CN107506959A - 基于搭乘车辆的无人机物流方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于搭乘车辆的无人机物流方法及装置，基于物流件的物流信息和搭乘车辆的行程信息进行搭乘路线匹配以形成最优路线，根据所述最优路线控制无人机携带物流件自物流起点飞至搭乘起点，并降落搭乘到目标搭乘车辆上，且搭乘成功后控制由工作模式转为休眠模式；在监测到无人机到达搭乘终点时，控制无人机由休眠模式转为工作模式，并飞离目标搭乘车辆至物流终点卸载物流件。本发明给无人机提供了动力辅助，达到在不损耗无人机动力的情况下扩大无人机运行范围的目的，提高了无人机的适用范围，为加快快递行业的货物流转速度提供了可靠基础。
Description
技术领域
本发明涉及无人机运输技术领域，尤其是涉及一种基于搭乘车辆的无人机物流方法及装置，能够有效打破无人机续航里程对物流距离的限制。
背景技术
近年来，随着科学技术的发展，无人机从军事领域拓展到民用领域，尤其是被广泛应用于民用领域的物流、农业、林业、电力、安防等方面。在无人机应用范围越来越广的同时，市场上也出现繁多的无人机种类，但有一个明显的障碍在阻碍着其进步——大多数无人机都面临着有限的续航能力水平。
目前，市面上的无人机主要采用锂聚合物电池作为主要动力，续航能力一般在20分钟至30分钟之间，因技术方面不同有所差别，不过大部分续航时间都是在45分钟以内，但充电时间却都超过了一小时。由于无人机需要尽可能减轻起飞重量，所以无法携带较重的大容量电池，大多数无人机维持十几分钟到二十分钟飞行之后，就必须有人为它们更换电池或者插上充电线。这是无人机发展一个致命的短板，大大限制了无人机行业的整体发展。将无人机技术用于运送货物时，由于无人机携带的能源动力有限，续航时间比较短，已经严重制约了无人机的应用范围。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于搭乘车辆的无人机物流方法，有效打破了无人机物流的续航里程的限制，具体包括如下步骤：
S1，获取物流件的物流信息和搭乘车辆的行程信息，所述物流信息包括物流路线，所述物流路线包括物流起点、物流终点以及相应的配送时间；
S2，基于所述物流信息和行程信息进行搭乘路线匹配以形成最优路线，所述最优路线包括目标搭乘车辆以及目标搭乘起点和目标搭乘终点；
S3，根据所述最优路线控制无人机携带物流件自物流起点飞至搭乘起点，并降落搭乘到目标搭乘车辆上，且搭乘成功后控制由工作模式转为休眠模式；
S4，在监测到无人机到达搭乘终点时，控制无人机由休眠模式转为工作模式，并飞离目标搭乘车辆至物流终点卸载物流件。
本发明中，休眠模式指无人机停止飞行出于待机模式，能耗低；工作模式指无人机出于飞行模式，能耗高。
所述搭乘车辆为公交车，所述行程信息包括车辆的行车站点以及达到各个站点的时间；所述步骤S2中进行搭乘路线匹配包括：
S2-1，确定在物流时间之后经过的站点中存在距离物流起点的距离小于预设的距离阈值的公交车作为候选搭乘车辆，并以距离物流起点最近作为相应的候选搭乘起点；
S2-2，针对每一个候选搭乘车辆，确定该候选搭乘车辆距离物流终点的站点作为相应的候选搭乘终点；
S2-3，针对每一候选搭乘车辆，分别计算相应的候选搭乘起点和候选搭乘终点到物流起点之间的欧式距离，并以二者之间的欧式距离作为该候选搭乘车辆对应的飞行距离；
S2-4，根据各个候选搭乘车辆对应的飞行距离选择对应飞行距离的作为目标搭乘车辆，并分别以相应的候选搭乘起点和候选搭乘终点作为目标搭乘起点和目标搭乘终点。
作为另外一种实现方式，所述搭乘车辆为私家车，所述行程信息包括相应搭乘车辆的行车路线，所述行车路线包括起点位置和终点信息，以及起点出发时间，所述步骤S2中进行搭乘路线匹配包括：
S2-1，计算各搭乘车辆的行车路线相对于所述物流路线匹配度，并反馈给各个搭乘车辆的车主，并以其中匹配度大于预设的匹配阈值的作为候选搭乘车辆；
S2-2，向各个候选搭乘车辆的车主的通信设备发送携带有物流路线的搭乘请求，在预定时间内收到来自车主的响应后，以响应的候选搭乘车辆作为目标搭乘车辆，并以目标搭乘车辆的起点位置和终点位置分别作为搭乘起点和搭乘终点，或以物流起点和物流终点分别作为搭乘起点和搭乘终点。
作为优选，所述搭乘车辆上设有至少一个用于停置无人机的支撑架，所述步骤S3中控制无人机降落搭乘到目标搭乘车辆上包括：
S3-1，从目标搭乘车辆的所有支撑架上选定一个尚未停置无人机的支撑架作为目标支撑架；
S3-2，控制无人机降落搭乘到该目标支撑架上。
进一步，所述无人机配置有将无人机锁定在所述支撑架上的锁定机构；所述步骤S3-2中控制无人机降落搭乘到该目标支撑架上还包括确定无人机是否准确停置，并在无人机准确停置在相应的目标支撑架上时，向相应的锁定机构发送锁定指令控制该锁定机构将无人机锁定在该目标支撑架上以完成搭乘。
所述步骤S4中控制飞离目标搭乘车辆包括确定目标搭乘车辆是否到达目标搭乘终点，并在到达目标搭乘终点时向相应的锁定机构发送开锁指令以控制该锁定机构解除锁定。
本发明还提供了一种基于搭乘车辆的无人机物流装置，包括：
信息采集模块，用于获取物流件的物流信息和搭乘车辆的行程信息，所述物流信息包括物流路线，所述物流路线包括物流起点、物流终点以及相应的配送时间；
匹配模块，用于基于所述物流信息和行程信息进行搭乘路线匹配以形成最优路线；
控制模块，用于根据所述最优路线控制无人机携带物流件自物流起点飞至搭乘起点，并降落搭乘到目标搭乘车辆上，且搭乘成功后控制由工作模式转为休眠模式；还用于在监测到无人机到达搭乘终点时，控制无人机由休眠模式转为工作模式，并飞离目标搭乘车辆至物流终点卸载物流件。
所述搭乘车辆上设有至少一个用于停置无人机的支撑架，所述控制模块还用于从目标搭乘车辆的所有支撑架上选定一个尚未停置无人机的支撑架作为目标支撑架；并控制无人机降落搭乘到该目标支撑架上。
所述无人机配置有将无人机锁定在所述支撑架上的锁定机构；所述控制模块还用于在控制无人机降落搭乘到该目标支撑架上时确定无人机是否准确停置，并在无人机准确停置在相应的目标支撑架上时，向相应的锁定机构发送锁定指令以控制该锁定机构将无人机锁定在该目标支撑架上以完成搭乘。
所述控制模块还用于在控制飞离目标搭乘车辆时确定目标搭乘车辆是否到达目标搭乘终点，并在到达目标搭乘终点时向相应的锁定机构发送开锁指令以控制该锁定机构解除锁定。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
借用出发时刻、起始点及路径明确的公共交通或者私人交通工具，搭载携带有批量快递的无人机，借用公共交通或者私人交通工具的运输能力，给无人机提供了动力辅助，达到在不损耗无人机动力的情况下扩大无人机运行范围的目的，提高了无人机的适用范围，为加快快递行业的货物流转速度提供了可靠基础。
附图说明
图1是本实施例的无人机物流系统的示意图；
图2是本实施例的支撑架的机构示意图；
图3是本实施例的锁定机构结构示意图；
图4为本实施例的无人机物流方法的流程图；
图5为本实施例的确定最优路线的原理示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1所示，本发明的无人机物流方法基于无人机物流系统实现，该无人机物流系统包括无人机1、后台控制中心2和搭乘车辆3，后台控制中心通过与搭乘车辆和无人机进行信息交互以控制无人机选择搭乘车辆派送物流件。
搭乘车辆上设有定位装置以及至少一个用于停置无人机的支撑架。如图2所示，该支撑架32包括基板321，设于基板上的横向滑槽322，设于横向滑槽一端的挡板323，设于横向滑槽的两个侧壁上的横向凹槽324；横向滑槽内设有推板326，挡板和推板之间设有导向杆327，导向杆上设有弹簧328。
无人机配置有控制器、定位装置以及受该控制器控制的将无人机锁定在所述支撑架上的锁定机构。如图3所示，锁定机构包括设于无人机底部的两个气缸251；两个气缸的伸缩杆均分别与2个可伸入横向凹槽324的锁紧杆连接，两个气缸的工作过程都受到相应无人机上的控制器的控制。
需要说明的是，无人机上设置的锁定机构的结构和支撑架的结构能够配合完成锁定功能即可，可以上述机械结构的锁定，也可以为磁吸式锁定等，具体无特殊要求，本实施例中不重点阐述。
定位装置采用GPS定位系统或北斗导航系统。
后台控制中心可以通过服务器实现，配置有如图1所示的无人机物流装置具体包括：
信息采集模块13，用于获取物流件的物流信息和搭乘车辆的行程信息，所述物流信息包括物流路线，所述物流路线包括物流起点、物流终点以及相应的配送时间；
匹配模块12，用于基于所述物流信息和行程信息进行搭乘路线匹配以形成最优路线；
控制模块11，用于根据所述最优路线控制无人机携带物流件自物流起点飞至搭乘起点，并降落搭乘到目标搭乘车辆上，且搭乘成功后控制由工作模式转为休眠模式；还用于在监测到无人机到达搭乘终点时，控制无人机由休眠模式转为工作模式，并飞离目标搭乘车辆至物流终点卸载物流件。
需要说明的是，每个搭乘车辆设置的支撑架的数量根据实际需求设定。相应的，所述控制模块还用于从目标搭乘车辆的所有支撑架上选定一个尚未停置无人机的支撑架作为目标支撑架；并控制无人机降落搭乘到该目标支撑架上。
为了能够获取尚未停置无人机的支撑架，在具体运行过程中，所述后台控制中心还需要记录各个搭乘车辆上各个支撑的额是否已经停置无人机，每次有无人机停置或飞离则进行更新。
进一步，控制模块还用于在控制无人机降落搭乘到该目标支撑架上时确定无人机是否准确停置，并在无人机准确停置在相应的目标支撑架上时，向相应的锁定机构发送锁定指令以控制该锁定机构将无人机锁定在该目标支撑架上以完成搭乘。
确定无人机是否准确停置的原理如下：
本实施例中每个无人机以及搭乘工具具有定位装置(本实施中为GPS装置)，每辆搭乘车辆上的各个支撑架在搭乘车辆的相对位置在设置支撑架时获取，因此，在搭乘车辆的位置信息确定，即可准确的计算出各个支撑架的位置，进一步通过比对无人机的位置和支撑架的位置以确定无人机是否准确停置。
本实施例的控制模块还用于在控制飞离目标搭乘车辆时确定目标搭乘车辆是否到达目标搭乘终点，并在到达目标搭乘终点时向相应的锁定机构发送开锁指令以控制该锁定机构解除锁定。
本实施例中，控制模块接收锁定指令后，无人机下部挤压推板并降落到公共交通车辆顶部的支撑架上，控制两个气缸分别带动2个锁紧杆插入横向凹槽中，弹簧的弹力推动推板移动，将2个锁紧杆固定在2个横向凹槽中锁紧。反之，控制模块接收到开锁指令后，控制两个气缸分别带动2个锁紧杆脱离横向凹槽，弹簧的弹力推动推板上移，并飞离支撑架。
如图4所示，后台控制中心进行无人机物流时具体包括如下步骤：
S1，获取物流件的物流信息和搭乘车辆的行程信息，所述物流信息包括物流路线，所述物流路线包括物流起点、物流终点以及相应的配送时间；
S2，基于所述物流信息和行程信息进行搭乘路线匹配以形成最优路线，所述最优路线包括目标搭乘车辆以及目标搭乘起点和目标搭乘终点；
本实施例中搭乘车辆可以为私家车也可以为公交车等公共交通工具。
(a)当搭乘车辆为公交车，所述行程信息包括车辆的行车站点以及达到各个站点的时间；所述步骤S2中进行搭乘路线匹配包括：
S2-1，确定在物流时间之后经过的站点中存在距离物流起点的距离小于预设的距离阈值的公交车作为候选搭乘车辆，并以距离物流起点最近作为相应的候选搭乘起点；
S2-2，针对每一个候选搭乘车辆，确定该候选搭乘车辆距离物流终点的站点作为相应的候选搭乘终点；
S2-3，针对每一候选搭乘车辆，分别计算相应的候选搭乘起点和候选搭乘终点到物流起点之间的欧式距离，并以二者之间的欧式距离作为该候选搭乘车辆对应的飞行距离；
S2-4，根据各个候选搭乘车辆对应的飞行距离选择对应飞行距离的作为目标搭乘车辆，并分别以相应的候选搭乘起点和候选搭乘终点作为目标搭乘起点和目标搭乘终点。
假设有一批货物(即物流件)在k时刻需要从物流起点A点送到物流起点B点，A点的坐标为(xAyA)，B点的坐标为(xB，yB)，A点到B点的直线距离DAB远远超过无人机满能量状态的续航里程。本发明借助移动交通工具(包括公共交通工具和私家车辆)，对符合条件的无人机进行搭载，从而达到节省无人机动力消耗，扩大无人机配送范围的效果。
首先，由于公共交通工具(如公交车)的路线和以及达到各个站的时间基本确定，假设在K时刻之后有站点经过A点附近2公里内的公交线路有N条，分别为[Line1，Line2，...LineN]，假设Line1在K时刻后经过的站点数为M1，每条公交线路经过的站点坐标和k时刻之后的最近时刻为：其中k1，k2，..，kM1均为k时刻之后的时间，通过欧式距离计算公式，得到Line1公交线路中所有站点与A点之间的距离矩阵为：
其中代表公交线路Line1第一个站点距离A点的距离，其计算公式为：
的其他元素可以通过类似计算得出。
矩阵D1中，其中代表公交线路Line1第一个站点距离目的地B点的距离，其计算公式为：
的其他元素可以通过类似计算得出。
同理可以求得其他线路站点和出发点A以及目的B之间的距离矩阵D2，D3，...，DN，则最符合的线路可以由以下方法比较得出，找出使得最小的线路，该线路记为C线路，则C线路即为可供无人机搭乘的最优线路。则无人机在C线路上距离出发点A最近的站点进行搭乘，即对应的站点，在距离目的地B最近的站点进行分离后携带货物飞往目的B，即对应的站点。
如图5所示，可以更加直观的了解到上述优化调度过程，图5中，A点为出发点，B点为目的地，距离A点较近的公交线路有2条，分别记做Line1和Line2。Line1中，C站点距离出发点A最近，E站点距离目的地B最近；Line2中，D站点距离出发点A最近，F站点距离目的地B最近，经过计算比较得出，由于D→A的距离与F→B的距离之和大于C→A的距离与E→B的距离之和，因此，认为Line1是最佳搭乘路线，则无人机在指定时刻从C站点搭乘公共线路Line1，到E点完成搭乘，解锁分离后自行飞往目的地B并将货物交付。
(b1)当搭乘车辆为私家车，相应的行程信息包括相应搭乘车辆的行车路线，所述行车路线包括起点位置和终点信息，以及起点出发时间，此时通过如下步骤进行搭乘路线匹配：
S2-1，计算各搭乘车辆的行车路线相对于所述物流路线匹配度，并以其中匹配度大于预设的匹配阈值的作为候选搭乘车辆；
S2-2，向各个候选搭乘车辆的车主的通信设备发送携带有物流路线的搭乘请求，在预定时间内收到来自车主的响应后，以响应的候选搭乘车辆作为目标搭乘车辆，并以目标搭乘车辆的起点位置和终点位置分别作为搭乘起点和搭乘终点，或以物流起点和物流终点分别作为搭乘起点和搭乘终点。
此时，相应步骤S2-1中，根据私家车与物流件的派件时间最相近的待出发行程的起点位置、终点位置以及待出发时间，综合计算出发行车路线相对于所述物流路线匹配度。具体如下：
分别计算行程的出发时间与物流时间的差值、起点位置和物流起点的距离、以及终点位置与物流终点的距离，根据以上三个计算结果综合确定出匹配度。综合确定可以采用加权平均的方法，加权平均时针对以上三个计算结果的权值可根据应用需求调整。
(b2)在搭乘车辆为私家时，作为另一种实现方式，也可以借助系统对愿意搭载的私人车辆(寄私家车)进行搜索，私人车辆的信息包括出发时刻K′1，出发地点E1(坐标xE1，yE1)，和结束地点F1(坐标xF1，yF1)，基于前述的欧氏距离计算方法，找寻在距时刻K′1的1个小时内出发的距离出发点A和目的地B最近的私人车辆行程，并对车主进行询问，如车主愿意对无人机进行搭乘，则选择应答的车辆作为目标搭乘车辆。
S3，根据所述最优路线控制无人机携带物流件自物流起点飞至搭乘起点，并降落搭乘到目标搭乘车辆上，且搭乘成功后控制由工作模式转为休眠模式；
由于搭乘车辆上设有至少一个用于停置无人机的支撑架，控制无人机降落搭乘到目标搭乘车辆上包括：
S3-1，从目标搭乘车辆的所有支撑架上选定一个尚未停置无人机的支撑架作为目标支撑架；
S3-2，控制无人机降落搭乘到该目标支撑架上。
本实施例中控制无人机降落搭乘到该目标支撑架上还包括确定无人机是否准确停置，并在无人机准确停置在相应的目标支撑架上时，向无人机的控制器发送锁定指令以控制相应的锁定机构将无人机锁定在该目标支撑架上以完成搭乘。
无人机通过控制器在后台控制中心的控制下，减速并降落在支撑架上，后台控制中心根据无人机和搭乘车辆的定位装置获取二者的位置，并确定无人机是否准确停置在相应的目标支撑架上。
S4，在监测到无人机到达搭乘终点时，控制无人机由休眠模式转为工作模式，并飞离目标搭乘车辆至物流终点卸载物流件。
本实施例中，步骤S4中控制飞离目标搭乘车辆包括确定目标搭乘车辆是否到达目标搭乘终点，并在到达目标搭乘终点时向相应的锁定机构发送开锁指令以控制该锁定机构解除锁定。
配置在无人机上的控制器控制两个气缸运动并分别带动2个锁紧杆脱离横向凹槽，无人机与公共交通车辆分离，并转为工作模式继续飞至目的地完成快件配送。
需要说明的是，本实施例中的距离阈值和匹配阈值均可根据实际应用需求设定调整。
此外，可能存在不匹配的公交车。为了扩大使用范围，还可进行公共线路与公共线路、公共线路和私人车辆之间的接力换乘，以使得无人机运行的范围更加广泛。
进一步，所述后台控制中心的无人机物流装置还设有计费模块，用于根据物流件的重量，搭载行程距离，计算搭乘费用并结算给公交系统或搭乘的私家车
为便于搭乘车辆核对搭乘费用，在每次完成搭乘后将控制中心会将搭乘信息反馈给搭乘车辆，且在搭乘车辆为公家车时可直接反馈给公交系统。
应理解，本实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
Claims (10)
1.一种基于搭乘车辆的无人机物流方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1，获取物流件的物流信息和搭乘车辆的行程信息，所述物流信息包括物流路线，所述物流路线包括物流起点、物流终点以及相应的配送时间；
S2，基于所述物流信息和行程信息进行搭乘路线匹配以形成最优路线，所述最优路线包括目标搭乘车辆以及目标搭乘起点和目标搭乘终点；
S3，根据所述最优路线控制无人机携带物流件自物流起点飞至搭乘起点，并降落搭乘到目标搭乘车辆上，且搭乘成功后控制由工作模式转为休眠模式；
S4，在监测到无人机到达搭乘终点时，控制无人机由休眠模式转为工作模式，并飞离目标搭乘车辆至物流终点卸载物流件。
2.如权利要求1所述的基于搭乘车辆的无人机物流方法，其特征在于，所述搭乘车辆为公交车，所述行程信息包括车辆的行车站点以及达到各个站点的时间；所述步骤S2中进行搭乘路线匹配包括：
S2-1，确定在物流时间之后经过的站点中存在距离物流起点的距离小于预设的距离阈值的公交车作为候选搭乘车辆，并以距离物流起点最近作为相应的候选搭乘起点；
S2-2，针对每一个候选搭乘车辆，确定该候选搭乘车辆距离物流终点的站点作为相应的候选搭乘终点；
S2-3，针对每一候选搭乘车辆，分别计算相应的候选搭乘起点和候选搭乘终点到物流起点之间的欧式距离，并以二者之间的欧式距离作为该候选搭乘车辆对应的飞行距离；
S2-4，根据各个候选搭乘车辆对应的飞行距离选择对应飞行距离的作为目标搭乘车辆，并分别以相应的候选搭乘起点和候选搭乘终点作为目标搭乘起点和目标搭乘终点。
3.如权利要求1所述的基于搭乘车辆的无人机物流方法，其特征在于，所述搭乘车辆为私家车，所述行程信息包括相应搭乘车辆的行车路线，所述行车路线包括起点位置和终点信息，以及起点出发时间，所述步骤S2中进行搭乘路线匹配包括：
S2-1，计算各搭乘车辆的行车路线相对于所述物流路线匹配度，并反馈给各个搭乘车辆的车主，并以其中匹配度大于预设的匹配阈值的作为候选搭乘车辆；
S2-2，向各个候选搭乘车辆的车主的通信设备发送携带有物流路线的搭乘请求，在预定时间内收到来自车主的响应后，以响应的候选搭乘车辆作为目标搭乘车辆，并以目标搭乘车辆的起点位置和终点位置分别作为搭乘起点和搭乘终点，或以物流起点和物流终点分别作为搭乘起点和搭乘终点。
4.如权利要求1～3中任意一项所述的基于搭乘车辆的无人机物流方法，其特征在于，所述搭乘车辆上设有至少一个用于停置无人机的支撑架，所述步骤S3中控制无人机降落搭乘到目标搭乘车辆上包括：
S3-1，从目标搭乘车辆的所有支撑架上选定一个尚未停置无人机的支撑架作为目标支撑架；
S3-2，控制无人机降落搭乘到该目标支撑架上。
5.如权利要求4所述的基于搭乘车辆的无人机物流方法，其特征在于，所述无人机配置有将无人机锁定在所述支撑架上的锁定机构；所述步骤S3-2中控制无人机降落搭乘到该目标支撑架上还包括确定无人机是否准确停置，并在无人机准确停置在相应的目标支撑架上时，向相应的锁定机构发送锁定指令控制该锁定机构将无人机锁定在该目标支撑架上以完成搭乘。
6.如权利要求5所述的基于搭乘车辆的无人机物流方法，其特征在于，所述步骤S4中控制飞离目标搭乘车辆包括确定目标搭乘车辆是否到达目标搭乘终点，并在到达目标搭乘终点时向相应的锁定机构发送开锁指令以控制该锁定机构解除锁定。
7.一种基于搭乘车辆的无人机物流装置，其特征在于，包括：
信息采集模块，用于获取物流件的物流信息和搭乘车辆的行程信息，所述物流信息包括物流路线，所述物流路线包括物流起点、物流终点以及相应的配送时间；
匹配模块，用于基于所述物流信息和行程信息进行搭乘路线匹配以形成最优路线；
控制模块，用于根据所述最优路线控制无人机携带物流件自物流起点飞至搭乘起点，并降落搭乘到目标搭乘车辆上，且搭乘成功后控制由工作模式转为休眠模式；还用于在监测到无人机到达搭乘终点时，控制无人机由休眠模式转为工作模式，并飞离目标搭乘车辆至物流终点卸载物流件。
8.如权利要求7所述的基于搭乘车辆的无人机物流装置，其特征在于，所述搭乘车辆上设有至少一个用于停置无人机的支撑架，所述控制模块还用于从目标搭乘车辆的所有支撑架上选定一个尚未停置无人机的支撑架作为目标支撑架；并控制无人机降落搭乘到该目标支撑架上。
9.如权利要求8所述的基于搭乘车辆的无人机物流装置，其特征在于，所述无人机配置有将无人机锁定在所述支撑架上的锁定机构；所述控制模块还用于在控制无人机降落搭乘到该目标支撑架上时确定无人机是否准确停置，并在无人机准确停置在相应的目标支撑架上时，向相应的锁定机构发送锁定指令控制该锁定机构将无人机锁定在该目标支撑架上以完成搭乘。
10.如权利要求9所述的基于搭乘车辆的无人机物流方法，其特征在于，所述控制模块还用于在控制飞离目标搭乘车辆时确定目标搭乘车辆是否到达目标搭乘终点，并在到达目标搭乘终点时向相应的锁定机构发送开锁指令以控制该锁定机构解除锁定。
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