CN116736876A - 无人驾驶航空器飞行路线控制方法、系统和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，控制的方式包括调整飞行姿态参数；获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，获取当前无人驾驶航空器所处的环境数据，基于所述环境数据调整飞行姿态参数，所述环境数据包括位置数据以及天气数据；和/或获取当前无人驾驶航空器所处的空间数据，基于所述空间数据调整飞行姿态参数。本发明可以根据多源数据来控制飞行路线，提升了无人驾驶航空器飞行的安全性，进而减少了无人驾驶航空器的损毁情况发生。

Description

无人驾驶航空器飞行路线控制方法、系统和可读存储介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶航空器作业技术领域，更具体的，涉及一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法、系统和可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，无人驾驶航空器的应用得到了空前的发展特别是民用方面，无人驾驶航空器+行业应用，是无人驾驶航空器真正的刚需，包括例如在航拍、农业、植保、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾等领域的应用，大大的拓展了无人驾驶航空器本身的用途。

但是由于无人驾驶航空器在执行既定的飞行任务时，需要根据既定的飞行路线进行飞行，会遇到各种各样的情况导致飞行过程中存在危险，例如飞行路线上出现障碍物导致无人驾驶航空器碰撞损毁等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法、系统和可读存储介质，可以根据多源数据来控制飞行路线，提升了无人驾驶航空器飞行的安全性，进而减少了无人驾驶航空器的损毁情况发生。

本发明第一方面提供了一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法，包括以下步骤：

获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制的方式包括调整飞行姿态参数；

获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，

获取当前无人驾驶航空器所处的环境数据，基于所述环境数据调整飞行姿态参数，其中，所述环境数据包括位置数据以及天气数据；和/或

获取当前无人驾驶航空器所处的空间数据，基于所述空间数据调整飞行姿态参数，其中，所述空间数据包括障碍物数据以及飞行场所。

本方案中，所述获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制的方式包括调整飞行姿态参数，具体包括：

基于对应的通信机制获取所述控制数据；

基于所述控制数据进行数据类型分析以识别控制命令；

基于所述控制命令对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制方式包括基于所述控制命令调整所述飞行姿态参数。

本方案中，所述基于所述控制命令对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，具体包括：

识别到当前所述控制命令为姿态调整参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器的所述飞行姿态参数，其中，包括调整飞行高度、飞行速度以及飞行仰角；

识别到当前所述控制命令为数据采集参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器对应的数据采集装置进行作业，其中，基于当前所述无人驾驶航空器的飞行路线完成对应的数据采集。

本方案中，所述获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，具体包括：

基于设置在无人驾驶航空器上的定位装置以及传感器组获取所述环境数据，其中，基于所述定位装置获取所述位置数据，基于所述传感器组中的传感器获取所述天气数据；

基于无人驾驶航空器的飞行任务以及所述传感器组获取所述空间数据，其中，基于所述飞行任务获取所述飞行场所，基于所述传感器组中的传感器获取所述障碍物数据；

基于所述环境数据以及所述空间数据得到所述自适应控制数据，基于所述自适应数据进行数据分析以对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制。

本方案中，所述获取当前无人驾驶航空器所处的环境数据，基于所述环境数据调整飞行姿态参数，其中，所述环境数据包括位置数据以及天气数据，具体包括：

基于所述位置数据识别当前所述无人驾驶航空器所处的地理环境，基于所述地理环境自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数；

基于所述天气数据识别温度参数、风速参数以及雨量参数，基于所述温度参数、所述风速参数以及所述雨量参数自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数。

本方案中，所述获取当前无人驾驶航空器所处的空间数据，基于所述空间数据调整飞行姿态参数，其中，所述空间数据包括障碍物数据以及飞行场所，具体包括：

基于所述障碍物数据识别当前无人驾驶航空器飞行路线上的障碍物，基于所述障碍物自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数；

基于所述飞行场所识别禁飞区域，基于所述禁飞区域自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数。

本发明第二方面还提供一种无人驾驶航空器飞行路线控制系统，包括存储器和处理器，所述存储器中包括无人驾驶航空器飞行路线控制方法程序，所述无人驾驶航空器飞行路线控制方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制的方式包括调整飞行姿态参数；

获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，

获取当前无人驾驶航空器所处的环境数据，基于所述环境数据调整飞行姿态参数，其中，所述环境数据包括位置数据以及天气数据；和/或

获取当前无人驾驶航空器所处的空间数据，基于所述空间数据调整飞行姿态参数，其中，所述空间数据包括障碍物数据以及飞行场所。

本方案中，所述获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制的方式包括调整飞行姿态参数，具体包括：

基于对应的通信机制获取所述控制数据；

基于所述控制数据进行数据类型分析以识别控制命令；

基于所述控制命令对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制方式包括基于所述控制命令调整所述飞行姿态参数。

本方案中，所述基于所述控制命令对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，具体包括：

识别到当前所述控制命令为姿态调整参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器的所述飞行姿态参数，其中，包括调整飞行高度、飞行速度以及飞行仰角；

识别到当前所述控制命令为数据采集参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器对应的数据采集装置进行作业，其中，基于当前所述无人驾驶航空器的飞行路线完成对应的数据采集。

本方案中，所述获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，具体包括：

基于设置在无人驾驶航空器上的定位装置以及传感器组获取所述环境数据，其中，基于所述定位装置获取所述位置数据，基于所述传感器组中的传感器获取所述天气数据；

基于无人驾驶航空器的飞行任务以及所述传感器组获取所述空间数据，其中，基于所述飞行任务获取所述飞行场所，基于所述传感器组中的传感器获取所述障碍物数据；

基于所述环境数据以及所述空间数据得到所述自适应控制数据，基于所述自适应数据进行数据分析以对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制。

本方案中，所述获取当前无人驾驶航空器所处的环境数据，基于所述环境数据调整飞行姿态参数，其中，所述环境数据包括位置数据以及天气数据，具体包括：

基于所述位置数据识别当前所述无人驾驶航空器所处的地理环境，基于所述地理环境自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数；

基于所述天气数据识别温度参数、风速参数以及雨量参数，基于所述温度参数、所述风速参数以及所述雨量参数自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数。

本方案中，所述获取当前无人驾驶航空器所处的空间数据，基于所述空间数据调整飞行姿态参数，其中，所述空间数据包括障碍物数据以及飞行场所，具体包括：

基于所述障碍物数据识别当前无人驾驶航空器飞行路线上的障碍物，基于所述障碍物自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数；

基于所述飞行场所识别禁飞区域，基于所述禁飞区域自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数。

本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括机器的一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法程序，所述无人驾驶航空器飞行路线控制方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法的步骤。

本发明公开的一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法、系统和可读存储介质，可以根据多源数据来控制飞行路线，提升了无人驾驶航空器飞行的安全性，进而减少了无人驾驶航空器的损毁情况发生。

附图说明

图1示出了本发明一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法的流程图；

图2示出了本发明一种无人驾驶航空器飞行路线控制系统的框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了本申请一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法的流程图。

如图1所示，本申请公开了一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法，包括以下步骤：

S102，获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制的方式包括调整飞行姿态参数；

S104，获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制；

S106，获取当前无人驾驶航空器所处的环境数据，基于所述环境数据调整飞行姿态参数，其中，所述环境数据包括位置数据以及天气数据；

S108，获取当前无人驾驶航空器所处的空间数据，基于所述空间数据调整飞行姿态参数，其中，所述空间数据包括障碍物数据以及飞行场所。

需要说明的是，于本实施例中，本申请公开了多源的飞行路线的控制，其一是基于用户控制数据进行被动控制，其二是基于自适应控制数据进行自适应控制，具体地，获取用户端发来的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，具体控制的方式可以包括调整飞行姿态参数，基于所述控制数据来调整飞行姿态以控制飞行路线进行调整，此外，还可以获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中包括获取环境数据，基于所述环境数据进行自适应控制，和/或获取空间数据，基于所述空间数据进行自适应控制，相应地，自适应控制的方式也是调整飞行姿态参数，而所述数据至少包括位置数据以及天气数据，所述空间数据至少包括障碍物数据以及飞行场所。

根据本发明实施例，所述获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制的方式包括调整飞行姿态参数，具体包括：

基于对应的通信机制获取所述控制数据；

基于所述控制数据进行数据类型分析以识别控制命令；

基于所述控制命令对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制方式包括基于所述控制命令调整所述飞行姿态参数。

需要说明的是，于本实施例中，由于无人驾驶航空器在飞行时，需要与用户端进行通信，相应地，基于对应的所述通信机制来获取用户端发来的所述控制数据，通信机制可以是卫星通信或者利用中继终端通信等等，而在获取到所述控制数据后，基于所述控制数据进行数据类型分析以识别其中的控制命令，相应地，基于所述控制命令可以对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制方式包括基于所述控制命令调整所述飞行姿态参数。

根据本发明实施例，所述基于所述控制命令对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，具体包括：

识别到当前所述控制命令为姿态调整参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器的所述飞行姿态参数，其中，包括调整飞行高度、飞行速度以及飞行仰角；

识别到当前所述控制命令为数据采集参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器对应的数据采集装置进行作业，其中，基于当前所述无人驾驶航空器的飞行路线完成对应的数据采集。

需要说明的是，上述实施例中说明了可以基于所述控制命令调整所述飞行姿态参数，而于本实施例中，具体公开了当识别到所述控制命令为姿态调整参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器的所述飞行姿态参数，其中，包括调整飞行高度、飞行速度以及飞行仰角，不同的飞行姿态参数对应不同的飞行路线；而当识别到所述控制命令为数据采集参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器对应的数据采集装置进行作业，其中，基于当前所述无人驾驶航空器的飞行路线完成对应的数据采集，例如利用图像采集装置进行图像采集作业。

根据本发明实施例，所述获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，具体包括：

基于设置在无人驾驶航空器上的定位装置以及传感器组获取所述环境数据，其中，基于所述定位装置获取所述位置数据，基于所述传感器组中的传感器获取所述天气数据；

基于无人驾驶航空器的飞行任务以及所述传感器组获取所述空间数据，其中，基于所述飞行任务获取所述飞行场所，基于所述传感器组中的传感器获取所述障碍物数据；

基于所述环境数据以及所述空间数据得到所述自适应控制数据，基于所述自适应数据进行数据分析以对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制。

需要说明的是，上述实施例中说明了获取到的自适应控制数据包括了环境数据以及空间数据，具体地，于本实施例中，基于设置在无人驾驶航空器上的定位装置以及传感器组获取所述环境数据，其中，基于所述定位装置获取所述位置数据，基于所述传感器组中的传感器获取所述天气数据；基于无人驾驶航空器的飞行任务以及所述传感器组获取所述空间数据，其中，基于所述飞行任务获取所述飞行场所，基于所述传感器组中的传感器获取所述障碍物数据，待获取到所述自适应控制数据后，基于所述自适应数据进行数据分析以对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，以实现无人驾驶航空器的自适应飞行路线调整。

根据本发明实施例，所述获取当前无人驾驶航空器所处的环境数据，基于所述环境数据调整飞行姿态参数，其中，所述环境数据包括位置数据以及天气数据，具体包括：

基于所述位置数据识别当前所述无人驾驶航空器所处的地理环境，基于所述地理环境自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数；

基于所述天气数据识别温度参数、风速参数以及雨量参数，基于所述温度参数、所述风速参数以及所述雨量参数自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数。

需要说明的是，于本实施例中，基于所述环境数据调整所述飞行姿态参数时，可以基于所述位置数据识别当前所述无人驾驶航空器所处的地理环境，而后基于所述地理环境调整所述飞行姿态参数，其中，例如对于人员密集的集市地理环境，无人驾驶航空器的飞行高度为“5”米，飞行速度要小于“50km/h”对于楼房林立的城镇地理环境，无人驾驶航空器的飞行高度为“200”米，且飞行速度要大于“60km/h”，又或者对于沙漠地理环境时，同样的需要自适应调整飞行高度和飞行速度；而对于天气数据而言，尤其是高温或者大风、大雨场景时，需要基于所述温度参数、所述风速参数以及所述雨量参数自适应调整对应的飞行姿态，其中，温度参数大于对应的温度阈值时，则需要降低飞行高度；又或者当风速参数大于对应的风速阈值时。则需要增大飞行速度，减小飞行仰角；又或者当雨量参数大于对应的雨量阈值时，则需要降低飞行高度，增大飞行速度并升高飞行仰角。

根据本发明实施例，所述获取当前无人驾驶航空器所处的空间数据，基于所述空间数据调整飞行姿态参数，其中，所述空间数据包括障碍物数据以及飞行场所，具体包括：

基于所述障碍物数据识别当前无人驾驶航空器飞行路线上的障碍物，基于所述障碍物自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数；

基于所述飞行场所识别禁飞区域，基于所述禁飞区域自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数。

需要说明的是，于本实施例中，基于空间数据进行飞行姿态调整时，可以基于所述障碍物数据进行避障飞行，具体地，通过识别障碍物的尺寸以及相对速度来调整对应的飞行姿态参数以躲避所述障碍物避免无人驾驶航空器撞击损毁，而对于禁飞区域而言，由于用户可能会强行控制无人驾驶航空器前往对应的区域，为了减少无人驾驶航空器失控的现象发生，无人驾驶航空器会不执行对应的强行命令，转而基于所述禁飞区域自适应调整当前的飞行姿态以调整飞行路线绕开所述禁飞区域。

值得一提的是，所述方法还包括：

获取用户端输入的路线更新数据；

基于所述路线更新数据判断当前无人驾驶航空器是否满足需求，其中，

若满足需求，则基于所述路线更新数据调整当前的所述飞行路线；

若不满足需求，则返回不执行指令，并基于当前的所述飞行路线继续飞行。

需要说明的是，于本实施例中，上述实施例中说明了多源飞行路线控制中，其一是基于用户控制数据进行被动控制，即获取用户输入的数据来调整飞行路线，其中，用户输入的可以是控制命令(上述实施例中已有说明)，除了即时的控制命令外，用户还会输入路线更新数据，即调整当前无人驾驶航空器的自动化飞行路线和飞行终点，而此时，需要基于所述路线更新数据来判断当前无人驾驶航空器是否满足需求，例如是否满足电量需求以及是否满足任务需求，从而控制当前无人驾驶航空器进行后续作业，具体地，若满足需求，则基于所述路线更新数据调整当前的所述飞行路线；若不满足需求，则返回不执行指令，并基于当前的所述飞行路线继续飞行。

值得一提的是，判断当前无人驾驶航空器是否满足电量需求，具体包括：

基于所述路线更新数据获取更新路线以及更新终点；

基于所述更新路线以及所述更新终点获取目标电量；

基于当前无人驾驶航空器剩余的电量总和与所述目标电量进行比较，其中，

若所述电量总和与所述目标电量的比值大于预设值时，则表明当前无人驾驶航空器满足电量需求，否则不满足。

需要说明的是，于本实施例中，上述实施例中说明了满足需求中的其中一个条件是满足电量需求，具体地，通过路线更新数据中新输入的所述更新路线以及所述更新终点来获取目标电量，所述目标电量即当前无人驾驶航空器基于所述更新路线抵达所述更新终点所需要的标准电量(即不考虑飞行过程中其他的电量消耗)，此时基于无人驾驶航空器剩余的电量总和与所述目标电量进行比较，具体地，计算所述电量总和与所述目标电量的比值，基于所述比值与所述预设值进行比较，若比值大于所述预设值，则表明无人驾驶航空器满足电量需求，否则不满足，其中，预设值可以为“1.25”，多出部分用于在飞行过程中其他的电量消耗。

值得一提的是，判断当前无人驾驶航空器是否满足任务需求，具体包括：

获取当前无人驾驶航空器的任务匹配等级以及所述路线更新数据的任务等级；

基于所述任务匹配等级与所述任务等级进行比较，其中，

若所述任务匹配等级匹配所述任务等级失败，则表明当前无人驾驶航空器不满足任务需求；

若所述任务匹配等级匹配所述任务等级成功，则基于所述路线更新数据提取任务关键因子，基于所述任务关键因子匹配当前无人驾驶航空器的配置信息，其中，若匹配成功，则表明当前无人驾驶航空器满足任务需求，否则不满足。

需要说明的是，于本实施例中，上述实施例中说明了满足需求中的其中一个条件是满足任务需求，具体地，任务需求需要无人驾驶航空器满足任务等级的匹配以及任务类型的匹配，其中，每个无人驾驶航空器对应有属于自己的任务匹配等级，当无人驾驶航空器自身的任务匹配等级无法匹配所述路线更新数据所需要的任务等级，则表明当前无人驾驶航空器没有权限执行相应的任务，即表明不满足任务需求，若能够匹配则需要判断任务类型是否可以匹配，具体地，通过提取任务关键因子(例如拍摄精度)，基于所述任务关键因子匹配当前无人驾驶航空器的配置信息，若匹配成功(即当前无人驾驶航空器的拍摄精度满足需要)则表明当前无人驾驶航空器满足任务需求，否则不满足。

值得一提的是，返回不执行指令时，所述方法还包括：

提取不满足的数据信息同步返回；

并基于所述路线更新数据同步返回适配无人驾驶航空器数据。

需要说明的是，于本实施例中，由于不满足需求时，需要将不满足的数据信息告知用户，因此提取不满足的数据信息同步进行返回，并且在不满足返回时，可以基于所述路线更新数据调用数据匹配库来返回适配当前路线更新数据对应要求的无人驾驶航空器数据，以供用户进行参考。

图2示出了本发明一种无人驾驶航空器飞行路线控制系统的框图。

如图2所示，本发明公开了一种无人驾驶航空器飞行路线控制系统，包括存储器和处理器，所述存储器中包括无人驾驶航空器飞行路线控制方法程序，所述无人驾驶航空器飞行路线控制方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制的方式包括调整飞行姿态参数；

获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，

获取当前无人驾驶航空器所处的环境数据，基于所述环境数据调整飞行姿态参数，其中，所述环境数据包括位置数据以及天气数据；和/或

获取当前无人驾驶航空器所处的空间数据，基于所述空间数据调整飞行姿态参数，其中，所述空间数据包括障碍物数据以及飞行场所。

需要说明的是，于本实施例中，本申请公开了多源的飞行路线的控制，其一是基于用户控制数据进行被动控制，其二是基于自适应控制数据进行自适应控制，具体地，获取用户端发来的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，具体控制的方式可以包括调整飞行姿态参数，基于所述控制数据来调整飞行姿态以控制飞行路线进行调整，此外，还可以获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中包括获取环境数据，基于所述环境数据进行自适应控制，和/或获取空间数据，基于所述空间数据进行自适应控制，相应地，自适应控制的方式也是调整飞行姿态参数，而所述数据至少包括位置数据以及天气数据，所述空间数据至少包括障碍物数据以及飞行场所。

根据本发明实施例，所述获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制的方式包括调整飞行姿态参数，具体包括：

基于对应的通信机制获取所述控制数据；

基于所述控制数据进行数据类型分析以识别控制命令；

基于所述控制命令对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制方式包括基于所述控制命令调整所述飞行姿态参数。

需要说明的是，于本实施例中，由于无人驾驶航空器在飞行时，需要与用户端进行通信，相应地，基于对应的所述通信机制来获取用户端发来的所述控制数据，通信机制可以是卫星通信或者利用中继终端通信等等，而在获取到所述控制数据后，基于所述控制数据进行数据类型分析以识别其中的控制命令，相应地，基于所述控制命令可以对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制方式包括基于所述控制命令调整所述飞行姿态参数。

根据本发明实施例，所述基于所述控制命令对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，具体包括：

识别到当前所述控制命令为姿态调整参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器的所述飞行姿态参数，其中，包括调整飞行高度、飞行速度以及飞行仰角；

识别到当前所述控制命令为数据采集参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器对应的数据采集装置进行作业，其中，基于当前所述无人驾驶航空器的飞行路线完成对应的数据采集。

需要说明的是，上述实施例中说明了可以基于所述控制命令调整所述飞行姿态参数，而于本实施例中，具体公开了当识别到所述控制命令为姿态调整参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器的所述飞行姿态参数，其中，包括调整飞行高度、飞行速度以及飞行仰角，不同的飞行姿态参数对应不同的飞行路线；而当识别到所述控制命令为数据采集参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器对应的数据采集装置进行作业，其中，基于当前所述无人驾驶航空器的飞行路线完成对应的数据采集，例如利用图像采集装置进行图像采集作业。

根据本发明实施例，所述获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，具体包括：

基于设置在无人驾驶航空器上的定位装置以及传感器组获取所述环境数据，其中，基于所述定位装置获取所述位置数据，基于所述传感器组中的传感器获取所述天气数据；

基于无人驾驶航空器的飞行任务以及所述传感器组获取所述空间数据，其中，基于所述飞行任务获取所述飞行场所，基于所述传感器组中的传感器获取所述障碍物数据；

基于所述环境数据以及所述空间数据得到所述自适应控制数据，基于所述自适应数据进行数据分析以对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制。

需要说明的是，上述实施例中说明了获取到的自适应控制数据包括了环境数据以及空间数据，具体地，于本实施例中，基于设置在无人驾驶航空器上的定位装置以及传感器组获取所述环境数据，其中，基于所述定位装置获取所述位置数据，基于所述传感器组中的传感器获取所述天气数据；基于无人驾驶航空器的飞行任务以及所述传感器组获取所述空间数据，其中，基于所述飞行任务获取所述飞行场所，基于所述传感器组中的传感器获取所述障碍物数据，待获取到所述自适应控制数据后，基于所述自适应数据进行数据分析以对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，以实现无人驾驶航空器的自适应飞行路线调整。

根据本发明实施例，所述获取当前无人驾驶航空器所处的环境数据，基于所述环境数据调整飞行姿态参数，其中，所述环境数据包括位置数据以及天气数据，具体包括：

基于所述位置数据识别当前所述无人驾驶航空器所处的地理环境，基于所述地理环境自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数；

基于所述天气数据识别温度参数、风速参数以及雨量参数，基于所述温度参数、所述风速参数以及所述雨量参数自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数。

需要说明的是，于本实施例中，基于所述环境数据调整所述飞行姿态参数时，可以基于所述位置数据识别当前所述无人驾驶航空器所处的地理环境，而后基于所述地理环境调整所述飞行姿态参数，其中，例如对于人员密集的集市地理环境，无人驾驶航空器的飞行高度为“5”米，飞行速度要小于“50km/h”对于楼房林立的城镇地理环境，无人驾驶航空器的飞行高度为“200”米，且飞行速度要大于“60km/h”，又或者对于沙漠地理环境时，同样的需要自适应调整飞行高度和飞行速度；而对于天气数据而言，尤其是高温或者大风、大雨场景时，需要基于所述温度参数、所述风速参数以及所述雨量参数自适应调整对应的飞行姿态，其中，温度参数大于对应的温度阈值时，则需要降低飞行高度；又或者当风速参数大于对应的风速阈值时。则需要增大飞行速度，减小飞行仰角；又或者当雨量参数大于对应的雨量阈值时，则需要降低飞行高度，增大飞行速度并升高飞行仰角。

根据本发明实施例，所述获取当前无人驾驶航空器所处的空间数据，基于所述空间数据调整飞行姿态参数，其中，所述空间数据包括障碍物数据以及飞行场所，具体包括：

基于所述障碍物数据识别当前无人驾驶航空器飞行路线上的障碍物，基于所述障碍物自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数；

基于所述飞行场所识别禁飞区域，基于所述禁飞区域自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数。

需要说明的是，于本实施例中，基于空间数据进行飞行姿态调整时，可以基于所述障碍物数据进行避障飞行，具体地，通过识别障碍物的尺寸以及相对速度来调整对应的飞行姿态参数以躲避所述障碍物避免无人驾驶航空器撞击损毁，而对于禁飞区域而言，由于用户可能会强行控制无人驾驶航空器前往对应的区域，为了减少无人驾驶航空器失控的现象发生，无人驾驶航空器会不执行对应的强行命令，转而基于所述禁飞区域自适应调整当前的飞行姿态以调整飞行路线绕开所述禁飞区域。

值得一提的是，所述方法还包括：

获取用户端输入的路线更新数据；

基于所述路线更新数据判断当前无人驾驶航空器是否满足需求，其中，

若满足需求，则基于所述路线更新数据调整当前的所述飞行路线；

若不满足需求，则返回不执行指令，并基于当前的所述飞行路线继续飞行。

需要说明的是，于本实施例中，上述实施例中说明了多源飞行路线控制中，其一是基于用户控制数据进行被动控制，即获取用户输入的数据来调整飞行路线，其中，用户输入的可以是控制命令(上述实施例中已有说明)，除了即时的控制命令外，用户还会输入路线更新数据，即调整当前无人驾驶航空器的自动化飞行路线和飞行终点，而此时，需要基于所述路线更新数据来判断当前无人驾驶航空器是否满足需求，例如是否满足电量需求以及是否满足任务需求，从而控制当前无人驾驶航空器进行后续作业，具体地，若满足需求，则基于所述路线更新数据调整当前的所述飞行路线；若不满足需求，则返回不执行指令，并基于当前的所述飞行路线继续飞行。

值得一提的是，判断当前无人驾驶航空器是否满足电量需求，具体包括：

基于所述路线更新数据获取更新路线以及更新终点；

基于所述更新路线以及所述更新终点获取目标电量；

基于当前无人驾驶航空器剩余的电量总和与所述目标电量进行比较，其中，

若所述电量总和与所述目标电量的比值大于预设值时，则表明当前无人驾驶航空器满足电量需求，否则不满足。

需要说明的是，于本实施例中，上述实施例中说明了满足需求中的其中一个条件是满足电量需求，具体地，通过路线更新数据中新输入的所述更新路线以及所述更新终点来获取目标电量，所述目标电量即当前无人驾驶航空器基于所述更新路线抵达所述更新终点所需要的标准电量(即不考虑飞行过程中其他的电量消耗)，此时基于无人驾驶航空器剩余的电量总和与所述目标电量进行比较，具体地，计算所述电量总和与所述目标电量的比值，基于所述比值与所述预设值进行比较，若比值大于所述预设值，则表明无人驾驶航空器满足电量需求，否则不满足，其中，预设值可以为“1.25”，多出部分用于在飞行过程中其他的电量消耗。

值得一提的是，判断当前无人驾驶航空器是否满足任务需求，具体包括：

获取当前无人驾驶航空器的任务匹配等级以及所述路线更新数据的任务等级；

基于所述任务匹配等级与所述任务等级进行比较，其中，

若所述任务匹配等级匹配所述任务等级失败，则表明当前无人驾驶航空器不满足任务需求；

若所述任务匹配等级匹配所述任务等级成功，则基于所述路线更新数据提取任务关键因子，基于所述任务关键因子匹配当前无人驾驶航空器的配置信息，其中，若匹配成功，则表明当前无人驾驶航空器满足任务需求，否则不满足。

需要说明的是，于本实施例中，上述实施例中说明了满足需求中的其中一个条件是满足任务需求，具体地，任务需求需要无人驾驶航空器满足任务等级的匹配以及任务类型的匹配，其中，每个无人驾驶航空器对应有属于自己的任务匹配等级，当无人驾驶航空器自身的任务匹配等级无法匹配所述路线更新数据所需要的任务等级，则表明当前无人驾驶航空器没有权限执行相应的任务，即表明不满足任务需求，若能够匹配则需要判断任务类型是否可以匹配，具体地，通过提取任务关键因子(例如拍摄精度)，基于所述任务关键因子匹配当前无人驾驶航空器的配置信息，若匹配成功(即当前无人驾驶航空器的拍摄精度满足需要)则表明当前无人驾驶航空器满足任务需求，否则不满足。

值得一提的是，返回不执行指令时，所述方法还包括：

提取不满足的数据信息同步返回；

并基于所述路线更新数据同步返回适配无人驾驶航空器数据。

需要说明的是，于本实施例中，由于不满足需求时，需要将不满足的数据信息告知用户，因此提取不满足的数据信息同步进行返回，并且在不满足返回时，可以基于所述路线更新数据调用数据匹配库来返回适配当前路线更新数据对应要求的无人驾驶航空器数据，以供用户进行参考。

本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法程序，所述无人驾驶航空器飞行路线控制方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法的步骤。

本发明公开的一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法、系统和可读存储介质，可以根据多源数据来控制飞行路线，提升了无人驾驶航空器飞行的安全性，进而减少了无人驾驶航空器的损毁情况发生。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制的方式包括调整飞行姿态参数；

获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，

获取当前无人驾驶航空器所处的环境数据，基于所述环境数据调整飞行姿态参数，其中，所述环境数据包括位置数据以及天气数据；和/或

获取当前无人驾驶航空器所处的空间数据，基于所述空间数据调整飞行姿态参数，其中，所述空间数据包括障碍物数据以及飞行场所。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法，其特征在于，所述获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制的方式包括调整飞行姿态参数，具体包括：

基于对应的通信机制获取所述控制数据；

基于所述控制数据进行数据类型分析以识别控制命令；

基于所述控制命令对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制方式包括基于所述控制命令调整所述飞行姿态参数。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法，其特征在于，所述基于所述控制命令对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，具体包括：

识别到当前所述控制命令为姿态调整参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器的所述飞行姿态参数，其中，包括调整飞行高度、飞行速度以及飞行仰角；

识别到当前所述控制命令为数据采集参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器对应的数据采集装置进行作业，其中，基于当前所述无人驾驶航空器的飞行路线完成对应的数据采集。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法，其特征在于，所述获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，具体包括：

基于设置在无人驾驶航空器上的定位装置以及传感器组获取所述环境数据，其中，基于所述定位装置获取所述位置数据，基于所述传感器组中的传感器获取所述天气数据；

基于无人驾驶航空器的飞行任务以及所述传感器组获取所述空间数据，其中，基于所述飞行任务获取所述飞行场所，基于所述传感器组中的传感器获取所述障碍物数据；

基于所述环境数据以及所述空间数据得到所述自适应控制数据，基于所述自适应数据进行数据分析以对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法，其特征在于，所述获取当前无人驾驶航空器所处的环境数据，基于所述环境数据调整飞行姿态参数，其中，所述环境数据包括位置数据以及天气数据，具体包括：

基于所述位置数据识别当前所述无人驾驶航空器所处的地理环境，基于所述地理环境自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数；

基于所述天气数据识别温度参数、风速参数以及雨量参数，基于所述温度参数、所述风速参数以及所述雨量参数自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数。

6.根据权利要求4所述的一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法，其特征在于，所述获取当前无人驾驶航空器所处的空间数据，基于所述空间数据调整飞行姿态参数，其中，所述空间数据包括障碍物数据以及飞行场所，具体包括：

基于所述障碍物数据识别当前无人驾驶航空器飞行路线上的障碍物，基于所述障碍物自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数；

基于所述飞行场所识别禁飞区域，基于所述禁飞区域自适应调整当前无人驾驶航空器的飞行姿态参数。

7.一种无人驾驶航空器飞行路线控制系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中包括无人驾驶航空器飞行路线控制方法程序，所述无人驾驶航空器飞行路线控制方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制的方式包括调整飞行姿态参数；

获取无人驾驶航空器端的自适应控制数据，基于所述自适应控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，

获取当前无人驾驶航空器所处的环境数据，基于所述环境数据调整飞行姿态参数，其中，所述环境数据包括位置数据以及天气数据；和/或

获取当前无人驾驶航空器所处的空间数据，基于所述空间数据调整飞行姿态参数，其中，所述空间数据包括障碍物数据以及飞行场所。

8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶航空器飞行路线控制系统，其特征在于，所述获取用户端的控制数据，基于所述控制数据对当前无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制的方式包括调整飞行姿态参数，具体包括：

基于对应的通信机制获取所述控制数据；

基于所述控制数据进行数据类型分析以识别控制命令；

基于所述控制命令对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，其中，控制方式包括基于所述控制命令调整所述飞行姿态参数。

9.根据权利要求8所述的一种无人驾驶航空器飞行路线控制系统，其特征在于，所述基于所述控制命令对所述无人驾驶航空器的飞行路线进行控制，具体包括：

识别到当前所述控制命令为姿态调整参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器的所述飞行姿态参数，其中，包括调整飞行高度、飞行速度以及飞行仰角；

识别到当前所述控制命令为数据采集参数时，则基于所述控制命令调整当前无人驾驶航空器对应的数据采集装置进行作业，其中，基于当前所述无人驾驶航空器的飞行路线完成对应的数据采集。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法程序，所述无人驾驶航空器飞行路线控制方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的一种无人驾驶航空器飞行路线控制方法的步骤。