、Engine Control Unit（ＥＣＵ）とも呼ばれる。図３のように、制御系
１０は、ＣＰＵ １１と、メモリ１２と、画像処理部１３とインタフェースＩＦ１を有する。インタフェースＩＦ１には、外部記憶装置１４、ＬＴＥ通信部１５、ディスプレイ１６、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａ、カメラ１７、障害物センサ１８、車輪エンコーダ１９、操舵角エンコーダ１Ａ、操舵用モータ１Ｂ、駆動用モータ１Ｃ、ＧＰＳ受信部１Ｅ、マイクロフォン１Ｆ、スピーカ１Ｇ、ＢＬＥ通信部１Ｈ、給電部１Ｊ等が接続される。

障害物センサ１８は、超音波センサ、レーダ等である。障害物センサ１８は、検出対象方向に超音波、電磁波等を発し、反射波を基に検出対象方向での障害物の存在、位置、相対速度等を検出する。

カメラ１７は、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセ
ンサによる撮影装置である。カメラ１７は、フレーム周期と呼ばれる所定時間間隔で画像を取得し、制御系１０内の図示しないフレームバッファに格納する。フレーム周期でフレームバッファに格納される画像をフレームデータと呼ぶ。

操舵用モータ１Ｂは、制御系１０からの指示信号にしたがって、車輪の回転面と水平面とが交差する交差線の方向、つまり車輪の回転による進行方向となる角度を制御する。駆動用モータ１Ｃは、制御系１０からの指示信号にしたがって、例えば、車輪ＴＲ１からＴＲ４を駆動し、回転させる。ただし、ただし、駆動用モータ１Ｃは、車輪ＴＲ１からＴＲ４のうち、一対の車輪ＴＲ１、ＴＲ２または他の一対の車輪ＴＲ３、ＴＲ４を駆動してもよい。二次電池１Ｄは、操舵用モータ１Ｂ、駆動用モータ１Ｃ、および制御系１０に接続
される部品に電力を供給する。

操舵角エンコーダ１Ａは、車輪の回転に進行方向となる車輪の回転面と水平面とが交差する交差線の方向（または車輪の回転軸の水平面内での角度）を所定の検出時間間隔で検出し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。例えば、図２で進行方向（矢印ＡＲ１方向）に対して、車輪の回転軸が直交する方向を角度の原点が設定される。また、車輪エンコーダ１９は、車輪の回転速度を所定の検出時間間隔で取得し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。

ＬＴＥ通信部１５は、例えば、携帯電話基地局および携帯電話基地局に接続される公衆通信回線網を通じて、ネットワーク上の各種サーバ等と通信するための通信部である。ＬＴＥ通信部１５は、ＬＴＥの規定に従った無線信号及び無線通信方式で無線通信を行う。ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）通信部１Ｈは、例えば、車両１００自身の存在をドローン２００に通知するためのＢＬＥ信号を所定の周期で送信する通信部である。ＢＬＥ信号には、例えば、車両１００の識別情報が含まれている。

Global Positioning System（ＧＰＳ）受信部１Ｅは、地球の周囲を周回する複数の人
工衛星（Global Positioning Satellite）から時刻信号の電波を受信し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。マイクロフォン１Ｆは、音声を検出して、ディジタル信号に変換し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。スピーカ１Ｇは、制御系１０または図示しない信号処理部に接続されるＤ／Ａ変換器および増幅器により駆動され、音および音声を含む音響を再生する。

制御系１０のＣＰＵ １１は、メモリ１２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、制御系１０としての処理を実行する。メモリ１２は、ＣＰＵ １１が実行するコンピュータプログラム、ＣＰＵ １１が処理するデータ等を格納する。メモリ１２は、例えば、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（ＳＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。画像処理部１３は、ＣＰＵ １
１と連携し、カメラ１７から所定のフレーム周期ごとに得られるフレームバッファのデータを処理する。画像処理部１３は、例えば、ＧＰＵとフレームバッファとなる画像メモリを有する。外部記憶装置３４は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、Solid State Drive（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ等である。

例えば、図３のように、制御系１０は、インタフェースＩＦ１を介して、ＥＶパレット１００の各部のセンサから検出信号を取得する。また、制御系１０は、ＧＰＳ受信部１Ｅからの検出信号により、地球上の位置である緯度と経度を計算する。さらに、制御系１０は、外部記憶装置１４に格納される地図情報データベースから地図データを取得し、計算した緯度と経度を地図データの上の位置とを照合し、現在地を決定する。また、制御系１０は、地図データ上で現在地から目的地に至る経路を取得する。また、制御系１０は、障害物センサ１８、カメラ１７等からの信号に基づき、ＥＶパレット１００の周囲の障害物を検知し、障害物を回避するように、進行方向を決定し、操舵角を制御する。

さらに、制御系１０は、画像処理部１３と連携し、カメラ１７から取得される画像をフレームデータごとに処理し、例えば、画像の差分に基づく変化を検知し、障害物を認識する。また、制御系１０は、カメラ１７からの画像の各フレームデータでユーザを認識し、ユーザとの距離を所定値に維持し、ユーザの移動に追従する。また、制御系１０は、カメラ１７からの画像のフレームデータ中で、ユーザのジェスチャを認識し、認識されたジェスチャから得られるユーザの意思に応答する。また、制御系１０は、マイクロフォン１Ｆから得られる音声信号を解析し、音声認識から得られたユーザの意思に応答する。なお、制御系１０は、カメラ１７からの画像のフレームデータおよびマイクロフォン１Ｆから得
られる音声データをＬＴＥ通信部１５からネットワーク上の車両管理サーバ３００に送信してもよい。そして、画像のフレームデータおよび音声データの解析を車両管理サーバ３００に分担させてもよい。

さらにまた、制御系１０は、ディスプレイ１６に画像、文字その他の情報を表示する。また、制御系１０は、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａへの操作を検出し、ユーザからの指示を受け付ける。また、制御系１０は、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａ、カメラ１７、マイクロフォン１Ｆを介したユーザからの指示に対して、ディスプレイ１６、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａ、またはスピーカ１Ｇから応答する。

図３では、インタフェースＩＦ１が例示されているが、制御系１０と制御対象との間の信号の授受がインタフェースＩＦ１に限定される訳ではない。すなわち、制御系１０は、インタフェースＩＦ１以外の複数の信号授受経路を有してもよい。また、図３では、制御系１０は、単一のＣＰＵ １１を有している。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していても良い。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor（ＤＳＰ）、Graphics Processing Unit（ＧＰＵ）等の専用プロセッサで行われても良い。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のディジタル回路であっても良い。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれても良い。

図４は、センタサーバ５００のハードウェア構成を例示する図である。センタサーバ５００は、ＣＰＵ ５１、メモリ５２、インタフェースＩＦ５、外部記憶装置５４、および通信部５５を有する。ＣＰＵ ５１、メモリ５２、インタフェースＩＦ５、および外部記憶装置５４の構成および作用は、図３のＣＰＵ １１、メモリ１２、インタフェースＩＦ１、外部記憶装置１４と同様である。通信部５５は、例えば、ＬＡＮを通じて公衆通信回線網に接続し、公衆通信回線網を通じて、ネットワーク上の各種サーバ等と通信する。

車両管理サーバ３００及びドローン管理サーバ４００も、センタサーバ５００と同様に、ＣＰＵ、メモリ、インタフェース、外部記憶装置、通信部を備え、その構成及び作用はセンタサーバ５００のＣＰＵ ５１、メモリ５２、インタフェースＩＦ５、外部記憶装置５４、および通信部５５と同様である。そのため、車両管理サーバ３００とドローン管理サーバ４００とのハードウェア構成の図示は省略される。

図５は、ドローン２００のハードウェア構成の一例を示す図である。ドローン２００は、ＣＰＵ ２１、メモリ２２、インタフェースＩＦ２、外部記憶装置２３、ＬＴＥ通信部２４、アンテナ２５、ＢＬＥ通信部２６、アンテナ２７、フライトコントローラ２８、モータ２９、プロペラ２Ａ、ＧＰＳ受信部２Ｂ、二次電池２Ｃ、受電部２Ｄを備える。

ＣＰＵ ２１、メモリ２２、インタフェースＩＦ２、外部記憶装置２３の構成および作用は、図３のＣＰＵ １１、メモリ１２、インタフェースＩＦ１、外部記憶装置１４と同様である。

ＬＴＥ通信部２４は、携帯電話基地局および携帯電話基地局に接続される公衆通信回線網を通じて、ネットワーク上の各種サーバ、とりわけ、ドローン管理サーバ４００等と通信するための通信部である。アンテナ２５は、ＬＴＥ通信部２４に接続しており、ＬＴＥの無線信号を受信及び送信する。なお、ドローン２００が備える公衆通信回線網に接続するための無線通信手段はＬＴＥに限定されない。

ＢＬＥ通信部２６は、ＢＬＥ信号を受信し、車両１００の存在を認識するための通信部
である。例えば、車両１００が発信するＢＬＥ信号には車両１００の識別情報が含まれている。また、例えば、ＢＬＥ信号の受信強度に基づいて、車両１００の移動速度、車両１００との距離等を取得することが可能であるので、ドローン２００が車両１００へ着陸する場合には、車両１００から発信されるＢＬＥ信号を頼りに着陸が行われる。また、車両１００が発信するＢＬＥ信号には、車両１００の位置情報が含まれていてもよい。アンテナ２７はＢＬＥ信号を受信するためのアンテナである。

フライトコントローラ２８は、モータ２９の駆動及び停止を制御したり、複数のプロペラ２Ａそれぞれを制御して進行方向を制御したりして、例えば、ＣＰＵ ２１から入力される飛行計画に従った飛行を制御する。飛行計画には、例えば、飛行開始位置、目的地、目的地までの飛行経路、所定の地点で実施される処理等の情報が含まれている。目的地は、例えば、緯度、経度、高度の組合せ、又は、住所及び高度の組合せで示される。また、車両１００の発着場が目的地である場合には、例えば、目的地は車両１００の識別情報で示される。また、フライトコントローラ２８は、例えば、飛行計画に従った飛行の制御の一つとして、車両１００から発信されるＢＬＥ信号に基づいて、車両１００の発着場への着陸の制御も行う。モータ２９及びプロペラ２Ａは、複数備えられる。ただし、図５では、便宜上、１つのみ図示されている。

ＧＰＳ受信部２Ｂは、地球の周囲を周回する複数の人工衛星から時刻信号の電波を受信し、図示しないレジスタに格納する。ＣＰＵ ２１は、所定の周期で、ＧＰＳ受信部２Ｂからの検出信号に基づいて、例えば、位置情報として、地球上の位置である緯度、経度、及び高度を計算し、取得した位置情報を、ＬＴＥ通信部２４を通じて、ドローン管理サーバ４００に送信する。

二次電池２Ｃは、例えば、ＣＰＵ ２１、外部記憶装置２３、ＬＴＥ通信部２４、ＢＬＥ通信部２６、フライトコントローラ２８、モータ２９、ＧＰＳ受信部２Ｂに電力を供給する。また、二次電池２Ｃは、受電部２Ｄを通じて入力される電力を充電する。

受電部２Ｄは、ドローン２００が車両１００の発着場に着陸した場合に、車両１００から二次電池２Ｃに充電される電力を受信する受電部２Ｄである。例えば、車両１００との間の充電方式が、接続方式である場合には、受電部２Ｄは、端子、コネクタ、プラグ等である。この場合、受電部２Ｄは、ドローンの本体に収納されており、ドローン２００が車両１００に着陸したことが検出された場合に、ＣＰＵ ２１による制御によって引き出されてもよい。例えば、車両１００との間の充電方式が、非接触方式である場合には、受電部２Ｄは、コイルである。

なお、図５に示されるドローン２００のハードウェア構成は、一例であって、ドローン２００のハードウェア構成は図５に示されるものに限定されない。ドローン２００は、自身の姿勢、位置、高度などを把握するために、ジャイロセンサ、加速度センサ、方位センサ、気圧センサ、音波センサ等をさらに備える。これらのセンサは、図５では図示が省略されている。

また、ドローン２００のハードウェア構成は、例えば、ドローンの使用用途に応じて、追加、変更、削除が可能である。例えば、ドローン２００が荷物の配送に用いられる場合には、ドローン２００には、ドローン２００に荷物を固定するための吸盤、磁力、ワイヤー等の固定手段が備えられる。

図６は、ドローン管理システム１の機能構成の一例を示す図である。センタサーバ５００は、メモリ５２上のコンピュータプログラムにより、図６に例示された各部として動作する。センタサーバ５００は、機能構成要素として、依頼受付部５０１、サービス制御部
５０２、ドローン管理情報取得部５０３、車両管理情報取得部５０４、サービス状態管理部５０５、配送管理データベース（ＤＢ）５０６を備える。

依頼受付部５０１は、ドローンを用いるサービスの依頼を受け付ける。ドローンを用いるサービスの依頼は、例えば、配送業者の配送管理サーバ、個人ユーザのユーザ端末等から受信される。サービスの依頼とともに、サービスの目的地、経由地、等の情報も入力される。例えば、依頼されたサービスが配送サービスである場合には、依頼受付部５０１には、目的地として荷物の配送先、経由地として荷物の集荷場所の情報も入力される。例えば、依頼されたサービスがドローン２００の貸し出しサービスである場合には、依頼受付部５０１には、目的地としてドローン２００の貸し出し先の情報が入力される。ただし、貸し出しサービスである場合には、経由地の情報は入力されないことがある。依頼受付部５０１は、「受付部」の一例である。

サービス制御部５０２は、依頼受付部５０１によってサービスの依頼が受け付けられると、当該サービスを実行する配送車両と配送ドローンとを決定する。サービス制御部５０２は、その他に、配送車両による配送ドローンの運搬先であり、配送ドローンの飛行開始位置（離陸地点）であるドローン運搬先を決定する。サービス制御部５０２は、配送車両と配送ドローンとがドローン運搬先に移動し、ドローン運搬先において配送ドローンが目的地へと飛行を開始し、目的地においてドローンが所定の処理を行うように、車両管理サーバ３００及びドローン管理サーバ４００を制御する。サービス制御部５０２の処理の詳細は後述される。また、サービス制御部５０２は、サービスの目的地において所定の処理の実行を完了したドローン２００の戻り先についての問合せを受けると、当該ドローン２００の位置情報に基づいて、当該ドローン２００の着陸先となる車両１００を決定する。サービス制御部５０２は、「制御部」の一例である。配送車両は、「第１の車両」の一例である。配送ドローンは、「第１のドローン」の一例である。

ドローン管理情報取得部５０３は、例えば、サービス制御部５０２からの指示に応じて、ドローン管理サーバ４００からドローン管理情報を取得する。ドローン管理情報には、例えば、ドローン２００の位置情報とドローン２００が着陸している車両１００の情報とが含まれている。ドローン管理情報の詳細は後述される。ドローン管理情報取得部５０３は、「取得部」の一例である。

車両管理情報取得部５０４は、例えば、サービス制御部５０２からの指示に応じて、車両管理サーバ３００から車両管理情報を取得する。車両管理情報には、例えば、車両１００の位置情報と車両１００に着陸しているドローン２００の情報とが含まれている。車両管理情報の詳細は後述される。車両管理情報取得部５０４は、「取得部」の一例である。

サービス状態管理部５０５は、車両１００及びドローン２００によって行われるサービスの状態を管理する。例えば、配送車両から車両管理サーバ３００を通じてサービス完了通知が受信され、且つ、配送ドローンからからドローン管理サーバ４００を通じてサービス完了通知が受信されたサービスについて、サービス状態管理部５０５は、後述のサービス管理ＤＢ ５０６内のサービス状態を「サービス完了」に更新する。なお、サービスは、ドローン２００を用いるサービスの他に、車両１００のみを用いるサービスも存在し、センタサーバ５００は車両１００のみを用いるサービスの依頼も受け付けるが、第１実施形態では、車両１００のみを用いるサービスに係る制御についての説明は省略される。

サービス管理ＤＢ ５０６は、例えば、センタサーバ５００の外部記憶装置５４内に作成される。サービス管理ＤＢ ５０６は、依頼受付部５０１によって依頼を受けた車両１００又はドローン２００を用いるサービスに係る情報を保持するサービス管理情報テーブルを格納している。サービス管理情報テーブルの詳細は後述される。

次に、ドローン管理サーバ４００は、メモリ上のコンピュータプログラムにより、図６に例示された各部として動作する。ドローン管理サーバ４００は、機能構成要素として、位置情報管理部４０１、飛行制御部４０２、ドローンサービス状態管理部４０３、ドローン管理ＤＢ ４０４を備える。

位置情報管理部４０１は、所定の周期でドローン２００から送信されるドローン２００の位置情報を受信し、後述のドローン管理ＤＢ ４０４に登録する。飛行制御部４０２は、例えば、センタサーバ５００からドローン２００の使用依頼と、サービスに関する情報とを受信する。サービスに関する情報には、当該サービスの目的地、経由地、ドローン運搬先、着陸する車両１００等の情報が含まれている。

飛行制御部４０２は、センタサーバ５００からのドローン２００の使用依頼に対して応答を行ったり、サービスに関する情報に含まれる離陸地点（ドローン運搬先）、目的地、着陸する車両等にしたがって飛行指令を作成してドローン２００に送信したり等の、ドローン２００の飛行に関する制御を行う。飛行制御部４０２によって作成される飛行指令には、例えば、車両１００への着陸指令、ドローン運搬先における離陸指令、目的地までの荷物の運搬指令等が実行順に含まれている。また、飛行制御部４０２は、ドローン２００から着陸先の問合せを受信すると、センタサーバ５００にドローン２００からの着陸先の問合せを送信する。飛行制御部４０２の処理の詳細は後述される。

また、飛行制御部４０２は、センタサーバ５００からドローン管理情報の問合せを受けると、ドローン管理ＤＢ ４０４に格納されているドローン管理情報テーブルを読み出し、センタサーバ５００に送信して応答を行なう。

ドローンサービス状態管理部４０３は、ドローン２００が実行するサービスの状態を管理する。例えば、ドローンサービス状態管理部４０３は、ドローン２００からサービス終了通知を受けると、後述のドローン管理ＤＢ ４０４内の当該ドローン２００のサービス状態を「サービス完了」に更新する。

ドローン管理ＤＢ ４０４は、例えば、ドローン管理サーバ４００の外部記憶装置内に作成される。ドローン管理ＤＢ ４０４は、ドローン管理システム１内のドローン２００に関する情報を格納するドローン管理情報テーブルを格納する。ドローン管理ＤＢ ４０４の詳細は後述される。

次に、ドローン２００は、メモリ上のコンピュータプログラムにより、図６に例示された各部として動作する。ドローン２００は、例えば、機能構成要素として、飛行計画制御部２０１、環境検出部２０２、飛行制御部２０３、位置情報取得部２０４、車両検出部２０５を備える。

飛行計画制御部２０１、位置情報取得部２０４、及び、車両検出部２０５は、例えば、ＣＰＵ ２１によって実現される機能構成である。位置情報取得部２０４は、例えば、ＧＰＳ受信部２Ｂや図示されていないジャイロセンサ等から取得されるドローン２００の位置情報を、所定の周期で取得し、ドローン管理サーバ４００に送信する。ドローン２００の位置情報は、例えば、緯度、経度、及び高度である。または、ドローン２００の位置情報は、例えば、住所と高度であってもよい。また、位置情報取得部２０４によって取得されるドローン２００の位置情報は、例えば、飛行計画制御部２０１、飛行制御部２０３にも出力される。

車両検出部２０５は、例えば、車両１００から発信されるＢＬＥ信号を受信し、ＢＬＥ
信号に含まれる情報から、着陸予定の車両１００を検出したり、当該車両１００との距離を検出したりする。車両検出部２０５によって検出された車両１００の情報は、例えば、飛行計画制御部２０１に出力される。

飛行計画制御部２０１は、ドローン管理サーバ４００からの飛行指令を受信し、自装置の飛行計画を生成する。当該飛行指令には、例えば、サービスに関する情報、車両１００への着陸指令、ドローン運搬先（離陸地点）における離陸指令、目的地までの荷物の運搬指令等が実行順に含まれている。また、飛行指令に含まれるサービスに関する情報には、目的地、経由地、ドローン運搬先の情報や、例えば、荷物の配送サービスの場合には、配送荷物の識別情報や受取人の情報等も含まれている。

飛行計画制御部２０１は、例えば、飛行計画として、ドローン管理サーバ４００から与えられた着陸先の車両１００、ドローン運搬先（離陸地点）、目的地、及び経由地の位置情報、位置情報取得部２０４により得られた自装置の位置とに基づいて、ドローン２００の飛行経路を算出し、飛行計画を生成する。飛行計画には、例えば、この他に、経路の一部または全部においてドローン２００が行うべき処理を規定したデータが含まれる。経路の一部または全部においてドローン２００が行うべき処理を規定したデータは、例えば、荷物を搭載する、目的地において荷物を分離する、等である。

飛行計画制御部２０１は、例えば、飛行計画に従って、着陸先の車両１００をＢＬＥ信号の受信により検出したり、着陸先の車両１００への着陸を飛行制御部２０３に指示したり、ドローン運搬先（離陸地点）や目的地に到着したことを検出したり、飛行制御部２０３へ離陸を指示したり、飛行制御部２０３へ荷物の分離を指示したりする。飛行計画制御部２０１は、飛行計画が終了したり、サービス依頼元のユーザからのサービス完了通知の入力を受けたりすることで、サービス完了を検出し、サービス終了通知をドローン管理サーバ４００に送信する。

環境検出部２０２、飛行制御部２０３は、例えば、フライトコントローラ２８によって実現される機能構成要素である。環境検出部２０２は、ドローン２００が備える各種センサによって取得されたデータに基づいて、自律飛行に用いられるドローン２００の周囲の環境情報を検出する。環境検出部２０２の検出の対象は、例えば、自装置の姿勢、位置、及び高度、自装置の周囲に存在する障害物（例えば、構造物、建造物、電柱及び電線、鳥等の飛行体など）の数や位置などの情報であるが、これらに限られない。自律的な飛行を行うために用いられるものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。環境検出部２０２によって検出された、ドローン２００の周囲環境に関するデータは、後述する飛行制御部２０３へ出力される。

飛行制御部２０３は、飛行計画制御部２０１からの指示にしたがって、例えば、環境検出部２０２によって生成されたドローン２００の周囲環境に関するデータ、位置情報取得部２０４によって取得された自装置の位置情報に基づいて、自装置の自律的な飛行を制御するための制御指令を生成する。例えば、飛行制御部２０３は、飛行計画制御部２０１から離陸指令が入力されると、離陸を開始し、所定の飛行経路に沿って飛行し、かつ、自装置を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自装置を飛行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、各モータ２９へ送信される。各モータ２９が、飛行制御部２０３からの制御指令に従って、回転を調整することで、ドローン２００の進行方向が制御される。ドローン２００を自律飛行させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。

次に、車両管理サーバ３００は、メモリ上のコンピュータプログラムにより、図６に例示された各部として動作する。車両管理サーバ３００は、機能構成要素として、位置情報
管理部３０１、運行制御部３０２、車両サービス状態管理部３０３、車両管理ＤＢ ３０４を備える。

位置情報管理部３０１は、所定の周期で車両１００から送信される車両１００の位置情報を受信し、後述の車両管理ＤＢ ３０４に登録する。運行制御部３０２は、例えば、センタサーバ５００から車両１００の使用依頼、サービスに関する情報を受信する。サービスに関する情報には、目的地、経由地、ドローン運搬先等の情報が含まれている。

運行制御部３０２は、センタサーバ５００からの車両１００の使用依頼に対して応答を行ったり、サービスに関する情報にしたがって運行指令を作成してドローン２００に送信したり等の、ドローン２００の運行に関する制御を行う。運行制御部３０２によって作成される運行指令には、例えば、経由地における荷物の積載命令、ドローン運搬先までのドローン運搬指令等が実行順に含まれている。運行制御部３０２の処理の詳細は後述される。

また、運行制御部３０２は、センタサーバ５００から車両管理情報の問合せを受けると、車両管理ＤＢ ３０４に格納されている車両管理情報テーブルを読み出し、センタサーバ５００に送信して応答を行なう。

車両サービス状態管理部３０３は、車両１００が実行するサービスの状態を管理する。例えば、車両サービス状態管理部３０３は、車両１００からサービス終了通知を受けると、後述の車両管理ＤＢ ３０４内の当該車両１００のサービス状態を「サービス完了」に更新する。

車両管理ＤＢ ３０４は、例えば、車両管理サーバ３００の外部記憶装置内に作成される。車両管理ＤＢ ３０４は、ドローン管理システム１内の車両１００に関する情報を格納する車両管理情報テーブルを格納する。車両管理情報テーブルの詳細は後述される。

次に、車両１００は、メモリ上のコンピュータプログラムにより、図６に例示された各部として動作する。車両１００は、例えば、機能構成要素として、運行計画制御部１０１、環境検出部１０２、走行制御部１０３、位置情報取得部１０４を備える。

位置情報取得部１０４は、例えば、ＧＰＳ受信部１Ｅ等によって取得される車両１００の位置情報を、所定の周期で取得し、車両管理サーバ３００に送信する。車両１００の位置情報は、例えば、緯度、経度である。または、車両１００の位置情報は、例えば、住所であってもよい。また、位置情報取得部１０４によって取得される車両１００の位置情報は、例えば、運行計画制御部１０１、走行制御部１０３にも出力される。

運行計画制御部１０１は、車両管理サーバ３００からの運行指令を受信し、自車両の運行計画を生成する。当該運行指令には、例えば、ドローン運搬先、経由地等の位置情報、搭載予定の荷物に関する情報等が含まれる。したがって、運行計画制御部１０１は、車両管理サーバ３００から与えられたドローン運搬先、経由地等の位置情報と、位置情報取得部１０４により得られた自車両の位置情報とに基づいて、車両１００が進むべきルートを算出し、運行計画を生成する。運行計画には、このように算出された車両１００が走行する経路に関するデータと、経路の一部または全部において車両１００が行うべき処理を規定したデータとを含む。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下の（１）、（２）のようなものが挙げられる。

（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、記憶された地図データを参照し、与えられた出発地
、経由地、及び、目的地に基づいて自動的に生成されてもよい。なお、自車両が走行するルート算出は、車両１００内ではなく、外部装置（例えば、車両管理サーバ３００）の処理に頼ってもよい。この場合、車両管理サーバ３００は、車両１００からその自車両位置を取得し、当該車両１００が進むべき経路を算出するとともに、その算出した経路データを、上記の運行指令に含む。

（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「ユーザを乗降させる」、「荷物を搭載する」といったものがあるが、これらに限られない。運行計画制御部１０１が生成した運行計画は、後述する走行制御部１０３へ送信される。

環境検出部１０２は、車両１００に搭載される各種センサによって取得されたデータに基づいて、自律走行に用いられる車両１００の周囲の環境情報を検出する。環境検出部１０２の検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周囲に存在する車両の数や位置、自車両の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などの情報であるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために用いられるものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。例えば、センサがステレオカメラである場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで車両１００の周囲の物体検出が行われる。また、環境検出部１０２は、単に車両１００の周囲の物体を検出するだけではなく、検出した物体をトラッキングしてもよい。トラッキングとは、例えば、検出した対象物を継続して検出し続けることである。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めることができる。環境検出部１０２が検出した、車両１００の周囲環境に関するデータは、後述する走行制御部１０３へ出力される。

走行制御部１０３は、例えば、運行計画制御部１０１が生成した運行計画と、環境検出部１０２が生成した車両１００の周囲環境に関するデータ、位置情報取得部１０４が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、走行制御部１０３は、運行計画制御部１０１から走行開始指令が入力されると、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、駆動用モータ１Ｃへ送信される。車両を自律走行させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。

車両管理サーバ３００、ドローン管理サーバ４００、センタサーバ５００それぞれの各機能構成要素のいずれか、又はその処理の一部は、ネットワークに接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。また、車両管理サーバ３００、ドローン管理サーバ４００、センタサーバ５００それぞれで実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。

図７は、サービス管理情報テーブルの一例である。サービス管理情報テーブルは、センタサーバ５００のサービス管理ＤＢ ５０６に格納されているテーブルである。サービス管理情報テーブルには、例えば、センタサーバ５００が依頼を受けたドローン２００を用いるサービスに係る情報（サービス管理情報）が格納されている。

サービス管理情報テーブルには、サービスＩＤ、配送車両ＩＤ、配送ドローンＩＤ、経由地、ドローン運搬先、目的地、サービス状態のフィールドが含まれている。サービスＩＤのフィールドには、センタサーバ５００が依頼を受けたサービスの識別情報が入力される。サービスの識別情報は、例えば、センタサーバ５００の依頼受付部５０１によって付与される。

配送車両ＩＤ、配送ドローンＩＤのフィールドには、それぞれ、センタサーバ５００のサービス制御部５０２によって決定された、配送車両の識別情報、配送ドローンの識別情報が入力される。なお、配送車両、配送ドローンは、依頼元が指定することもできる。

経由地、目的地、ドローン運搬先のフィールドには、それぞれ、例えば、ドローン２００を用いるサービスの依頼とともに受け付けられた、経由地、目的地、ドローン運搬先の位置情報が入力される。経由地は、１つとは限らず、サービスの内容によっては複数である場合もあるし、設定されていない場合もあり、オプションである。また、経由地は、サービス制御部５０２が追加することもできる。例えば、ドローン２００による荷物の配送サービスの依頼が受け付けられた場合には、経由地は荷物の集荷場所、目的地は配送先である受取人の住所（マンション等であれば階数、部屋番号等）である。ドローン運搬先は、例えば、受取人の住所に最も近い、車両１００が進入できる限界の地点（車両進入限界地点）である。例えば、ドローン２００の貸し出しサービスの依頼が受け付けられた場合には、経由地はなく、目的地は貸出先の住所である。ドローン運搬先は、例えば、貸出先から最も近い車両進入限界点である。ドローン運搬先は、後述されるが、サービスの目的地の位置情報や配送車両のサービス状態からセンタサーバ５００のサービス制御部５０２によって決定される。

サービス状態のフィールドには、例えば、「サービス前」、「サービス中」、「サービス完了」のいずれかが入力される。例えば、依頼を受けたサービスに、時間指定が含まれており、当該時間指定の時刻の前である場合には、サービス状態のフィールドの値は「サービス前」となる。例えば、サービスを実行する配送車両及び配送ドローンが決定されると、サービス状態のフィールドの値は「サービス中」となる。配送車両及び配送ドローン両方からのサービス完了通知が、車両管理サーバ３００及びドローン管理サーバ４００を通じて、受信されると、サービス状態のフィールドの値は「サービス完了」となる。サービス状態のフィールドの値は、センタサーバ５００のサービス状態管理部５０５によって管理されている。

図８は、ドローン管理情報テーブルの一例である。ドローン管理情報テーブルは、ドローン管理サーバ４００のドローン管理ＤＢ ４０４に格納されているテーブルである。ドローン管理情報テーブルには、ドローン２００に関する情報（ドローン管理情報）が格納されている。

ドローン管理情報テーブルには、例えば、ドローンＩＤ、現在位置、サービス状態、サービスＩＤ、着陸中車両ＩＤが含まれている。ドローンＩＤのフィールドには、ドローン２００の識別情報が入力される。現在位置のフィールドには、ドローン２００の位置情報が入力される。現在位置のフィールドは、ドローン管理サーバ４００の位置情報管理部４０１によって、ドローン２００から位置情報が受信される度に更新される。

サービス状態のフィールドには、「サービス中」、「非サービス中」のいずれかが入力される。サービス状態のフィールドの初期値は「非サービス中」である。例えば、ドローン２００に対してサービスに係る情報とともに飛行指令が送信されると、サービス状態のフィールドの値は「サービス中」に更新される。ドローン２００からサービス完了通知が受信されると、サービス状態のフィールドの値は「非サービス中」に更新される。サービス状態のフィールドは、例えば、ドローン管理サーバ４００のドローンサービス状態管理部４０３によって管理されている。

サービスＩＤのフィールドには、ドローン２００のサービス状態が「サービス中」である場合に、実行中のサービスの識別情報が入力される。サービスの識別情報は、例えば、
ドローン２００の使用依頼とともにセンタサーバ５００から受信されるサービスに係る情報に含まれている。サービスＩＤのフィールドは、サービス状態のフィールドが「サービス中」に更新されると、サービスの識別情報が入力されて更新される。サービスＩＤのフィールドは、サービス状態のフィールドが「非サービス中」に更新されると空欄に更新される。サービスＩＤのフィールドは、例えば、ドローン管理サーバ４００のドローンサービス状態管理部４０３によって管理されている。

着陸中車両ＩＤのフィールドには、ドローン２００が着陸中の車両１００の識別情報が入力される。ドローン２００と車両１００とは、例えば、ドローン２００が車両１００の発着場に着陸し、車両１００の給電部１Ｊとドローン２００の受電部２Ｄとが接続することによって互いの識別情報を交換することで、ドローン２００の車両１００への着陸を検出する。例えば、ドローン２００の飛行計画制御部２０１は、車両１００への着陸及び車両１００からの離陸を検出すると、ドローン管理サーバ４００に通知を行う。ドローン管理サーバ４００の飛行制御部４０２は、ドローン２００からの通知に従って、着陸中車両ＩＤのフィールドを更新する。

図９は、車両管理情報テーブルの一例である。車両管理情報テーブルは、車両管理サーバ３００の車両管理ＤＢ ３０４に格納されているテーブルである。車両管理情報テーブルには、車両１００に関する情報（車両管理情報）が格納されている。

車両管理情報テーブルには、例えば、車両ＩＤ、初期位置、現在位置、着陸中ドローンＩＤ、サービス状態、サービスＩＤが含まれている。車両ＩＤのフィールドには、車両１００の識別情報が入力される。初期位置のフィールドには、車両１００の初期位置の位置情報が入力される。車両１００は、サービスが終了すると、次のサービスがない限り、初期位置に戻るように制御される。

現在位置のフィールドには、車両１００の位置情報が入力される。現在位置のフィールドは、車両管理サーバ３００の位置情報管理部３０１によって、車両１００から位置情報が受信される度に更新される。

着陸中車両ＩＤのフィールドには、車両１００に着陸中のドローン２００の識別情報が入力される。車両１００の運行計画制御部１０１は、ドローン２００の当該車両１００への着陸又は当該車両１００からの離陸を検出すると、車両管理サーバ３００に通知を行う。車両管理サーバ３００の運行制御部３０２は、車両１００からの通知に従って、着陸中車両ＩＤのフィールドを更新する。

サービス状態のフィールドには、「専有サービス中」、「非専有サービス中」、「非サービス中」のいずれかが入力される。車両１００が実施するサービスには、例えば、車両１００を専有する専有サービスと、他のサービスと共存可能する非専有サービスとがある。専有サービスには、例えば、ユーザを所定の位置まで運ぶサービス等が有る。非専有サービスには、荷物の配送又は集荷サービスや、所定のルートを巡回するサービス等がある。

サービス状態のフィールドの初期値は「非サービス中」である。車両１００が専有サービス又は非専有サービスを実行している場合には、サービス状態のフィールドの値は「専有サービス中」又は「非専有サービス中」となる。車両１００からサービス完了通知が受信され、当該車両１００が他のサービスの実行中でない場合には、サービス状態のフィールドの値は「非サービス中」に更新される。サービス状態のフィールドは、車両管理サーバ３００の車両サービス状態管理部３０３によって管理されている。

サービスＩＤのフィールドには、車両１００のサービス状態が「専有サービス中」又は「非専有サービス中」である場合に、実行中のサービスの識別情報が入力される。サービスの識別情報は、例えば、車両１００の使用依頼とともにセンタサーバ５００から受信される。サービスＩＤのフィールドは、サービス状態のフィールドが「専有サービス中」又は「非専有サービス中」に更新されると、サービスの識別情報が入力されて更新される。なお、サービス状態のフィールドが「専有サービス中」である場合には、サービスＩＤのフィールドには１つのサービスＩＤが入力される。サービス状態のフィールドが「非瀬乳サービス中」である場合には、サービスＩＤのフィールドには、１つ又は複数のサービスＩＤが入力される。サービスＩＤのフィールドは、サービス状態のフィールドが「非サービス中」に更新されると空欄に更新される。サービスＩＤのフィールドは、車両管理サーバ３００の車両サービス状態管理部３０３によって管理されている。

＜処理の流れ＞
図１０Ａ及び図１０Ｂは、センタサーバ５００における、ドローン２００を用いるサービスの依頼が受け付けられた場合の処理のフローチャートの一例である。図１０Ａ及び図１０Ｂに示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。図１０Ａ及び図１０Ｂに示される処理の実行主体は、ＣＰＵ １１であるが、便宜上、機能構成要素であるサービス制御部５０２を主体として説明される。なお、以降のフローチャートについても同様に、機能構成要素を主体として説明される。

Ｓ１０１では、サービス制御部５０２は、ドローン２００を用いるサービスの依頼が、依頼受付部５０１によって受け付けられた否かを判定する。ドローン２００を用いるサービスの依頼が受け付けられた場合には（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、処理がＳ１０２に進む。ドローン２００を用いるサービスの依頼が受け付けられていない場合には（Ｓ１０１：ＮＯ）、図１０Ａに示される処理が終了する。

Ｓ１０２では、サービス制御部５０２は、ドローン管理情報取得部５０３を通じてドローン管理サーバ４００からドローン管理情報テーブルを、車両管理情報取得部５０４を通じて車両管理サーバ３００から車両管理情報テーブルを取得する。

Ｓ１０３では、サービス制御部５０２は、取得されたドローン管理情報テーブルを参照して、サービス状態が「非サービス中」であるドローン２００が存在するか否かを判定する。ドローン管理情報テーブルにおいて、サービス状態が「非サービス中」であるドローン２００が存在する場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、処理がＳ１０５に進む。ドローン管理情報テーブルにおいて、サービス状態が「非サービス中」であるドローン２００が存在しない場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、処理がＳ１０４に進む。Ｓ１０４では、依頼されたサービスに使用できるドローン２００がないので、サービス制御部５０２は、ドローン使用不可通知を依頼元に送信する。その後、図１０Ａに示される処理が終了する。

Ｓ１０５では、サービス制御部５０２は、Ｓ１０２において取得されたドローン管理情報テーブルと車両管理情報テーブルとに基づいて、配送車両と配送ドローンとを決定する処理を実行する。配送車両と配送ドローンとの決定処理の詳細は後述される。Ｓ１０５の処理によって、少なくとも配送車両が決定される。配送ドローンは決定される場合と未決定のままの場合とがある。なお、配送ドローンが未決定の場合には、Ｓ１０５の終了時点では、配送車両に選択された車両１００にはいずれのドローン２００も着陸していない。

Ｓ１０６では、サービス制御部５０２は、車両管理サーバ３００へ、配送車両に選択された車両１００について車両使用依頼を送信する。Ｓ１０７では、サービス制御部５０２は、車両管理サーバ３００から車両使用依頼に対する応答が有るか否かを判定する。例えば、配送車両に選択された車両１００が使用可能である場合には、車両管理サーバ３００
の運行制御部３０２から応答が受信される。例えば、配送車両に選択された車両１００が他の専有サービスを実行中である等で使用できない場合には、車両管理サーバ３００の運行制御部３０２から使用不可通知が受信される。車両管理サーバ３００から車両使用依頼に対する応答が有る場合には（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、配送車両が確定し、処理がＳ１０８に進む。車両管理サーバ３００から車両使用依頼に対する応答がない場合には（Ｓ１０７：ＮＯ）、処理がＳ１０５に進み、再度配送車両及び配送ドローンの決定処理が行われる。

Ｓ１０８では、配送車両が確定したので、サービス制御部５０２は、配送車両に選択された車両１００のサービス状態に応じて、依頼を受けたサービスについて、ドローン運搬先を決定する。また、サービス制御部５０２は、ドローン運搬先の情報を、車両管理サーバ３００に通知する。以降、配送車両が確定している場合には、配送車両１００と表記する。

Ｓ１０２で取得された車両管理情報テーブルにおいて、配送車両１００のサービス状態が「非サービス中」である場合には、サービス制御部５０２は、依頼を受けたサービスの目的地に最も近い車両到達限界地点をドローン運搬先とする。例えば、依頼を受けたサービスが荷物の配送サービスであって、配送先（目的地）がマンションの７階である場合には、ドローン運搬先（車両到達限界地点）は、当該マンションの住所となる。

Ｓ１０２で取得された車両管理情報テーブルにおいて、配送車両１００のサービス状態が「非専有サービス中」である場合には、サービス制御部５０２は、当該配送車両１００が実行中の非専有サービスにおける経路上の、目的地に最も近い地点をドローン運搬先とする。これによって、配送車両１００から目的地までの配送ドローンの飛行距離をできるだけ短くすることができる。

また、配送車両が確定すると、サービス制御部５０２は、サービス管理情報テーブルに当該サービスの情報を登録する。具体的には、サービスＩＤには当該サービスの識別情報、配送車両ＩＤには配送車両として選択された車両１００の識別情報、サービス状態には「サービス中」が入力される。

Ｓ１０９では、サービス制御部５０２は、配送ドローンが未決定であるか否かを判定する。配送ドローンが未決定である場合には（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、処理が図１０ＢのＳ１２１に進む。配送ドローンが決定されている場合には（Ｓ１０９：ＮＯ）、処理がＳ１１０に進む。

Ｓ１１０では、サービス制御部５０２は、ドローン管理サーバ４００に配送ドローンに選択されたドローン２００についてドローン使用依頼を送信する。Ｓ１１１では、サービス制御部５０２は、ドローン管理サーバ４００からドローン使用依頼に対する応答が有るか否かを判定する。例えば、配送ドローンに選択されたドローン２００が使用可能である場合には、ドローン管理サーバ４００の飛行制御部４０２から応答が受信される。例えば、配送ドローンに選択されたドローン２００が他のサービスを実行中である等で使用できない場合には、ドローン管理サーバ４００の運行制御部３０２から使用不可通知が受信される。

ドローン管理サーバ４００から車両使用依頼に対する応答が有る場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、配送ドローンが確定し、サービス制御部５０２はサービス管理情報テーブルに配送ドローンを登録する。その後、図１０Ａに示される処理が終了する。ドローン管理サーバ４００から車両使用依頼に対する応答がない場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ドローン未決定となり、処理がＳ１０５に進み、再度配送車両と配送ドローンの決定処理が行われ
る。

図１０ＢのＳ１２１では、サービス制御部５０２は、車両管理サーバ３００に配送車両１００について車両監視依頼を送信する。車両監視依頼は、アラート通知地点から所定範囲内に車両１００が進入した場合の、アラートの通知の依頼である。アラート通知地点から所定範囲は、例えば、アラート通知地点から１００ｍから１ｋｍの範囲である。アラート通知地点は、第ｎ経由地又はドローン運搬先である。アラート通知地点が、第ｎ経由地であるかドローン運搬先であるかは、サービスの種類、経由地の有無、等によって異なり、後述の配送車両と配送ドローンとの決定処理において決定される。ｎの初期値は１である。

Ｓ１２２では、サービス制御部５０２は、車両管理サーバ３００を通じて配送車両１００からドローン着陸通知を受信したか否かを判定する。なお、第１実施形態では、通常、車両１００からのドローン着陸通知は車両管理サーバ３００からセンタサーバ５００には転送されないが、車両管理サーバ３００が車両監視依頼を受けている間には、車両１００からのドローン着陸通知は車両管理サーバ３００からセンタサーバ５００に転送される。なお、車両管理サーバ３００がアラートをセンタサーバ５００に通知することによって、車両監視依頼が解除となる。

車両管理サーバ３００を通じて配送車両１００からドローン着陸通知が受信された場合には（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、配送車両１００の移動中にドローン２００が着陸したことが示され、当該ドローン２００を配送ドローンとして使用できるか否かを判定するために、処理がＳ１２３に進む。

Ｓ１２３、Ｓ１２４では、Ｓ１１０、Ｓ１１１と同様に、サービス制御部５０２は、ドローン管理サーバ４００に配送ドローンに選択されたドローン２００についてドローン使用依頼を送信し（Ｓ１２３）、応答の有無を確認する（Ｓ１２４）。ドローン管理サーバ４００から車両使用依頼に対する応答が有る場合には（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、配送ドローンが配送車両に新たに着陸したドローン２００に確定し、サービス制御部５０２はサービス管理情報テーブルに配送ドローン２００を登録する。その後、図１０Ｂに示される処理が終了する。ドローン管理サーバ４００から車両使用依頼に対する応答がない場合には（Ｓ１２４：ＮＯ）、ドローン未決定となり、処理がＳ１２２に進む。

Ｓ１２５では、サービス制御部５０２は、車両管理サーバ３００からアラートがあるか否かを判定する。車両管理サーバ３００からアラートがある場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、すなわち、配送車両１００がアラート通知地点から所定範囲内に進入した場合には、処理がＳ１２６に進む。車両管理サーバ３００からアラートがない場合には（Ｓ１２５：ＮＯ）、処理がＳ１２２に進む。

Ｓ１２６では、サービス制御部５０２は、ドローン管理情報取得部５０３を通じて、ドローン管理サーバ４００からドローン管理情報テーブルを取得する。Ｓ１２７では、サービス制御部５０２は、アラート通知地点がドローン運搬先であるか否か判定する。アラート通知地点がドローン運搬先である場合には（Ｓ１２７：ＹＥＳ）、処理がＳ１２９に進む。アラート通知地点がドローン運搬先でない、すなわち、アラート通知地点が第ｎ経由地である場合には（Ｓ１２７：ＮＯ）、処理がＳ１２８に進む。

Ｓ１２８では、サービス制御部５０２は、配送車両１００から第１範囲内にドローン２００が存在しているか否かを判定する。第１範囲は、例えば、配送車両１００から発信されるＢＬＥ信号を検出可能な範囲である。配送車両１００の位置情報は、例えば、アラートとともに配送車両の位置情報が車両管理サーバ３００から受信される。ドローン２００
の位置情報はＳ１２６で取得されるドローン管理情報テーブルから取得される。配送車両１００から第１範囲内にドローン２００が存在している場合には（Ｓ１２８：ＹＥＳ）、処理がＳ１２９に進む。配送車両１００から第１範囲内にドローン２００が存在していない場合には（Ｓ１２８：ＮＯ）、処理がＳ１３２に進む。第１範囲は、「第２の範囲」の一例である。

Ｓ１２９では、サービス制御部５０２は、配送車両の最も近くに位置するドローン２００を配送ドローンとして選択する。Ｓ１３０、Ｓ１３１では、Ｓ１１０、Ｓ１１１と同様に、サービス制御部５０２は、ドローン管理サーバ４００に配送ドローンに選択されたドローン２００についてドローン使用依頼を送信し（Ｓ１３０）、応答の有無を確認する（Ｓ１３１）。ドローン管理サーバ４００から車両使用依頼に対する応答が有る場合には（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、配送ドローンが配送車両に新たに着陸したドローン２００に確定し、サービス制御部５０２はサービス管理情報テーブルに配送ドローン２００を登録する。その後、図１０Ｂに示される処理が終了する。ドローン管理サーバ４００から車両使用依頼に対する応答がない場合には（Ｓ１３１：ＮＯ）、処理がＳ１２９に進み、Ｓ１２９では、次に配送車両１００に近いドローン２００が配送ドローンとして選択される。

Ｓ１３２では、サービス制御部５０２は、第ｎ＋１経由地が存在するか否かを判定する。第ｎ＋１経由地が存在する場合には（Ｓ１３２：ＹＥＳ）、処理がＳ１３３に進む。第ｎ＋１経由地が存在しない場合には（Ｓ１３２：ＮＯ）、処理がＳ１３５に進む。

Ｓ１３３では、サービス制御部５０２は、配送ドローンを未選択に設定し、アラート通知地点を第ｎ＋１経由地に設定する。Ｓ１３４では、サービス制御部５０２は、ｎに１を加算して更新する。その後、処理がＳ１２１に進む。

Ｓ１３５では、配送ドローンを未選択に設定し、アラート通知地点をドローン運搬先に設定する。その後、処理がＳ１２１に進む。

図１１は、センタサーバ５００における配送車両と配送ドローンの決定処理のフローチャートの一例である。図１１に示される処理は、図１０ＡのＳ１０５において実行される処理である。

Ｓ２０１では、サービス制御部５０２は、例えば、図１０ＡのＳ１０２で取得された車両管理情報テーブルに基づいて、ドローン２００が着陸中の車両１００が存在するか否かを判定する。ドローン２００が着陸中の車両１００が存在する場合には（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、処理がＳ２０２に進む。ドローン２００が着陸中の車両１００が存在しない場合には（Ｓ２０１：ＮＯ）、処理がＳ２０５に進む。

Ｓ２０２では、サービス制御部５０２は、第１経由地又は目的地から第２範囲内にドローン着陸中の車両１００が存在するか否かを判定する。第２範囲は、例えば、第１範囲よりも広い範囲である。Ｓ２０２において、第１経由地又は目的地のいずれを用いるかは、経由地の有無に依り決まる。例えば、荷物の配達サービスの場合には、第１経由地として荷物の集荷場所（例えば、集配センタ等）が設定され、目的地として荷物の配送先が設定される。例えば、ドローンの貸し出しサービスの場合には、経由地の設定はなく、目的地としてドローンの貸し出し先が設定される。第２範囲は、「第１の範囲」の一例である。

第１経由地又は目的地から第２範囲内にドローン着陸中の車両１００が存在する場合には（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、処理がＳ２０４に進む。第１経由地又は目的地から第２範囲内にドローン着陸中の車両１００が存在しない場合には（Ｓ２０２：ＮＯ）、処理がＳ２０３に進む。

Ｓ２０３では、サービス制御部５０２は、第１経由地又は目的地から第２範囲内にドローン着陸中でない車両１００が存在するか否かを判定する。以下、ドローン着陸中でない車両１００を単独車両と称する。第１経由地又は目的地から第２範囲内に単独車両が存在する場合には（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、処理がＳ２０５に進む。第１経由地又は目的地から第２範囲内に単独車両が存在しない場合には（Ｓ２０３：ＮＯ）、処理がＳ２０４に進む。

Ｓ２０４では、サービス制御部５０２は、ドローン着陸中の車両１００の中から、非サービス中の車両１００又は第１経由地又は目的地方向に向かう非専有サービス中の車両１００であって、第１経由地又は目的地に最も近い車両１００を、配送車両として選択する。第１経由地又は目的地方向に向かう非専有サービス中の車両１００は、例えば、サービス管理情報テーブルと、車両管理サーバ３００から取得される車両管理情報テーブルと、に基づいて特定することができる。その後、図１１に示される処理が終了し、処理が図１０ＡのＳ１０６に進む。

Ｓ２０５では、サービス制御部５０２は、単独車両の中から、非サービス中の車両１００又は第１経由地又は目的地方向に向かう非専有サービス中の車両１００であって、第１経由地又は目的地に最も近い車両１００を、配送車両として選択する。

Ｓ２０６では、サービス制御部５０２は、配送車両に選択された車両１００から第１範囲内にドローン２００が存在するか否かを判定する。配送車両に選択された車両１００から第１範囲内にドローン２００が存在する場合には（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、処理がＳ２０７に進む。配送車両に選択された車両１００から第１範囲内にドローン２００が存在しない場合には（Ｓ２０６：ＮＯ）、処理がＳ２０８に進む。

Ｓ２０７では、サービス制御部５０２は、配送車両に選択された車両１００に最も近いドローン２００を配送ドローンとして選択する。その後、図１１に示される処理が終了し、処理が図１０ＡのＳ１０６に進む。

Ｓ２０８では、サービス制御部５０２は、配送ドローンを未選択に設定し、アラート通知地点を第１経由地又はドローン運搬先に設定する。経由地が存在する場合には、アラート通知点は第１経由地に設定される。経由地そのものがない場合には、アラート通知地点はドローン運搬先に設定される。なお、ドローン運搬先は、この時点では決定されていない。その後、図１１に示される処理が終了し、処理が図１０ＡのＳ１０６に進む。

図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１に示される処理によれば、サービスを実行する配送車両及び配送ドローンとして、ドローン着陸中の車両１００と当該ドローン２００が優先的に選択される（図１１、Ｓ２０２：ＹＥＳの場合）。また、ドローン着陸中の車両１００よりも第１経由地又は目的地に近い単独車両が存在する場合には、当該単独車両の方がドローン着陸中の車両１００よりも第１経由地又は目的地に早く到着する可能性が高いので、当該単独車両が配送車両として選択される（図１１、Ｓ２０３：ＹＥＳの場合）。

また、単独車両が配送車両として選択される一方で配送ドローンが未決定となる場合には、当該単独車両とドローン２００との合流地点の候補地点（第１経由地又はドローン運搬先）がアラート通知地点に設定される。センタサーバ５００は、アラート通知地点から所定の範囲内に配送車両が進入したことをアラートにより検出し、配送車両の近くに存在するドローン２００を配送ドローンとして選択する（図１０Ｂ）。これによって、ドローン運搬先に到着するまでに配送車両がドローン２００と合流することができる。

なお、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１に示される処理では、ドローン運搬先が、配送車両のサービス状態に応じてなるべく目的地と近い位置に設定されるので（図１０Ａ、Ｓ１０８）、ドローン２００の飛行距離をできるだけ小さくすることができる。また、ドローン着陸中の車両１００を優先的に配送車両に選択したり（図１１、Ｓ２０２）、できるだけ早い時点でドローン２００と車両１００とが合流するように、第１経由地から第２範囲内に存在する単独車両を配送車両に選択して当該配送車両から最も近いドローン２００を配送ドローンに選択したりする（図１１、Ｓ２０５〜Ｓ２０７）ことで、ドローン２００の飛行距離をできるだけ小さくすることができる。

また、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１に示される処理では、例えば、第１経由地付近で配送車両から第１範囲内にドローン２００が存在しない場合には配送ドローンを未決定とし、第１経由地以降の経由地又は目的地に配送車両が接近する毎に、その時点での配送車両の位置に基づいて第１範囲内のドローン２００が探索される。これによって、配送車両がドローン２００の着陸を待つ時間をより短くすることができる。

なお、図１０ＢのＳ１２９、図１１のＳ２０７では、配送車両に選択された車両１００に最も近いドローン２００が配送ドローンとして選択されるが、配送ドローン２００の選択方法はこれに限定されない。例えば、配送車両として選択された車両１００の所定範囲内に存在するドローン２００のいずれが配送ドローンとして選択されてもよい。

なお、図１１のＳ２０５において、第１経由地又は目的地に最も近い車両１００が配送車両として選択されるが、配送車両の選択方法はこれに限定されない。例えば、第１経由地又は目的地から所定範囲内に存在するドローン着陸中の車両又は単独車両のいずれが配送車両として選択されてもよい。

図１２は、センタサーバ５００における、ドローン着陸先決定処理のフローチャートの一例である。図１２に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。

Ｓ３０１では、サービス制御部５０２は、ドローンの着陸先の問合せを受信したか否かを判定する。ドローンの着陸先の問合せは、例えば、ドローン２００から、ドローン管理サーバ４００を通じて、受信される。ドローン２００がドローンの着陸先の問合せを送信するのは、例えば、サービスの目的地において所定の処理の実行が終了した場合である。ドローンの着陸先の問合せとともに、問合せ元のドローン２００の位置情報も受信される。ドローンの着陸先の問合せが受信された場合には（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、処理がＳ３０２に進む。ドローンの着陸先の問合せが受信されていない場合には（Ｓ３０１：ＮＯ）、図１２に示される処理が終了する。

Ｓ３０２では、サービス制御部５０２は、サービス管理情報テーブルを参照して、ドローン２００の周囲に目的地があり、配送以外であり、且つ、サービス状態が「サービス前」である他のサービスがあるか否かを判定する。ドローン２００の周囲とは、例えば、ドローン２００の現在位置から所定範囲（例えば、数十メートル）である。この判定処理は、問合せ元のドローン２００の周囲に、ドローン２００を用いる他のサービスの目的地がある場合には、車両１００による運搬を介せずに直接目的地に当該ドローン２００を届けることを目的とする処理である。ただし、配送サービスの場合にはドローン２００に荷物を積載させる必要があるので、ドローン２００を目的地に直接配送することはできないため、配送サービスは除外される。

該当するサービスが存在する場合には（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、処理がＳ３０３に進む。該当するサービスが存在しない場合には（Ｓ３０２：ＮＯ）、処理がＳ３０４に進む。Ｓ３０３では、サービス制御部５０２は、問合せ元のドローン２００を該当サービスの配送
ドローンに選択し、ドローン管理サーバ４００に、該当サービスについてドローン使用依頼を送信する。ドローン管理サーバ４００は、センタサーバ５００に対するドローン使用依頼に対する応答を行ない、当該ドローン２００に対して、ドローンの着陸先の問合せに対する応答として、当該サービスの目的地への飛行指令を送信する。その後、図１２に示される処理が終了する。

Ｓ３０４では、サービス制御部５０２は、問合せ元のドローン２００の周囲に存在し、サービス状態が「サービス中」である単独車両が存在するか否を判定する。Ｓ３０４は、問合せ元のドローン２００の周囲にドローン２００を必要とする車両１００が存在するか否かを判定する処理である。問合せ元のドローン２００の周囲に存在し、サービス状態が「サービス中」である単独車両が存在する場合には（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、処理がＳ３０５に進む。問合せ元のドローン２００の周囲にサービス中の単独車両が存在しない場合には（Ｓ３０４：ＮＯ）、処理がＳ３０６に進む。

Ｓ３０５では、サービス制御部５０２は、問合せ元のドローン２００の周囲に存在し、サービス状態が「サービス中」である単独車両の実行中のサービスについて、問合せ元のドローン２００を配送ドローンに選択し、ドローン管理サーバ４００へ該当サービスについてドローン使用依頼を送信する。ドローン使用依頼とともに、当該単独車両が実行するサービスに関する情報も送信される。ドローン管理サーバ４００は、センタサーバ５００に対するドローン使用依頼に対する応答を行い、ドローンの着陸先の問合せに対する応答として、当該ドローン２００に対して当該サービスの配送車両への飛行指令を送信する。その後、図１２に示される処理が終了する。

Ｓ３０６では、サービス制御部５０２は、車両管理サーバ３００に問い合わせて車両管理情報テーブルを取得する。Ｓ３０７では、問い合わせ元のドローン２００の現在位置の最も近くに存在する車両を当該ドローン２００の着陸先として選択する。Ｓ３０８では、サービス制御部５０２は、ドローンの着陸先の問合せに対する応答として、ドローン管理サーバ４００へ、Ｓ３０７において選択した車両をドローン２００の着陸先として通知する。ドローン管理サーバ４００は、ドローンの着陸先の問合せに対する応答として、当該ドローン２００に、当該ドローン２００の着陸先として通知された車両１００への飛行指令を送信する。その後、図１２に示される処理が終了する。

なお、図１２に示されるドローン着陸先決定処理は一例であって、ドローン２００の着陸先となる車両１００の選択方法は、図１２に示される例に限定されない。例えば、Ｓ３０７において、サービス制御部５０２は、非サービス中であって初期位置に向かっている車両１００の中から、問合せ元のドローン２００に最も近い車両１００を着陸先として選択してもよい。

＜具体例＞
図１３Ａ及び図１３Ｂは、具体例１における処理シーケンスの一例を示す図である。具体例１は、荷物の配送サービスの依頼を受ける場合の例である。具体例１では、ドローンＡとドローンＡが着陸中の車両Ａとがそれぞれ配送ドローンと配送車両とに選択され、配送完了後に、ドローンＡが再度車両Ａに着陸する例について説明される。すなわち、具体例１において、ドローンＡは車両Ａに着陸中であることを前提とする。また、ドローンＡ及び車両Ａは、いずれも、非サービス中であることを想定する。

Ｓ１１では、センタサーバ５００は、ドローンによる荷物の配送サービスの依頼を受ける（図１０Ａ、Ｓ１０１：ＹＥＳ）。当該配送サービスでは、集荷場所として集配センタＡが指定されていることとする。したがって、具体例１では、第１経由地は配送サービスにおける集荷場所である集配センタＡとなり、目的地は配送先となる。

Ｓ１２では、センタサーバ５００は、ドローン管理サーバ４００にドローン管理情報テーブルの問合せを行う。Ｓ１３では、ドローン管理サーバ４００は、センタサーバ５００からの問合せの応答として、ドローン管理情報テーブルをセンタサーバ５００へ送信し、センタサーバ５００はドローン管理情報テーブルを取得する（図１０Ａ、Ｓ１０２）。

Ｓ１４では、センタサーバ５００は、車両管理サーバ３００に車両管理情報テーブルの問合せを行う。Ｓ１５では、車両管理サーバ３００は、センタサーバ５００からの問合せの応答として、車両管理情報テーブルをセンタサーバ５００へ送信し、センタサーバ５００は車両管理情報テーブルを取得する（図１０Ａ、Ｓ１０２）。

ここで、具体例１では、ドローンＡが着陸中の車両Ａは、第１経由地である集配センタＡから第２範囲内に存在しており、且つ、ドローン２００が着陸中の他の車両１００が第２範囲内に存在していないことを想定する。したがって、Ｓ１６では、センタサーバ５００は、「非サービス中」である車両Ａを配送車両に、「非サービス中」であるドローンＡを配送ドローンとして決定する（図１０Ａ、Ｓ１０５、図１１、Ｓ２０２：ＹＥＳ、Ｓ２０４）。

Ｓ２１では、センタサーバ５００は、車両管理サーバ３００へ、車両Ａについて車両使用依頼を送信する（図１０Ａ、Ｓ１０６）。車両使用依頼とともにサービスに関する情報として、例えば、第１経由地である集配センタＡの位置情報、目的地である配送先の位置情報、配送荷物の識別情報等も送信される。

Ｓ２２では、車両管理サーバ３００は、車両Ａは「非サービス中」であり、使用可能であるので、車両Ａについての車両使用依頼に対する応答を送信する。センタサーバ５００が車両管理サーバ３００からの応答を受信することによって（図１０Ａ、Ｓ１０７：ＹＥＳ）、配送車両が車両Ａに確定し、センタサーバ５００は、ドローン運搬先を、荷物の配送先から最も近い車両到達限界地点に決定して、車両管理サーバ３００に通知する（図１０Ａ、Ｓ１０８）（図１３Ａにおいて図示略）。例えば、配送先がマンションＡの７０２号室である場合には、目的地はマンションＡの７０２号室、ドローン運搬先は当該マンションＡの正面玄関前（車両到達限界地点）となる。

Ｓ２３では、車両管理サーバ３００は、車両Ａに運行指令を送信する。車両Ａに送信される運行指令には、例えば、経由地として集荷センタＡ、目的地としてドローン運搬先、集荷センタＡにおいて荷物を積載すること、が含まれている。

Ｓ２４では、車両Ａは、車両管理サーバ３００から運行指令を受信し、運行指令に基づいて運行計画を生成する。Ｓ２４において生成される運行計画には、例えば、現在位置から第１経由地である集配センタＡまでの運行経路に関するデータ、集配センタＡにおいて荷物を積載すること、第１経由地である集配センタＡからドローン運搬先までの運行経路に関するデータが含まれる。Ｓ２５では、車両Ａは、運行計画に基づいて、第１経由地である集配センタＡへの運行を開始する。

Ｓ３１では、センタサーバ５００は、ドローン管理サーバ４００へ、ドローンＡについてドローン使用依頼を送信する（図１０Ａ、Ｓ１１０）。この場合、ドローン使用依頼とともにサービスに関する情報として、例えば、第１経由地である集配センタＡの位置情報、ドローン運搬先（離陸位置）として配送先への車両到達限界地点の位置情報、目的地として配送先の位置情報、配送荷物の識別情報等も送信される。

Ｓ３２では、ドローンＡは「非サービス中」であり、使用可能であるので、ドローン管
理サーバ４００は、ドローンＡについてのドローン車両使用依頼に対する応答を送信する。センタサーバ５００がドローン管理サーバ４００からの応答を受信することによって（図１０Ａ、Ｓ１１１：ＹＥＳ）、配送ドローンがドローンＡに確定し、サービス管理テーブルに、当該サービスの配送ドローンとしてドローンＡが登録される。

Ｓ３３では、ドローン管理サーバ４００は、ドローンＡに飛行指令を送信する。ドローンＡに送信される飛行指令には、例えば、サービスに関する情報、ドローン運搬先における離陸指令、目的地までの荷物の運搬指令等が含まれている。

Ｓ３４では、ドローンＡは、ドローン管理サーバ４００から飛行指令を受信し、飛行指令に基づいて飛行計画を生成する。Ｓ３４で生成される飛行計画には、例えば、荷物を積載すること、ドローン運搬先（離陸地点）において離陸すること、配送先（目的地）までの飛行経路、配送先において荷物を分離すること、等が含まれている。

Ｓ４１では、ドローンＡが着陸中の車両Ａが集配センタＡに到着し、ドローンＡに荷物が積載される。ドローンＡへの荷物の積載は、集配センタＡの係員によって行われてもよいし、車両Ａ及びドローンＡが荷物をドローン２００に積載させるための機構を備える場合には、人の手を介さず、自動で行われてもよい。

図１３ＢのＳ５１では、ドローンＡが着陸中の車両Ａが、ドローン運搬先である配送先までの車両到達限界地点に到着する。Ｓ５２では、ドローンＡは、自身の位置情報から、ドローン運搬先に到着したことを検出し、飛行計画に従って、目的地（配送先）までの飛行を開始する。Ｓ５３では、ドローンＡは、車両Ａからの離陸通知をドローン管理サーバ４００に送信する。ドローンＡは、車両Ａからの離陸を、例えば、車両Ａとの給電のための接続が切断されたことを検出することで検出する。ドローン管理サーバ４００は、ドローンＡから、車両Ａからの離陸通知を受信すると、例えば、ドローン管理情報テーブルのドローンＡの着陸中車両のフィールドから車両Ａの識別情報を削除して空に更新する。

Ｓ５４では、車両Ａは、ドローンＡが離陸したことを検出する。車両Ａは、例えば、ドローンＡが自車両から離陸したことを、例えば、車両Ａとの給電のための接続が切断されたことを検出することで検出する。

Ｓ５５では、車両Ａは、車両管理サーバ３００に、ドローンＡの離陸通知を送信する。車両管理サーバ３００は、車両Ａから、ドローンＡの離陸通知を受信すると、例えば、車両管理情報テーブルの車両Ａの着陸中ドローンのフィールドからドローンＡの識別情報を削除する。

また、車両Ａは、例えば、自車両の位置情報からドローン運搬先に到着したことを検出すると、運行計画が終了したことを検出し、運行計画が終了したことを検出することでサービス完了を検出する。したがって、Ｓ５５では、車両Ａは、ドローンＡの離陸通知に加えて、サービス完了通知も車両管理サーバ３００に送信する。車両管理サーバ３００は、車両Ａからサービス完了通知を受信すると、例えば、車両Ａが他のサービスを実行していない場合には、車両管理情報テーブルの車両Ａのサービス状態を「非サービス中」に更新する。また、車両管理サーバ３００は、車両Ａに対して、初期位置への移動を示す運行指令を送信して、車両Ａを初期位置に戻すようにしてもよい。

Ｓ５６では、車両管理サーバ３００は、車両Ａからのサービス完了通知をセンタサーバ５００に転送する。センタサーバ５００は、車両Ａからのサービス完了通知を保持するが、配送ドローンであるドローンＡからのサービス完了通知を受信していないので、この時点ではサービス管理情報テーブルの更新は行わない。

Ｓ６１では、ドローンＡが荷物の配送を完了し、これによってドローンＡのサービスが完了する。ドローンＡはサービスの完了を、例えば、ドローンＡに備えられるタッチパネル等への受取人からの完了通知の入力、受取人が所有するユーザ端末から所定のサーバへの配送サービスの完了の通知をセンタサーバ５００及びドローン管理サーバ４００を通じて受信することで検出する。

Ｓ６２では、ドローンＡは、ドローン管理サーバ４００に、サービス完了通知と着陸先の問合せとを送信する。また、着陸先の問合せとともにドローンＡの位置情報も送信される。ドローン管理サーバ４００は、ドローンＡからサービス完了通知を受信すると、例えば、ドローン管理情報テーブルのドローンＡのサービス状態を「非サービス中」に更新する。

Ｓ６３では、ドローン管理サーバ４００は、ドローンＡからのサービス完了通知と着陸先の問合せとを、センタサーバ５００に転送する。センタサーバ５００は、ドローンＡからのサービス完了通知を受信すると、配送車両である車両Ａと配送ドローンであるドローンＡとからサービス完了通知を受信したので、サービス管理情報テーブルの当該サービスのサービス状態を「サービス完了」に更新する。

Ｓ６４では、センタサーバ５００は、ドローンＡからの着陸先の問合せを受信し（図１２、Ｓ３０１：ＹＥＳ）、ドローンＡの周囲に目的地があるサービスも、ドローン２００を必要とするサービス前の車両１００も存在しないので（図１２、Ｓ３０２：ＮＯ、Ｓ３０４：ＮＯ）、車両管理サーバ３００に車両管理情報テーブルを問い合わせる（図１２、Ｓ３０６）。Ｓ６５では、車両管理サーバ３００は、応答としてセンタサーバ５００に車両管理情報テーブルを送信する。

Ｓ６６では、センタサーバ５００は、ドローンＡの位置情報と車両管理情報テーブルに含まれる各車両１００の位置情報に基づいて、ドローンＡの最も近くに存在する車両１００として車両Ａを選択する（図１２、Ｓ３０７）。

Ｓ７１では、センタサーバ５００は、ドローン管理サーバ４００に、ドローンＡの着陸先の問合せに対する応答として、着陸先として車両Ａを通知する。Ｓ７２では、ドローン管理サーバ４００は、ドローンＡに、着陸先の問合せに対する応答として、車両Ａへの着陸指示を含む飛行指令を送信する。なお、Ｓ７１において、センタサーバ５００は車両Ａの位置情報をドローン管理サーバ４００に送信し、Ｓ７２において、ドローン管理サーバ４００は車両Ａの位置情報をドローンＡに送信してもよい。

Ｓ７３では、ドローンＡは、車両Ａへの飛行計画を生成する。Ｓ７４では、ドローンＡは、車両Ａへ向けて飛行を開始する。なお、ドローンＡは車両ＡからのＢＬＥ信号を受信可能な範囲にいる場合には、ＢＬＥ信号から検出された車両Ａに向かって飛行してもよいし、ドローン管理サーバ４００を通じてセンタサーバ５００から車両Ａの位置情報が受信される場合には、車両Ａの位置情報を目的地として飛行してもよい。

Ｓ７５では、ドローンＡが車両Ａの発着場に着陸し、車両Ａと合流する。車両ＡとドローンＡとは、例えば、ドローンＡが発着場に着陸し、車両Ａの給電部１ＪにドローンＡの受電部２Ｄが接続したことを検出することで、ドローンＡの車両Ａへの着陸を検出する。

Ｓ７６では、ドローンＡは、ドローン管理サーバ４００に車両Ａへの着陸通知を送信する。Ｓ７７では、車両Ａは、車両管理サーバ３００にドローンＡの着陸通知を送信する。

図１４Ａ及び図１４Ｂは、具体例２における処理シーケンスの一例を示す図である。具体例２は、荷物の配送サービスの依頼を受ける場合の例である。具体例２では、いずれのドローン２００も着陸していない車両Ｂが配送車両に選択され、いずれの車両１００にも着陸していないドローンＢが配送ドローンに選択される例について説明される。また、具体例２では、ドローンＢが配送を完了すると、ドローンＢは、配送車両である車両Ｂとは異なる車両Ａに戻る例について説明される。図１４Ａの前提として、ドローンＢはいずれの車両１００にも着陸していない。また、車両Ｂにはいずれのドローン２００も着陸していない。また、ドローンＢは、サービス状態が「非サービス中」であるとする。車両Ｂは、サービス状態が「非専有サービス中」であるとする。

Ｓ５１１からＳ５１５の処理は、図１３ＡのＳ１１からＳ１５の処理と同様である。すなわち、センタサーバ５００は、ドローン２００による荷物の配送サービスの依頼を受け（Ｓ５１１）、ドローン管理サーバ４００からドローン管理情報テーブルを取得し（Ｓ５１２、Ｓ５１３）、車両管理サーバ３００から車両管理情報テーブルを取得する（Ｓ５１４、Ｓ５１５）。サービスに関する情報は、具体例１と同様であるとする。

Ｓ５１６では、センタサーバ５００は、配送車両として車両Ｂを選択し、配送ドローンとしてドローンＢを選択する。車両Ｂは、第１経由地である集配センタから第２範囲内且つ最も近くに存在し（図１１、Ｓ２０３：ＹＥＳ、Ｓ２０５）、ドローンＢは車両Ｂから第１範囲内且つ最も近くに存在していることとする（図１１、Ｓ２０６：ＹＥＳ、Ｓ２０７）。

Ｓ５２１からＳ５２５までの処理は、図１３ＡのＳ２１からＳ２５までの処理と同様である。すなわち、センタサーバ５００は車両管理サーバ３００に対して車両Ｂの車両使用依頼を送信して応答を受信し（Ｓ５２１、Ｓ５２２）、車両管理サーバ３００は車両Ｂに運行指令を送信し（Ｓ５２３）、車両Ｂは運行計画を生成して（Ｓ５２４）、集配センタＡへの運行を開始する（Ｓ５２５）。なお、Ｓ５２３において送信される運行指令、Ｓ５２４において生成される運行計画の内容は、それぞれ、図１３ＡのＳ２３において送信される運行指令、Ｓ２４において生成される運行計画の内容と同様である。また、Ｓ５２２の応答を受けて、具体例２では、ドローン運搬先は、配送車両である車両Ｂの他のサービスの経路上の目的地から最も近い地点に決定される。

Ｓ５３１からＳ５３４までの処理は、図１３ＡのＳ３１からＳ３４までの処理と同様である。すなわち、センタサーバ５００はドローン管理サーバ４００に対してドローンＢのドローン使用依頼を送信して応答を受信し（Ｓ５３１、Ｓ５３２）、ドローン管理サーバ４００はドローンＢに飛行指令を送信し（Ｓ５３３）、車両Ｂは飛行計画を生成する（Ｓ５３４）。

なお、Ｓ５３１において送信されるドローン使用依頼とともにサービスに関する情報として、例えば、配送車両として車両Ｂ、第１経由地である集配センタＡの位置情報、ドローン運搬先である配送先に最も近い車両Ｂの経路上の地点の位置情報、目的地として配送先の位置情報、配送荷物の識別情報等も送信される。また、Ｓ５３３においてドローンＢに送信される飛行指令には、例えば、サービスに関する情報、車両Ｂへの着陸指令、ドローン運搬先における離陸指令、目的地までの荷物の運搬指令等が含まれている。Ｓ５３４においてドローンＢによって生成される飛行計画には、例えば、車両Ｂに着陸すること、荷物を積載すること、ドローン運搬先（離陸地点）において離陸すること、配送先（目的地）までの飛行経路、配送先において荷物を分離すること、等が含まれている。

Ｓ５３５では、ドローンＢは、飛行計画に従って、車両Ｂに向けて飛行を開始する。なお、この場合には、ドローンＢは車両Ｂから発信されるＢＬＥ信号を受信可能な範囲（第
１範囲）内に存在するので、ドローンＢは車両ＢのＢＬＥ信号から車両Ｂの位置を推定し、飛行を行う。

Ｓ５４１では、ドローンＢは車両Ｂの発着場に着陸し、ドローンＢと車両Ｂとが合流する。Ｓ５４２では、ドローンＢは、ドローン管理サーバ４００に車両Ｂへの着陸通知を送信する。Ｓ５４３では、車両Ｂは、車両管理サーバ３００にドローンＢの着陸通知を送信する。Ｓ５４４では、車両Ｂが集配センタＡ（第１経由地）に向かって移動することで、車両ＢとドローンＢとが集配センタＡに到着し、ドローンＢに荷物が積載される。

図１４ＢのＳ５５１からＳ５５６までの処理は、図１３ＢのＳ５１からＳ５６までの処理と同様である。すなわち、車両Ｂがドローン運搬先に到着すると（Ｓ５５１）、ドローンＢが配送先（目的地）への飛行を開始する（Ｓ５５２）。ドローンＢは、ドローン管理サーバ４００に車両Ｂからの離陸通知を送信する（Ｓ５５３）。車両Ｂは、ドローンＢの離陸を検出し（Ｓ５５４）、車両管理サーバ３００にドローンＢの離陸通知を送信する（Ｓ５５５）。また、車両Ｂはドローン運搬先に到着することでサービス完了を検知し、車両管理サーバ３００を通じてセンタサーバ５００にサービス完了通知を送信する（Ｓ５５６）。

Ｓ５５７では、例えば、車両Ｂは他の非専有サービスを実行中であり、他の非専有サービスの目的地への経路上を移動中であるので、ドローンＢから離れたこととする。

Ｓ５６１からＳ５６５までの処理は、図１３ＢのＳ６１からＳ６５までの処理と同様である。すなわち、ドローンＢは、荷物の配送を完了すると（Ｓ５６１）、ドローン管理サーバ４００を通じてセンタサーバ５００にサービス完了通知と着陸先の問合せとを送信する（Ｓ５６２、Ｓ５６３）。センタサーバ５００は、ドローンＢの着陸先の問合せを受信すると、車両管理サーバ３００から車両管理情報テーブルを取得する（Ｓ５６４、Ｓ５６５）。

Ｓ５６６では、センタサーバ５００は、ドローンＢの周囲に存在する、他のサービス実行中であり、いずれのドローン２００も着陸していない車両Ａを、ドローンＢの着陸先として決定する（図１２、Ｓ３０４：ＹＥＳ）。

Ｓ５７１では、センタサーバ５００は、ドローン管理サーバ４００に、ドローンＢについてドローン使用依頼を送信する（図１２、Ｓ３０５）。Ｓ５７１においてドローン使用依頼とともに送信されるサービスに関する情報として、例えば、配送車両として車両Ａ、車両Ａが実行中のサービスの経由地ドローン運搬先、及び目的地の位置情報等が送信される。

Ｓ５７２では、ドローン管理サーバ４００は、センタサーバ５００に応答を送信する。Ｓ５７３では、ドローン管理サーバ４００は、ドローンＢに、着陸先の問合せに対する応答として、車両Ａへの着陸指示を含む飛行指令を送信する。Ｓ５７３においてドローンＢに送信される飛行指令には、例えば、車両Ａの実行中のサービスに関する情報、車両Ａへの着陸指令、ドローン運搬先における離陸指令等が含まれている。

以降のＳ５７４からＳ５７８の処理は、図１３ＢのＳ７３からＳ７７の処理と同様である。すなわち、ドローンＢは、車両Ａへの飛行計画を生成し（Ｓ５７４）、車両Ａへ向けて飛行を開始する（Ｓ５７５）。ドローンＢが車両Ａの発着場に着陸し、車両Ａと合流すると（Ｓ５７６）、ドローンＢは車両Ａへの着陸通知をドローン管理サーバ４００に送信し（Ｓ５７７）、車両ＡはドローンＢの着陸通知を車両管理サーバ３００に送信する（Ｓ５７８）。

なお、Ｓ５７８において、車両管理サーバ３００は単独車両Ａについて車両監視依頼を受けているので、車両Ａから車両管理サーバ３００に送信されたドローンＢの着陸通知はセンタサーバ５００に送信される。センタサーバ５００は、車両ＡからのドローンＢの着陸通知を受信すると（図１０Ｂ、Ｓ１２２）、ドローン管理サーバ４００にドローンＢについてドローン使用依頼を送信する（図１０Ｂ、Ｓ１２３）。センタサーバ５００は、ドローン管理サーバ４００から応答を受信すると（図１０Ｂ，Ｓ１２４）、ドローンＢを車両Ａが実行中のサービスの配送ドローンに確定し、以降、ドローンＢは、車両Ａが実行中のサービスの配送ドローンとして動作する。これによって、車両Ａの実行中のサービスにおいて、配送ドローンが決定されるタイミングが早まり、車両Ａの実行中のサービスにおける待ち時間を短縮することができる。

図１５Ａ及び図１５Ｂは、具体例３における処理シーケンスの一例を示す図である。具体例３は、荷物の配送サービスの依頼を受ける場合の例である。具体例３では、単独車両Ｃが配送車両に選択され、集配センタＡ（第１経由地）までにはドローン２００とは合流できず、ドローン運搬先においてドローン２００と合流する例について説明される。図１５Ａの前提として、車両Ｃにはいずれのドローン２００も着陸していない。車両Ｃは、サービス状態が「非サービス中」であるとする。

Ｓ６０１からＳ６０５の処理は、図１３ＡのＳ１１からＳ１５の処理と同様である。すなわち、センタサーバ５００は、ドローン２００による荷物の配送サービスの依頼を受け（Ｓ６０１）、ドローン管理サーバ４００からドローン管理情報テーブルを取得し（Ｓ６０２、Ｓ６０３）、車両管理サーバ３００から車両管理情報テーブルを取得する（Ｓ６０４、Ｓ６０５）。サービスに関する情報は、具体例１と同様であるとする。

Ｓ６０６では、センタサーバ５００は、第１経由地である集配センタＡから第２範囲内にドローン２００が着陸中の車両１００が存在せず、第２範囲内で最も近くに車両Ｃが位置するので（図１１、Ｓ２０３：ＹＥＳ）、配送車両を車両Ｃに決定する。ここで、具体例３では、車両Ｃから第１範囲内にドローン２００が存在しないこととし、そのため（図１１、Ｓ２０６：ＮＯ）、センタサーバ５００は配送ドローンを未決定とする（図１１、Ｓ２０８）。

Ｓ６１１では、センタサーバ５００は、車両管理サーバ３００に車両Ｃについて車両使用依頼を送信する（図１０Ａ、Ｓ１０６）。Ｓ６１２では、車両管理サーバ３００は、センタサーバ５００に対して応答を送信する（図１０Ａ、Ｓ１０７：ＹＥＳ）。これによって、センタサーバ５００は、ドローン運搬先を荷物の配送先に最も近い車両到達限界地点に設定する（図１０Ａ、Ｓ１０８）。Ｓ６１３では、車両管理サーバ３００は、車両Ｃに運行指令を送信する。Ｓ６１３で車両Ｃに送信される運行指令は、図１３ＡのＳ２３において車両Ａに送信される運行指令と同様である。

Ｓ６１４では、センタサーバ５００は、車両管理サーバ３００に、車両Ｃについて車両監視依頼を送信する（図１０Ａ、Ｓ１０９：ＹＥＳ、図１０Ｂ、Ｓ１２１）。Ｓ６１４における車両監視依頼のアラート通知地点は、第１経由地である集配センタＡである（図１１、Ｓ２０６：ＮＯ、Ｓ２０８）。

Ｓ６１５では、車両Ｃは、車両管理サーバ３００からの運行指令に基づいて、運行計画を生成する。Ｓ６１６では、車両Ｃは運行計画に従って運行を開始し、まず、集配センタＡに向かって移動する。

Ｓ６２１では、車両Ｃは、集配センタＡ（アラート通知地点）から所定範囲内に進入す
る。Ｓ６２２では、車両管理サーバ３００は、車両Ｃから所定周期で送信される車両Ｃの位置情報から、車両Ｃが集配センタＡ（アラート通知地点）から所定範囲内に進入、すなわち、車両Ｃが集配センタＡに接近していることを検出する。Ｓ６２３では、車両管理サーバ３００は、センタサーバ５００に、車両Ｃのアラート通知地点への接近を通知するアラートを送信する。

Ｓ６２４では、センタサーバ５００は、車両管理サーバ３００からアラートを受信し（図１０Ｂ、Ｓ１２５：ＹＥＳ）、ドローン管理サーバ４００にドローン管理情報テーブルを問い合わせる。Ｓ６２５では、ドローン管理サーバ４００は、応答として、ドローン管理情報テーブルをセンタサーバ５００に送信し、センタサーバ５００はドローン管理情報テーブルを受信する（図１０Ｂ、Ｓ１２６）。

Ｓ６２６では、センタサーバ５００は、車両Ｃから第１範囲内にドローンが存在しておらず（図１０Ｂ、Ｓ１２８：ＮＯ）、また、当該サービスにおいて第２経由地以降の経由地は存在しないので（図１０Ｂ、Ｓ１３２：ＮＯ）、配送ドローンを未決定に設定する（図１０Ｂ、Ｓ１３５）。また、センタサーバ５００は、アラート通知地点をドローン運搬先に設定する。

Ｓ６２７では、センタサーバ５００は、車両管理サーバ３００に、車両Ｃについて車両監視依頼を送信する（図１０Ｂ、Ｓ１２１）。Ｓ６２７における車両監視依頼のアラート通知地点は、ドローン運搬先（配送先に最も近い車両到達限界地点）である。Ｓ６２８では、車両Ｃは集配センタＡに到着し、配送荷物を積載する。

図１５ＢのＳ６３１では、車両Ｃは、ドローン運搬先（アラート通知地点）から所定範囲内に進入する。Ｓ６３２では、車両管理サーバ３００は、車両Ｃの位置情報から、車両Ｃがドローン運搬先（アラート通知地点）に接近していることを検出する。Ｓ６３３では、車両管理サーバ３００は、センタサーバ５００に、車両Ｃのアラート通知地点への接近を通知するアラートを送信する。

Ｓ６３４では、センタサーバ５００は、車両管理サーバ３００からアラートを受信し（図１０Ｂ、Ｓ１２５：ＹＥＳ）、ドローン管理サーバ４００にドローン管理情報テーブルを問い合わせる。Ｓ６３５では、ドローン管理サーバ４００は、応答として、ドローン管理情報テーブルをセンタサーバ５００に送信し、センタサーバ５００はドローン管理情報テーブルを受信する（図１０Ｂ、Ｓ１２６）。

Ｓ６３６では、センタサーバ５００は、車両Ｃから第１範囲内にドローンＣが存在していることを検出し（図１０Ｂ、Ｓ１２８：ＹＥＳ）、ドローンＣを配送ドローンに選択する（図１０Ｂ、Ｓ１２９）。

Ｓ６４１からＳ６４５の処理は、図１４ＡのＳ５３１からＳ５３５の処理と同様である。すなわち、センタサーバ５００はドローン管理サーバ４００に対してドローンＢのドローン使用依頼を送信して応答を受信し（Ｓ６４１、Ｓ６４２）、ドローン管理サーバ４００はドローンＢに飛行指令を送信し（Ｓ６４３）、車両Ｃは飛行計画を生成する（Ｓ６４４）。

なお、Ｓ６４１において送信されるドローン使用依頼とともにサービスに関する情報として、例えば、配送車両である車両Ｃへの着陸、ドローン運搬先である配送先への車両到達限界地点の位置情報、目的地として配送先の位置情報、配送荷物の識別情報等も送信される。また、Ｓ６４３においてドローンＢに送信される飛行指令には、例えば、サービスに関する情報、車両Ｃへの着陸指令、ドローン運搬先における離陸指令、目的地までの荷
物の運搬指令等が含まれている。Ｓ６４４においてドローンＢによって生成される飛行計画には、例えば、車両Ｃに着陸すること、荷物を積載すること、ドローン運搬先（離陸地点）において離陸すること、配送先（目的地）までの飛行経路、配送先において荷物を分離すること、等が含まれている。

Ｓ６４５では、ドローンＣは、飛行計画に従って、車両Ｃに向けて飛行を開始する。なお、この場合には、ドローンＣは車両Ｃから発信されるＢＬＥ信号を受信可能な範囲（第１範囲）内に存在するので、ドローンＣは車両ＣのＢＬＥ信号から車両Ｃの位置を推定し、飛行を行う。

Ｓ６５１では、ドローンＣは車両Ｃの発着場に着陸し、ドローンＣと車両Ｃとが合流する。車両Ｃには、配送荷物が積載されており、ドローンＣは車両Ｃの発着場に着陸すると、配送荷物を積載する。Ｓ６５２では、ドローンＣは、ドローン管理サーバ４００に車両Ｃへの着陸通知を送信する。Ｓ６５３では、車両Ｃは、車両管理サーバ３００にドローンＣの着陸通知を送信する。

Ｓ６６１からＳ６６７の処理は、図１４ＢのＳ５５１からＳ６６７の処理と同様である。すなわち、車両Ｃがドローン運搬先に到着すると（Ｓ６６１）、ドローンＣが配送先（目的地）への飛行を開始する（Ｓ６６２）。ドローンＣは、ドローン管理サーバ４００に車両Ｃからの離陸通知を送信する（Ｓ６６３）。車両Ｃは、ドローンＣの離陸を検出し（Ｓ６６４）、車両管理サーバ３００にドローンＣの離陸通知を送信する（Ｓ６６５）。また、車両Ｃはドローン運搬先に到着することでサービス完了を検知し、車両管理サーバ３００を通じてセンタサーバ５００にサービス完了通知を送信する（Ｓ６６６）。車両Ｃは、移動し、ドローンＣから離れたこととする（Ｓ６６７）。

Ｓ６７１では、ドローンＣは、荷物の配送を完了する。Ｓ６７２では、ドローンＣは、ドローン管理サーバ４００にサービス完了通知と着陸先の問合せとを送信する。Ｓ６７３では、ドローン管理サーバ４００はセンタサーバ５００に、ドローンＣのサービス完了通知と着陸先の問合せとを送信する。

以降は、例えば、図１３ＢのＳ６４以降や、図１４ＢのＳ５６４以降のように、センタサーバ５００によって、ドローンＣの着陸先が決定され、ドローンＣは決定された着陸先である車両１００に移動して着陸する。

図１６Ａ及び図１６Ｂは、具体例４における処理シーケンスの一例を示す図である。具体例４は、ドローン２００の貸し出しサービスの依頼を受ける場合の例である。具体例４では、例えば、予め決められたエリアごとに車両管理サーバ３００とドローン管理サーバ４００とが存在し、エリアごとに車両１００及びドローン２００が管理されていることとする。以降、例えば、エリアＡを管轄するサーバには、符号の末尾にエリアと同じアルファベットＡを付与して示すこととする。

Ｓ７１１では、センタサーバ５００は、ドローン貸出依頼を受信する。具体例４では、エリアＡにおいてドローン２００が足りなくなったため、エリアＡのドローン管理サーバ４００Ａからセンタサーバ５００にドローンの貸し出しサービスの依頼が発生したこととする。具体例４におけるドローン２００の貸し出しサービスの依頼では、例えば、ドローン２００の貸し出し先として、エリアＡ内の所定の地点の位置情報も受信される。したがって、具体例４では、サービスには経由地は設定されておらず、目的地はエリアＡ内の所定の地点となる。

Ｓ７１２では、センタサーバ５００は、エリアＡの隣接エリアであるエリアＤからドロ
ーン２００を貸し出すことを決定し、エリアＤのドローン管理サーバ４００Ｄにドローン管理情報テーブルを問い合わせる。Ｓ７１３では、ドローン管理サーバ４００Ｄは、エリアＤのドローン管理情報テーブルをセンタサーバ５００に送信する。また、Ｓ７１３では、エリアＤの車両管理サーバ３００Ｄに車両管理情報テーブルを問い合わせる。Ｓ７１５では、車両管理サーバ３００Ｄは、エリアＤの車両管理情報テーブルをセンタサーバ５００に送信する。

Ｓ７１６では、センタサーバ５００は、配送車両として車両Ｄ、配送ドローンとしてドローンＤを決定する。具体例４では、エリアＤ内にドローン着陸中の車両１００が存在しておらず（図１１、Ｓ２０１：ＮＯ）、目的地であるエリアＡ内の所定の地点の方向に向かう車両１００のうちエリアＡの所定の地点に最も近い車両１００が車両Ｄであるためである（図１１、Ｓ２０５）。また、車両Ｄのサービス状態は「非専有サービス中」であるとする。また、ドローンＤが配送ドローンに選択されるのは、ドローンＤが、車両Ｄから第１範囲内に存在し、車両Ｄに最も近いためである（図１１、Ｓ２０６：ＹＥＳ、Ｓ２０７）。

Ｓ７２１では、センタサーバ５００は、車両管理サーバ３００Ｄに車両Ｄについて車両使用依頼を送信する（図１０Ａ、Ｓ１０６）。Ｓ７２２では、車両管理サーバ３００Ｄは、センタサーバ５００に対して応答を送信する（図１０Ａ、Ｓ１０７：ＹＥＳ）。これによって、センタサーバ５００は、ドローン運搬先を、車両Ｄの経路上のエリアＡ内の所定の地点から最も近い地点に決定する（図１０Ａ，Ｓ１０８）。なお、具体例４では、車両Ｄの経路が変更されることはないので、車両管理サーバ３００Ｄから車両Ｄに運行指令は送信されない。

Ｓ７３１では、センタサーバ５００はドローン管理サーバ４００Ｄに対してドローンＢのドローン使用依頼を送信する（図１０Ａ、Ｓ１１０）。Ｓ７３２では、ドローン管理サーバ４００Ｄは、センタサーバ５００に応答を送信し、センタサーバ５００はこれを受信する（図１０Ａ、Ｓ１１１：ＹＥＳ）。Ｓ７３３では、ドローン管理サーバ４００Ｄは、ドローンＤに飛行指令を送信する。Ｓ７３１において送信されるドローン使用依頼とともにサービスに関する情報として、例えば、配送車両として車両Ｄ、ドローン運搬先である車両Ｄの経路上のエリアＡ内の所定の地点から最も近い地点の位置情報、目的地として貸出先のエリアＡ内の所定の地点の位置情報等も送信される。また、Ｓ７３３においてドローンＤに送信される飛行指令には、例えば、サービスに関する情報、車両Ｄへの着陸指令、ドローン運搬先における離陸指令、目的地までの飛行指令等が含まれている。

Ｓ７３４では、ドローンＤは、ドローン管理サーバ４００Ｄからの飛行指令に基づいて、飛行計画を生成する。Ｓ７３４においてドローンＤによって生成される飛行計画には、例えば、車両Ｄに着陸すること、ドローン運搬先（離陸地点）において離陸すること、貸出先（目的地）までの飛行経路等が含まれている。

Ｓ７３５では、ドローンＤは、飛行計画に従って、車両Ｄに向けて飛行を開始する。なお、この場合には、ドローンＤは車両Ｄから発信されるＢＬＥ信号を受信可能な範囲（第１範囲）内に存在するので、ドローンＤは車両ＤのＢＬＥ信号から車両Ｄの位置を推定し、飛行を行う。

Ｓ７４１では、ドローンＤは車両Ｄの発着場に着陸し、ドローンＤと車両Ｄとが合流する。Ｓ７４２では、ドローンＤは、ドローン管理サーバ４００Ｄに車両Ｄへの着陸通知を送信する。Ｓ７４３では、車両Ｄは、車両管理サーバ３００ＤにドローンＤの着陸通知を送信する。

図１６ＢのＳ７５１からＳ７５７の処理は、図１４ＢのＳ５５１からＳ５５７の処理と同様である。すなわち、ドローンＤが着陸中の車両Ｄがドローン運搬先に到着すると（Ｓ７５１）、ドローンＤが貸出先（目的地）への飛行を開始する（Ｓ７５２）。ドローンＤは、ドローン管理サーバ４００Ｄに車両Ｄからの離陸通知を送信する（Ｓ７５３）。車両Ｄは、ドローンＤの離陸を検出し（Ｓ７５４）、車両管理サーバ３００ＤにドローンＤの離陸通知を送信する（Ｓ７５５）。また、車両Ｄはドローン運搬先に到着することでサービス完了を検知し、車両管理サーバ３００Ｄを通じてセンタサーバ５００にサービス完了通知を送信する（Ｓ７５６）。車両Ｄは、他の非専有サービスを実行中であり、他の非専有サービスの経路上を移動し、ドローンＤから離れる（Ｓ７５７）。

Ｓ７６１からＳ７６３までの処理は、図１４ＢのＳ５６１からＳ５６３までの処理と同様である。すなわち、ドローンＤは、貸出先（目的地）に到着すると（Ｓ７６１）、ドローン管理サーバ４００Ｄを通じてセンタサーバ５００にサービス完了通知と着陸先の問合せとを送信する（Ｓ７６２、Ｓ７６３）。

Ｓ７６４では、センタサーバ５００は、配送車両である車両Ｄと配送ドローンであるドローンＤとからサービス完了通知を受信したので、サービスの依頼元であるエリアＡのドローン管理サーバ４００Ａにサービス完了通知を送信する。ドローン管理サーバ４００Ａには、サービス完了通知とともに、エリアＡに移動したドローンＤの識別情報も通知される。また、図示は省略されるが、センタサーバ５００は、ドローン管理サーバ４００Ｄを通じてドローンＤにエリアＡのドローン管理サーバ４００Ａの情報を通知する。これによって、ドローンＤは位置情報をドローン管理サーバ４００Ａに送信するようになり、ドローン管理サーバ４００Ａからの飛行指令を受けるようになる。

Ｓ７８１では、センタサーバ５００は、ドローンＤからのサービス完了通知と着陸先の問合せを受けて（図１２、Ｓ３０１：ＹＥＳ）、ドローンＤの周囲に目的地があるサービスも、ドローンＤを必要とするサービス前の車両１００も存在しないので（図１２、Ｓ３０２：ＮＯ、Ｓ３０４：ＮＯ）、車両管理サーバ３００Ａに車両管理情報テーブルを問い合わせる（図１２、Ｓ３０６）。Ｓ７８１で車両管理サーバ３００Ａに車両管理情報テーブルを問い合わせるのは、着陸先の問合せとともに受信されるドローンＤの現在位置がエリアＡ内であるからである。Ｓ７８２では、車両管理サーバ３００Ａは、応答としてセンタサーバ５００にエリアＡの車両管理情報テーブルを送信する。

Ｓ７８３では、センタサーバ５００は、ドローンＤの位置情報とエリアＡの車両管理情報テーブルに含まれる各車両１００の位置情報に基づいて、ドローンＤの最も近くに存在する車両１００として車両Ｅを選択する（図１２、Ｓ３０７）。

以降のＳ７９１からＳ７９７の処理は、図１３ＢのＳ７１からＳ７７の処理と同様である。すなわち、センタサーバ５００は、ドローン管理サーバ４００Ａに、ドローンＤの着陸先の問合せに対する応答として、着陸先として車両Ｅを通知し（Ｓ７９１）、ドローン管理サーバ４００Ａは、ドローンＤに、車両Ｅへの着陸指示を含む飛行指令を送信する（Ｓ７９２）。ドローンＤは、車両Ｅへの飛行計画を生成し（Ｓ７９３）、飛行を開始する（Ｓ７９４）。ドローンＤが車両Ｅの発着場に着陸し、車両Ｅと合流すると（Ｓ７９５）、ドローンＤは車両Ｅへの着陸通知をドローン管理サーバ４００Ａに送信し（Ｓ７９６）、車両ＥはドローンＤの着陸通知を車両管理サーバ３００Ａに送信する（Ｓ７９７）。

なお、エリアＡにおいてドローンＤの使用が終了すると、エリアＡのドローン管理サーバ４００Ａからセンタサーバ５００にドローンＤの返却依頼が送信され、図１６Ａ及び図１６Ｂと同様にして、貸出依頼と同様にして、ドローンＤがエリアＤに返却される。

＜第１実施形態の作用効果＞
第１実施形態によれば、目的地又は経由地、ドローン２００、及び車両１００の位置関係に基づいて、配送ドローンと配送車両とが選択される。例えば、第１実施形態では、目的地又は経由地から第２範囲内の、ドローン２００が着陸中の車両１００と当該ドローン２００が優先して配送車両と配送ドローンとに選択される。また、第１実施形態では、目的地又は経由地から第２範囲内にドローン２００が着陸中の車両１００が存在しない場合には、目的地又は経由地から第２範囲内の単独車両が配送車両に選択され、当該単独車両から第１範囲内のドローン２００が配送ドローンに選択される。また、第１実施形態では、サービスの依頼を受けた時点で単独車両が配送車両に選択されるものの、配送車両の近くにドローンが存在しない場合にはドローン未選択とし、目的地又は経由地に配送車両が接近すると、周囲のドローン２００が探索され、配送ドローンが選択される。

これによって、例えば、配送車両又は配送ドローンが、配送ドローン又は配送車両を待つための時間を短縮できるため、より早く目的地又は経由地に配送車両又は配送ドローンを向かわせるようにすることができる。また、配送ドローンの飛距離をより短くすることができるため、ドローンの電力を節約できより長い時間ドローンを利用するサービスを行うことができる。これによって、ドローンを利用したサービスの全体的な効率を向上させることができる。

また、第１実施形態では、ドローン２００の離着陸は１台の車両１００の発着場に限定されないため、ドローン２００は離陸した車両１００とは異なる車両１００に着陸することができる。これによって、ドローン２００の離着陸の自由度が向上し、ドローンを利用したサービスの全体的な効率を向上させることができる。また、例えば、最も近くの車両１００に着陸するようにする場合には、ドローン２００の飛行距離を節約することができる。

また、第１実施形態では、車両１００が他のサービスを実行中であっても、ドローン２００の着陸先として選択することができる。ドローン２００の実行中のサービスのドローン運搬先は、車両１００が非サービス中である場合には目的地から最も近い車両到達限界地点に設定され、車両１００がサービス中である場合には当該車両１００の経路上の目的地から最も近い地点に設定される。これによって、車両１００の使用効率を向上させることができる。

また、第１実施形態では、サービスを完了したドローン２００の着陸場所として、サービス実行中の単独車両が優先して選択され、当該ドローン２００が、当該単独車両が実行中のサービスの配送ドローンとして動作する（図１２、Ｓ３０５等）。これによって、ドローン２００の使用効率を向上させることができる。

また、第１実施形態では、サービスを完了したドローン２００の周囲に、他のサービスの目的地がある場合には、当該ドローン２００を当該目的地に向かわせる（図１２、Ｓ３０３等）。他のサービスは、例えば、ドローンの貸し出しサービスである。これによって、当該他のサービスの目的地におけるドローン到着までの待ち時間を短縮することができる。

また、第１実施形態では、車両１００は自律走行車であるので、運転手等の人的資源を節約することができる。また、第１実施形態では、車両１００は、ドローン２００の給電設備を備えるので、ドローン２００は車両１００に着陸している間に充電することができ、ドローン２００をより長い時間使用することができる。また、ドローン２００の電力不足によるサービス停止を防ぐことができる。

＜その他＞
第１実施形態では、センタサーバ５００は単独の装置であることを前提として説明されたが、センタサーバ５００は、例えば、車両管理サーバ３００又はドローン管理サーバ４００のいずれか一方と同じ装置上に構成されてもよい。または、センタサーバ５００、車両管理サーバ３００、及びドローン管理サーバ４００のすべては１台の装置上に構成されてもよい。

また、第１実施形態では、配送車両及び配送ドローンは、まず配送車両が先に決定され、次に配送車両に基づいて配送ドローンが決定されるが、これに限定されない。まず先に配送ドローンが決定され、次に配送ドローンに基づいて配送車両が決定されてもよい。より具体的には、例えば、第１経由地又は目的地に最も近いドローン２００を配送ドローンに決定し、配送ドローンに最も近い車両１００を配送車両に決定してもよい。

また、第１実施形態では、配送ドローンは、ドローン運搬先に到着したことを検出すると配送車両から離陸するが、配送ドローンの配送車両からの離陸の契機は、これに限定されず、例えば、目的地から所定距離以下となったことを検出した場合に配送車両から離陸するようにしてもよい。

また、第１実施形態では、サービス開始からサービス完了まで配送車両として動作する車両１００は１台であるが、これに限られず、配送車両として動作する車両がサービスの進行具合に応じて変化してもよい。例えば、荷物の配送において、経由地である集荷場所に向かう車両１００と目的地に向かう車両１００とが異なっていてもよい。より具体的には、例えば、車両Ｘに配送ドローンが着陸しており、車両Ｘが集荷場所に到着し、配送ドローンが荷物を積載したら、配送ドローンの周囲に存在し、配送先方向に向かう車両Ｙに配送ドローンが乗り移ってもよい。例えば、センタサーバ５００がサービスの進行具合を監視し、各経由地に配送ドローンが到着する度に、配送車両として適する車両１００を選択する処理を行うことによって、実現可能である。

また、第１実施形態において、センタサーバ５００が配送車両及び配送ドローンを選択するが、これに限定されず、例えば、センタサーバ５００が配送車両又は配送ドローンを選択し、配送車両又は配送ドローン自身が配送ドローン又は配送車両を選択するようにしてもよい。または、車両１００とドローン２００とが各種サーバを介さずに直接通信可能な場合には、車両１００とドローン２００とが各自でサービスの依頼を受け配送車両及び配送ドローンを決定してサービスを実行するようにしてもよい。

＜記録媒体＞
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記の発行制御を実現させるプログラムを、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、当該コンピュータが上記のセンタサーバ５００として機能する。

ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる非一時的な記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＤＡＴ、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスク、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）等がある。さらに、ＳＳＤ（Solid State Drive）は、コンピュータ等から取り外し可能な記録媒体としても、コン
ピュータ等に固定された記録媒体としても利用可能である。

１ ：ドローン管理システム
５１ ：ＣＰＵ
５２ ：メモリ
５４ ：外部記憶装置
５５ :通信部
１００ ：車両
２００ ：ドローン
３００ ：車両管理サーバ
４００ ：ドローン管理サーバ
５００ ：業務管理サーバ
５０１ ：依頼受付部
５０２ ：サービス制御部
５０３ ：ドローン管理情報取得部
５０４ ：車両管理情報取得部
５０５ ：サービス状態管理部
５０６ ：サービス管理データベース

Claims (12)

1. 飛行可能な複数のドローンと、
   前記複数のドローンのうちの少なくとも１つが離着陸可能な発着場を備える複数の車両と、
   ドローンを用いるサービスの依頼を受け付ける受付部と、
   前記複数のドローンと前記複数の車両との位置関係を取得する取得部と、
   前記複数のドローンと前記複数の車両との位置関係に基づいて、前記サービスの目的地まで飛行させる第１のドローンと、前記第１のドローンの着陸先である第１の車両とを選択する制御部と、を備え、
   前記第１の車両と前記第１のドローンとが前記選択に従って前記サービスを提供する、ドローン管理システム。
2. 前記第１のドローンは、前記第１の車両が所定の地点に到達した場合に、前記目的地への飛行を開始する、
   請求項１に記載のドローン管理システム。
3. 前記制御部は、前記第１の車両が他のサービスを実行していない場合には前記サービスの目的地から所定範囲内の前記第１の車両が到達可能な地点を前記所定の地点に設定し、前記第１の車両が他のサービスを実行している場合には前記サービスの目的地から前記所定範囲内の前記第１の車両の経路上の地点を前記所定の地点に設定する、
   請求項２に記載のドローン管理システム。
4. 前記制御部は、前記発着場に少なくとも１つのドローンが着陸している車両が存在する場合に、前記発着場に少なくとも１つのドローンが着陸している前記車両を前記第１の車両として選択し、前記第１の車両として選択された車両に着陸中の前記少なくとも１つのドローンの中から前記第１のドローンを選択する、
   請求項２又は３に記載のドローン管理システム。
5. 前記制御部は、前記サービスにおいて前記第１の車両又は前記第１のドローンが最初に立ち寄る第１の経由地又は前記目的地から第１の範囲内に前記発着場に少なくとも１つのドローンが着陸している車両が存在しない場合に、
   前記第１の経由地又は前記目的地から前記第１の範囲内に存在するいずれのドローンも着陸していない車両を前記第１の車両として選択し、前記第１の車両として選択された車両から第２の範囲内に存在するいずれの車両にも着陸していないドローンを第１のドローンとして選択する、
   又は、
   前記第１の経由地又は前記目的地から前記第１の範囲内に存在するいずれの車両にも着陸していないドローンを前記第１のドローンとして選択し、前記第１のドローンとして選択されたドローンから第２の範囲内に存在するいずれのドローンも着陸していない車両を第１の車両として選択する、
   請求項４に記載のドローン管理システム。
6. 前記制御部は、前記サービスにおいて前記第１の車両又は前記第１のドローンが最初に立ち寄る第１の経由地から第１の範囲内に、前記発着場に少なくとも１つのドローンが着陸している車両が存在しない場合に、前記第１の経由地から前記第１の範囲内に存在するいずれのドローンも着陸していない車両の中から、前記第１の車両を選択し、前記第１の車両として選択された車両から第２の範囲内に位置するドローンが存在しない場合には、前記第１のドローンを未選択とし、前記第１の車両が前記第１の経由地、前記第１の経由地以降の経由地、又は前記目的地のいずれかから所定範囲内に進入したことが検出された
   場合に、前記第１の車両の現在位置から前記第２の範囲内に存在するドローンの中から前記第１のドローンを選択する、
   請求項４に記載のドローン管理システム。
7. 前記制御部は、前記第１のドローンによる前記目的地における前記サービスに応じた所定の処理が終了した場合に、前記第１のドローンの着陸場所となる第２の車両を、前記第１のドローンの現在位置から所定範囲内に存在する車両の中から選択する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載のドローン管理システム。
8. 前記制御部は、前記第２の車両を、前記第１のドローンの現在位置から前記所定範囲内に存在し、いずれのドローンも着陸していない車両の中から選択する、
   請求項７に記載のドローン管理システム。
9. 前記制御部は、前記第１のドローンの現在位置から前記所定範囲内に他のサービスの目的地が存在する場合には、前記第１のドローンの前記他のサービスの目的地への飛行を決定する、
   請求項７又は８に記載のドローン管理システム。
10. 前記複数の車両のそれぞれは、自律走行可能な車両である、
    請求項１から９のいずれか一項に記載のドローン管理システム。
11. 前記複数のドローンのそれぞれは、電源として二次電池を備え、
    前記複数の車両のそれぞれは、ドローンの二次電池に対して給電を行う給電設備を備える、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載のドローン管理システム。
12. 飛行可能な複数のドローンと、前記複数のドローンのうちの少なくとも１つが離着陸可能な発着場を備える複数の車両と、を管理する管理装置が、
    ドローンを用いるサービスの依頼を受け付け、
    前記複数のドローンと前記複数の車両との位置関係を取得し、
    前記複数のドローンと前記複数の車両との位置関係に基づいて、前記サービスの目的地まで飛行させる第１のドローンと、前記第１のドローンの着陸先である第１の車両とを選択し、
    前記第１の車両と前記第１のドローンとが前記選択に従って前記サービスを提供する、ドローン管理方法。

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