JPWO2020153368A1 - ドローンシステム、ドローン、移動体、動作決定装置、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、CD−ROMなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。
図11および図12に示す移動体406aは、ドローン100が有する情報を受信して、使用者402に適宜通知し、又は使用者402からの入力を受け付けてドローン100に送信する装置である。また、移動体406aは、ドローン100を積載して移動可能である。移動体406aは、使用者402により運転可能である他、自律的に移動可能であってもよい。なお、本実施形態における移動体406aは自動車等の車両、より具体的には軽トラックを想定しているが、電車等の陸上走行可能な適宜の移動体であってもよいし、船舶や飛行体であってもよい。移動体406aの駆動源は、ガソリン、電気、燃料電池等、適宜のものであってよい。
図13に示すように、ドローンシステム500は、第1ドローン100a、第2ドローン100b、第1移動体406A、第2移動体406B、および動作決定装置40が、互いにネットワークNWを介して接続されて構成されている。なお、ネットワークNWは、すべて無線であってもよいし、一部又は全部が有線であってもよい。また、具体的な接続関係は同図に限られるものではなく、各構成が直接又は間接的に接続されていればよい。
資源の量は、充電済みのバッテリ502の個数や薬剤量を含む。また、資源の量は、バッテリ502を充電する設備の充電余力であってもよい。ドローン100a、100bが燃料電池で駆動する構成の場合は、ドローン100a、100bに貯留可能な燃料ガス、例えば水素ガスの量であってもよい。移動体406A、406Bに準備されている資源の量は、使用者402による手入力によって取得されてもよいし、自動で取得する構成であってもよい。自動で取得する構成の例としては、薬剤量を取得するために荷室821の所定範囲の重量を計測する構成を有していてもよい。また、充電済みのバッテリ502の個数を取得するために、荷室821の所定範囲の重量に加えて、バッテリ502の容量を測定する構成を有していてもよい。
着陸移動体決定部46は、ドローン100bに補充が必要な資源量を保有し、かつ他のドローン100aが着陸していないもしくは他のドローン100aの着陸が決定されていない移動体が複数存在する場合に、当該複数の移動体406A、406Bのうち、ドローン100bが作業エリア403aから退出する退出点403eから最も近い位置に停車している移動体406Bにドローン100bを着陸させることを決定してもよい。
図17に示すように、本発明の第4実施形態におけるドローンシステム500bは、3個のドローン100a、100b、100c、3個の移動体406A、406B、406C、および動作決定装置40bを有する。なお、第1実施形態と同様の構成に関しては、同一の符号を付した。
本発明にかかるドローンシステムにおいては、作業計画と誤差が生じた場合にも、多くのドローンが長時間稼働し、効率良く作業を遂行することができる。
Claims (14)
- 作業エリアにおいて作業を実行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの位置および状態を把握し、前記複数のドローンの動作を決定する動作決定装置と、
が互いに接続されているドローンシステムであって、
前記複数のドローンは、第1作業を行う第1ドローンと、第2作業を行う第2ドローンと、を含み、
前記動作決定装置は、
前記第1ドローンが前記第1作業を完了したことを検知する作業完了検知部と、
前記作業完了検知部による検知に基づいて、前記第2作業のうち少なくとも一部を前記第1ドローンの次作業に決定する、再分担部と、
を備える、
ドローンシステム。
- 前記第1作業および前記第2作業は、前記作業エリアを飛行する動作を含み、
前記第1作業は前記作業エリアの一部である第1作業エリアに設定される第1運転経路を飛行する動作であり、
前記第2作業は、前記作業エリアのうち前記第1作業エリア以外の領域である第2作業エリアに設定される第2運転経路を飛行する動作である、
請求項1記載のドローンシステム。
- 前記再分担部は、前記第2運転経路の終点を前記次作業の始点に決定する、
請求項2記載のドローンシステム。
- 前記第1運転経路の始点と前記第2運転経路の始点との距離は、前記第1運転経路の終点と前記第2運転経路の終点との距離よりも短い、
請求項2又は3記載のドローンシステム。
- 前記複数のドローンがそれぞれ少なくとも1個着陸可能であって、前記ドローンに資源を補充可能な複数の移動体と、
前記ドローンを前記複数の移動体のいずれに着陸させるかを決定する着陸移動体決定部と、
をさらに備える、
請求項1乃至4のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記着陸移動体決定部は、前記複数の移動体のうち、前記作業エリアからの退出点から最も近い位置に停車している前記移動体に前記ドローンを着陸させることを決定する、
請求項5記載のドローンシステム。
- 前記複数の移動体は、保有している前記資源の量を計測可能な資源計量部をさらに備え、
前記着陸移動体決定部は、前記複数の移動体のうち、前記ドローンに補充が必要な資源量を保有している前記移動体に前記ドローンを着陸させることを決定する、
請求項5又は6記載のドローンシステム。
- 前記着陸移動体決定部は、前記複数の移動体のうち、他の前記ドローンが着陸していないもしくは他の前記ドローンの着陸が決定されていない前記移動体に前記ドローンを着陸させることを決定する、
請求項5乃至7のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記複数の移動体の停車位置を決定する移動体位置決定部をさらに備え、
前記移動体は、前記第1ドローンが離陸する第1移動体と、前記第2ドローンが離陸する第2移動体と、を含み、
前記移動体位置決定部は、前記第2移動体を、前記第2作業に計画される第2運転経路の終点よりも、前記第1作業に計画される第1運転経路の終点に近い位置に停車させることを決定する、
請求項5乃至8のいずれかに記載のドローンシステム。
- 作業エリアにおいて作業を実行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの位置および状態を把握し、前記複数のドローンの動作を決定する動作決定装置と、
が互いに接続されているドローンシステムの制御方法であって、
前記複数のドローンは、第1作業を行う第1ドローンと、第2作業を行う第2ドローンと、を含み、
前記第1ドローンが前記第1作業を完了したことを検知するステップと、
前記検知に基づいて、前記第2作業のうち少なくとも一部を前記第1ドローンの次作業に決定するステップと、
を含む、
ドローンシステムの制御方法。
- 作業エリアにおいて作業を実行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの位置および状態を把握し、前記複数のドローンの動作を決定する動作決定装置と、
が互いに接続されているドローンシステムの制御プログラムであって、
前記複数のドローンは、第1作業を行う第1ドローンと、第2作業を行う第2ドローンと、を含み、
前記第1ドローンが前記第1作業を完了したことを検知する命令と、
前記検知に基づいて、前記第2作業のうち少なくとも一部を前記第1ドローンの次作業に決定する命令と、
をコンピュータに実行させる、
ドローンシステム制御プログラム。
- 作業エリアにおいて作業を実行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの位置および状態を把握し、前記複数のドローンの動作を決定する動作決定装置と、
が互いに接続されているドローンシステムに含まれるドローンであって、
前記複数のドローンは、第1作業を行う前記ドローンと、第2作業を行う第2ドローンと、を含み、
前記ドローンは、前記動作決定装置が、前記第2作業の少なくとも一部を前記ドローンの次作業に決定することに基づいて、当該第2作業の少なくとも一部を行う、
ドローン。
- 作業エリアにおいて作業を実行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの位置および状態を把握し、前記複数のドローンの動作を決定する動作決定装置と、
前記複数のドローンがそれぞれ少なくとも1個着陸可能であって、前記ドローンに資源を補充可能な複数の移動体と、
が互いに接続されている、ドローンシステムに含まれる移動体。
- 作業エリアにおいて作業を実行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの位置および状態を把握し、前記複数のドローンの動作を決定する動作決定装置と、
が互いに接続されているドローンシステムに含まれる動作決定装置であって、
前記複数のドローンは、第1作業を行う第1ドローンと、第2作業を行う第2ドローンと、を含み、
前記動作決定装置は、
前記第1ドローンが前記第1作業を完了したことを検知する作業完了検知部と、
前記作業完了検知部による検知に基づいて、前記第2作業のうち少なくとも一部を前記第1ドローンの次作業に決定する、再分担部と、
を備える、
動作決定装置。
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