CN112947537A - 无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及无人机技术领域，该无人机控制方法中，当第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台，所述多个候选无人机起降平台位于所述第一无人机的可飞行地理范围内；获取各所述候选无人机起降平台的降落参数，所述降落参数用于表征无人机起降平台的降落环境；根据各所述候选无人机起降平台的降落参数，从所述多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台；控制所述第一无人机降落至所述目标起降平台。可见，本申请中的无人机控制方法可以为第一无人机寻找适合降落的起降平台，以供第一无人机降落。因此可以实现减少无人机就坠毁事故，降低无人机执行任务的成本的目的。

Description

无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

目前，无人机技术日渐成熟，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，其具有体积小、造价低和使用方便等优点，具有广泛的应用前景。

无人机的工作场景多见于野外环境，当无人机在飞行过程中，突遇大风、大雨等恶劣气候环境时，现有的无人机控制方法是：控制无人机原路返航，当无人机不具备原路返航条件时，就需要无人机就地迫降。

然而，无人机就地迫降时，迫降地点的降落条件不可控，因此容易发生无人机坠毁事故，使得无人机执行任务的成本较高。

发明内容

基于此，有必要针对上述存在的容易发生无人机坠毁事故，使得无人机执行任务的成本较高的问题，提供一种无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机控制方法，该方法包括：

获取第一无人机的飞行信息，根据飞行信息确定第一无人机是否需要降落，当第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台，其中，飞行信息包括飞行状态信息和飞行气象信息，多个候选无人机起降平台位于第一无人机的可飞行地理范围内；

获取各候选无人机起降平台的降落参数，降落参数用于表征无人机起降平台的降落环境，其中，降落参数包括无人机起降平台的气象数据；

根据各候选无人机起降平台的降落参数，从多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台；

控制第一无人机降落至目标起降平台。

在其中一个实施例中，当第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台之前，该方法还包括：

根据第一无人机的飞行状态信息确定第一无人机的最大飞行距离；

根据最大飞行距离确定第一无人机的可飞行地理范围。

在其中一个实施例中，根据飞行信息确定第一无人机是否需要降落，包括：

当根据第一无人机的飞行状态信息确定第一无人机出现故障时，确定第一无人机需要降落；

或者，当根据第一无人机的飞行气象信息确定第一无人机的飞行环境不符合预设的飞行条件时，确定第一无人机需要降落。

在其中一个实施例中，确定第一无人机需要降落之后，方法还包括：

向可视化终端发送报警消息，报警消息用于指示第一无人机需要降落。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

当第二无人机需要起飞时，获取第二无人机所停放的无人机起降平台的起飞参数，起飞参数用于表征无人机起降平台的起飞环境，起飞参数包括多个参数项；

获取各参数项分别对应的参数阈值；

当起飞参数中存在不符合对应的参数阈值的参数项时，确定起飞参数不符合预设起飞条件；

当起飞参数不符合预设起飞条件时，控制第二无人机禁止飞行。

在其中一个实施例中，获取各参数项分别对应的参数阈值之后，该方法还包括：

当起飞参数的各个参数项符合对应的参数阈值时，获取各参数项分别对应的参数等级；

当起飞参数中存在参数等级大于等于等级阈值的参数项时，对多个参数项的参数等级进行加权求和，得到求和结果；

根据求和结果确定起飞参数是否符合预设起飞条件。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

接收查询终端发送的查询请求，查询请求包括第一无人机的标识；

根据查询请求将第一无人机的标识对应的飞行状态信息发送给查询终端。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

获取目标型号的无人机的性能参数，根据性能参数生成与目标型号的无人机对应的控制阈值；

根据目标型号对应的控制阈值对目标型号的无人机进行飞行控制。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机控制装置，该装置包括：

确定模块，用于获取第一无人机的飞行信息，根据飞行信息确定第一无人机是否需要降落，当第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台，其中，飞行信息包括飞行状态信息和飞行气象信息，多个候选无人机起降平台位于第一无人机的可飞行地理范围内；

获取模块，用于获取各候选无人机起降平台的降落参数，降落参数用于表征无人机起降平台的降落环境，其中，降落参数包括无人机起降平台的气象数据；

选择模块，用于根据各候选无人机起降平台的降落参数，从多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台；

控制模块，用于控制第一无人机降落至目标起降平台。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法的步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

通过获取第一无人机的飞行信息，根据飞行信息确定第一无人机是否需要降落，当第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台，其中，飞行信息包括飞行状态信息和飞行气象信息，多个候选无人机起降平台位于第一无人机的可飞行地理范围内。获取各候选无人机起降平台的降落参数，降落参数用于表征无人机起降平台的降落环境，其中，降落参数包括无人机起降平台的气象数据。根据各候选无人机起降平台的降落参数，从多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台，并控制第一无人机降落至该目标起降平台。这样第一无人机就可以降落到自身的可飞行范围内的目标起降平台上，从而避免就地迫降带来的第一无人机坠毁的风险。因此本申请提出的无人机控制方法可以减少无人机就坠毁事故，降低无人机执行任务的成本。

附图说明

图1为本申请实施例提供的无人机控制方法的实施环境的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人机控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的另一种无人机控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的另一种无人机控制方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的另一种无人机控制方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的另一种无人机控制方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的另一种无人机控制方法的流程图；

图8为本申请实施例提供的另一种无人机控制方法的流程图；

图9为本申请实施例提供的另一种无人机控制方法的流程图；

图10为本申请实施例提供的一种无人机控制装置的流程图；

图11为本申请实施例提供的一种计算机设备的模块图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

通常情况下，无人机大多是在野外环境中执行飞行任务，而野外环境中存在较多的不确定因素，例如天气变化、温度变化等。当天气或者温度等气象因素发生恶劣变化时，会导致无人机无法正常执行飞行任务。此时，飞行任务被迫中止，操作人员可以控制无人机降落，以保护无人机自身的安全。

在一种可能的应用场景中，在恶劣天气环境中，无人机容易由于进水或者低温环境而发生机械故障，此时，无人机无法完成飞行任务，被迫降落。

在一种可选的实现方式中，当无人机的剩余电量较少时，无人机无法继续飞行，因此需要降落。

上述应用场景仅仅是示例性的，其并不用于限制本申请。实际应用中，还存在其他需要无人机降落的场景，本申请实施例不再赘述。

相关技术中，当无人机需要降落时，操作人员可以控制无人机原路返航或者就地迫降。

当无人机就地迫降时，迫降地点的降落条件是未知的，不可控制的。一般在野外环境中，迫降地点的环境条件都是比较恶劣的，因此容易发生无人机坠毁事故，使得无人机执行任务的成本较高。并且，无人机就地迫降之后，需要人工将无人机找回，这个过程需要花费较大的人力资源成本。

本申请实施例提供了一种无人机控制方法，该无人机控制方法可以减少无人机就坠毁事故，降低无人机执行任务的成本。该无人机控制方法中，当第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台，多个候选无人机起降平台位于第一无人机的可飞行地理范围内。获取各候选无人机起降平台的降落参数，降落参数用于表征无人机起降平台的降落环境。根据各候选无人机起降平台的降落参数，从多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台，并控制第一无人机降落至该目标起降平台。这样第一无人机就可以降落到自身的可飞行范围内的目标起降平台上，从而避免就地迫降带来的第一无人机坠毁的风险。因此本申请提出的无人机控制方法可以减少无人机就坠毁事故，降低无人机执行任务的成本。

下面，将对本申请实施例提供的无人机控制方法所涉及到的实施环境进行简要说明。

图1为本申请实施例提供的一种实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境可以包括服务器101、多个无人机起降平台102(图1中仅示例性地示出了一个无人机起降平台)和多个无人机103(图1中仅示例性地示出了一个无人机)，其中，无人机起降平台102和无人机103可以分别与服务器101通过无线或者有线的方式进行通信。

在图1所示的实施环境中，102设置有气象信息采集设备和通讯设备，气象信息采集设备可以包括多种传感器，以便于采集无人机起降平台所在位置的气象信息，气象信息可以包括阵风风速、平均风速、风向、湿度、温度、气压、雨量、光照强度、紫外线辐射强度等。气象信息采集设备可以采用太阳能电池板提供电能。无人机起降平台102的通讯设备可以支持局域网通讯、电台通讯或者4G网络通讯。

需要指出的是，在一些可能的实现方式中，本申请实施例中的无人机103上可以设置有无人机机载电台，无人机机载电台可以与地面端电台天线连接，并通过地面端天线与服务器通信。

需要指出的是，在一些可能的实现方式中，本申请实施例中的无人机103上可以设置有测速仪，测速仪可以用于测量无人机103飞行中的风速。

请参考图2，其示出了本申请实施例提供的一种无人机控制方法的流程图，该无人机控制方法可以应用于图1所示的实施环境的服务器中，如图2所示，该无人机控制方法可以包括以下步骤：

步骤201、当第一无人机需要降落时，服务器确定多个候选无人机起降平台。

其中，多个候选无人机起降平台位于第一无人机的可飞行地理范围内。

本申请实施例中，第一无人机为处于飞行状态的无人机。第一无人机的数量可以是一个或者多个。

在一种可选的实现方式中，当第一无人机需要降落时，服务器确定多个候选无人机平台的过程可以是：

服务器确定第一无人机的可飞行地理范围，然后将可飞行地理范围内的多个无人机起降平台确定为候选无人机起降平台。

在一种可选的实现方式中，服务器确定第一无人机的可飞行地理范围的过程可以是：服务器可以根据第一无人机的飞行状态信息计算出第一无人机的最大飞行距离。其中，飞行状态信息可以包括剩余电量、飞行速度、飞行高度和飞行风速等信息中的一种或者多种。

可选的，服务器根据第一无人机的最大飞行距离确定第一无人机的可飞行地理范围的过程可以是：服务器将第一无人机的最大飞行距离确定为第一无人机的可飞行地理范围。或者，服务器可以将第一无人机的最大飞行距离乘以飞行系数，让得到的乘积作为第一无人机的可飞行地理范围。其中，飞行系数为大于0小于1的数。第一无人机的可飞行地理范围小于等于第一无人机的最大飞行距离。

在一种可选的实现方式中，服务器确定多个候选无人机起降平台之前，还需要判断第一无人机是否需要降落。

一般而言，第一无人机需要降落的情况可以包括以下几种情况，第一种是无人机控制人员控制第一无人机降落；第二种是第一无人机发生故障；第三种是第一无人机的飞行环境恶劣，不适合继续飞行。

对于第一种情况，服务器判断第一无人机是否需要降落的过程可以是：

服务器可以获取无人机控制人员通过控制终端发送的降落指令，降落指令用于指示服务器控制该降落指令对应的第一无人机需要降落，服务器接收到降落指令，并可以根据降落指令确定第一无人机需要降落。

对于第二种情况和第三种情况，服务器获取第一无人机的飞行信息，并根据飞行信确定第一无人机是否需要降落。

可选的，如图3所示，服务器判断第一无人机是否需要降落的过程可以是：

步骤301、服务器可以获取第一无人机的飞行状态信息。

服务器可以获取并存储多个无人机的飞行状态信息，当第一无人机需要降落时，服务器可以从存储的多个无人机的飞行状态信息中获取第一无人机的飞行状态信息。

步骤302、当根据第一无人机的飞行状态信息确定第一无人机出现故障时，服务器可以确定第一无人机需要降落。

可选的，第一无人机的飞行状态信息还可以包括第一无人机在飞行状态中的电流、电压、俯仰角度以及飞行风速。飞行风速即第一无人机飞行过程中测量到的风速。

服务器可以根据第一无人机的飞行状态信息确定第一无人机是否出现故障，例如，服务器可以根据俯仰角度阈值判断第一无人机的俯仰角度是否过大，服务器可以根据电流阈值判断第一无人机的电流是否存在异常。当第一无人机的俯仰角度过大或者电流过大，或者电压异常时，服务器可以判断第一无人机发生故障，并确定第一无人机需要降落。

可选的，本申请实施例中，当第一无人机的俯仰角度过大或者电流过大，或者电压异常时，服务器还可以根据第一无人机的飞行风速判断当前第一无人机产生俯仰角度、电压和电流异常的原因。例如，当第一无人机的飞行风速过大时，第一无人机发生当前异常可能是由于飞行风速过大导致。而当第一无人机的飞行风速处于正常范围时，第一无人机发生当前异常可能是由于第一无人机本身的机械故障引起的，此时，服务器可以判断第一无人机发生故障，并确定第一无人机需要降落。

可选的，如图4所示，服务器判断第一无人机是否需要降落的过程可以是：

步骤401、服务器获取第一无人机的飞行气象信息。

本申请实施例中，第一无人机的飞行气象信息用于表示第一无人机所处的飞行区域的飞行环境。

可选的，服务器获取第一无人机的飞行气象信息的过程可以是：第一无人机的机载设备自行测量得到的其飞行气象信息，并将其飞行气象信息发送给服务器。

可选的，服务器获取第一无人机的飞行气象信息的过程还可以是：服务器获取并存储所有的无人机起降平台的位置信息和气象数据。服务器可以获取第一无人机的当前位置，并根据第一无人机的当前位置查找到距离第一无人机最近的无人机起降平台，然后服务器可以从存储的所有的无人机起降平台的气象信息中获取距离第一无人机最近的无人机起降平台的气象数据。将距离第一无人机最近的无人机起降平台的气象数据确定为第一无人机的飞行气象信息。

步骤402、当根据第一无人机的飞行气象信息确定第一无人机的飞行环境不符合预设的飞行条件时，确定第一无人机需要降落。

本申请实施例中，服务器根据第一无人机的飞行气象信息确定第一无人机的飞行环境不符合预设的飞行条件的过程可以是：

第一无人机的飞行气象信息可以包括多个参数项，服务器可以对于每个参数项设置参数阈值。服务器可以根据第一无人机的飞行气象信息和参数阈值确定第一无人机的飞行环境是否符合预设的飞行条件。

需要说明的是，本申请实施例中，预设的飞行条件可以认为是第一无人机的飞行气象信息的每个参数项对应的参数阈值。

可选的，本申请实施例中，当第一无人机的飞行气象信息的每个参数项均符合对应的参数阈值时，可以认为该第一无人机的飞行环境符合预设的飞行条件。当第一无人机的飞行气象信息中的任何一个参数项不符合对应的参数阈值时，可以认为该第一无人机的飞行环境不符合预设的飞行条件。

在一种可选的实现方式中，对于上述第二种情况和第三种情况，当服务器确定第一无人机需要降落之后，服务器可以向可视化终端发送报警消息。报警消息用于指示第一无人机需要降落。

具体的，本申请实施例中，可视化终端可以是工作人员持有的终端，可视化终端的显示界面中可以对于每一个无人机设置有相应的报警标识。可视化终端接收到服务器发送的报警消息后，可以触发对应的报警标识。

可选的，报警消息中可以包括第一无人机的编号。当服务器向可视化终端发送报警消息时，可视化终端可以获取报警消息中的第一无人机的编号，并在显示界面中触发该报警消息对应的第一无人机对应的报警标识。以便于工作人员发现该第一无人机需要降落。

可选的，本申请实施例中，当第一无人机出现故障需要降落时，报警消息中还可以包括第一无人机的飞行状态信息。当第一无人机的飞行环境不符合预设的飞行条件时，报警消息中还可以包括第一无人机的飞行气象信息。

步骤202、服务器获取各候选无人机起降平台的降落参数。

本申请实施例中，降落参数用于表征无人机起降平台的降落环境。可选的，降落参数可以包括无人机起降平台的气象数据。服务器可以从所有的无人机起降平台的气象数据中获取候选无人机起降平台的气象参数。

本申请实施例中，无人机起降平台的气象数据可以包括阵风风速、平均风速、风向、湿度、温度、气压、雨量、光照强度、紫外线辐射强度中的一种或者多种。

步骤203、服务器根据各候选无人机起降平台的降落参数，从多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台。

在一种可选的实现方式中，服务器根据各候选无人机起降平台的降落参数，从多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台的过程可以是：

服务器可以根据各候选无人机起降平台的降落参数计算各候选无人机起降平台的气象评估值，气象评估值越大，说明环境越好，气象评估值越小，说明环境越差。并据此选择气象评估值最大的候选无人机起降平台作为目标起降平台。

在另一种可选的实现方式中，服务器根据各候选无人机起降平台的降落参数，从多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台的过程还可以是：

服务器可以从多个候选无人机起降平台中选取距离第一无人机最近的无人机起降平台作为目标起降平台。

或者，服务器可以对降落参数中包括的每个参数项设置参数阈值，然后服务器可以从多个候选无人机起降平台中选取降落参数全部符合或者部分符合参数阈值的候选无人机起降平台作为目标起降平台。需要说明的是，当有多个候选无人机起降平台符合要求时，服务器可以从符合要求的候选无人机起降平台中选择一个作为目标起降平台。

步骤204、服务器控制第一无人机降落至目标起降平台。

本申请实施例中，目标无人机起降平台是位置已知、气象条件已知，降落条件良好且第一无人机可以飞抵的专用无人机起降平台。因此，第一无人机降落至目标起降平台可以减少无人机发生坠毁的事故，降低无人机执行任务的成本。

本申请实施例提供的无人机控制方法，当第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台，多个候选无人机起降平台位于第一无人机的可飞行地理范围内。获取各候选无人机起降平台的降落参数，降落参数用于表征无人机起降平台的降落环境。根据各候选无人机起降平台的降落参数，从多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台，并控制第一无人机降落至该目标起降平台。这样第一无人机就可以降落到自身的可飞行范围内的目标起降平台上，从而避免就地迫降带来的第一无人机坠毁的风险。因此本申请提出的无人机控制方法可以减少无人机就坠毁事故，降低无人机执行任务的成本。

请参考图5，其示出了本申请实施例提供的另一种无人机控制方法的流程图，该无人机控制方法可以应用于图1所示的实施环境的服务器中，如图5所示，该无人机控制方法可以包括以下步骤：

步骤501、当第二无人机需要起飞时，服务器获取第二无人机所停放的无人机起降平台的起飞参数。

起飞参数用于表征无人机起降平台的起飞环境。

本申请实施例中，第二无人机为停放在无人机起降平台上的无人机。无人机起降平台上可以停放一台或者多台第二无人机。或者，无人机起降平台上可以没有停放第二无人机。

可选的，无人机操作人员可以向服务器发送第二无人机起飞指令，服务器可以根据第二无人机起飞指令确定第二无人机需要起飞。

可选的，本申请实施例中，无人起降平台的起飞参数可以是指无人机起降平台的气象数据。当第二无人机需要起飞时，服务器获取需要起飞的第二无人机所停放的无人机起降平台的起飞参数。

需要说明的是，当某一无人机起降平台上的多个第二无人机均不起飞时，服务器可以不获取该无人机起降平台的起飞参数。

在一种可选的实现方式中，起飞参数可以包括多个参数项，如图6所示，服务器获取第二无人机所停放的无人机起降平台的起飞参数之后，该无人机控制方法还可以执行以下步骤：

步骤601、服务器获取各参数项分别对应的参数阈值。

参数阈值用于判断第二无人机所停放的无人机起降平台的气象环境是否适合起飞。

可选的，服务器获取各参数项分别对应的参数阈值的过程可以是：

服务器获取第二无人机的型号，根据第二无人机的型号获取该型号对应的参数阈值。需要指出的是，不同型号的无人机对应的参数阈值可以不同。

如表1所示，表1中示出了各参数项的参数阈值的设定情况：

表1

步骤602、当起飞参数中存在不符合对应的参数阈值的参数项时，服务器确定起飞参数不符合预设起飞条件。

如表1所示，当起降平台的场地风速过大，超过第二无人机起飞风速预设的阈值，服务器可以直接判断风速超标，禁止起飞；如果雨量超标，服务器可以直接自动判断第二无人机无法在该雨天执行飞行任务。也就是说，上述表1中的多个参数项中，有任何一项不符合相应的参数阈值，那么服务器就可以确定起飞参数不符合预设起飞条件。

需要说明的是，预设起飞条件可以是根据不同的第二无人机的型号设定的。

可选的，当起飞参数的各个参数项均符合对应的参数阈值时，服务器可以确定起飞参数符合预设起飞条件。

由于气候环境是不断变化的，因此可能出现，起飞参数中的各个参数项均符合对应的参数阈值，但是无人机起降平台的场地环境总体比较恶劣，并不适合第二无人机起飞。对此，本申请实施例提出了，当起飞参数的各个参数项均符合对应的参数阈值时，服务器对无人机起降平台的起飞环境进行整体评估的技术方案，具体的，如图7所示，可以包括以下步骤：

步骤701、当起飞参数的各个参数项符合对应的参数阈值时，服务器获取各参数项分别对应的参数等级。

本申请实施例中，对于起飞参数包括的每个参数项，服务器可以获取该参数项对应的参数等级。以风速为例，如表2所示：

表2

风速	<5m/s	5m/s-10m/s	10m/s-15m/s	15m/s-20m/s	>20m/s
						参数等级	1	3	4	5	7

本申请实施例中，服务器可以根据起飞参数获得风速，例如风速为16m/s，结合表1可知，风速没有超过风速阈值。结合表2可知，风速对应的参数等级为5级。

基于同样的原理，服务器可以获取起飞参数中的其他参数项对应的参数等级。

步骤702、当起飞参数中存在参数等级大于等于等级阈值的参数项时，对多个参数项的参数等级进行加权求和，得到求和结果。

本申请实施例中，等级阈值用于判断起飞参数中的各个参数项是否处于临界状态。临界状态是指，起飞参数的参数项与对应的参数阈值非常接近的状态。

承接上文举例，例如风速对应的等级阈值为5级。

在步骤701中，风速对应的参数等级为5级，可以看出，风速对应的参数等级与等级阈值相等，这样说明风速与风速阈值处于非常接近的状态。在此种情况下，有必要对无人机起降平台的起飞环境进行综合评估。

需要说明的是，起飞参数中，有任何一个参数项的参数等级大于等于等级阈值时，服务器即可启动对无人机起降平台的起飞环境进行综合评估。

此时，服务器对无人机起降平台的起飞环境进行综合评估的过程即：服务器客户对多个参数项进行加权求和，得到求和结果。

承接上文举例，服务器可以获取起飞参数中每个参数项的权重系数。权重系数表示该参数项对起飞环境的影响的大小。例如表3所示：

表3

对于每个参数项可以得到如表3所示的参数等级和权重系数。

举例而言，在平原某城市的一个无人机起降平台，该无人机起降平台的起飞参数例如是：温度8℃，气压100kpa，风速2m/s，当天无雨雪、沙尘、雾霾。

其中，温度对应的参数等级为1，权重系数为0.1。气压对应的参数等级为1，权重系数为0.1。风速对应的参数等级为1，权重系数为0.7。当天无雨雪、沙尘、雾霾，雨雪对应的参数等级为1，权重系数为0.05。沙尘、雾霾对应的参数等级为1，权重系数为0.05。那么该无人起降平台的起飞环境的评估结果为：1×0.1+1×0.1+1×0.7+1×0.05+1×0.05＝1，

说明，该无人机起降平台的起飞环境为Ⅰ级。

在高原某城市的一个无人机起降平台，该无人机起降平台的起飞参数例如是：温度4℃，气压60kpa，风速16m/s，当天无雨雪、沙尘、雾霾。那么该无人机起降平台的起飞环境的评估结果为：5×0.1+5×0.1+5×0.7+1×0.05+1×0.05＝4.6，

说明该无人机起降平台的起飞环境为：Ⅳ级。原因：风速过大(也可能是温度、雨雪、雾霾超标)。应密切关注风速风向、电量电压指标。

需要说明的是，本申请实施例中，不同生产厂家、不同无人机型号的第二无人机对应的起飞参数中的每个参数项所对应的的参数等级和权重系数也是不相同的。

步骤703、服务器根据求和结果确定起飞参数是否符合预设起飞条件。

本申请实施例中，可以将起飞环境的环境复杂度划分为轻微(Ⅰ级)、中度(Ⅱ级)、严重(Ⅲ级)、恶劣(Ⅳ级)四个等级。需要说明的是，当起飞参数中存在不符合对应参数阈值的参数项时，说明此时的起飞环境的环境复杂度为危险等级。

承接上文举例，平原某城市的无人机起降平台，其起飞环境为1级，属于轻微等级，因此可以认为该无人机起降平台对应的起飞环境是符合预设起飞条件的。

高原某城市的无人机起降平台，其起飞环境为Ⅳ级，属于恶劣等级，因此，服务器可以判断该无人机起降平台对应的起飞环境是不符合预设起飞条件的。

通过对无人机起降平台的起飞环境进行综合性考虑，可以更好地保证第二无人机的起飞安全，避免第二无人机在不合适的气候条件下执行飞行任务，导致造成无人机损坏，降低无人机执行飞行任务的成本。

步骤502、当起飞参数不符合预设起飞条件时，服务器控制第二无人机禁止飞行。

服务器可以直接向第二无人机发送禁止起飞指令，或者服务器可以向第二无人机的操作人员发送气候预警信息和禁止起飞建议。

本申请实施例中，通过在第二无人机起飞时，对第二无人机所停放的无人机起降平台的气象数据进行综合判断，保证第二无人机起飞时，外部环境达到起飞条件，这样可以降低第二无人机发生起飞事故的风险，从而实现降低无人机执行飞行任务的成本的目的。

在本申请的一个实施例中，如图8所示，该无人机的控制方法还可以包括以下步骤：

步骤801、服务器还可以接收查询终端发送的查询请求。

其中，查询终端为向服务器发送查询请求的终端。可选的，查询终端可以是智能手机、电脑和可穿戴设备等。

查询请求中包括第一无人机的标识。第一无人机的标识可以是第一无人机的编号或者第一无人机的型号。

可选的，查询请求中还可以包括需要查询的信息，例如需要查询的信息可以是：第一无人机的飞行位置、第一无人机执行飞行任务时采集的任务数据等等。

步骤802、服务器接收到查询终端发送的查询请求之后，可以根据查询请求将第一无人机的标识对应的飞行状态信息发送给查询终端。

当查询请求中包括了需要查询的信息时，服务器还可以将需要查询的信息对应的内容发送给查询终端。

请参考图9，其示出了本申请实施例提供的另一种无人机控制方法的流程图，该无人机控制方法可以应用于图1所示的实施环境的服务器中，如图9所示，该无人机控制方法可以包括以下步骤：

步骤901、服务器获取目标型号的无人机的性能参数，根据性能参数生成与目标型号的无人机对应的控制阈值。

本申请实施例可以对不同型号的无人机进行控制。由于无人机的型号不同，因此，无人机的性能也不相同。例如体积大一些的无人机，其抵抗大风的能力较强，可能在15m/s的风速环境中，可以正常飞行。而体积较小的无人机，其抵抗大风的能力较差，可能在15m/s的风速环境中，不能正常飞行。

本申请实施例中，可以对于不同型号的无人机设置不同的控制阈值。

其中，目标型号是指多个无人机型号中的一种型号。

本申请实施例提供的无人机控制方法，可以控制不同型号的无人机。具体的，当需要更换不同型号的无人机进行作业时，服务器可以获取不同型号的无人机的性能参数，无人机的性能参数例如可以是续航时间、巡航速度、抗风能力等。需要指出的是，不同型号的无人机的性能参数包括的参数项以及各参数项对应的数值可以是不同的。

其中，服务器根据性能参数生成与目标型号的无人机对应的控制阈值的过程可以是：服务器根据性能参数包括的各参数项和各参数项对应的数值分别设置用于评估各参数项的安全性的阈值，即得到该目标型号的无人机的控制阈值。

可选的，控制阈值可以包括第一无人机降落时，各候选无人机起降平台的降落参数对应的参数阈值；控制阈值还可以包括第一无人机的飞行状态信息包括的各项飞行状态参数所分别对应的参数阈值；控制阈值还可以包括第一无人机在飞行状态时，第一无人机自身的飞行性能参数所分别对应的参数阈值；控制阈值还可以包括第一无人机的飞行气象信息包括的各项飞行气象参数所分别对应的参数阈值；控制阈值还可以包括第二无人机起飞时，第二无人机所停放的无人机起降平台的起飞参数的各个参数项对应的参数阈值；控制阈值还可以包括第二无人机对应的起飞参数的各参数项分别对应的参数等级和等级阈值。

步骤902、服务器根据目标型号对应的控制阈值对目标型号的无人机进行飞行控制。

在实际的大规模商业化运营场景中，可能存在需要更换不同型号的无人机进行作业任务的情况。当被控制的无人机的型号发生变化时，则服务器需要调用与更换后的新的无人机型号相对应的控制阈值。服务器可以基于该控制阈值对更换后的新的无人机型号对应的无人机的起飞、降落、故障等不同风险情况进行飞行控制。

综上可知，本申请实施例中，对于大规模商业化的无人机运营，当需要更换不同型号无人机进行作业任务，只需要将不同型号的无人机性能参数输入到服务器，即可获取该型号的无人机对应的控制阈值，并基于得到的控制阈值控制无人机飞行。因此，本申请实施例提供的无人机控制方法可以适用于多种不同型号的无人机，可以实现大规模无人机控制。

请参考图10，其示出了本申请实施例提供的一种无人机控制装置的框图，该无人机控制装置可以配置在图1所示实施环境的服务器中。如图10所示，该无人机控制装置可以包括确定模块1001、获取模块1002、选择模块1003和控制模块1004。

确定模块1001，用于获取第一无人机的飞行信息，根据飞行信息确定第一无人机是否需要降落，当第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台，其中，飞行信息包括飞行状态信息和飞行气象信息，多个候选无人机起降平台位于第一无人机的可飞行地理范围内；

获取模块1002，用于获取各候选无人机起降平台的降落参数，降落参数用于表征无人机起降平台的降落环境，其中，降落参数包括无人机起降平台的气象数据；

选择模块1003，用于根据各候选无人机起降平台的降落参数，从多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台；

控制模块1004，用于控制第一无人机降落至目标起降平台。

在本申请的一个实施例中，确定模块1001还用于根据第一无人机的飞行状态信息确定第一无人机的最大飞行距离；；

根据最大飞行距离确定第一无人机的可飞行地理范围。

在本申请的一个实施例中，确定模块1001还用于当根据第一无人机的飞行状态信息确定第一无人机出现故障时，确定第一无人机需要降落；

或者，当根据第一无人机的飞行气象信息确定第一无人机的飞行环境不符合预设的飞行条件时，确定第一无人机需要降落。

在本申请的一个实施例中，确定模块1001还用于向可视化终端发送报警消息，报警消息用于指示第一无人机需要降落。

在本申请的一个实施例中，获取模块1002还用于当第二无人机需要起飞时，获取第二无人机所停放的无人机起降平台的起飞参数，起飞参数用于表征无人机起降平台的起飞环境；

起飞参数包括多个参数项；

获取各参数项分别对应的参数阈值；

当起飞参数中存在不符合对应的参数阈值的参数项时，确定起飞参数不符合预设起飞条件；

当起飞参数不符合预设起飞条件时，控制第二无人机禁止飞行。

在本申请的一个实施例中，获取模块1002还用于当起飞参数的各个参数项符合对应的参数阈值时，获取各参数项分别对应的参数等级；

当起飞参数中存在参数等级大于等于等级阈值的参数项时，对多个参数项的参数等级进行加权求和，得到求和结果；

根据求和结果确定起飞参数是否符合预设起飞条件。

在本申请的一个实施例中，该装置还包括接收模块和发送模块，接收模块用于接收查询终端发送的查询请求，查询请求包括第一无人机的标识；

发送模块用于根据查询请求将第一无人机的标识对应的飞行状态信息发送给查询终端。

在本申请的一个实施例中，获取模块1002还用于获取目标型号的无人机的性能参数，根据性能参数生成与目标型号的无人机对应的控制阈值；

控制模块，还用于根据目标型号对应的控制阈值对目标型号的无人机进行飞行控制。

关于无人机控制装置的具体限定可以参见上文中对于无人机控制方法的限定，在此不再赘述。上述无人机控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器或者终端，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人机控制方法。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取第一无人机的飞行信息，根据飞行信息确定第一无人机是否需要降落，当第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台，其中，飞行信息包括飞行状态信息和飞行气象信息，多个候选无人机起降平台位于第一无人机的可飞行地理范围内；获取各候选无人机起降平台的降落参数，降落参数用于表征无人机起降平台的降落环境，其中，降落参数包括无人机起降平台的气象数据；根据各候选无人机起降平台的降落参数，从多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台；控制第一无人机降落至目标起降平台。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据第一无人机的飞行状态信息确定第一无人机的最大飞行距离；根据最大飞行距离确定第一无人机的可飞行地理范围。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当根据第一无人机的飞行状态信息确定第一无人机出现故障时，确定第一无人机需要降落；或者，当根据第一无人机的飞行气象信息确定第一无人机的飞行环境不符合预设的飞行条件时，确定第一无人机需要降落。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：向可视化终端发送报警消息，报警消息用于指示第一无人机需要降落。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当第二无人机需要起飞时，获取第二无人机所停放的无人机起降平台的起飞参数，起飞参数用于表征无人机起降平台的起飞环境，起飞参数包括多个参数项；获取各参数项分别对应的参数阈值；当起飞参数中存在不符合对应的参数阈值的参数项时，确定起飞参数不符合预设起飞条件；当起飞参数不符合预设起飞条件时，控制第二无人机禁止飞行。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当起飞参数的各个参数项符合对应的参数阈值时，获取各参数项分别对应的参数等级；当起飞参数中存在参数等级大于等于等级阈值的参数项时，对多个参数项的参数等级进行加权求和，得到求和结果；根据求和结果确定起飞参数是否符合预设起飞条件。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收查询终端发送的查询请求，查询请求包括第一无人机的标识；根据查询请求将第一无人机的标识对应的飞行状态信息发送给查询终端。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取目标型号的无人机的性能参数，根据性能参数生成与目标型号的无人机对应的控制阈值；根据目标型号对应的控制阈值对目标型号的无人机进行飞行控制。

本申请实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取第一无人机的飞行信息，根据飞行信息确定第一无人机是否需要降落，当第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台，其中，飞行信息包括飞行状态信息和飞行气象信息，多个候选无人机起降平台位于第一无人机的可飞行地理范围内；获取各候选无人机起降平台的降落参数，降落参数用于表征无人机起降平台的降落环境，其中，降落参数包括无人机起降平台的气象数据；根据各候选无人机起降平台的降落参数，从多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台；控制第一无人机降落至目标起降平台。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：根据第一无人机的飞行状态信息确定第一无人机的最大飞行距离；根据最大飞行距离确定第一无人机的可飞行地理范围。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：当根据第一无人机的飞行状态信息确定第一无人机出现故障时，确定第一无人机需要降落；或者，当根据第一无人机的飞行气象信息确定第一无人机的飞行环境不符合预设的飞行条件时，确定第一无人机需要降落。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：向可视化终端发送报警消息，报警消息用于指示第一无人机需要降落。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：当第二无人机需要起飞时，获取第二无人机所停放的无人机起降平台的起飞参数，起飞参数用于表征无人机起降平台的起飞环境，起飞参数包括多个参数项；获取各参数项分别对应的参数阈值；当起飞参数中存在不符合对应的参数阈值的参数项时，确定起飞参数不符合预设起飞条件；当起飞参数不符合预设起飞条件时，控制第二无人机禁止飞行。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：当起飞参数的各个参数项符合对应的参数阈值时，获取各参数项分别对应的参数等级；当起飞参数中存在参数等级大于等于等级阈值的参数项时，对多个参数项的参数等级进行加权求和，得到求和结果；根据求和结果确定起飞参数是否符合预设起飞条件。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：接收查询终端发送的查询请求，查询请求包括第一无人机的标识；根据查询请求将第一无人机的标识对应的飞行状态信息发送给查询终端。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：获取目标型号的无人机的性能参数，根据性能参数生成与目标型号的无人机对应的控制阈值；根据目标型号对应的控制阈值对目标型号的无人机进行飞行控制。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一无人机的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述第一无人机是否需要降落，当所述第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台，其中，所述飞行信息包括飞行状态信息和飞行气象信息，所述多个候选无人机起降平台位于所述第一无人机的可飞行地理范围内；

获取各所述候选无人机起降平台的降落参数，所述降落参数用于表征无人机起降平台的降落环境，其中，所述降落参数包括无人机起降平台的气象数据；

根据各所述候选无人机起降平台的降落参数，从所述多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台；

控制所述第一无人机降落至所述目标起降平台。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台之前，所述方法还包括：

根据所述第一无人机的飞行状态信息确定所述第一无人机的最大飞行距离；

根据所述最大飞行距离确定所述第一无人机的可飞行地理范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行信息确定所述第一无人机是否需要降落，包括：

当根据所述第一无人机的飞行状态信息确定所述第一无人机出现故障时，确定所述第一无人机需要降落；

或者，当根据所述第一无人机的飞行气象信息确定所述第一无人机的飞行环境不符合预设的飞行条件时，确定所述第一无人机需要降落。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一无人机需要降落之后，所述方法还包括：

向可视化终端发送报警消息，所述报警消息用于指示所述第一无人机需要降落。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当第二无人机需要起飞时，获取所述第二无人机所停放的无人机起降平台的起飞参数，所述起飞参数用于表征所述无人机起降平台的起飞环境，所述起飞参数包括多个参数项；

获取各所述参数项分别对应的参数阈值；

当所述起飞参数中存在不符合对应的参数阈值的参数项时，确定所述起飞参数不符合所述预设起飞条件；

当所述起飞参数不符合预设起飞条件时，控制所述第二无人机禁止飞行。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取各所述参数项分别对应的参数阈值之后，所述方法还包括：

当所述起飞参数的各个参数项符合对应的参数阈值时，获取各所述参数项分别对应的参数等级；

当所述起飞参数中存在参数等级大于等于等级阈值的参数项时，对所述多个参数项的参数等级进行加权求和，得到求和结果；

根据求和结果确定所述起飞参数是否符合所述预设起飞条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收查询终端发送的查询请求，所述查询请求包括所述第一无人机的标识；

根据所述查询请求将所述第一无人机的标识对应的飞行状态信息发送给所述查询终端。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取目标型号的无人机的性能参数，根据所述性能参数生成与所述目标型号的无人机对应的控制阈值；

根据所述目标型号对应的控制阈值对所述目标型号的无人机进行飞行控制。

9.一种无人机控制装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于获取第一无人机的飞行信息，根据所述飞行信息确定所述第一无人机是否需要降落，当所述第一无人机需要降落时，确定多个候选无人机起降平台，其中，所述飞行信息包括飞行状态信息和飞行气象信息，所述多个候选无人机起降平台位于所述第一无人机的可飞行地理范围内；

获取模块，用于获取各所述候选无人机起降平台的降落参数，所述降落参数用于表征无人机起降平台的降落环境，其中，所述降落参数包括无人机起降平台的气象数据；

选择模块，用于根据各所述候选无人机起降平台的降落参数，从所述多个候选无人机起降平台中选择目标起降平台；

控制模块，用于控制所述第一无人机降落至所述目标起降平台。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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